JPH086342B2 - 倣い運転式パワーシャベル - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は倣い操縦装置を備えた倣い運転式パワーシャ
ベルに関するものであり、特に、倣い運転速度の適正化
に関するものである。

従来の技術 パワーシャベルのシャベル装置は一般に、車体にブー
ムが、そのブームにアームが、そのアームにバケットが
それぞれ関節によって回動可能に取り付けられ、それら
ブーム，アームおよびバケットが、油圧ポンプから逃が
し弁を備えた給油通路を経て圧送される作動油により作
動するブームシリンダ，アームシリンダおよびバケット
シリンダにより回動させられるように構成される。ブー
ムシリンダ，アームシリンダおよびバケットシリンダ等
への作動油の供給が、ペダル，レバー等の複数の操縦部
材による各制御弁の切換えによって制御され、それによ
ってブーム，アームおよびバケットが単独であるいは並
行して回動させられ、バケットに必要な運動が与えられ
る。

そのためシャベル装置の運転には高度の熟練が要求さ
れ、特に、バケットの先端に直線的な運動を与えるこ
と、例えば水平押出し，水平引込みはきわめて困難であ
った。

そこで、本出願人は、特願昭59−185233号において、
倣い操縦装置を備えた倣い運転式パワーシャベルを提案
した。これは、シャベル装置の各関節にそれら関節まわ
りのブーム，アームおよびバケットの各回動角度を検出
する回動角度検出器を設けるとともに、倣い操縦装置と
制御装置とを設けたものである。倣い操縦装置は、シャ
ベル装置のブーム，アームおよびバケットに長さが相似
した模型ブーム，模型アームおよび模型バケットが関節
によって互いに回動可能に連結されるとともに模型ブー
ムが車体相当部材に関節により取り付けられ、各関節に
回動角度検出器が設けられたものであり、制御装置は、
シャベル装置および倣い操縦装置の回動角度検出器と接
続され、シャベル装置の各回動角度検出器の検出結果が
倣い操縦装置の対応する各回動角度検出器の検出結果に
追従するように前記ブームシリンダ，アームシリンダお
よびバケットシリンダを制御するものである。

倣い操縦装置の模型バケットを手で持ってそれの先端
部に所望の運動を与えれば、その運動の実現に必要な模
型ブーム，模型アームおよび模型バケットの回動が生
じ、それらの回動角度が各回動角度検出器により検出さ
れる。これらの検出結果は制御装置に供給され、制御装
置は、これら供給された検出結果とシャベル装置の各関
節の回動角度検出器の検出結果とを比較し、両者が等し
くなるようにブームシリンダ，アームシリンダおよびバ
ケットシリンダを制御する。したがって、シャベル装置
は倣い操縦装置の運動に追従して作動することになり、
熟練を要することなく、バケットの先端に所望の運動を
与えることができ、水平押出し，水平引込み等も簡単に
行うことができる。

発明が解決しようとする課題 しかし、倣い操縦装置の操作による倣い運転時には、
ブームシリンダ，アームシリンダおよびバケットシリン
ダの複数が同時に作動する状態が頻繁に生じることとな
り、油圧ポンプからの作動油の圧送が間に合わない可能
性がある。特に、倣い操縦装置は比較的小さく製作され
るため、バケットを低速で運動させてもシャベルにおけ
るバケットの運動速度は相当大きくなり、複数のシリン
ダが並行して高速で作動しなければ、シャベル装置が倣
い操縦装置に追従することができない。一方、油圧ポン
プの吐出量は限られているため、ブームシリンダ，アー
ムシリンダおよびバケットシリンダ等において要求され
る作動油の流量が油圧ポンプの最大供給油量を越え、油
圧ポンプの吐出圧が低下する事態が発生する。そのた
め、各シリンダが所定の作動力を発生させることができ
ず、シャベル装置が適正に倣い操縦装置に追従しなくな
り、所期の目的を達し得なくなる。

このような事態の発生を回避するためには、倣い操縦
装置の操作速度を遅くすればよいのであるが、過度に遅
くすれば、油圧ポンプから圧送される作動油が無駄にな
り、作業能率が低下してしまう。ブームシリンダ，アー
ムシリンダおよびバケットシリンダ等において消費され
る作動油の量が油圧ポンプの最大供給油量より少なくな
れば、油圧ポンプの吐出圧が油圧回路に設けられている
逃がし弁の設定圧に達し、逃がし弁が作動して、油圧ポ
ンプから圧送された作動油をタンクに還流させるのであ
るが、この逃がし弁の設定圧はシリンダを作動させるの
に必要な油圧より高く設定されるため、油圧ポンプは高
い吐出圧で作動し続けることが必要である。作業能率が
低いにもかかわらず、エネルギの消費量は大きいのであ
り、このような運転状態を続けることは望ましくない。

そこで、本願の第一発明および第二発明は、倣い運転
式パワーシャベルにおける倣い操縦装置の操作速度が不
適切であることを運転者に報知できるようにすることを
課題としてなされたものであり、特に、第一発明の課題
は、倣い操縦装置が過大な速度で操作されることによっ
てシャベル装置が倣い操縦装置に適正に追従しなくなる
事態の発生を回避し得る倣い運転式パワーシャベルを得
ることであり、第二発明の課題は、倣い操縦装置の操作
速度が過小であるために作業能率が低下してしまう事態
の発生を回避し得る倣い運転式パワーシャベルを得るこ
とである。

課題を解決するための手段 第一発明においては、上記課題が、（ａ）車体にブー
ムが、そのブームにアームが、そのアームにバケットが
それぞれ関節によって回動可能に取り付けられ、それら
ブーム，アームおよびバケットが、油圧ポンプから逃が
し弁を備えた給油通路によりコントロールバルブに圧送
され、コントロールバルブにより制御された作動油によ
って作動するブームシリンダ，アームシリンダおよびバ
ケットシリンダにより回動させられるシャベル装置の、
関節の各々にそれら関節まわりのブーム，アームおよび
バケットの各回動角度を検出する回動角度検出器が設け
られたパワーシャベルと、（ｂ）前記ブーム，アームお
よびバケットに長さが相似した模型ブーム，模型アーム
および模型バケットが関節によって互いに回動可能に連
結されるとともに模型ブームが車体相当部材に関節によ
り取り付けられ、各関節に回動角度検出器が設けられた
倣い操縦装置と、（ｃ）それらシャベル装置および倣い
操縦装置の回動角度検出器と接続され、シャベル装置の
各回動角度検出器の検出結果が倣い操縦装置の対応する
各回動角度検出器の検出結果に追従するように前記ブー
ムシリンダ，アームシリンダおよびバケットシリンダの
各コントロールバルブを制御する制御装置とを含む倣い
運転式パワーシャベルにおいて、パワーシャベルの給油
通路に、その給油通路の油圧が下限値以下に低下したこ
とを逃がし弁の作動状態とは無関係に検知する油圧低下
検知スイッチを設ける一方、倣い操縦装置に、その油圧
低下検知スイッチの油圧低下検知信号に応じて光および
音の少なくとも一方により操縦速度過大を報知する操縦
速度過大報知器を設けることにより解決される。

また、第二発明においては、前記課題が、上記（ａ）
パワーシャベル，（ｂ）倣い操縦装置および（ｃ）制御
装置を含む倣い運転式パワーシャベルにおいて、パワー
シャベルに、逃がし弁の上限開度を越える開作動を検知
する逃がし弁上限開作動検知スイッチを設ける一方、前
記倣い操縦装置に、逃がし弁上限開作動検知スイッチの
逃がし弁上限開作動検知信号に応じて光および音の少な
くとも一方により操縦速度過小を報知する操縦速度過小
報知器を設けることにより解決される。

作用 第一発明に係る倣い運転式パワーシャベルにおいて
は、油圧ポンプの運転中に倣い操縦装置が過大な速度で
操作されれば、パワーシャベルにおいてシャベル装置を
作動させるシリンダの作動速度が制御装置により増大さ
せられ、所要作動油流量が油圧ポンプの最大供給油量を
越えるに到る。その結果、給油通路の油圧、すなわち油
圧ポンプの吐出圧が、逃がし弁の設定圧より所定量低く
定められている下限値以下に低下すれば、油圧低下検知
スイッチが油圧低下検知信号を発し、この信号に応じて
操縦速度過大報知器が、光および音の少なくとも一方に
より操縦速度過大を報知する。

また、第二発明に係る倣い運転式パワーシャベルにお
いては、油圧ポンプの運転中に倣い操縦装置が過小な速
度で操作された場合には操縦速度過小報知器により操縦
速度過小が報知される。倣い操縦装置が過小な速度で操
作された場合には、パワーシャベルにおいて所要作動油
流量が油圧ポンプの最大供給油量より少なくなり、その
結果、給油通路の油圧、すなわち油圧ポンプの吐出圧が
逃がし弁の設定圧に達し、逃がし弁が開作動する。この
逃がし弁の開作動が、予め設定された設定状態を越えれ
ば、それを逃がし弁上限開作動検知スイッチが検知して
逃がし弁上限開作動検知信号を発し、この信号に応じて
操縦速度過小報知器が作動し、光および音の少なくとも
一方により操縦速度過小を報知する。

発明の効果 上記のように、第一発明に係る倣い運転式パワーシャ
ベルにおいては、倣い操縦装置の操作速度が過大である
場合に操縦速度過大報知器が光および音の少なくとも一
方により操縦速度過大を報知するため、これに応じて運
転者は倣い操縦速度を低下させることができる。したが
って、倣い操縦装置の操作速度が過大であるためにパワ
ーシャベルが倣い操縦装置に適正に追従しない事態を容
易に回避することができる。しかも、油圧低下検知スイ
ッチおよび操縦速度過大報知器という簡単で安価な装置
を追加すればよいため、安価に過大を達成することがで
きる。

また、第二発明に係る倣い運転式パワーシャベルにお
いては、倣い操縦装置の操作速度が過小である場合に操
縦速度過小報知器が光および音の少なくとも一方により
操縦速度過小を報知するため、これに応じて運転者は倣
い操縦速度を増大させることができる。したがって、倣
い操縦装置の操作速度が過小であるために、エネルギが
無駄に消費され、作業能率が低下してしまう事態を容易
に回避することができる。しかも、倣い操縦速度の過小
は、逃がし弁が上限開度を越えて開いたことを逃がし弁
上限開作動検知スイッチにより検知することによって検
知するのであるため、安価に目的を達成することができ
る。

そして、第一発明および第二発明が共に適用された倣
い運転式パワーシャベルにおいては、運転者は操縦速度
過大報知器も操縦速度過小報知器も共に作動しない範囲
で倣い操縦装置を操作することにより、パワーシャベル
装置を容易に適切な速度で運転することができ、倣い操
縦装置の採用と相まって、パワーシャベルの運転がきわ
めて容易となる。

実施例 以下、第一発明および第二発明に共通の実施例を図面
に基づいて詳細に説明する。

第１図はパワーシャベルＡを示す図であり、車体１に
はブーム２が、ブーム２にはアーム３が、アーム３には
バケット４がそれぞれ関節5,6,7により水平軸線まわり
に回動可能に取り付けられている。そして、ブーム2,ア
ーム３およびバケット４がそれぞれブームシリンダ8,ア
ームシリンダ９およびバケットシリンダ10によって回動
させられることにより、バケット４に作業に必要な運動
が与えられる。これらによりシャベル装置が構成されて
いるのであり、このシャベル装置の作動状況を検出する
ために、各関節5,6,7にはそれぞれ図示しないポテンシ
ョメータが設けられており、ブーム２の車体１に対する
回動角度、アーム３のブーム２に対する回動角度、およ
びバケット４のアーム３に対する回動角度が検出され
る。

第２図は無線式の倣い操縦装置Ｂを示す図であり、倣
い操縦装置は上記シャベル装置Ａの縮小模型である。す
なわち、車体１に相当する車体相当部材１′と、ブーム
2,アーム３およびバケット４にそれぞれ長さが相似した
模型ブーム２′，模型アーム３′および模型バケット
４′とがそれぞれ関節５′,6′および７′により水平軸
線まわりに回動可能に連結されるとともに、各関節
５′,6′および７′に図示しないポテンショメータが取
り付けられて倣い操縦装置が構成されているのである。
なお、模型ブーム２′および模型アーム３′の長さはそ
れぞれ関節５′,6′間および関節６′,7′間の距離であ
り、模型バケット４′の長さは関節７′と模型バケット
４′の先端までの距離である。

車体相当部材１′の台の部分の内部には操縦装置側制
御回路が組み込まれており、上記関節５′,6′および
７′のポテンショメータの出力信号が無線でパワーシャ
ベルＡに送信されるとともに、パワーシャベルＡから無
線で送信されて来る指令信号によって操縦速度過大報知
器14および操縦速度過小報知器19が作動させられる。図
示の操縦速度過大報知器14および操縦速度過小報知器19
は、いずれも車体相当部材１′の台の部分の上面に設け
られ、それぞれ点灯することによって報知作動を行うも
のである。

第３図はパワーシャベルＡの油圧回路を示す図であ
り、エンジン11により駆動される油圧ポンプ12と、前記
ブームシリンダ8,アームシリンダ９およびバケットシリ
ンダ10とをつなぐ管路にはそれぞれペダル，レバー等運
転席に設けられた操作部材により操作されるコントロー
ルバルブC,Dと、倣い操縦装置Ｂの操作に応じて電気的
に制御されるコントロールバルブＥとが併設されるとと
もに、これらコントロールバルブC,DとＥとを切り換え
る切換バルブＦが設けられている。倣い運転用のコント
ロールバルブＥは、パワーシャベルＡに搭載されている
パワーシャベル側制御回路により制御される。パワーシ
ャベル側制御回路には、倣い操縦装置Ｂから無線で送信
される関節５′,6′および７′のポテンショメータの出
力信号と、パワーシャベルＡの関節5,6および７のポテ
ンショメータの出力信号とが入力され、関節5,6および
７のポテンショメータの出力信号がそれぞれ対応する関
節５′,6′および７′のポテンショメータの出力信号に
等しくなるようにブームシリンダ8,アームシリンダ９お
よびバケットシリンダ10を作動させるべくコントロール
バルブＥが制御される。

上記油圧ポンプ12とブームシリンダ8,アームシリンダ
９およびバケットシリンダ10とをつなぐ管路のうち、油
圧ポンプ12とコントロールバルブC,D,Eとをつなぐ部分
である給油通路には圧力スイッチ13と逃がし弁15とが設
けられており、逃がし弁15にはそれの設定量を越える開
作動を検知する検知スイッチ18が設けられている。これ
ら圧力スイッチ13および検知スイッチ18も上記パワーシ
ャベル側制御回路に接続されており、パワーシャベル側
制御回路はこれらの出力信号に基づいて、前記倣い操縦
装置Ｂに無線で操縦速度過大報知器14および操縦速度過
小報知器19の作動を指令する。

次に作動を説明する。

切換バルブＦの操作によりブームシリンダ8,アームシ
リンダ９およびバケットシリンダ10がコントロールバル
ブＥの制御下に置かれた状態で、倣い操縦装置Ｂの模型
バケット４′を手で動かせば、各関節５′,6′および
７′に設けられたポテンショメータにより各部の回動角
度が検出され、パワーシャベル側制御回路に無線で送信
される。パワーシャベル側制御回路は、この送信された
回動角度の検出結果と、シャベル装置の各関節5,6およ
び７のポテンショメータにより検出された回動角度とが
等しくなるようにコントロールバルブＥを制御する。そ
れによって、シャベル装置が倣い操縦装置Ｂに倣って作
動することとなる。

倣い操縦装置Ｂの操作速度が過大であって、ブームシ
リンダ8,アームシリンダ９およびバケットシリンダ10に
より要求される作動油の油量が油圧ポンプ12の最大供給
油量より設定量以上多くなると、油圧ポンプ12の吐出圧
が下限値以下となり、圧力スイッチ13が油圧低下検知信
号を発する。圧力スイッチ13は、油圧ポンプ１の吐出圧
が下限値以下となった場合には、逃がし弁15の作動状態
とは無関係に油圧低下検知信号を発するのであり、パワ
ーシャベル側制御回路はこの油圧低下検知信号を無線で
倣い操縦装置Ｂに送り、倣い操縦装置Ｂにおいて操縦装
置側制御回路により操縦速度過大報知器14が点灯されて
操縦速度が過大であることが運転者に報知される。

逆に、倣い操縦装置Ｂの操作速度が過小であって、ブ
ームシリンダ8,アームシリンダ９およびバケットシリン
ダ10により要求される作動油の流量が油圧ポンプ12の最
大供給油量より少なくなると、油圧ポンプ12の吐出圧が
逃がし弁15の設定圧に達し、逃がし弁15が作動して余剰
の作動油をオイルタンク17に還流させる状態となる。逃
がし弁15の作動量は余剰の作動油量が多いほど大きく、
この作動量が設定量を越えれば、すなわち逃がし弁15が
上限開度を越えて開作動すれば、検知スイッチ18がそれ
を検知し、逃がし弁上限開作動検知信号を発する。パワ
ーシャベル側制御回路はこの逃がし弁上限開作動検知信
号を無線で倣い操縦装置Ｂに送り、倣い操縦装置Ｂにお
いて操縦装置側制御回路により操縦速度過小報知器19が
点灯され、操縦速度が過小であることが運転者に報知さ
れる。

したがって、運転者は操縦速度過大報知器14も操縦速
度過小報知器19も点灯されない速度で倣い操縦装置を操
作すれば、パワーシャベルＡが倣い操縦装置Ｂに適正に
追従しない事態と、作動能率が不当に低下する事態との
両方の発生を回避することができ、倣い操縦装置の採用
と相まってパワーシャベルの運転が一層容易となる。

以上の説明から明らかなように、本実施例において
は、操縦装置側制御回路，パワーシャベル側制御回路お
よびコントロールバルブＥによって、シャベル装置を倣
い操縦装置Ｂに倣わせる制御装置が構成されており、圧
力スイッチ13が油圧低下検知スイッチとして機能し、検
知スイッチ18が逃がし弁上限開作動検知スイッチとして
機能する。

なお、上記実施例においては、操縦速度過大報知器14
および操縦速度過小報知器19はいずれも点灯することに
よって報知作動を行うものであるが、これらの少なくと
も一方を、音によって、あるいは音と光との両方によっ
て報知作動を行うものとすることも可能である。

１個のブザーに操縦速度過大報知器と操縦速度過小報
知器とを兼ねさせることも可能である。例えば、倣い操
縦装置Ｂの操作に応じてブームシリンダ8,アームシリン
ダ９およびバケットシリンダ10の少なくとも一つにおい
て必要となるる所要作動油流量の変化の一例を示す第４
図において、シリンダ8,9,10への所要作動油流量（Ａ
線）が油圧ポンプ12の最大供給油量（Ｂ線）の90％（Ｃ
線）以下の場合には、逃がし弁上限開作動検知スイッチ
の作動に応じてブザーがピ，ピ，・・・という音を発し
て運転者に倣い操縦装置Ｂの操作速度をさらに増大させ
るべきことを指示し、所要作動油流量が最大供給油量の
90％と100％の間である場合には、逃がし弁検知スイッ
チも油圧低下検知スイッチも作動しないことに応じてブ
ザーがピピー，ピピー，・・・・という音を発して操縦
速度が適正であることを知らせ、所要作動油流量が最大
供給油量を越えた場合には、油圧低下検知スイッチの作
動に応じてブザーがピーという連続音を発して操縦速度
を減少させるべきことを指示するようにするのである。

なお、本実施例においては、逃がし弁上限開作動検知
スイッチは逃がし弁が、油圧ポンプ12の最大供給油量を
10％の流量で作動油の流出を許容する上限開度以上開い
た場合に逃がし弁上限開作動検知信号を発し、油圧低下
検知スイッチは給油通路の油圧が逃がし弁の設定圧より
僅かに低く設定されている下限値以下に低下すれば（逃
がし弁が作動油を逃がさない状態になれば）油圧低下作
動信号を発することになる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図は本発明の一実施例を説明するため
の図であって、第１図はパワーシャベルの側面図、第２
図は倣い操縦装置の側面図、第３図は上記パワーシャベ
ルの油圧回路図である。第４図は本発明の別の実施例に
おける所要作動油流量とブザーの作動態様との関係を説
明するための図である。 A:パワーシャベル、B:倣い操縦装置、C,D,E:コントロー
ルバルブ、F:切換バルブ、1:車体、2:ブーム、3:アー
ム、4:バケット、１′：車体相当部材、２′：模型ブー
ム、３′：模型アーム、４′：模型バケット、5,6,7,
5′,6′,7′：関節、8:ブームシリンダ、9:アームシリ
ンダ、10:バケットシリンダ、12:油圧ポンプ、13:圧力
スイッチ、14:操縦速度過大報知器、15:逃がし弁、18:
検知スイッチ、19:操縦速度過小報知器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭51−22202（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−139316（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−185233（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−37430（ＪＰ，Ａ) 実開 昭57−119850（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭59−178472（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭56−68036（ＪＰ，Ｕ)

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車体にブームが、ブームにアームが、アー
   ムにバケットがそれぞれ関節によって回動可能に取り付
   けられ、それらブーム，アームおよびバケットが、油圧
   ポンプから逃がし弁を備えた給油通路によりコントロー
   ルバルブに圧送され、コントロールバルブにより制御さ
   れた作動油によって作動するブームシリンダ，アームシ
   リンダおよびバケットシリンダにより回動させられるシ
   ャベル装置の、前記関節の各々にそれら関節まわりのブ
   ーム，アームおよびバケットの各回動角度を検出する回
   動角度検出器が設けられたパワーシャベルと、 前記ブーム，アームおよびバケットに長さが相似した模
   型ブーム，模型アームおよび模型バケットが関節によっ
   て互いに回動可能に連結されるとともに模型ブームが車
   体相当部材に関節により取り付けられ、各関節に回動角
   度検出器が設けられた倣い操縦装置と、 それらシャベル装置および倣い操縦装置の回動角度検出
   器と接続され、シャベル装置の各回動角度検出器の検出
   結果が倣い操縦装置の対応する各回動角度検出器の検出
   結果に追従するように前記ブームシリンダ，アームシリ
   ンダおよびバケットシリンダの各コントロールバルブを
   制御する制御装置と を含む倣い運転式パワーシャベルにおいて、 前記パワーシャベルの前記給油通路に、その給油通路の
   油圧が下限値以下に低下したことを前記逃がし弁の作動
   状態とは無関係に検知する油圧低下検知スイッチを設け
   る一方、前記倣い操縦装置に、その油圧低下検知スイッ
   チの油圧低下検知信号に応じて光および音の少なくとも
   一方により操縦速度過大を報知する操縦速度過大報知器
   を設けたことを特徴とする倣い運転式パワーシャベル。
2. 【請求項２】車体にブームが、そのブームにアームが、
   そのアームにバケットがそれぞれ関節によって回動可能
   に取り付けられ、それらブーム，アームおよびバケット
   が、油圧ポンプから逃がし弁を備えた給油通路によりコ
   ントロールバルブに圧送され、コントロールバルブによ
   り制御された作動油によって作動するブームシリンダ，
   アームシリンダおよびバケットシリンダにより回動させ
   られるシャベル装置の、前記関節の各々にそれら関節ま
   わりのブーム，アームおよびバケットの各回動角度を検
   出する回動角度検出器が設けられたパワーシャベルと、 前記ブーム，アームおよびバケットに長さが相似した模
   型ブーム，模型アームおよび模型バケットが関節によっ
   て互いに回動可能に連結されるとともに模型ブームが車
   体相当部材に関節により取り付けられ、各関節に回動角
   度検出器が設けられた倣い操縦装置と、 それらシャベル装置および倣い操縦装置の回動角度検出
   器と接続され、シャベル装置の各回動角度検出器の検出
   結果が倣い操縦装置の対応する各回動角度検出器の検出
   結果に追従するように前記ブームシリンダ，アームシリ
   ンダおよびバケットシリンダの各コントロールバルブを
   制御する制御装置と を含む倣い運転式パワーシャベルにおいて、 前記パワーシャベルに、前記逃がし弁の上限開度を越え
   る開作動を検知する逃がし弁上限開作動検知スイッチを
   設ける一方、前記倣い操縦装置に、逃がし弁上限開作動
   検知スイッチの逃がし弁上限開作動検知信号に応じて光
   および音の少なくとも一方により操縦速度過小を報知す
   る操縦速度過小報知器を設けたことを特徴とする倣い運
   転式パワーシャベル。