JPH087627B2 - フイ−ドフオワ−ド駆動信号発生方法 - Google Patents
フイ−ドフオワ−ド駆動信号発生方法Info
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- JPH087627B2 JPH087627B2 JP61114480A JP11448086A JPH087627B2 JP H087627 B2 JPH087627 B2 JP H087627B2 JP 61114480 A JP61114480 A JP 61114480A JP 11448086 A JP11448086 A JP 11448086A JP H087627 B2 JPH087627 B2 JP H087627B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、磁気円板または光円板記録再生装置等にお
いて、記録再生用ヘツドを搭載したアクチユエータをモ
ータにより駆動する際、モータへ与える駆動信号の発生
を行なう方法に関するものである。
いて、記録再生用ヘツドを搭載したアクチユエータをモ
ータにより駆動する際、モータへ与える駆動信号の発生
を行なう方法に関するものである。
オンライン処理に用いられる大容量の磁気円板または
光円板装置等においては、記憶内容のアクセスを高速に
より行なう目的上マルチアクチユエータ構成が一般に採
用されており、この場合、複数のアクチユエータが各独
立に動作するため、高速移動中のアクチユエータに対す
る駆動力がアクチユエータの支持機構を介し、他の位置
追従制御中のアクチユエータへ外乱として伝達され、こ
れのヘツド位置に偏移を招来するおそれを生じている。
光円板装置等においては、記憶内容のアクセスを高速に
より行なう目的上マルチアクチユエータ構成が一般に採
用されており、この場合、複数のアクチユエータが各独
立に動作するため、高速移動中のアクチユエータに対す
る駆動力がアクチユエータの支持機構を介し、他の位置
追従制御中のアクチユエータへ外乱として伝達され、こ
れのヘツド位置に偏移を招来するおそれを生じている。
この対策としては、アクチユエータの駆動用モータへ
与える駆動信号を台形状とし、機構共振周波数近傍の駆
動力成分を除去する方法が提案されており、特願昭60−
263699号により詳細が開示されている。
与える駆動信号を台形状とし、機構共振周波数近傍の駆
動力成分を除去する方法が提案されており、特願昭60−
263699号により詳細が開示されている。
すなわち、第８図に示すとおり、アクチユエータの位
置追従制御期間Ｉの中間へ挿入されるアクセス期間IIお
よびIII図上左方の加速時と右方の減速時とに分割し、
各々において、振幅が等しくかつ互に逆極性であると共
に、ほぼ等脚の台形駆動信号S1,S2を用いており、これ
によつて好適なアクチユエータの駆動を行なつている。
置追従制御期間Ｉの中間へ挿入されるアクセス期間IIお
よびIII図上左方の加速時と右方の減速時とに分割し、
各々において、振幅が等しくかつ互に逆極性であると共
に、ほぼ等脚の台形駆動信号S1,S2を用いており、これ
によつて好適なアクチユエータの駆動を行なつている。
なお、実際には、アクセス期間をフイードフオワード
速度制御期間IIの残余20〜30％のフイードバツク速度制
御期間IIIとに分割し、制御誤差を除去しながらアクチ
ユエータを目標位置へ向けて減速制御するものとなつて
おり、期間IIIにおいては、基準速度プロフイールＶを
目標位置までの残差距離ｘに応じ、Ｖ＝ｆ（ｘ）として
定め、これに追従して駆動信号の値を制御している。
速度制御期間IIの残余20〜30％のフイードバツク速度制
御期間IIIとに分割し、制御誤差を除去しながらアクチ
ユエータを目標位置へ向けて減速制御するものとなつて
おり、期間IIIにおいては、基準速度プロフイールＶを
目標位置までの残差距離ｘに応じ、Ｖ＝ｆ（ｘ）として
定め、これに追従して駆動信号の値を制御している。
しかし、アクチユエータの駆動用モータに用いる磁性
材は、製造時の特性偏差，温度による特性変化が大き
く、これに基づくトルク定数の偏差が最悪の条件では±
20％にも達し、これに起因する駆動力の変化により、フ
イードフオワード制御による目標位置からの偏移が大と
なり、目標位置近傍からのフイードバツク制御では偏移
を完全に補償することが不可能であり、駆動信号波形の
終端側が所望の等脚台形状とならず、アクチユエータ相
互間の振動干渉を生じ、あるいは、目標位置からの偏移
によりシークエラーが生ずる等の問題を招来している。
材は、製造時の特性偏差，温度による特性変化が大き
く、これに基づくトルク定数の偏差が最悪の条件では±
20％にも達し、これに起因する駆動力の変化により、フ
イードフオワード制御による目標位置からの偏移が大と
なり、目標位置近傍からのフイードバツク制御では偏移
を完全に補償することが不可能であり、駆動信号波形の
終端側が所望の等脚台形状とならず、アクチユエータ相
互間の振動干渉を生じ、あるいは、目標位置からの偏移
によりシークエラーが生ずる等の問題を招来している。
前述の問題を解決するため、本発明はつぎの手段によ
り構成するものとなつている。
り構成するものとなつている。
すなわち、上述の駆動信号を発生する方法において、
第１発明は、アクチユエータが移動距離の1/2距離を移
動したことを検出し、1/2距離を移動するまでの実時間
が予定された基準時間より短いとき、前記検出に応じて
加速方向台形駆動信号の発生を停止し、かつ、減速方向
台形駆動信号の発生期間から基準時間と実時間との差時
間を差引いた時点以降の減速方向台形駆動信号を発生
し、実時間が基準時間より長いときには、前記検出を行
なつた時点より実時間と基準時間との差時間を経過した
時点から減速方向台形駆動信号を発生するものとしてい
る。
第１発明は、アクチユエータが移動距離の1/2距離を移
動したことを検出し、1/2距離を移動するまでの実時間
が予定された基準時間より短いとき、前記検出に応じて
加速方向台形駆動信号の発生を停止し、かつ、減速方向
台形駆動信号の発生期間から基準時間と実時間との差時
間を差引いた時点以降の減速方向台形駆動信号を発生
し、実時間が基準時間より長いときには、前記検出を行
なつた時点より実時間と基準時間との差時間を経過した
時点から減速方向台形駆動信号を発生するものとしてい
る。
また、第２発明においては、第１発明と同一の前提に
おいて、アクチユエータが移動距離中の所定距離を移動
したことを加速方向台形駆動信号の上底区間中に検出
し、所定距離を移動するまでの実時間が予定された基準
時間より短いとき、前記検出い応じて上底区間の発生を
停止し、かつ、以降の脚区間を発生し、ついで上底区間
と同一期間の上底区間を有する減速方向台形駆動信号を
発生し、実時間が基準時間より長いときには、前記検出
を行なつた時点から実時間と基準時間との差時間を経過
する時点まで上底区間を延長して発生し、ついで脚区間
を発生し、つぎに延長した上底区間と同一期間の上底区
間を有する減速方向台形駆動信号を発生するものとして
いる。
おいて、アクチユエータが移動距離中の所定距離を移動
したことを加速方向台形駆動信号の上底区間中に検出
し、所定距離を移動するまでの実時間が予定された基準
時間より短いとき、前記検出い応じて上底区間の発生を
停止し、かつ、以降の脚区間を発生し、ついで上底区間
と同一期間の上底区間を有する減速方向台形駆動信号を
発生し、実時間が基準時間より長いときには、前記検出
を行なつた時点から実時間と基準時間との差時間を経過
する時点まで上底区間を延長して発生し、ついで脚区間
を発生し、つぎに延長した上底区間と同一期間の上底区
間を有する減速方向台形駆動信号を発生するものとして
いる。
したがつて、各発明のいずれにおいても、駆動用モー
タのトルク定数大小に応ずる実時間の短あるいは長にし
たがい、加速方向台形駆動信号の発生期間が修正される
と共に、これと対称形の減速方向台形駆動信号が発生さ
れるものとなり、トルク定数の変化が駆動エネルギーの
加減により補償される。
タのトルク定数大小に応ずる実時間の短あるいは長にし
たがい、加速方向台形駆動信号の発生期間が修正される
と共に、これと対称形の減速方向台形駆動信号が発生さ
れるものとなり、トルク定数の変化が駆動エネルギーの
加減により補償される。
以下、実施例を示す図によつて本発明の詳細を説明す
る。
る。
第３図は、第１発明のブロック図であり、マイクロコ
ンピユータ（以下、μCP）１中のメモリ（以下、MM）11
および図上省略したプロセツサ（以下、CPU）により、
メモリM11中へ格納されたプログラムにしたがい、加算
器（以下、ADD）12およびタイマー（以下、TIM）13を構
成し、これらにより駆動信号の発生を行ない、ADD12の
内容をデイジタル・アナログ変換器（以下、DAC）２へ
送出し、これによつてアナログ信号としてから電力増幅
器（以下、PA）３へ与え、ここにおいて所定の電力まで
増幅のうえ、図上省略したアクチユエータの駆動用モー
タへ駆動信号SDとして送出するものとなつている。
ンピユータ（以下、μCP）１中のメモリ（以下、MM）11
および図上省略したプロセツサ（以下、CPU）により、
メモリM11中へ格納されたプログラムにしたがい、加算
器（以下、ADD）12およびタイマー（以下、TIM）13を構
成し、これらにより駆動信号の発生を行ない、ADD12の
内容をデイジタル・アナログ変換器（以下、DAC）２へ
送出し、これによつてアナログ信号としてから電力増幅
器（以下、PA）３へ与え、ここにおいて所定の電力まで
増幅のうえ、図上省略したアクチユエータの駆動用モー
タへ駆動信号SDとして送出するものとなつている。
また、アクチユエータに搭載されたヘツドの位置を図
上省略した一般的な手段により２相位置信号SPとして検
出し、この信号SPをカウンタ（以下、CUT）４によりカ
ウントのうえ、アクチユエータの移動にしたがいヘツド
が横断した記録媒体上のトラツク数を求めており、この
トラツク数とMM11の内容により与えられるアクチユエー
タの所要移動距離に対し1/2距離を示すデータとを移動
距離検出回路（以下、MDD）５が比較し、両者の一致に
より検出信号をμCP1へ与えるものとなつている。
上省略した一般的な手段により２相位置信号SPとして検
出し、この信号SPをカウンタ（以下、CUT）４によりカ
ウントのうえ、アクチユエータの移動にしたがいヘツド
が横断した記録媒体上のトラツク数を求めており、この
トラツク数とMM11の内容により与えられるアクチユエー
タの所要移動距離に対し1/2距離を示すデータとを移動
距離検出回路（以下、MDD）５が比較し、両者の一致に
より検出信号をμCP1へ与えるものとなつている。
このほか、フイードバツク制御系が別途に設けられて
おり、これによる駆動信号の値VFと自からが発生する駆
動信号の値VBとをμCP1が比較し、VF＞VBの条件が成立
すればPA3入力側の図上省略した切換回路へ制御信号を
送出し、フイードバツク制御への切換を行なうものとな
つている。
おり、これによる駆動信号の値VFと自からが発生する駆
動信号の値VBとをμCP1が比較し、VF＞VBの条件が成立
すればPA3入力側の図上省略した切換回路へ制御信号を
送出し、フイードバツク制御への切換を行なうものとな
つている。
第４図は、μCP1により駆動信号を発生する状況を示
す原理図であり、駆動信号波形を各変化点の間隔毎に単
位時間T0〜T7の各区間へ分割すると共に、各々の変化状
況に応じた増分値Δ0〜Δ7を定め、これらをμCP1の中
のMM11へテーブルとして格納のうえ、これを用いてCPU
が第５図の処理を実行するものとなつている。
す原理図であり、駆動信号波形を各変化点の間隔毎に単
位時間T0〜T7の各区間へ分割すると共に、各々の変化状
況に応じた増分値Δ0〜Δ7を定め、これらをμCP1の中
のMM11へテーブルとして格納のうえ、これを用いてCPU
が第５図の処理を実行するものとなつている。
すなわち、第５図はμCP1中のCPUによる信号発生状況
のフローチヤートであり、μCP1に対しアクセス指令ACC
が記録媒体上の何トラツク分を移動すべきか残差トラツ
クデータとして与えられると、これにしたがつて「アク
セス開始？」101がＹ（TES）となり、残差トラツクデー
タにより示されるアクチユエータの移動距離に応じ、
「1/2距離データ・セツト」102によりこの値がMM11へ格
納され、MM11からの「パラメータロード（Tn,Δn,n＝１
・1/2距離）」103により、ｎ＝０としてTnおよびΔｎが
読み出され、これが「TIM＝Tn・Δ＝Δｎ」111によりTI
M13へセットされ、かつ、ADD12による加算値として準備
されると共に、1/2距離がMDD5へ送出される。
のフローチヤートであり、μCP1に対しアクセス指令ACC
が記録媒体上の何トラツク分を移動すべきか残差トラツ
クデータとして与えられると、これにしたがつて「アク
セス開始？」101がＹ（TES）となり、残差トラツクデー
タにより示されるアクチユエータの移動距離に応じ、
「1/2距離データ・セツト」102によりこの値がMM11へ格
納され、MM11からの「パラメータロード（Tn,Δn,n＝１
・1/2距離）」103により、ｎ＝０としてTnおよびΔｎが
読み出され、これが「TIM＝Tn・Δ＝Δｎ」111によりTI
M13へセットされ、かつ、ADD12による加算値として準備
されると共に、1/2距離がMDD5へ送出される。
ついで、「OUT＝OUT＋Δｎ・TIM＝TIM−１」112によ
り、ADD12によるΔｎの加算およびTIM13の内容減算がな
され、MDD5の検出出力により「1/2距離移動？」121をチ
エツクし、これがＮ（NO）の間は「TIM＝0?」122のＮを
介しステツプ112以降を反復し、ステツプ122がＹとなれ
ば、第４図の「区間T3終了？」123をチエツクし、これ
がＮのときはCPU中へ構成されているカウンタを「ｎ＝
ｎ＋１」124により登算し、ステツプ123がＹとなるまで
ステツプ111以降を反復することにより、区間T0から区
間T3までの信号を発生する。
り、ADD12によるΔｎの加算およびTIM13の内容減算がな
され、MDD5の検出出力により「1/2距離移動？」121をチ
エツクし、これがＮ（NO）の間は「TIM＝0?」122のＮを
介しステツプ112以降を反復し、ステツプ122がＹとなれ
ば、第４図の「区間T3終了？」123をチエツクし、これ
がＮのときはCPU中へ構成されているカウンタを「ｎ＝
ｎ＋１」124により登算し、ステツプ123がＹとなるまで
ステツプ111以降を反復することにより、区間T0から区
間T3までの信号を発生する。
ステツプ123がＹとなれば、後述の「検出フラグ・セ
ツト？」131を判断し、これのＹを前提として上述の「V
F＞VB？」132をチエツクし、これのＮに応じステツプ12
3と同様に「区間T7終了？」133をチエツクし、これがＮ
の間はステツプ124を介してステツプ111以降を反復し、
区間T7までの信号を発生する。
ツト？」131を判断し、これのＹを前提として上述の「V
F＞VB？」132をチエツクし、これのＮに応じステツプ12
3と同様に「区間T7終了？」133をチエツクし、これがＮ
の間はステツプ124を介してステツプ111以降を反復し、
区間T7までの信号を発生する。
以上により第４図の駆動信号がADD12の出力OUTとして
送出されるものとなり、加速方向台形駆動信号S1および
減速方向台形駆動信号S2の発生が行なわれる。
送出されるものとなり、加速方向台形駆動信号S1および
減速方向台形駆動信号S2の発生が行なわれる。
これに対し、駆動用モータのトルク定数が大であり、
ステツプ123がＹとなる以前にアクチユエータが1/2距離
まで移動し、ステツプ121がＹとなれば、「OUT＝−OUT
・MDDリセツト・検出フラグセツト」141により、ADD12
の出力極性を反転し、かつ、MDD4をリセツトすると共
に、ステツプ131と対応する検出フラグをセツトし、ス
テツプ123と同様に「区間T2実行中？」142をチエツク
し、これがＹのときは「T5＝T2′・ｎ＝ｎ＋２」151に
より、区間T2を今まで実行した時間T2′をTIM13の内容
により求めて区間T5の実行時間とし、かつ、カウンタへ
「２」を加算して区間T3,T4の実行をスキツプするもの
とし、ステツプ142がＮであれば、すでに区間T3の実行
中であり、この実行時間T3′を前述と同様に求め、「T4
＝T3′」152により区間T4の実行時間を定め、ステツプ1
24と同じく「ｎ＝ｎ＋１」153によりカウンタを登算し
てから、ステツプ111以降を反復する。
ステツプ123がＹとなる以前にアクチユエータが1/2距離
まで移動し、ステツプ121がＹとなれば、「OUT＝−OUT
・MDDリセツト・検出フラグセツト」141により、ADD12
の出力極性を反転し、かつ、MDD4をリセツトすると共
に、ステツプ131と対応する検出フラグをセツトし、ス
テツプ123と同様に「区間T2実行中？」142をチエツク
し、これがＹのときは「T5＝T2′・ｎ＝ｎ＋２」151に
より、区間T2を今まで実行した時間T2′をTIM13の内容
により求めて区間T5の実行時間とし、かつ、カウンタへ
「２」を加算して区間T3,T4の実行をスキツプするもの
とし、ステツプ142がＮであれば、すでに区間T3の実行
中であり、この実行時間T3′を前述と同様に求め、「T4
＝T3′」152により区間T4の実行時間を定め、ステツプ1
24と同じく「ｎ＝ｎ＋１」153によりカウンタを登算し
てから、ステツプ111以降を反復する。
なお、この際には、ステップ141によりMDD5がリセツ
トされているため、ステツプ121がＮとなり、ステツプ1
22以降を経由するものとなる。
トされているため、ステツプ121がＮとなり、ステツプ1
22以降を経由するものとなる。
一方、駆動用モータのトルク定数が小であり、ステツ
プ123がＹとなつてもアクチユエータが1/2距離まで移動
せず、ステツプ131がＮであれば、ステツプ123がＹとな
つて時点までが第４図に示す1/2距離までの移動に要す
る予定された基準時間tsを示すため、これと、アクチユ
エータが1/2距離まで移動するのに必要とした実時間tRD
との差時間ΔtDを求める目的上、「TIM＝TIM＋１」161
によりTIM13の登算を行なつてから、ステツプ121と同じ
く「1/2距離移動？」162を判断し、これがＮの間はステ
ツプ161以降を反復するのに対し、ステツプ162がＹとな
れば、ステツプ141と同様に「MDDリセツト・検出フラグ
セツト」171を行ない、今度は、「TIM＝TIM−１」181に
よりTIM13の内容を減算し、「TIM＝0?」182がＹとなる
までステツプ181以降を反復し、ステツプ182がＹとなる
のにしたがい、差時間ΔtDを経過したため、ステツプ12
4を介しステツプ111以降を反復する。
プ123がＹとなつてもアクチユエータが1/2距離まで移動
せず、ステツプ131がＮであれば、ステツプ123がＹとな
つて時点までが第４図に示す1/2距離までの移動に要す
る予定された基準時間tsを示すため、これと、アクチユ
エータが1/2距離まで移動するのに必要とした実時間tRD
との差時間ΔtDを求める目的上、「TIM＝TIM＋１」161
によりTIM13の登算を行なつてから、ステツプ121と同じ
く「1/2距離移動？」162を判断し、これがＮの間はステ
ツプ161以降を反復するのに対し、ステツプ162がＹとな
れば、ステツプ141と同様に「MDDリセツト・検出フラグ
セツト」171を行ない、今度は、「TIM＝TIM−１」181に
よりTIM13の内容を減算し、「TIM＝0?」182がＹとなる
までステツプ181以降を反復し、ステツプ182がＹとなる
のにしたがい、差時間ΔtDを経過したため、ステツプ12
4を介しステツプ111以降を反復する。
なお、この際も、ステツプ121はＮとなり、かつ、ス
テツプ131はＹとなるため、ステツプ133がＹとなるまで
ステツプ111以降を反復する。
テツプ131はＹとなるため、ステツプ133がＹとなるまで
ステツプ111以降を反復する。
また、ステツプ132がＹとなれば、直ちに「切換回路
制御信号送出」191を行ない、上述のとおりフイードバ
ツク制御への切換を行なつたうえ、「RET」を介しステ
ツプ101へ戻る。
制御信号送出」191を行ない、上述のとおりフイードバ
ツク制御への切換を行なつたうえ、「RET」を介しステ
ツプ101へ戻る。
したがつて、第１図に駆動信号の波形を示すとおり、
トルク定数の大小に応じた波形の修正が行なわれ、駆動
エネルギーの減少または増加によりアクチユエータの駆
動状況が正規となる。
トルク定数の大小に応じた波形の修正が行なわれ、駆動
エネルギーの減少または増加によりアクチユエータの駆
動状況が正規となる。
ただし、同図においては、T3＝T4＝０とし波形の修正
状況を明らかとしており、太実線により基準波形，点線
によりトルク定数が大のとき、細実線によりトルク定数
が小のときを示し、トルク定数が大であれば、実時間t
RFが基準時間tSより短く、アクチユエータが1/2距離を
移動した時点tDFにおいてこれがMDD4により検出される
と、この検出に応じて駆動信号S1の発生を停止し、か
つ、駆動信号S2に発生期間TWから差時間ΔtFを差引いた
時点以降の駆動信号S2Fを発生する一方、トルク定数が
小さく実時間tRDが基準時間tSより長いときには、検出
時点tDDより差時間ΔtDを経過した時点から駆動信号S2D
を発生するものとなつている。
状況を明らかとしており、太実線により基準波形，点線
によりトルク定数が大のとき、細実線によりトルク定数
が小のときを示し、トルク定数が大であれば、実時間t
RFが基準時間tSより短く、アクチユエータが1/2距離を
移動した時点tDFにおいてこれがMDD4により検出される
と、この検出に応じて駆動信号S1の発生を停止し、か
つ、駆動信号S2に発生期間TWから差時間ΔtFを差引いた
時点以降の駆動信号S2Fを発生する一方、トルク定数が
小さく実時間tRDが基準時間tSより長いときには、検出
時点tDDより差時間ΔtDを経過した時点から駆動信号S2D
を発生するものとなつている。
なお、CUT4は、２相位置信号SPにより１トラツクピツ
チの1/2を単位としてカウントを行なうため、MDD5によ
る検出は1/2トラツクピツチの精度によりなされ、十分
正確に検出を行なうことができる。
チの1/2を単位としてカウントを行なうため、MDD5によ
る検出は1/2トラツクピツチの精度によりなされ、十分
正確に検出を行なうことができる。
また、第１図の点線により示す場合は、検出時点tDF
において駆動信号の極性が即時に反転しており、これに
よる高周波成分が増加し、振動相互干渉も増大するのに
対し、細実線により示す場合は、駆動信号の波形がほと
んど変化せず、高周波成分の増加がわずかなため、実時
間tRが基準時間tS以上となる方向へトルク定数を選定す
れば好適である。
において駆動信号の極性が即時に反転しており、これに
よる高周波成分が増加し、振動相互干渉も増大するのに
対し、細実線により示す場合は、駆動信号の波形がほと
んど変化せず、高周波成分の増加がわずかなため、実時
間tRが基準時間tS以上となる方向へトルク定数を選定す
れば好適である。
第６図は、第２発明のブロック図であり、第３図に対
しアナログ・デイジタル変換器（以下、ADC）６を付加
し、２相位置信号SPの各値をADC6によりデイジタル信号
としたうえ、MDD5へ与えており、CUT4による上位ビツト
とADC6による下位ビツトとの和に応じてMDD5が所定距離
移動の検出を行なうものとなつている。
しアナログ・デイジタル変換器（以下、ADC）６を付加
し、２相位置信号SPの各値をADC6によりデイジタル信号
としたうえ、MDD5へ与えており、CUT4による上位ビツト
とADC6による下位ビツトとの和に応じてMDD5が所定距離
移動の検出を行なうものとなつている。
なお、駆動信号の下底区間長に対する上底区間長の比
を0.47とすれば、トルク定数が基準時間tSと対応する基
準値の場合、区間T1の発生を終了した時点において、ア
クチユエータが移動距離の1/4を移動したものとなるた
め、ADC6の分解能は1/4トラツクピツチとして定めるこ
とにより十分となる。
を0.47とすれば、トルク定数が基準時間tSと対応する基
準値の場合、区間T1の発生を終了した時点において、ア
クチユエータが移動距離の1/4を移動したものとなるた
め、ADC6の分解能は1/4トラツクピツチとして定めるこ
とにより十分となる。
ただし、信号SPとして４相位置信号を用いれば、CUT4
により1/4トラツクピツチ毎のカウントがなされるた
め、ADC6を省略することができる。
により1/4トラツクピツチ毎のカウントがなされるた
め、ADC6を省略することができる。
また、第６図においては、1/2距離の代りに上底区間T
1中の移動による所定距離を用いており、これと実際の
移動距離との一致をMDD5が検出するものとなつている。
1中の移動による所定距離を用いており、これと実際の
移動距離との一致をMDD5が検出するものとなつている。
第７図は、μCP1中のCPUにより駆動信号を発生する状
況のフローチヤートであり、第５図と同じく第４図の各
データも基づいて行なわれるものとなつており、第５図
とほぼ同様であるが、つぎの各ステツプの内容が異なつ
ている。
況のフローチヤートであり、第５図と同じく第４図の各
データも基づいて行なわれるものとなつており、第５図
とほぼ同様であるが、つぎの各ステツプの内容が異なつ
ている。
すなわち、「所定距離データ・セツト」202により所
定距離のデータをMM11へ格納し、「パラメータロード
（Tn,Δn,n＝０・所定距離）」203により、所定距離がM
DD5へ与えられ、「所定距離移動？」221によりアクチユ
エータの所定距離移動を判断し、「区間T1終了？」223
により上底区間T1の発生終了をチエツクし、「MDDリセ
ツト・検出フラグセツト」241においてOUT＝−OUTによ
る極性反転を行なわず、「区間T1実行中？」242がＹで
あれば、TIM13の内容によつて示される今までの実行時
間T1′を「T6＝T1′」251により区間T6の実行時間と
し、ステツプ242がＮのときは、未だ区間T0の実行中で
あり、「T5＝T0′・T6＝０・ｎ＝ｎ＋１」252により、
今までの実行時間T0′を区間T5の実行時間とし、かつ、
区間T6の実行時間を零にすると共に、区間T1の実行をス
キツプする。
定距離のデータをMM11へ格納し、「パラメータロード
（Tn,Δn,n＝０・所定距離）」203により、所定距離がM
DD5へ与えられ、「所定距離移動？」221によりアクチユ
エータの所定距離移動を判断し、「区間T1終了？」223
により上底区間T1の発生終了をチエツクし、「MDDリセ
ツト・検出フラグセツト」241においてOUT＝−OUTによ
る極性反転を行なわず、「区間T1実行中？」242がＹで
あれば、TIM13の内容によつて示される今までの実行時
間T1′を「T6＝T1′」251により区間T6の実行時間と
し、ステツプ242がＮのときは、未だ区間T0の実行中で
あり、「T5＝T0′・T6＝０・ｎ＝ｎ＋１」252により、
今までの実行時間T0′を区間T5の実行時間とし、かつ、
区間T6の実行時間を零にすると共に、区間T1の実行をス
キツプする。
また、「所定距離移動？」262がＹとなれば、「MDDリ
セツト・検出フラグセツト・T6＝T6＋２・ΔtD」271に
より、差時間ΔtDを２倍した値をT6へ加算して区間T6の
実行時間とする。
セツト・検出フラグセツト・T6＝T6＋２・ΔtD」271に
より、差時間ΔtDを２倍した値をT6へ加算して区間T6の
実行時間とする。
したがつて、駆動信号の波形を第２図に示すとおり、
第１図と同様にトルク定数の大小に応じて波形の修正が
なされ、アクチユエータの駆動状況が正規となる。
第１図と同様にトルク定数の大小に応じて波形の修正が
なされ、アクチユエータの駆動状況が正規となる。
なお、第２図においてもT3＝T0＝０とし、太実線によ
り基準波形、点線によりトルク定数が大のとき、細実線
によりトルク定数が小のときを示しており、トルク定数
が大であれば、所定距離を移動するのに要する実時間t
RFが基準時間tSより短く、アクチユエータが所定距離を
移動しMDD5により検出された時点tDFにおいて、上底区
間T1の発生を停止し、かつ、以降の脚区間T2を発生し、
ついで、区間T1の実時間T1′と同一期間の上底区間T6を
有する駆動信号S2Fを発生するものとなつている。
り基準波形、点線によりトルク定数が大のとき、細実線
によりトルク定数が小のときを示しており、トルク定数
が大であれば、所定距離を移動するのに要する実時間t
RFが基準時間tSより短く、アクチユエータが所定距離を
移動しMDD5により検出された時点tDFにおいて、上底区
間T1の発生を停止し、かつ、以降の脚区間T2を発生し、
ついで、区間T1の実時間T1′と同一期間の上底区間T6を
有する駆動信号S2Fを発生するものとなつている。
また、トルク定数が小であり、実時間tRDが基準時間t
Sより長ければ、検出時点tDDから差時間ΔtDを経過する
時点まで上底区間T1を延長して発生し、ついで、脚区間
T2を発生し、つぎに、延長した上底区間T1＋２・ΔtDと
同一期間の上底区間T6＋２・ΔtDを有する駆動信号S2D
を発生するものとなる。
Sより長ければ、検出時点tDDから差時間ΔtDを経過する
時点まで上底区間T1を延長して発生し、ついで、脚区間
T2を発生し、つぎに、延長した上底区間T1＋２・ΔtDと
同一期間の上底区間T6＋２・ΔtDを有する駆動信号S2D
を発生するものとなる。
このため、トルク定数に応じて駆動信号波形は変化す
るが、台形そのものは変化せず、高周波成分の増加がほ
とんどなく、振動相互干渉の増大が極めてわずかとな
る。
るが、台形そのものは変化せず、高周波成分の増加がほ
とんどなく、振動相互干渉の増大が極めてわずかとな
る。
ただし第１図の場合よりもトルク定数の変化を完全に
補償することは困難であり、高精度の位置制御を必要と
しない場合に好適となるが、極めて高精度の位置制御を
要する場合は、第１図の方法と第２図の方法とを併用す
ることにより20％のトルク定数変化を約５％の位置偏差
まで仰圧することができる。
補償することは困難であり、高精度の位置制御を必要と
しない場合に好適となるが、極めて高精度の位置制御を
要する場合は、第１図の方法と第２図の方法とを併用す
ることにより20％のトルク定数変化を約５％の位置偏差
まで仰圧することができる。
なお、第３図および第６図において、μCP1を用い
ず、各種論理回路および演算回路の組み合せを用いても
よく、駆動モータがデイジタル信号に応動する場合は、
DAC2を省略することができる。
ず、各種論理回路および演算回路の組み合せを用いても
よく、駆動モータがデイジタル信号に応動する場合は、
DAC2を省略することができる。
また、第５図および第７図においては、条件に応じ、
ステツプを入替え、または、他の同等なものと置換し、
あるいは、不要なものを省略してもよい等、種々の変形
が自在である。
ステツプを入替え、または、他の同等なものと置換し、
あるいは、不要なものを省略してもよい等、種々の変形
が自在である。
以上の説明により明らかなとおり本発明によれば、台
形駆動信号を用いる場合、駆動用モータのトルク定数変
化に応じた波形の修正がなされ、トルク定数の変化に基
づく位置制御状況の誤差発生が阻止されると共に、アク
チユエータ相互間の振動干渉も阻止されるため、各種記
録再生装置のアクチユエータ駆動用モータへ与える駆動
信号の発生において顕著な効果が得られる。
形駆動信号を用いる場合、駆動用モータのトルク定数変
化に応じた波形の修正がなされ、トルク定数の変化に基
づく位置制御状況の誤差発生が阻止されると共に、アク
チユエータ相互間の振動干渉も阻止されるため、各種記
録再生装置のアクチユエータ駆動用モータへ与える駆動
信号の発生において顕著な効果が得られる。
第１図乃至第７図は本発明の実施例を示し、第１図およ
び第２図は発生する駆動信号の波形図、第３図は第１発
明のブロック図、第４図は駆動信号の発生原理を示す
図、第５図は第３図の構成により駆動信号を発生する状
況のフローチャート、第６図は第２発明のブロック図、
第７図は第６図の構成による駆動信号を発生する状況の
フローチヤート、第８図は従来例を示す波形図である。 １……μCP（マイクロコンピユータ）、４……CUP（カ
ウンタ）、５……MDD（移動距離検出回路）、11……MM
（メモリ）、12……ADD（加算器）、13……TIM（タイマ
ー）、SD……駆動信号、SP……２相位置信号、tS……基
準時間、tRF,tRD……実時間、ΔtF，ΔtD……差時間、T
1,T6……上底区間、T2……脚区間。
び第２図は発生する駆動信号の波形図、第３図は第１発
明のブロック図、第４図は駆動信号の発生原理を示す
図、第５図は第３図の構成により駆動信号を発生する状
況のフローチャート、第６図は第２発明のブロック図、
第７図は第６図の構成による駆動信号を発生する状況の
フローチヤート、第８図は従来例を示す波形図である。 １……μCP（マイクロコンピユータ）、４……CUP（カ
ウンタ）、５……MDD（移動距離検出回路）、11……MM
（メモリ）、12……ADD（加算器）、13……TIM（タイマ
ー）、SD……駆動信号、SP……２相位置信号、tS……基
準時間、tRF,tRD……実時間、ΔtF，ΔtD……差時間、T
1,T6……上底区間、T2……脚区間。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭56−60910（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−102009（ＪＰ，Ａ) 特開 昭49−37342（ＪＰ，Ａ) 特開 昭49−71377（ＪＰ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】アクチユエータの駆動用モータへ与える加
速時と減速時とに振幅が等しくかつ互に逆極性であると
共にほぼ等脚の台形駆動信号を発生する方法において、
前記アクチユエータが移動距離の1/2距離を移動したこ
とを検出し、前記1/2距離を移動するまでの実時間が予
定された基準時間より短いとき、前記検出に応じて加速
方向台形駆動信号の発生を停止し、かつ、減速方向台形
駆動信号の発生期間から前記基準時間と実時間との差時
間を差引いた時点以降の減速方向台形駆動信号を発生
し、前記実時間が基準時間より長いときには、前記検出
を行なつた時点より前記実時間と基準時間との差時間を
経過した時点から減速方向台形駆動信号を発生すること
を特徴としたフイードフオワード駆動信号発生方法。 - 【請求項２】アクチユエータの駆動用モータへ与える加
速時と減速時とに振幅が等しくかつ互に逆極性であると
共にほぼ等脚の台形駆動信号を発生する方法において、
前記アクチユエータが移動距離中の所定距離を移動した
ことを加速方向台形駆動信号の上底区間中に検出し、前
記所定距離を移動するまでの実時間が予定された基準時
間より短いとき、前記検出に応じて上底区間の発生を停
止し、かつ、以降の脚区間を発生し、ついで前記上底区
間と同一期間の上底区間を有する減速方向台形駆動信号
を発生し、前記実時間が基準時間より長いときには、前
記検出を行なつた時点から前記実時間と基準時間との差
時間を経過する時点まで上底区間を延長して発生し、つ
いで脚区間を発生し、つぎに前記延長した上底区間と同
一期間の上底区間を有する減速方向台形駆動信号を発生
することを特徴としたフイードフオワード駆動信号発生
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61114480A JPH087627B2 (ja) | 1986-05-21 | 1986-05-21 | フイ−ドフオワ−ド駆動信号発生方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61114480A JPH087627B2 (ja) | 1986-05-21 | 1986-05-21 | フイ−ドフオワ−ド駆動信号発生方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62272308A JPS62272308A (ja) | 1987-11-26 |
| JPH087627B2 true JPH087627B2 (ja) | 1996-01-29 |
Family
ID=14638796
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61114480A Expired - Lifetime JPH087627B2 (ja) | 1986-05-21 | 1986-05-21 | フイ−ドフオワ−ド駆動信号発生方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH087627B2 (ja) |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4971377A (ja) * | 1972-11-16 | 1974-07-10 | ||
| JPS55102009A (en) * | 1979-01-19 | 1980-08-04 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | Deceleration instructing method in positioning control |
| JPS57160378A (en) * | 1981-03-27 | 1982-10-02 | Hitachi Ltd | Position controlling method and device for motor |
| JPS5843008A (ja) * | 1981-09-08 | 1983-03-12 | Fujitsu Ltd | 位置決め用モ−タの制御方式 |
-
1986
- 1986-05-21 JP JP61114480A patent/JPH087627B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62272308A (ja) | 1987-11-26 |
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