JPH0885440A - アンチスキッド制御方法及びアンチスキッド制御装置 - Google Patents
アンチスキッド制御方法及びアンチスキッド制御装置Info
- Publication number
- JPH0885440A JPH0885440A JP6222256A JP22225694A JPH0885440A JP H0885440 A JPH0885440 A JP H0885440A JP 6222256 A JP6222256 A JP 6222256A JP 22225694 A JP22225694 A JP 22225694A JP H0885440 A JPH0885440 A JP H0885440A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- time point
- time
- value
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/175—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel spin during vehicle acceleration, e.g. for traction control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/20—ASR control systems
- B60T2270/208—ASR control systems adapted to friction condition
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 車輪スリップ率に対する路面摩擦係数の変化
率の演算処理時間を短縮する。 【構成】 ホイールシリンダのブレーキ液圧を減圧後、
再増圧させブレーキトルクを含む制動トルクを時間に対
して直線的に増加させるとともに、車輪速度に脈動がな
いと判定される場合に、車輪速度が等しい第一時点tnお
よび第二時点tn+2の真中時点tn+1における車輪速度Rω
n+1から、第一時点tnにおける車輪速度Rωnまたは第二
時点tn+2における車輪速度Rωn+2を減算し、該減算値を
４倍するとともに第一時点tnから第二時点tn+2までの時
間Tで除算し、該除算値の逆数をとって、該逆数から、
第一時点tnの車輪加速度の逆数を減算し、該減算値に、
真中時点tn+1の制動トルク上昇速度を車輪荷重と車輪有
効半径との積で除算した除算値と車両速度とを乗算し、
該乗算値を３倍することにより、車輪スリップ率に対す
る路面摩擦係数の変化率を演算する。
率の演算処理時間を短縮する。 【構成】 ホイールシリンダのブレーキ液圧を減圧後、
再増圧させブレーキトルクを含む制動トルクを時間に対
して直線的に増加させるとともに、車輪速度に脈動がな
いと判定される場合に、車輪速度が等しい第一時点tnお
よび第二時点tn+2の真中時点tn+1における車輪速度Rω
n+1から、第一時点tnにおける車輪速度Rωnまたは第二
時点tn+2における車輪速度Rωn+2を減算し、該減算値を
４倍するとともに第一時点tnから第二時点tn+2までの時
間Tで除算し、該除算値の逆数をとって、該逆数から、
第一時点tnの車輪加速度の逆数を減算し、該減算値に、
真中時点tn+1の制動トルク上昇速度を車輪荷重と車輪有
効半径との積で除算した除算値と車両速度とを乗算し、
該乗算値を３倍することにより、車輪スリップ率に対す
る路面摩擦係数の変化率を演算する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、制動時のホイールロッ
クを防止するアンチスキッド制御方法及びこれを用いた
アンチスキッド制御装置に関する。
クを防止するアンチスキッド制御方法及びこれを用いた
アンチスキッド制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】制動時のホイールロックを防止するアン
チスキッド制御装置には、アンチスキッド制御時に、モ
ジュレータによりホイールシリンダのブレーキ液圧を減
圧後、所定の条件下で再増圧させブレーキトルクを含む
制動トルクを時間に対して直線的に増加させるととも
に、この再増圧時において、車輪速度検出器からの検出
情報から、例えば、車輪速度が減少する範囲内における
車輪加速度が、所定のしきい値を上回る場合に、車輪ス
リップ率に対する路面摩擦係数の変化率kがk＞0の安定
制動状態にあるとしてモジュレータによりブレーキ液圧
の再増圧を維持させ、前記しきい値を下回る場合に、変
化率kがk＜0の不安定制動状態にあるとしてモジュレー
タによりブレーキ液圧を減圧させるようになっている。
また、本出願人は、このようなアンチスキッド制御装置
の改良として、四カ所の測定点における車輪速度等か
ら、変化率kを演算する方法について先の出願を行なっ
ている（特願平５−２３３９０６号）。
チスキッド制御装置には、アンチスキッド制御時に、モ
ジュレータによりホイールシリンダのブレーキ液圧を減
圧後、所定の条件下で再増圧させブレーキトルクを含む
制動トルクを時間に対して直線的に増加させるととも
に、この再増圧時において、車輪速度検出器からの検出
情報から、例えば、車輪速度が減少する範囲内における
車輪加速度が、所定のしきい値を上回る場合に、車輪ス
リップ率に対する路面摩擦係数の変化率kがk＞0の安定
制動状態にあるとしてモジュレータによりブレーキ液圧
の再増圧を維持させ、前記しきい値を下回る場合に、変
化率kがk＜0の不安定制動状態にあるとしてモジュレー
タによりブレーキ液圧を減圧させるようになっている。
また、本出願人は、このようなアンチスキッド制御装置
の改良として、四カ所の測定点における車輪速度等か
ら、変化率kを演算する方法について先の出願を行なっ
ている（特願平５−２３３９０６号）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記先
の出願のアンチスキッド制御装置においては、四カ所の
測定点における車輪速度から、車輪スリップ率に対する
路面摩擦係数の変化率kを演算することになるため、演
算処理時間が多少長くなり、よって、この点でさらなる
改善の余地があった。
の出願のアンチスキッド制御装置においては、四カ所の
測定点における車輪速度から、車輪スリップ率に対する
路面摩擦係数の変化率kを演算することになるため、演
算処理時間が多少長くなり、よって、この点でさらなる
改善の余地があった。
【０００４】したがって、本発明の目的は、車輪スリッ
プ率に対する路面摩擦係数の変化率kから、安定・不安
定制動状態を判断する場合において、さらに演算処理時
間を短縮することができるアンチスキッド制御方法およ
びこれを用いたアンチスキッド制御装置を提供すること
である。
プ率に対する路面摩擦係数の変化率kから、安定・不安
定制動状態を判断する場合において、さらに演算処理時
間を短縮することができるアンチスキッド制御方法およ
びこれを用いたアンチスキッド制御装置を提供すること
である。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明のアンチスキッド制御方法は、アンチスキッ
ド制御時に、ホイールシリンダのブレーキ液圧を減圧
後、再増圧させブレーキトルクを含む制動トルクを時間
に対して直線的に増加させた際に、車輪スリップ率に対
する路面摩擦係数の変化率から、該変化率が所定のしき
い値を下回る場合に再減圧を行う方法であって、再増圧
中車輪速度に脈動がない場合に、車輪速度が等しい第一
時点および第二時点の真中時点における車輪速度から、
第一時点または第二時点における車輪速度を減算し、該
減算値を４倍するとともに第一時点から第二時点までの
時間で除算し、該除算値の逆数をとって、該逆数から、
第一時点の車輪加速度の逆数を減算し、さらに、該減算
値に、真中時点の制動トルク上昇速度を車輪荷重と車輪
有効半径との積で除算した除算値と車両速度とを乗算
し、該乗算値を３倍することにより、前記変化率を演算
することを特徴としている。
め、本発明のアンチスキッド制御方法は、アンチスキッ
ド制御時に、ホイールシリンダのブレーキ液圧を減圧
後、再増圧させブレーキトルクを含む制動トルクを時間
に対して直線的に増加させた際に、車輪スリップ率に対
する路面摩擦係数の変化率から、該変化率が所定のしき
い値を下回る場合に再減圧を行う方法であって、再増圧
中車輪速度に脈動がない場合に、車輪速度が等しい第一
時点および第二時点の真中時点における車輪速度から、
第一時点または第二時点における車輪速度を減算し、該
減算値を４倍するとともに第一時点から第二時点までの
時間で除算し、該除算値の逆数をとって、該逆数から、
第一時点の車輪加速度の逆数を減算し、さらに、該減算
値に、真中時点の制動トルク上昇速度を車輪荷重と車輪
有効半径との積で除算した除算値と車両速度とを乗算
し、該乗算値を３倍することにより、前記変化率を演算
することを特徴としている。
【０００６】本発明のアンチスキッド制御装置は、車輪
速度を検出する車輪速度検出器と、ホイールシリンダの
ブレーキ液圧を少なくとも減圧または増圧可能なモジュ
レータと、該モジュレータの作動を制御するコントロー
ラとを有し、前記コントローラは、アンチスキッド制御
時に、前記モジュレータによりホイールシリンダのブレ
ーキ液圧を減圧後、所定の条件下で再増圧させブレーキ
トルクを含む制動トルクを時間に対して直線的に増加さ
せるとともに、この再増圧時において、車輪速度に脈動
がないと判定される場合に、車輪速度が等しい第一時点
および第二時点の真中時点における車輪速度から、第一
時点または第二時点における車輪速度を減算し、該減算
値を４倍するとともに第一時点から第二時点までの時間
で除算し、該除算値の逆数をとって、該逆数から、第一
時点の車輪加速度の逆数を減算し、さらに、該減算値
に、真中時点の制動トルク上昇速度を車輪荷重と車輪有
効半径との積で除算した除算値と車両速度とを乗算し、
該乗算値を３倍することにより、車輪スリップ率に対す
る路面摩擦係数の変化率を演算し、該変化率が所定のし
きい値を下回る場合に前記モジュレータにより再減圧を
行うことを特徴としている。
速度を検出する車輪速度検出器と、ホイールシリンダの
ブレーキ液圧を少なくとも減圧または増圧可能なモジュ
レータと、該モジュレータの作動を制御するコントロー
ラとを有し、前記コントローラは、アンチスキッド制御
時に、前記モジュレータによりホイールシリンダのブレ
ーキ液圧を減圧後、所定の条件下で再増圧させブレーキ
トルクを含む制動トルクを時間に対して直線的に増加さ
せるとともに、この再増圧時において、車輪速度に脈動
がないと判定される場合に、車輪速度が等しい第一時点
および第二時点の真中時点における車輪速度から、第一
時点または第二時点における車輪速度を減算し、該減算
値を４倍するとともに第一時点から第二時点までの時間
で除算し、該除算値の逆数をとって、該逆数から、第一
時点の車輪加速度の逆数を減算し、さらに、該減算値
に、真中時点の制動トルク上昇速度を車輪荷重と車輪有
効半径との積で除算した除算値と車両速度とを乗算し、
該乗算値を３倍することにより、車輪スリップ率に対す
る路面摩擦係数の変化率を演算し、該変化率が所定のし
きい値を下回る場合に前記モジュレータにより再減圧を
行うことを特徴としている。
【０００７】
【作用】本発明のアンチスキッド制御方法によれば、ア
ンチスキッド制御時に、ホイールシリンダのブレーキ液
圧を減圧後、再増圧させブレーキトルクを含む制動トル
クを時間に対して直線的に増加させた際に、車輪スリッ
プ率に対する路面摩擦係数の変化率を、車輪速度に脈動
がない場合に、車輪速度が等しい第一時点および第二時
点の真中時点における車輪速度から、第一時点または第
二時点における車輪速度を減算し、該減算値を４倍する
とともに第一時点から第二時点までの時間で除算し、該
除算値の逆数をとって、該逆数から、第一時点の車輪加
速度の逆数を減算し、さらに、該減算値に、真中時点の
制動トルク上昇速度を車輪荷重と車輪有効半径との積で
除算した除算値と車両速度とを乗算し、該乗算値を３倍
することにより、演算し、その結果、該変化率が所定の
しきい値を下回る場合に再減圧を行うことになる。
ンチスキッド制御時に、ホイールシリンダのブレーキ液
圧を減圧後、再増圧させブレーキトルクを含む制動トル
クを時間に対して直線的に増加させた際に、車輪スリッ
プ率に対する路面摩擦係数の変化率を、車輪速度に脈動
がない場合に、車輪速度が等しい第一時点および第二時
点の真中時点における車輪速度から、第一時点または第
二時点における車輪速度を減算し、該減算値を４倍する
とともに第一時点から第二時点までの時間で除算し、該
除算値の逆数をとって、該逆数から、第一時点の車輪加
速度の逆数を減算し、さらに、該減算値に、真中時点の
制動トルク上昇速度を車輪荷重と車輪有効半径との積で
除算した除算値と車両速度とを乗算し、該乗算値を３倍
することにより、演算し、その結果、該変化率が所定の
しきい値を下回る場合に再減圧を行うことになる。
【０００８】本発明のアンチスキッド制御装置によれ
ば、コントローラは、アンチスキッド制御時に、モジュ
レータによりホイールシリンダのブレーキ液圧を減圧
後、所定の条件下で再増圧させブレーキトルクを含む制
動トルクを時間に対して直線的に増加させるとともに、
この再増圧時において、車輪速度検出器からの検出情報
から、車輪速度に脈動がないと判定される場合に、車輪
スリップ率に対する路面摩擦係数の変化率を、車輪速度
が等しい第一時点および第二時点の真中時点における車
輪速度から、第一時点または第二時点における車輪速度
を減算し、該減算値を４倍するとともに第一時点から第
二時点までの時間で除算し、該除算値の逆数をとって、
該逆数から、第一時点の車輪加速度の逆数を減算し、さ
らに、該減算値に、真中時点の制動トルク上昇速度を車
輪荷重と車輪有効半径との積で除算した除算値と車両速
度とを乗算し、該乗算値を３倍することにより、演算
し、該変化率が所定のしきい値を下回る場合にモジュレ
ータにより再減圧を行わせることになる。
ば、コントローラは、アンチスキッド制御時に、モジュ
レータによりホイールシリンダのブレーキ液圧を減圧
後、所定の条件下で再増圧させブレーキトルクを含む制
動トルクを時間に対して直線的に増加させるとともに、
この再増圧時において、車輪速度検出器からの検出情報
から、車輪速度に脈動がないと判定される場合に、車輪
スリップ率に対する路面摩擦係数の変化率を、車輪速度
が等しい第一時点および第二時点の真中時点における車
輪速度から、第一時点または第二時点における車輪速度
を減算し、該減算値を４倍するとともに第一時点から第
二時点までの時間で除算し、該除算値の逆数をとって、
該逆数から、第一時点の車輪加速度の逆数を減算し、さ
らに、該減算値に、真中時点の制動トルク上昇速度を車
輪荷重と車輪有効半径との積で除算した除算値と車両速
度とを乗算し、該乗算値を３倍することにより、演算
し、該変化率が所定のしきい値を下回る場合にモジュレ
ータにより再減圧を行わせることになる。
【０００９】
【実施例】本発明の一実施例によるアンチスキッド制御
方法について図面を参照して以下に説明する。なお、以
下においては、図１に模式的に示すように、車輪１にか
かる荷重をW0、車輪１の有効半径をR、車輪角速度をω
とし、また、車輪角速度の微分値をω’、車軸２に関す
る慣性モーメントをI、車軸２にかかる軸トルクをP、車
輪１と路面との間の路面摩擦係数をμとして説明する。
なお、W0は、車体重量に応じる当該車輪荷重の基準値等
が用いられ、Rは、車輪有効半径の基準値等が用いられ
る。
方法について図面を参照して以下に説明する。なお、以
下においては、図１に模式的に示すように、車輪１にか
かる荷重をW0、車輪１の有効半径をR、車輪角速度をω
とし、また、車輪角速度の微分値をω’、車軸２に関す
る慣性モーメントをI、車軸２にかかる軸トルクをP、車
輪１と路面との間の路面摩擦係数をμとして説明する。
なお、W0は、車体重量に応じる当該車輪荷重の基準値等
が用いられ、Rは、車輪有効半径の基準値等が用いられ
る。
【００１０】まず、一般的に、車輪スリップ率λに対す
る路面摩擦係数μの関係は図２に示されるようになって
おり、変化率k＝dμ/dλが、Xの範囲では変化率k＞0、Y
の時点では変化率k＝0、Zの範囲では変化率k＜0となっ
ている。ここで、スリップ率λはλ＝１-Rω/vから求め
られるものであり、Rωは車輪速度検出器（後述）から
の信号から割り出される車輪速度で、vは、一般に該車
輪速度等から推定される模擬車体速度等である。そし
て、k＝0の時点Yを中心に、スリップ率λが小さい範囲X
にあると、ホイールロックを生じることがない安定制動
状態と判定され、逆にスリップ率λが大きい範囲Zにあ
ると、図２において破線で示すコーナリングフォースFc
が低下してホイールロックを生じやすい不安定制動状態
と判定される。
る路面摩擦係数μの関係は図２に示されるようになって
おり、変化率k＝dμ/dλが、Xの範囲では変化率k＞0、Y
の時点では変化率k＝0、Zの範囲では変化率k＜0となっ
ている。ここで、スリップ率λはλ＝１-Rω/vから求め
られるものであり、Rωは車輪速度検出器（後述）から
の信号から割り出される車輪速度で、vは、一般に該車
輪速度等から推定される模擬車体速度等である。そし
て、k＝0の時点Yを中心に、スリップ率λが小さい範囲X
にあると、ホイールロックを生じることがない安定制動
状態と判定され、逆にスリップ率λが大きい範囲Zにあ
ると、図２において破線で示すコーナリングフォースFc
が低下してホイールロックを生じやすい不安定制動状態
と判定される。
【００１１】ここで、アンチスキッド制御中の時間tに
対する車輪速度Rωの関係は、図３に示すような特性を
なすことになる。そして、本実施例は、アンチスキッド
制御時に、ホイールシリンダのブレーキ液圧を減圧後、
再増圧させブレーキトルクを含む制動トルクを時間に対
して直線的に増加させた際に、車輪速度に脈動がない状
態で、車輪１が加速状態から減速状態に転じる区間TM1
において再度減圧を行わせるタイミングを制御する方法
の判定に用いられる変化率kの演算方法についてであ
り、制動初期の減圧の開始タイミング、減圧から再増圧
への切り換えのタイミング、および車輪が全体として減
速状態にある区間TM2において再度減圧を行わせるタイ
ミングを制御する方法等の他の制御は、従来と同様に行
われる。
対する車輪速度Rωの関係は、図３に示すような特性を
なすことになる。そして、本実施例は、アンチスキッド
制御時に、ホイールシリンダのブレーキ液圧を減圧後、
再増圧させブレーキトルクを含む制動トルクを時間に対
して直線的に増加させた際に、車輪速度に脈動がない状
態で、車輪１が加速状態から減速状態に転じる区間TM1
において再度減圧を行わせるタイミングを制御する方法
の判定に用いられる変化率kの演算方法についてであ
り、制動初期の減圧の開始タイミング、減圧から再増圧
への切り換えのタイミング、および車輪が全体として減
速状態にある区間TM2において再度減圧を行わせるタイ
ミングを制御する方法等の他の制御は、従来と同様に行
われる。
【００１２】上記したように車輪にかかる荷重をW0、車
輪有効半径をR、車輪角速度をω、車輪角速度の微分値
をω'、車軸に関する慣性モーメントをI、車軸にかかる
軸トルクをP、重力加速度をgとすると、 Rω'＝(g/C0){μ-P/(W0R)} ……式(1) である。ただし、C0＝I/(W0R2/g)である。また、ある時
刻tnにおいては、 Rω'n＝(g/C0)[μn-{P/(W0R)}n] ……式(2) となる。
輪有効半径をR、車輪角速度をω、車輪角速度の微分値
をω'、車軸に関する慣性モーメントをI、車軸にかかる
軸トルクをP、重力加速度をgとすると、 Rω'＝(g/C0){μ-P/(W0R)} ……式(1) である。ただし、C0＝I/(W0R2/g)である。また、ある時
刻tnにおいては、 Rω'n＝(g/C0)[μn-{P/(W0R)}n] ……式(2) となる。
【００１３】また、車輪スリップ率λ、車輪速度Rωお
よび車体速度vの関係は、 λ＝1-(Rω/v) ……式(3) で定義される。微少時間内で車両速度vを一定と考え、
式(3)の両辺を時間で微分すると、 λ'＝-Rω'/v ……式(4) となる。
よび車体速度vの関係は、 λ＝1-(Rω/v) ……式(3) で定義される。微少時間内で車両速度vを一定と考え、
式(3)の両辺を時間で微分すると、 λ'＝-Rω'/v ……式(4) となる。
【００１４】さらに、路面摩擦係数μの車輪スリップ率
λに対する変化率kは、その定義より、 k＝μ'/λ' ……式(5) となる。上記式(4)および式(5)より、 μ'＝-(k/v)Rω' ……式(6) となる。
λに対する変化率kは、その定義より、 k＝μ'/λ' ……式(5) となる。上記式(4)および式(5)より、 μ'＝-(k/v)Rω' ……式(6) となる。
【００１５】ここで、図４は、アンチスキッド制御にお
いてブレーキ液圧を減圧後、制動トルクを、制動トルク
の時間に対する上昇率Qが一定になるように増加させ
て、車輪速度が加速状態から減速状態に向う図３に示す
区間TM1（この区間TM1は車輪速度検出器からの信号で検
出できる）での、車輪速度Rω、路面摩擦係数μおよび
制動トルクP/(W0R)を示したものである。なお、μ−λ
特性、k、v、W0およびC0は、すべて一定とする。そし
て、この図４では、式(2)のカッコ[ ]内の路面摩擦係数
μおよび制動トルクP/(W0R)が、共に無次元量として示
されており、μ＞P/(W0R)の状態では車輪は加速し、μ
＜P/(W0R)の状態では車輪は減速する。
いてブレーキ液圧を減圧後、制動トルクを、制動トルク
の時間に対する上昇率Qが一定になるように増加させ
て、車輪速度が加速状態から減速状態に向う図３に示す
区間TM1（この区間TM1は車輪速度検出器からの信号で検
出できる）での、車輪速度Rω、路面摩擦係数μおよび
制動トルクP/(W0R)を示したものである。なお、μ−λ
特性、k、v、W0およびC0は、すべて一定とする。そし
て、この図４では、式(2)のカッコ[ ]内の路面摩擦係数
μおよび制動トルクP/(W0R)が、共に無次元量として示
されており、μ＞P/(W0R)の状態では車輪は加速し、μ
＜P/(W0R)の状態では車輪は減速する。
【００１６】tn時点における車輪速度Rωn、tn+1時点に
おける車輪速度Rωn+1、tn+2時点における車輪速度Rω
n+2を、一定時間間隔T/2毎に測定し、Rωn＝Rωn+2に選
ぶ。図４において、tn時点の路面摩擦係数μnとtn+2時
点の路面摩擦係数μn+2との関係は、Ｒωn＝Ｒωn+2で
あるから、μとP/(W0R)とに挟まれた面積A1とA2とは等
しい。まず、以下のように面積A1を求める。最大車輪速
度RωEに相当する点Ｅを原点とし左方にx1軸をとり、曲
線(μE〜μn)をy1とし、y1をx1の２次曲線で近似する。
すなわち、 y1≒{(μn-μE)/(T/2-ΔT)2}x1 2 故に、面積A1は、a＝T/2-ΔTとすると、 A1≒∫0 a{(μn-μE)(x1/a)2+(Q/(W0R))x1}dx1 ＝(1/3)(μn-μE)a+(1/2)(Q/(W0R))a2 ……式(7) なお、Q/(W0R)は、区間(tn〜tn+1)における制動トルク
上昇速度を車輪荷重と車輪有効半径との積で除算したも
のである。ここで、Qは、ポンプ特性とホイールシリン
ダおよびそれを結ぶ油圧配管系統によって決まるホイー
ルシリンダの圧力上昇速度に応じる制動トルク上昇速度
を用いる。
おける車輪速度Rωn+1、tn+2時点における車輪速度Rω
n+2を、一定時間間隔T/2毎に測定し、Rωn＝Rωn+2に選
ぶ。図４において、tn時点の路面摩擦係数μnとtn+2時
点の路面摩擦係数μn+2との関係は、Ｒωn＝Ｒωn+2で
あるから、μとP/(W0R)とに挟まれた面積A1とA2とは等
しい。まず、以下のように面積A1を求める。最大車輪速
度RωEに相当する点Ｅを原点とし左方にx1軸をとり、曲
線(μE〜μn)をy1とし、y1をx1の２次曲線で近似する。
すなわち、 y1≒{(μn-μE)/(T/2-ΔT)2}x1 2 故に、面積A1は、a＝T/2-ΔTとすると、 A1≒∫0 a{(μn-μE)(x1/a)2+(Q/(W0R))x1}dx1 ＝(1/3)(μn-μE)a+(1/2)(Q/(W0R))a2 ……式(7) なお、Q/(W0R)は、区間(tn〜tn+1)における制動トルク
上昇速度を車輪荷重と車輪有効半径との積で除算したも
のである。ここで、Qは、ポンプ特性とホイールシリン
ダおよびそれを結ぶ油圧配管系統によって決まるホイー
ルシリンダの圧力上昇速度に応じる制動トルク上昇速度
を用いる。
【００１７】次に、以下のように面積A2を求める。点Ｅ
を原点とし右方にx2軸をとり、曲線(μE〜μn+2)をy2と
して次式で近似する。 y2≒{(μn-μE)/(T/2+ΔT)2}x2 2 故に、面積A2は、b＝T/2+ΔTとすると、 A2≒∫0 b{(Q/(W0R))x2-(μn-μE)(x2/b)2}dx2 ＝(1/2)(Q/(W0R))b2-(1/3)(μn-μE)b ……式(8)
を原点とし右方にx2軸をとり、曲線(μE〜μn+2)をy2と
して次式で近似する。 y2≒{(μn-μE)/(T/2+ΔT)2}x2 2 故に、面積A2は、b＝T/2+ΔTとすると、 A2≒∫0 b{(Q/(W0R))x2-(μn-μE)(x2/b)2}dx2 ＝(1/2)(Q/(W0R))b2-(1/3)(μn-μE)b ……式(8)
【００１８】ここで、面積A1＝A2であるため、 (1/3)(μn-μE)(T/2-ΔT)+(1/2)(Q/(W0R))(T/2-ΔT)2≒
−(1/3)(μn-μE)(T/2+ΔT)+(1/2)(Q/(W0R))(T/2+ΔT)2 故に、(2/3)(μn-μE)(T/2)≒2(Q/(W0R))(T/2)ΔT 故に、(μn-μE)≒3(Q/(W0R))ΔT ……式(9)
−(1/3)(μn-μE)(T/2+ΔT)+(1/2)(Q/(W0R))(T/2+ΔT)2 故に、(2/3)(μn-μE)(T/2)≒2(Q/(W0R))(T/2)ΔT 故に、(μn-μE)≒3(Q/(W0R))ΔT ……式(9)
【００１９】式(9)を用いると、 面積A1≒(Q/(W0R))ΔT(T/2-ΔT)+(1/2)(Q/(W0R))(T/2-ΔT)2 ≒(1/2)(Q/(W0R))(T/2)2{1-(ΔT/(T/2))2} ……式(10) また、Ｅ、Ｆ、μn+1で囲まれた面積ΔAを三角形で近似
すると、 面積ΔA≒(1/2)(Q/(W0R))(ΔT)2 ＝(1/2)(Q/(W0R))(T/2)2(ΔT/(T/2))2 故に、(Rωn+1-Rωn)＝(g/C)(A1-ΔA) ≒(1/2)(g/C)(Q/(W0R))(T/2)2{1-2(ΔT/(T/2))2} ……式(11)
すると、 面積ΔA≒(1/2)(Q/(W0R))(ΔT)2 ＝(1/2)(Q/(W0R))(T/2)2(ΔT/(T/2))2 故に、(Rωn+1-Rωn)＝(g/C)(A1-ΔA) ≒(1/2)(g/C)(Q/(W0R))(T/2)2{1-2(ΔT/(T/2))2} ……式(11)
【００２０】次に式(9)を用いると図４より明らかに、 Rωn'＝(g/C){(Q/(W0R))(T/2-ΔT)+(μn-μE)} ≒(g/C)(Q/(W0R))(T/2+2ΔT) ＝(g/C)(Q/(W0R))(T/2){1+2ΔT/(T/2)} ……式(12) 式(11)、式(12)を用いて、 {2(Rωn+1-Rωn)/(T/2)}/Rωn' ≒{1-2(ΔT/(T/2))2}/{1+2ΔT/(T/2)} =1-2(ΔT/(T/2)){1+ΔT/(T/2)}/{1+2ΔT/(T/2)} 故に、 1-{2(Rωn+1-Rωn)/(T/2)}/Rωn' ＝2(ΔT/(T/2)){1+ΔT/(T/2)}/{1+2ΔT/(T/2)} ……式(13)
【００２１】一方、 (Rωn+1-Rωn)＝(v/k)(μn-μn+1)＝(v/k){(μn-μE)-(μn+1-μE)} ＝(v/k)(μn-μE){1-ΔA/A1} ≒(v/k)3(Q/(W0R))ΔT[1-(ΔT/(T/2))2/{1-(ΔT/(T/2))2}] ……式(14) 故に、 ΔT/(T/2)≒(k/v)(1/3)(1/(Q/(W0R)){(Rωn+1-Rωn)/(T
/2)}x{1-(ΔT/(T/2))2}/{1-2(ΔT/(T/2))2} これを式(13)に代入すると、 1-{2(Rωn+1-Rωn)/(T/2)}/Rωn' ≒{(k/v)(1/3)(1/(Q/(W0R)))}{2(Rωn+1-Rωn)/(T/2)} x[{1+ΔT/(T/2)}{1-(ΔT/(T/2))2} /{1+2ΔT/(T/2)}{1-2(ΔT/(T/2))2}] ……式(15)
/2)}x{1-(ΔT/(T/2))2}/{1-2(ΔT/(T/2))2} これを式(13)に代入すると、 1-{2(Rωn+1-Rωn)/(T/2)}/Rωn' ≒{(k/v)(1/3)(1/(Q/(W0R)))}{2(Rωn+1-Rωn)/(T/2)} x[{1+ΔT/(T/2)}{1-(ΔT/(T/2))2} /{1+2ΔT/(T/2)}{1-2(ΔT/(T/2))2}] ……式(15)
【００２２】式(15)の右辺の[]内は１に近似であるの
で、 1-{2(Rωn+1-Rωn)/(T/2)}/Rωn' ≒{(k/v)(1/3)(1/(Q/(W0R)))}{2(Rωn+1-Rωn)/(T/2)} 故に、 k≒3v(Q/(W0R))[1/{2(Rωn+1-Rωn)/(T/2)}-1/Rωn'] ……式(16) ＝3v(Q/(W0R))[1/{4(Rωn+1-Rωn)/T}-1/Rωn'] ……式(17) ここで、Rωn＝Rωn+2であるため、 k≒3v(Q/(W0R)) ……式(18) とすることもできる。
で、 1-{2(Rωn+1-Rωn)/(T/2)}/Rωn' ≒{(k/v)(1/3)(1/(Q/(W0R)))}{2(Rωn+1-Rωn)/(T/2)} 故に、 k≒3v(Q/(W0R))[1/{2(Rωn+1-Rωn)/(T/2)}-1/Rωn'] ……式(16) ＝3v(Q/(W0R))[1/{4(Rωn+1-Rωn)/T}-1/Rωn'] ……式(17) ここで、Rωn＝Rωn+2であるため、 k≒3v(Q/(W0R)) ……式(18) とすることもできる。
【００２３】すなわち、車輪スリップ率に対する路面摩
擦係数の変化率kは、車輪速度が等しい第一時点tnおよ
び第二時点tn+2の真中時点tn+1における車輪速度Rωn+1
から、第一時点tnにおける車輪速度Rωnまたは第二時点
tn+2における車輪速度Rωn+2を減算し、この減算値(Rω
n+1-Rωn)または減算値(Rωn+1-Rωn+2)を４倍するとと
もに第一時点tnから第二時点tn+2までの時間Tで除算
し、該除算値の逆数をとって、該逆数から、第一時点tn
の車輪加速度Rωn'の逆数を減算し、さらに、該減算値
に、真中時点tn+1の制動トルクの上昇速度Ｑを車輪荷重
W0と車輪有効半径Rとの積(W0R)で除算した値Q/(W0R)と
車両速度vとを乗算し、該乗算値を３倍することによ
り、演算されることになるのである。
擦係数の変化率kは、車輪速度が等しい第一時点tnおよ
び第二時点tn+2の真中時点tn+1における車輪速度Rωn+1
から、第一時点tnにおける車輪速度Rωnまたは第二時点
tn+2における車輪速度Rωn+2を減算し、この減算値(Rω
n+1-Rωn)または減算値(Rωn+1-Rωn+2)を４倍するとと
もに第一時点tnから第二時点tn+2までの時間Tで除算
し、該除算値の逆数をとって、該逆数から、第一時点tn
の車輪加速度Rωn'の逆数を減算し、さらに、該減算値
に、真中時点tn+1の制動トルクの上昇速度Ｑを車輪荷重
W0と車輪有効半径Rとの積(W0R)で除算した値Q/(W0R)と
車両速度vとを乗算し、該乗算値を３倍することによ
り、演算されることになるのである。
【００２４】そして、本実施例においては、このような
式(17)または式(18)で演算された変化率kが、予め定め
られた所定のしきい値（例えば０）を下回った場合に、
アンチスキッド制御における再増圧後の減圧を開始させ
る制御を行うことになる。
式(17)または式(18)で演算された変化率kが、予め定め
られた所定のしきい値（例えば０）を下回った場合に、
アンチスキッド制御における再増圧後の減圧を開始させ
る制御を行うことになる。
【００２５】次に、以上に述べた演算方法が適用された
アンチスキッド制御装置について、以下に説明する。図
５は、車両用のアンチスキッド制御装置の一ブレーキ液
圧系を示しており、ブレーキペダル１１の入力によりブ
レーキ液圧が発生されるマスタシリンダ１２と、伝達さ
れるブレーキ液圧により車輪１を制動するホイールシリ
ンダ１３との間にモジュレータ１４が設けられている。
なお、ホイールシリンダ１３は例えばディスクブレーキ
あるいはドラムブレーキ等の液圧作動装置である。
アンチスキッド制御装置について、以下に説明する。図
５は、車両用のアンチスキッド制御装置の一ブレーキ液
圧系を示しており、ブレーキペダル１１の入力によりブ
レーキ液圧が発生されるマスタシリンダ１２と、伝達さ
れるブレーキ液圧により車輪１を制動するホイールシリ
ンダ１３との間にモジュレータ１４が設けられている。
なお、ホイールシリンダ１３は例えばディスクブレーキ
あるいはドラムブレーキ等の液圧作動装置である。
【００２６】上記モジュレータ１４は、電磁常閉弁１５
と、容量可変のリザーバ１６と、該リザーバ１６からブ
レーキ液を吸入し吐出するポンプ１７と、流量制御弁１
８とを有しており、流量制御弁１８は、アンチスキッド
制御の非作動時に電磁常閉弁１５が閉じられた状態にお
いてマスタシリンダ１２とホイールシリンダ１３とを連
通させ、アンチスキッド制御の減圧時に電磁常閉弁１５
が励磁されて開かれることによりマスタシリンダ１２と
ホイールシリンダ１３との連通を遮断しつつホイールシ
リンダ１３とリザーバ１６とを連通させて該ホイールシ
リンダ１３のブレーキ液をリザーバ１６に流入させ、ア
ンチスキッド制御の再増圧時に電磁常閉弁１５が閉じら
れた状態でポンプ１７から吐出されるリザーバ１６内の
ブレーキ液を、ホイールシリンダ１３に単位時間当りの
流量を一定に制御しつつ流しブレーキトルクの上昇速度
を一定に保つようになっている。なお、アンチスキッド
制御の減圧時において、リザーバ１６に流入されたブレ
ーキ液は、ポンプ１７によりマスタシリンダ１２側に戻
されるようになっている。
と、容量可変のリザーバ１６と、該リザーバ１６からブ
レーキ液を吸入し吐出するポンプ１７と、流量制御弁１
８とを有しており、流量制御弁１８は、アンチスキッド
制御の非作動時に電磁常閉弁１５が閉じられた状態にお
いてマスタシリンダ１２とホイールシリンダ１３とを連
通させ、アンチスキッド制御の減圧時に電磁常閉弁１５
が励磁されて開かれることによりマスタシリンダ１２と
ホイールシリンダ１３との連通を遮断しつつホイールシ
リンダ１３とリザーバ１６とを連通させて該ホイールシ
リンダ１３のブレーキ液をリザーバ１６に流入させ、ア
ンチスキッド制御の再増圧時に電磁常閉弁１５が閉じら
れた状態でポンプ１７から吐出されるリザーバ１６内の
ブレーキ液を、ホイールシリンダ１３に単位時間当りの
流量を一定に制御しつつ流しブレーキトルクの上昇速度
を一定に保つようになっている。なお、アンチスキッド
制御の減圧時において、リザーバ１６に流入されたブレ
ーキ液は、ポンプ１７によりマスタシリンダ１２側に戻
されるようになっている。
【００２７】そして、上記電磁常閉弁１５およびポンプ
１７はコントローラ１９に接続されており、このコント
ローラ１９には、車輪１の回転速度を検出し車輪１の回
転に応じたパルスを出力する車輪速度検出器２０が接続
されている。
１７はコントローラ１９に接続されており、このコント
ローラ１９には、車輪１の回転速度を検出し車輪１の回
転に応じたパルスを出力する車輪速度検出器２０が接続
されている。
【００２８】なお、コントローラ１９は、アンチスキッ
ド制御の開始（初期減圧開始）の判断については、車輪
速度検出器２０からの出力により、模擬車速に対する車
輪１のスリップ率または車輪１のスリップ量を演算しス
リップ率またはスリップ量があらかじめ設定されたしき
い値を超えたら車輪１がロック傾向にあると判定してア
ンチスキッド制御を開始し、または、車輪１の減速度が
あらかじめ設定されたしきい値を超えたら車輪１がロッ
ク傾向にあると判定してアンチスキッド制御を開始し、
あるいはこれらを組み合わせる等、一般的なアンチスキ
ッド制御の開始判断を行うようになっている。
ド制御の開始（初期減圧開始）の判断については、車輪
速度検出器２０からの出力により、模擬車速に対する車
輪１のスリップ率または車輪１のスリップ量を演算しス
リップ率またはスリップ量があらかじめ設定されたしき
い値を超えたら車輪１がロック傾向にあると判定してア
ンチスキッド制御を開始し、または、車輪１の減速度が
あらかじめ設定されたしきい値を超えたら車輪１がロッ
ク傾向にあると判定してアンチスキッド制御を開始し、
あるいはこれらを組み合わせる等、一般的なアンチスキ
ッド制御の開始判断を行うようになっている。
【００２９】また、コントローラ１９は、アンチスキッ
ド制御の減圧から再増圧への判断についても、減圧中に
スリップ率またはスリップ量があらかじめ設定されたし
きい値以下となったら車輪１がロック傾向から回避され
たと判定して再増圧を開始し、または、車輪１の減速度
があらかじめ設定されたしきい値以下となったら車輪１
がロック傾向から回避されたと判定してアンチスキッド
制御を開始し、あるいはこれらを組み合わせる等、一般
的なアンチスキッド制御の減圧から再増圧への判断を行
うようになっている。
ド制御の減圧から再増圧への判断についても、減圧中に
スリップ率またはスリップ量があらかじめ設定されたし
きい値以下となったら車輪１がロック傾向から回避され
たと判定して再増圧を開始し、または、車輪１の減速度
があらかじめ設定されたしきい値以下となったら車輪１
がロック傾向から回避されたと判定してアンチスキッド
制御を開始し、あるいはこれらを組み合わせる等、一般
的なアンチスキッド制御の減圧から再増圧への判断を行
うようになっている。
【００３０】上記コントローラ１９の制御内容の特徴部
分について説明する。アンチスキッド制御の作動中にお
いて、ホイールシリンダ１３のブレーキ液圧を減圧させ
ている減圧中および保持させている保持中のいずれかの
状態にあるか、再増圧させている再増圧中であるかをメ
モリ中の記憶から判定する。そして、減圧中または保持
中である場合には、従来と同様、それぞれに応じた別の
制御を行い、一方、再増圧中である場合には、車輪速度
に脈動が有るか無いかを、車輪速度検出器２０からの出
力信号により判定する。
分について説明する。アンチスキッド制御の作動中にお
いて、ホイールシリンダ１３のブレーキ液圧を減圧させ
ている減圧中および保持させている保持中のいずれかの
状態にあるか、再増圧させている再増圧中であるかをメ
モリ中の記憶から判定する。そして、減圧中または保持
中である場合には、従来と同様、それぞれに応じた別の
制御を行い、一方、再増圧中である場合には、車輪速度
に脈動が有るか無いかを、車輪速度検出器２０からの出
力信号により判定する。
【００３１】そして、車輪速度に脈動が有る場合には、
従来と同様、脈動発生時の制御を行ない、車輪速度に脈
動が無い場合には、予め定められた一定間隔で車輪速度
をサンプルするためにサンプル時間を監視して、サンプ
ル時刻が検出されたか否かを判定し、サンプル時刻が検
出された場合には、車輪速度Rωをスタック記憶する。
ここで、スタック記憶とは、記憶データを新しいもの
から順に記憶する所定数のデータ記憶部を準備し、最新
のデータを取り込む毎に、既に記憶されているデータの
最も古いデータを消去するように記憶するものである。
一方、サンプル時刻が検出されない場合には、車輪速度
検出器２０からの信号で割り出される車輪速度Rωによ
り車輪が加速状態から減速状態に転じる区間にあるか、
車輪が全体として減速を継続している区間にあるかを判
定する。そして、車輪が全体として減速を継続している
区間にある場合には、従来と同様の制御を行ない、車輪
が加速状態から減速状態に転じる区間にある場合には、
上記演算方法により、変化率kの値を演算する。そし
て、コントローラ１９は、上記のようにして演算され
た、変化率kの値の演算値を予め定められた所定のしき
い値と比較して該しきい値を下回る場合には、アンチス
キッド制御を増圧から減圧に切り換えることになる。
従来と同様、脈動発生時の制御を行ない、車輪速度に脈
動が無い場合には、予め定められた一定間隔で車輪速度
をサンプルするためにサンプル時間を監視して、サンプ
ル時刻が検出されたか否かを判定し、サンプル時刻が検
出された場合には、車輪速度Rωをスタック記憶する。
ここで、スタック記憶とは、記憶データを新しいもの
から順に記憶する所定数のデータ記憶部を準備し、最新
のデータを取り込む毎に、既に記憶されているデータの
最も古いデータを消去するように記憶するものである。
一方、サンプル時刻が検出されない場合には、車輪速度
検出器２０からの信号で割り出される車輪速度Rωによ
り車輪が加速状態から減速状態に転じる区間にあるか、
車輪が全体として減速を継続している区間にあるかを判
定する。そして、車輪が全体として減速を継続している
区間にある場合には、従来と同様の制御を行ない、車輪
が加速状態から減速状態に転じる区間にある場合には、
上記演算方法により、変化率kの値を演算する。そし
て、コントローラ１９は、上記のようにして演算され
た、変化率kの値の演算値を予め定められた所定のしき
い値と比較して該しきい値を下回る場合には、アンチス
キッド制御を増圧から減圧に切り換えることになる。
【００３２】以上のように、本実施例のアンチスキッド
制御方法を用いたアンチスキッド制御装置によれば、コ
ントローラ１９は、アンチスキッド制御時に、モジュレ
ータ１４によりホイールシリンダ１３のブレーキ液圧を
減圧後、所定の条件下で再増圧させブレーキトルクを含
む制動トルクを時間に対して直線的に増加させるととも
に、この再増圧時において、車輪速度検出器２０からの
検出情報から、車輪速度に脈動がないと判定される場合
に、車輪速度が等しい第一時点tnおよび第二時点tn+2の
真中時点tn+1における車輪速度Rωn+1から、第一時点tn
における車輪速度Rωnまたは第二時点tn+2における車輪
速度Rωn+2を減算し、該減算値(Rωn+1-Rωn)または(R
ωn+1-Rωn+2)を４倍するとともに第一時点tnから第二
時点tn+2までの時間Tで除算し、該除算値の逆数をとっ
て、該逆数から、第一時点tnの車輪加速度Rωn'の逆数
を減算し、さらに、該減算値に、真中時点tn+1の制動ト
ルク上昇速度を車輪荷重と車輪有効半径との積で除算し
た値Q/(W0R)と車両速度vとを乗算し、該乗算値を３倍す
ることにより、車輪スリップ率に対する路面摩擦係数の
変化率kを演算し、該変化率kが所定のしきい値を下回る
場合にモジュレータ１４により再減圧を行わせることに
なる。したがって、車輪スリップ率に対する路面摩擦係
数の変化率kを演算する際に、演算に用いる車輪速度の
測定点の数が少なくすみ、演算処理時間を短縮すること
ができる。
制御方法を用いたアンチスキッド制御装置によれば、コ
ントローラ１９は、アンチスキッド制御時に、モジュレ
ータ１４によりホイールシリンダ１３のブレーキ液圧を
減圧後、所定の条件下で再増圧させブレーキトルクを含
む制動トルクを時間に対して直線的に増加させるととも
に、この再増圧時において、車輪速度検出器２０からの
検出情報から、車輪速度に脈動がないと判定される場合
に、車輪速度が等しい第一時点tnおよび第二時点tn+2の
真中時点tn+1における車輪速度Rωn+1から、第一時点tn
における車輪速度Rωnまたは第二時点tn+2における車輪
速度Rωn+2を減算し、該減算値(Rωn+1-Rωn)または(R
ωn+1-Rωn+2)を４倍するとともに第一時点tnから第二
時点tn+2までの時間Tで除算し、該除算値の逆数をとっ
て、該逆数から、第一時点tnの車輪加速度Rωn'の逆数
を減算し、さらに、該減算値に、真中時点tn+1の制動ト
ルク上昇速度を車輪荷重と車輪有効半径との積で除算し
た値Q/(W0R)と車両速度vとを乗算し、該乗算値を３倍す
ることにより、車輪スリップ率に対する路面摩擦係数の
変化率kを演算し、該変化率kが所定のしきい値を下回る
場合にモジュレータ１４により再減圧を行わせることに
なる。したがって、車輪スリップ率に対する路面摩擦係
数の変化率kを演算する際に、演算に用いる車輪速度の
測定点の数が少なくすみ、演算処理時間を短縮すること
ができる。
【００３３】なお、条件的に、(Rωn+1-Rωn)≒(RωE-R
ωn)とおける場合は、Rωn、Rωn'、RωE-Rωn、Rωnと
同じ値Rωn+2になるまでの時間Tを測定すればよいの
で、さらに、簡便となる。
ωn)とおける場合は、Rωn、Rωn'、RωE-Rωn、Rωnと
同じ値Rωn+2になるまでの時間Tを測定すればよいの
で、さらに、簡便となる。
【００３４】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明のアンチス
キッド制御方法によれば、アンチスキッド制御時に、ホ
イールシリンダのブレーキ液圧を減圧後、再増圧させブ
レーキトルクを含む制動トルクを時間に対して直線的に
増加させた際に、車輪速度に脈動がない場合に、車輪速
度が等しい第一時点および第二時点の真中時点における
車輪速度から、第一時点または第二時点における車輪速
度を減算し、該減算値を４倍するとともに第一時点から
第二時点までの時間で除算し、該除算値の逆数をとっ
て、該逆数から、第一時点の車輪加速度の逆数を減算
し、さらに、該減算値に、真中時点の制動トルク上昇速
度を車輪荷重と車輪有効半径との積で除算した除算値と
車両速度とを乗算し、該乗算値を３倍することにより、
車輪スリップ率に対する路面摩擦係数の変化率を演算
し、その結果、該変化率が所定のしきい値を下回る場合
に再減圧を行うことになる。したがって、車輪スリップ
率に対する路面摩擦係数の変化率を演算する際に、演算
に用いる車輪速度の測定点の数が少なくすみ、演算処理
時間を短縮することができる。
キッド制御方法によれば、アンチスキッド制御時に、ホ
イールシリンダのブレーキ液圧を減圧後、再増圧させブ
レーキトルクを含む制動トルクを時間に対して直線的に
増加させた際に、車輪速度に脈動がない場合に、車輪速
度が等しい第一時点および第二時点の真中時点における
車輪速度から、第一時点または第二時点における車輪速
度を減算し、該減算値を４倍するとともに第一時点から
第二時点までの時間で除算し、該除算値の逆数をとっ
て、該逆数から、第一時点の車輪加速度の逆数を減算
し、さらに、該減算値に、真中時点の制動トルク上昇速
度を車輪荷重と車輪有効半径との積で除算した除算値と
車両速度とを乗算し、該乗算値を３倍することにより、
車輪スリップ率に対する路面摩擦係数の変化率を演算
し、その結果、該変化率が所定のしきい値を下回る場合
に再減圧を行うことになる。したがって、車輪スリップ
率に対する路面摩擦係数の変化率を演算する際に、演算
に用いる車輪速度の測定点の数が少なくすみ、演算処理
時間を短縮することができる。
【００３５】本発明のアンチスキッド制御装置によれ
ば、コントローラは、アンチスキッド制御時に、モジュ
レータによりホイールシリンダのブレーキ液圧を減圧
後、所定の条件下で再増圧させブレーキトルクを含む制
動トルクを時間に対して直線的に増加させるとともに、
この再増圧時において、車輪速度検出器からの検出情報
から、車輪速度に脈動がないと判定される場合に、車輪
速度が等しい第一時点および第二時点の真中時点におけ
る車輪速度から、第一時点または第二時点における車輪
速度を減算し、該減算値を４倍するとともに第一時点か
ら第二時点までの時間で除算し、該除算値の逆数をとっ
て、該逆数から、第一時点の車輪加速度の逆数を減算
し、さらに、該減算値に、真中時点の制動トルク上昇速
度を車輪荷重と車輪有効半径との積で除算した除算値と
車両速度とを乗算し、該乗算値を３倍することにより、
車輪スリップ率に対する路面摩擦係数の変化率を演算
し、該変化率が所定のしきい値を下回る場合にモジュレ
ータにより再減圧を行わせることになる。したがって、
車輪スリップ率に対する路面摩擦係数の変化率を演算す
る際に、演算に用いる車輪速度の測定点の数が少なくす
み、演算処理時間を短縮することができる。
ば、コントローラは、アンチスキッド制御時に、モジュ
レータによりホイールシリンダのブレーキ液圧を減圧
後、所定の条件下で再増圧させブレーキトルクを含む制
動トルクを時間に対して直線的に増加させるとともに、
この再増圧時において、車輪速度検出器からの検出情報
から、車輪速度に脈動がないと判定される場合に、車輪
速度が等しい第一時点および第二時点の真中時点におけ
る車輪速度から、第一時点または第二時点における車輪
速度を減算し、該減算値を４倍するとともに第一時点か
ら第二時点までの時間で除算し、該除算値の逆数をとっ
て、該逆数から、第一時点の車輪加速度の逆数を減算
し、さらに、該減算値に、真中時点の制動トルク上昇速
度を車輪荷重と車輪有効半径との積で除算した除算値と
車両速度とを乗算し、該乗算値を３倍することにより、
車輪スリップ率に対する路面摩擦係数の変化率を演算
し、該変化率が所定のしきい値を下回る場合にモジュレ
ータにより再減圧を行わせることになる。したがって、
車輪スリップ率に対する路面摩擦係数の変化率を演算す
る際に、演算に用いる車輪速度の測定点の数が少なくす
み、演算処理時間を短縮することができる。
【図１】本発明の一実施例によるアンチスキッド制御方
法が適用される車輪の運動モデルを示す模式図である。
法が適用される車輪の運動モデルを示す模式図である。
【図２】車輪のスリップ率λに対する、路面摩擦係数μ
およびコーナリングフォースFcの関係を示す特性線図で
ある。
およびコーナリングフォースFcの関係を示す特性線図で
ある。
【図３】本発明の一実施例によるアンチスキッド制御方
法の、アンチスキッド制御中の時間tに対する車輪速度R
ωの関係を示す特性線図である。
法の、アンチスキッド制御中の時間tに対する車輪速度R
ωの関係を示す特性線図である。
【図４】本発明の一実施例によるアンチスキッド制御方
法の、車輪速度が加速状態から減速状態に向う区間で
の、車輪速度Rω、路面摩擦係数μおよび制動トルクP/
(W0R)の関係を示す特性線図であって、車輪速度に脈動
が発生していない状態を示すものである。
法の、車輪速度が加速状態から減速状態に向う区間で
の、車輪速度Rω、路面摩擦係数μおよび制動トルクP/
(W0R)の関係を示す特性線図であって、車輪速度に脈動
が発生していない状態を示すものである。
【図５】本発明の一実施例によるアンチスキッド制御装
置を概略的に示す構成図である。
置を概略的に示す構成図である。
１ 車輪 １３ ホイールシリンダ １４ モジュレータ １９ コントローラ ２０ 車輪速度検出器
Claims (2)
- 【請求項１】 アンチスキッド制御時に、ホイールシリ
ンダのブレーキ液圧を減圧後、再増圧させブレーキトル
クを含む制動トルクを時間に対して直線的に増加させた
際に、車輪スリップ率に対する路面摩擦係数の変化率か
ら、該変化率が所定のしきい値を下回る場合に再減圧を
行うアンチスキッド制御方法において、 再増圧中車輪速度に脈動がない場合に、 車輪速度が等しい第一時点および第二時点の真中時点に
おける車輪速度から、第一時点または第二時点における
車輪速度を減算し、該減算値を４倍するとともに第一時
点から第二時点までの時間で除算し、該除算値の逆数を
とって、該逆数から、第一時点の車輪加速度の逆数を減
算し、さらに、該減算値に、真中時点の制動トルク上昇
速度を車輪荷重と車輪有効半径との積で除算した除算値
と車両速度とを乗算し、該乗算値を３倍することによ
り、前記変化率を演算することを特徴とするアンチスキ
ッド制御方法。 - 【請求項２】 車輪速度を検出する車輪速度検出器と、
ホイールシリンダのブレーキ液圧を少なくとも減圧また
は増圧可能なモジュレータと、該モジュレータの作動を
制御するコントローラとを有し、 前記コントローラは、アンチスキッド制御時に、前記モ
ジュレータによりホイールシリンダのブレーキ液圧を減
圧後、所定の条件下で再増圧させブレーキトルクを含む
制動トルクを時間に対して直線的に増加させるととも
に、この再増圧時において、車輪速度に脈動がないと判
定される場合に、車輪速度が等しい第一時点および第二
時点の真中時点における車輪速度から、第一時点または
第二時点における車輪速度を減算し、該減算値を４倍す
るとともに第一時点から第二時点までの時間で除算し、
該除算値の逆数をとって、該逆数から、第一時点の車輪
加速度の逆数を減算し、さらに、該減算値に、真中時点
の制動トルク上昇速度を車輪荷重と車輪有効半径との積
で除算した除算値と車両速度とを乗算し、該乗算値を３
倍することにより、車輪スリップ率に対する路面摩擦係
数の変化率を演算し、該変化率が所定のしきい値を下回
る場合に前記モジュレータにより再減圧を行うことを特
徴とするアンチスキッド制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22225694A JP3545060B2 (ja) | 1994-09-16 | 1994-09-16 | アンチスキッド制御方法及びアンチスキッド制御装置 |
| US08/526,918 US5560691A (en) | 1994-09-16 | 1995-09-12 | Method and apparatus for anti-skid control |
| DE19534265A DE19534265B4 (de) | 1994-09-16 | 1995-09-15 | Verfahren und Gerät zur Antiblockierregelung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22225694A JP3545060B2 (ja) | 1994-09-16 | 1994-09-16 | アンチスキッド制御方法及びアンチスキッド制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0885440A true JPH0885440A (ja) | 1996-04-02 |
| JP3545060B2 JP3545060B2 (ja) | 2004-07-21 |
Family
ID=16779547
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22225694A Expired - Fee Related JP3545060B2 (ja) | 1994-09-16 | 1994-09-16 | アンチスキッド制御方法及びアンチスキッド制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5560691A (ja) |
| JP (1) | JP3545060B2 (ja) |
| DE (1) | DE19534265B4 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108490764A (zh) * | 2018-03-19 | 2018-09-04 | 西华大学 | 一种双轮平衡车驱动防滑系统的方法 |
| CN113183936A (zh) * | 2021-04-15 | 2021-07-30 | 江苏大学 | 带轮毂电机变电压再生制动的防抱死制动系统及控制方法 |
| CN109923489B (zh) * | 2017-10-12 | 2022-04-05 | 北京航迹科技有限公司 | 用于制动控制的系统和方法 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7752951B2 (en) * | 2006-09-18 | 2010-07-13 | Normand Ouellette | Convertible circular saw apparatus usable as either a miter saw or a table saw |
| EP2899086A4 (en) * | 2012-09-20 | 2016-06-01 | Pioneer Corp | DEVICE FOR ESTIMATING THE SLIP RATIO AND METHOD FOR ESTIMATING THE SLIP RATIO |
| JP6354692B2 (ja) * | 2015-07-24 | 2018-07-11 | 株式会社アドヴィックス | 車両のブレーキ制御装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3888550A (en) * | 1973-02-05 | 1975-06-10 | Westinghouse Bremsen Apparate | Anti-wheel skid control system providing controlled reapplication of brake pressure |
| JPS6030582B2 (ja) * | 1974-06-28 | 1985-07-17 | 株式会社デンソー | 車両用スキツド制御装置 |
| US5071200A (en) * | 1989-10-12 | 1991-12-10 | Eaton Corporation | Abs pressure reapply logic |
| US5583772A (en) * | 1993-01-18 | 1996-12-10 | Tokico Ltd | Evaluation and control method and apparatus for vehicle operation of antiskid control device |
-
1994
- 1994-09-16 JP JP22225694A patent/JP3545060B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1995
- 1995-09-12 US US08/526,918 patent/US5560691A/en not_active Expired - Lifetime
- 1995-09-15 DE DE19534265A patent/DE19534265B4/de not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109923489B (zh) * | 2017-10-12 | 2022-04-05 | 北京航迹科技有限公司 | 用于制动控制的系统和方法 |
| CN108490764A (zh) * | 2018-03-19 | 2018-09-04 | 西华大学 | 一种双轮平衡车驱动防滑系统的方法 |
| CN113183936A (zh) * | 2021-04-15 | 2021-07-30 | 江苏大学 | 带轮毂电机变电压再生制动的防抱死制动系统及控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3545060B2 (ja) | 2004-07-21 |
| DE19534265B4 (de) | 2005-05-04 |
| DE19534265A1 (de) | 1996-03-21 |
| US5560691A (en) | 1996-10-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5063514A (en) | Abs yaw control | |
| US4825371A (en) | Anti-skid control system for motor vehicle | |
| EP1167145A2 (en) | Anti-lock brake controller and wheel-behavior servo controller | |
| EP0652145B1 (en) | Electronic braking control system | |
| GB2242491A (en) | Vehicle brake control system. | |
| US6241326B1 (en) | Electronic brake proportioning for a rear wheel anti-lock brake system | |
| US7059687B2 (en) | Braking force distribution control device | |
| JPS6216856B2 (ja) | ||
| US8204667B2 (en) | Method for compensating for normal forces in antilock control | |
| US5219210A (en) | Brake fluid pressure controller for vehicle | |
| JPH0367771A (ja) | 車両のアンチロック制御方法 | |
| JPH0316863A (ja) | 車両のアンチロック制御方法 | |
| JPS59213552A (ja) | アンチスキツド制御装置 | |
| JPH0885440A (ja) | アンチスキッド制御方法及びアンチスキッド制御装置 | |
| JPS63184555A (ja) | 車両のアンチロツク制御方法 | |
| US5511867A (en) | Method and system for drivetrain oscillation detection and control for anti-lock brake systems | |
| KR102702825B1 (ko) | 차량 제동배분 장치 및 이를 이용한 차량 제동배분 방법 | |
| US5583772A (en) | Evaluation and control method and apparatus for vehicle operation of antiskid control device | |
| JP3276219B2 (ja) | アンチスキッド制御方法及びアンチスキッド制御装置 | |
| US6357840B1 (en) | Algorithm for testing road surface with a small pressure release in an anti-lock brake system | |
| JP2775481B2 (ja) | 車両のアンチロック制御方法 | |
| US5971502A (en) | Secondary braking control | |
| JP2639040B2 (ja) | ブレーキ圧力制御装置 | |
| JP3572647B2 (ja) | 路面摩擦係数推定装置 | |
| JPH0364336B2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040330 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040407 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090416 Year of fee payment: 5 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |