JPH0890482A - ロボット用防振装置 - Google Patents
ロボット用防振装置Info
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- JPH0890482A JPH0890482A JP25932994A JP25932994A JPH0890482A JP H0890482 A JPH0890482 A JP H0890482A JP 25932994 A JP25932994 A JP 25932994A JP 25932994 A JP25932994 A JP 25932994A JP H0890482 A JPH0890482 A JP H0890482A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 工具の制御点のずれを防止するロボット用防
振装置を提供する。 【構成】 ロボットアーム１の先端に設けたフランジ１
１と、フランジ１１に対向して設けた保持プレート２１
と、保持プレート２１に固定した工具２と、フランジ１
１と保持プレート２１を結合する振動吸収体とを備えた
ロボット用防振装置において、振動吸収体は、フランジ
１１の円周方向に等間隔に少なくとも２個設け、かつ保
持プレート２１のフランジ１１に対向する面に対して水
平方向の振動を吸収する第１の振動吸収体４と、フラン
ジ１１の円周方向に等間隔に少なくとも３個設け、かつ
保持プレート２１のフランジ１１に対向する面に対して
垂直方向の振動を吸収する第２の振動吸収体５からなる
ものである。
振装置を提供する。 【構成】 ロボットアーム１の先端に設けたフランジ１
１と、フランジ１１に対向して設けた保持プレート２１
と、保持プレート２１に固定した工具２と、フランジ１
１と保持プレート２１を結合する振動吸収体とを備えた
ロボット用防振装置において、振動吸収体は、フランジ
１１の円周方向に等間隔に少なくとも２個設け、かつ保
持プレート２１のフランジ１１に対向する面に対して水
平方向の振動を吸収する第１の振動吸収体４と、フラン
ジ１１の円周方向に等間隔に少なくとも３個設け、かつ
保持プレート２１のフランジ１１に対向する面に対して
垂直方向の振動を吸収する第２の振動吸収体５からなる
ものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットの手首
部に取りつける工具等の振動を吸収するロボット用防振
装置に関する。
部に取りつける工具等の振動を吸収するロボット用防振
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えばロボットアームの先端にグ
ラインダなどの工具を取り付け、鋳物のバリをとるよう
な作業をする場合、工具の振動が激しいので、工具の振
動をロボットアームに伝達しないように工具とロボット
アームの間に振動吸収体を挿入してある。図６はその構
造を示す断面図で、１はロボットアーム、１１はロボッ
トアーム１の先端に設けたフランジ、２は振動発生体と
なる工具、２１は工具を保持する保持プレート、３はゴ
ムなどからなる振動吸収体で、両端に取りつけたねじ３
１によってフランジ１１と保持プレート２１の間に固定
してある。
ラインダなどの工具を取り付け、鋳物のバリをとるよう
な作業をする場合、工具の振動が激しいので、工具の振
動をロボットアームに伝達しないように工具とロボット
アームの間に振動吸収体を挿入してある。図６はその構
造を示す断面図で、１はロボットアーム、１１はロボッ
トアーム１の先端に設けたフランジ、２は振動発生体と
なる工具、２１は工具を保持する保持プレート、３はゴ
ムなどからなる振動吸収体で、両端に取りつけたねじ３
１によってフランジ１１と保持プレート２１の間に固定
してある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は、工具と保持プレートの自重によって振動吸収体が引
き伸ばされた状態で平衡を維持しているため、工具の位
置がロボットアームの姿勢が変わる度に、振動吸収体は
異なった方向の引張り荷重と剪断荷重を受けて変形す
る。また、振動吸収体が引張り荷重を受けた状態で長期
間使用すると、荷重を受けた方向に変位する経時的変化
を生じる。その結果、ロボットアームと工具との相対的
位置が変動し、工具の制御点である先端部の位置がずれ
て、ロボットを動作させる軌跡が変動するという問題が
あった。本発明は、振動吸収体の変位量を復元範囲内に
抑えて、工具の制御点のずれを防止するロボット用防振
装置を提供することを目的とするものである。
は、工具と保持プレートの自重によって振動吸収体が引
き伸ばされた状態で平衡を維持しているため、工具の位
置がロボットアームの姿勢が変わる度に、振動吸収体は
異なった方向の引張り荷重と剪断荷重を受けて変形す
る。また、振動吸収体が引張り荷重を受けた状態で長期
間使用すると、荷重を受けた方向に変位する経時的変化
を生じる。その結果、ロボットアームと工具との相対的
位置が変動し、工具の制御点である先端部の位置がずれ
て、ロボットを動作させる軌跡が変動するという問題が
あった。本発明は、振動吸収体の変位量を復元範囲内に
抑えて、工具の制御点のずれを防止するロボット用防振
装置を提供することを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は、ロボットアームの先端に設けたフランジ
と、前記フランジに対向して設けた保持プレートと、前
記保持プレートに固定した工具と、前記フランジと前記
保持プレートを結合する振動吸収体とを備えたロボット
用防振装置において、前記振動吸収体は、前記フランジ
の円周方向に等間隔に少なくとも２個設け、かつ前記保
持プレートの前記フランジに対向する面に対して水平方
向の振動を吸収する第１の振動吸収体と、前記フランジ
の円周方向に等間隔に少なくとも３個設け、かつ前記保
持プレートの前記フランジに対向する面に対して垂直方
向の振動を吸収する第２の振動吸収体とからなるもので
ある。また、前記第１の振動吸収体は、前記保持プレー
トに固定した金属からなる中空円筒状の内側カラーと、
前記内側カラーの外周に固定した中空円筒状の防振ゴム
と、内周に前記防振ゴムを固定し、かつ外周側を前記フ
ランジに固定した外側カラーと、外周に段付部を有する
リング状のストッパと、前記ストッパとともに前記内側
カラーを前記保持プレートに固定する取付ボルトと、前
記ストッパの段付部の小径部と前記フランジに設けた取
り付け穴との間および前記段付部の下面と前記フランジ
の上面との間に設け、かつ前記防振ゴムの復元可能な変
位量の範囲内の隙間と、前記外側カラーおよび前記防振
ゴムと前記保持プレートとの間に設け、かつ前記防振ゴ
ムの復元可能な変位量の範囲内の隙間とを設け、前記第
２の振動吸収体は、前記保持プレートに固定した中空円
筒状のカラーと、前記カラーの外側に設け、かつ前記フ
ランジと前記保持プレートとの間に挿入された中空状の
下側防振ゴムと、前記カラーの外側に設け、かつ前記フ
ランジと前記カラーの上面を押し付ける押し付け板との
間に配置した上側防振ゴムと、前記下側防振ゴムおよび
上側防振ゴムのそれぞれ前記フランジおよび前記押し付
け板との接触する部分に設けた金属製保護板と、前記押
し付け板とともに前記カラーを前記保持プレートに固定
する取付ボルトとを備えたものである。また、前記第２
の振動吸収体のカラーの長さは、前記上側防振ゴム、前
記フランジ、前記下側防振ゴム、および前記保持プレー
トの各厚みを合わせた長さより短くしたものである。
め、本発明は、ロボットアームの先端に設けたフランジ
と、前記フランジに対向して設けた保持プレートと、前
記保持プレートに固定した工具と、前記フランジと前記
保持プレートを結合する振動吸収体とを備えたロボット
用防振装置において、前記振動吸収体は、前記フランジ
の円周方向に等間隔に少なくとも２個設け、かつ前記保
持プレートの前記フランジに対向する面に対して水平方
向の振動を吸収する第１の振動吸収体と、前記フランジ
の円周方向に等間隔に少なくとも３個設け、かつ前記保
持プレートの前記フランジに対向する面に対して垂直方
向の振動を吸収する第２の振動吸収体とからなるもので
ある。また、前記第１の振動吸収体は、前記保持プレー
トに固定した金属からなる中空円筒状の内側カラーと、
前記内側カラーの外周に固定した中空円筒状の防振ゴム
と、内周に前記防振ゴムを固定し、かつ外周側を前記フ
ランジに固定した外側カラーと、外周に段付部を有する
リング状のストッパと、前記ストッパとともに前記内側
カラーを前記保持プレートに固定する取付ボルトと、前
記ストッパの段付部の小径部と前記フランジに設けた取
り付け穴との間および前記段付部の下面と前記フランジ
の上面との間に設け、かつ前記防振ゴムの復元可能な変
位量の範囲内の隙間と、前記外側カラーおよび前記防振
ゴムと前記保持プレートとの間に設け、かつ前記防振ゴ
ムの復元可能な変位量の範囲内の隙間とを設け、前記第
２の振動吸収体は、前記保持プレートに固定した中空円
筒状のカラーと、前記カラーの外側に設け、かつ前記フ
ランジと前記保持プレートとの間に挿入された中空状の
下側防振ゴムと、前記カラーの外側に設け、かつ前記フ
ランジと前記カラーの上面を押し付ける押し付け板との
間に配置した上側防振ゴムと、前記下側防振ゴムおよび
上側防振ゴムのそれぞれ前記フランジおよび前記押し付
け板との接触する部分に設けた金属製保護板と、前記押
し付け板とともに前記カラーを前記保持プレートに固定
する取付ボルトとを備えたものである。また、前記第２
の振動吸収体のカラーの長さは、前記上側防振ゴム、前
記フランジ、前記下側防振ゴム、および前記保持プレー
トの各厚みを合わせた長さより短くしたものである。
【０００５】
【作用】上記手段により、第１の振動吸収体によって、
保持プレートのフランジに対向する面に対して水平方向
の振動を吸収し、第２の振動吸収体で、保持プレートの
フランジに対向する面に対して垂直方向の振動を吸収す
る。また前記水平方向の振動による保持プレートの変位
量は、ストッパの段付部の小径部と取付穴との間の隙間
量に制限され、上記垂直方向の振動による保持プレート
の上方向の変位量は保持プレートと外側カラーの下面と
の間の隙間量の範囲に制限され、保持プレートの下方向
の変位量はストッパの段付部の下面とフランジの上面と
の間の隙間量の範囲に制限されるので、工具の制御点で
ある先端部の位置がずれて、ロボットを動作させる軌跡
が変動するという問題を防ぐことができる。なお、カラ
ーの長さは、上側防振ゴム、フランジ、下側防振ゴム、
保持プレートの各厚みを合わせた長さより短くしてある
ので、上側防振ゴム、下側防振ゴムに予圧を加えること
ができ、上側防振ゴムおよび下側防振ゴムとフランジ、
保持プレート、押し付け板のそれぞれとの間に隙間が開
くことはない。また、予圧の大きさはカラーの長さを調
節することによって、適当な値にすることができる。
保持プレートのフランジに対向する面に対して水平方向
の振動を吸収し、第２の振動吸収体で、保持プレートの
フランジに対向する面に対して垂直方向の振動を吸収す
る。また前記水平方向の振動による保持プレートの変位
量は、ストッパの段付部の小径部と取付穴との間の隙間
量に制限され、上記垂直方向の振動による保持プレート
の上方向の変位量は保持プレートと外側カラーの下面と
の間の隙間量の範囲に制限され、保持プレートの下方向
の変位量はストッパの段付部の下面とフランジの上面と
の間の隙間量の範囲に制限されるので、工具の制御点で
ある先端部の位置がずれて、ロボットを動作させる軌跡
が変動するという問題を防ぐことができる。なお、カラ
ーの長さは、上側防振ゴム、フランジ、下側防振ゴム、
保持プレートの各厚みを合わせた長さより短くしてある
ので、上側防振ゴム、下側防振ゴムに予圧を加えること
ができ、上側防振ゴムおよび下側防振ゴムとフランジ、
保持プレート、押し付け板のそれぞれとの間に隙間が開
くことはない。また、予圧の大きさはカラーの長さを調
節することによって、適当な値にすることができる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明を図に示す実施例について説明
する。図１は本発明の実施例を示す側断面図、図２は図
１のＡ−Ａ断面に沿う平断面図である。図において、１
はロボットアーム、１１はロボットアーム１の先端に固
定した円板状のフランジで、円周方向に等間隔に４個の
取付穴１２を備えている。２は振動発生体となる工具、
２１は工具を保持する保持プレートで、フランジ１１の
取付穴１２と同じピッチで取付穴２２を備え、フランジ
１１に対向するように配置してある。４はフランジ１１
の円周方向に等間隔に４個配置した第１の振動吸収体
で、保持プレート２１のフランジ１１に対向する面に対
して水平方向の振動を吸収するようにしてある。５は各
第１の振動吸収体４の間に配置した第２の振動吸収体
で、保持プレート２１のフランジ１１に対向する面に対
して垂直方向の振動を吸収するようにしてある。第１の
振動吸収体４および第２の振動吸収体５のそれぞれ両端
は、フランジ１１の取付穴１２および保持プレート２１
の取付穴２２に固定してある。
する。図１は本発明の実施例を示す側断面図、図２は図
１のＡ−Ａ断面に沿う平断面図である。図において、１
はロボットアーム、１１はロボットアーム１の先端に固
定した円板状のフランジで、円周方向に等間隔に４個の
取付穴１２を備えている。２は振動発生体となる工具、
２１は工具を保持する保持プレートで、フランジ１１の
取付穴１２と同じピッチで取付穴２２を備え、フランジ
１１に対向するように配置してある。４はフランジ１１
の円周方向に等間隔に４個配置した第１の振動吸収体
で、保持プレート２１のフランジ１１に対向する面に対
して水平方向の振動を吸収するようにしてある。５は各
第１の振動吸収体４の間に配置した第２の振動吸収体
で、保持プレート２１のフランジ１１に対向する面に対
して垂直方向の振動を吸収するようにしてある。第１の
振動吸収体４および第２の振動吸収体５のそれぞれ両端
は、フランジ１１の取付穴１２および保持プレート２１
の取付穴２２に固定してある。
【０００７】図３は第１の振動吸収体４の構造を示す側
断面図である。図において、４１は金属からなる中空円
筒状の内側カラー、４２は内側カラー４１の外周に固定
した防振ゴム、４３は防振ゴム４２の外周に固定した外
側カラー、４４は内側カラー４１の内径と同じ内径を備
え、外周に段付部４４ａを有するリング状のストッパ、
４５はストッパ４４と内側カラー４１の中に通した取付
ボルト、４６は取付ボルト４５に噛み合うナットで、内
側カラー４１およびストッパ４４を保持プレート２１に
固定する。内側カラー４１の一方端は保持プレート２１
に固定し、他方端にはストッパ４４を密着させてあり、
ストッパ４４の段付部４４ａの小径部と取付穴１２との
間および段付部４４ａの下面とフランジ１１の上面との
間には、防振ゴム４２の復元可能な変位量の範囲内の隙
間量Ｇを設けてある。外側カラー４３の一方端はフラン
ジ１１に固定してあり、他方端と保持プレート２１の上
面との間には、防振ゴム４２の経時的な変位を含めた復
元可能な変位量の範囲内の隙間量Ｇを設けてある。図４
は第２の振動吸収体５の構造を示す側断面図である。図
において、５１は保持プレート２１の取付穴２２に挿入
してある中空円筒状のカラー、５２はカラー５１の外側
に設けた中空状の下側防振ゴムで、フランジ１１と保持
プレート２１との間に挿入されており、フランジ１１と
保持プレート２１に接触する部分には金属製の保護板５
２１、５２２を備えてある。５３は上側防振ゴムで、フ
ランジ１１とカラー５１の上面を押し付ける押し付け板
５４との間に配置してあり、フランジ１１と押し付け板
５４との接触する部分には金属製の保護板５３１、５３
２を備えてある。５５はカラー５１の中を通した取付ボ
ルト、５６は取付ボルト５５に噛み合うナットで、上側
防振ゴム５３をフランジ１１に押し付け、さらにフラン
ジ１１を介して下側防振ゴム５２を保持プレート２１に
押し付けている。なお、カラー５１の長さは、上側防振
ゴム５３、フランジ１１、下側防振ゴム５２、保持プレ
ート２１の各厚みを合わせた長さより短くすることによ
って、上側防振ゴム５３、下側防振ゴム５２に予圧を加
えている。また、予圧の大きさはカラー５１の長さを調
節することによって、適当な値にすることができる。
断面図である。図において、４１は金属からなる中空円
筒状の内側カラー、４２は内側カラー４１の外周に固定
した防振ゴム、４３は防振ゴム４２の外周に固定した外
側カラー、４４は内側カラー４１の内径と同じ内径を備
え、外周に段付部４４ａを有するリング状のストッパ、
４５はストッパ４４と内側カラー４１の中に通した取付
ボルト、４６は取付ボルト４５に噛み合うナットで、内
側カラー４１およびストッパ４４を保持プレート２１に
固定する。内側カラー４１の一方端は保持プレート２１
に固定し、他方端にはストッパ４４を密着させてあり、
ストッパ４４の段付部４４ａの小径部と取付穴１２との
間および段付部４４ａの下面とフランジ１１の上面との
間には、防振ゴム４２の復元可能な変位量の範囲内の隙
間量Ｇを設けてある。外側カラー４３の一方端はフラン
ジ１１に固定してあり、他方端と保持プレート２１の上
面との間には、防振ゴム４２の経時的な変位を含めた復
元可能な変位量の範囲内の隙間量Ｇを設けてある。図４
は第２の振動吸収体５の構造を示す側断面図である。図
において、５１は保持プレート２１の取付穴２２に挿入
してある中空円筒状のカラー、５２はカラー５１の外側
に設けた中空状の下側防振ゴムで、フランジ１１と保持
プレート２１との間に挿入されており、フランジ１１と
保持プレート２１に接触する部分には金属製の保護板５
２１、５２２を備えてある。５３は上側防振ゴムで、フ
ランジ１１とカラー５１の上面を押し付ける押し付け板
５４との間に配置してあり、フランジ１１と押し付け板
５４との接触する部分には金属製の保護板５３１、５３
２を備えてある。５５はカラー５１の中を通した取付ボ
ルト、５６は取付ボルト５５に噛み合うナットで、上側
防振ゴム５３をフランジ１１に押し付け、さらにフラン
ジ１１を介して下側防振ゴム５２を保持プレート２１に
押し付けている。なお、カラー５１の長さは、上側防振
ゴム５３、フランジ１１、下側防振ゴム５２、保持プレ
ート２１の各厚みを合わせた長さより短くすることによ
って、上側防振ゴム５３、下側防振ゴム５２に予圧を加
えている。また、予圧の大きさはカラー５１の長さを調
節することによって、適当な値にすることができる。
【０００８】いま、工具２によって振動が発生すると、
保持プレート２１は任意の方向に振動して変位を繰り返
す。保持プレート２１が上方向に変位すると、第１の振
動吸収体４の内側カラー４１とストッパ４４、および第
２の振動吸収体５のカラー５１が上方向に変位する。そ
の結果、第２の振動吸収体５の下側防振ゴム５２が圧縮
されて、振動を吸収する。このとき、第１の振動吸収体
４の防振ゴム４２には剪断力が作用するが、剪断方向の
バネ定数の方が圧縮方向のバネ定数より小さいため、ほ
とんどの荷重は下側防振ゴム５２が受ける。また、防振
ゴム４２の外側カラー４３はフランジ１１に固定されて
いて変位しないため、保持プレート２１の上方向の変位
量は保持プレート２１と外側カラー４３の下面との間の
隙間量Ｇの範囲に制限される。保持プレート２１が下方
向に変位すると、第１の振動吸収体４の内側カラー４１
とストッパ４４、および第２の振動吸収体５のカラー５
１が下方向に変位する。その結果、第２の振動吸収体５
の上側防振ゴム５３が圧縮されて、振動を吸収する。こ
のとき、上方向の変位と同じく、第１の振動吸収体４の
防振ゴム４２には剪断力が作用するが、剪断方向のバネ
定数の方が圧縮方向のバネ定数より小さいため、ほとん
どの荷重は上側防振ゴム５３が受ける。また、保持プレ
ート２１の下方向の変位量はストッパ４４の段付部４４
ａの下面とフランジ１１の上面との間の隙間量Ｇの範囲
に制限される。
保持プレート２１は任意の方向に振動して変位を繰り返
す。保持プレート２１が上方向に変位すると、第１の振
動吸収体４の内側カラー４１とストッパ４４、および第
２の振動吸収体５のカラー５１が上方向に変位する。そ
の結果、第２の振動吸収体５の下側防振ゴム５２が圧縮
されて、振動を吸収する。このとき、第１の振動吸収体
４の防振ゴム４２には剪断力が作用するが、剪断方向の
バネ定数の方が圧縮方向のバネ定数より小さいため、ほ
とんどの荷重は下側防振ゴム５２が受ける。また、防振
ゴム４２の外側カラー４３はフランジ１１に固定されて
いて変位しないため、保持プレート２１の上方向の変位
量は保持プレート２１と外側カラー４３の下面との間の
隙間量Ｇの範囲に制限される。保持プレート２１が下方
向に変位すると、第１の振動吸収体４の内側カラー４１
とストッパ４４、および第２の振動吸収体５のカラー５
１が下方向に変位する。その結果、第２の振動吸収体５
の上側防振ゴム５３が圧縮されて、振動を吸収する。こ
のとき、上方向の変位と同じく、第１の振動吸収体４の
防振ゴム４２には剪断力が作用するが、剪断方向のバネ
定数の方が圧縮方向のバネ定数より小さいため、ほとん
どの荷重は上側防振ゴム５３が受ける。また、保持プレ
ート２１の下方向の変位量はストッパ４４の段付部４４
ａの下面とフランジ１１の上面との間の隙間量Ｇの範囲
に制限される。
【０００９】次に、保持プレート２１が左右方向に変位
すると、第１の振動吸収体４の内側カラー４１とストッ
パ４４および第２の振動吸収体５のカラー５１が左右横
行に変位する。その結果、防振ゴム４２が圧縮されて振
動を吸収する。このとき、防振ゴム４２は円筒形である
ので、保持プレート２１が保持プレート２１と平行な左
右どちらの方向に変位しても常に圧縮される。また、防
振ゴム４２を固定している内側カラー４１は保持プレー
ト２１に固定してあるので、防振ゴム４２が左右の振動
によってずれることはなく、水平方向の振動による変位
量は、ストッパ４４の段付部４４ａの小径部と取付穴１
２との間の隙間量Ｇの範囲内に制限される。また、第２
の振動吸収体５の下側防振ゴム５２および上側防振ゴム
５３は剪断力を受けるが、剪断方向のバネ定数の方が圧
縮方向のバネ定数より小さいため、ほとんどの荷重は第
１の振動吸収体４の防振ゴム４２で受ける。また、図５
に示すように、保持プレート２１の中心軸に対するねじ
り方向の振動については、左右方向と同じ作用で振動を
吸収し、保持プレート２１を折り曲げるような、保持プ
レート２１の平面に平行な軸の回りのモーメントについ
ては、上下方向と同じ作用で振動を吸収する。なお、上
記実施例では振動吸収のために防振ゴムを使用した例に
ついて説明したが、防振ゴムの代わりにバネやエアダン
パー等の振動を吸収できるるものであれば同様の効果が
得られる。また、上記実施例では第１の振動吸収体およ
び第２の振動吸収体をそれぞれ４個備えた場合について
説明したが、第１の振動吸収体は最低２か所、第２の振
動吸収体は最低３か所あればよい。
すると、第１の振動吸収体４の内側カラー４１とストッ
パ４４および第２の振動吸収体５のカラー５１が左右横
行に変位する。その結果、防振ゴム４２が圧縮されて振
動を吸収する。このとき、防振ゴム４２は円筒形である
ので、保持プレート２１が保持プレート２１と平行な左
右どちらの方向に変位しても常に圧縮される。また、防
振ゴム４２を固定している内側カラー４１は保持プレー
ト２１に固定してあるので、防振ゴム４２が左右の振動
によってずれることはなく、水平方向の振動による変位
量は、ストッパ４４の段付部４４ａの小径部と取付穴１
２との間の隙間量Ｇの範囲内に制限される。また、第２
の振動吸収体５の下側防振ゴム５２および上側防振ゴム
５３は剪断力を受けるが、剪断方向のバネ定数の方が圧
縮方向のバネ定数より小さいため、ほとんどの荷重は第
１の振動吸収体４の防振ゴム４２で受ける。また、図５
に示すように、保持プレート２１の中心軸に対するねじ
り方向の振動については、左右方向と同じ作用で振動を
吸収し、保持プレート２１を折り曲げるような、保持プ
レート２１の平面に平行な軸の回りのモーメントについ
ては、上下方向と同じ作用で振動を吸収する。なお、上
記実施例では振動吸収のために防振ゴムを使用した例に
ついて説明したが、防振ゴムの代わりにバネやエアダン
パー等の振動を吸収できるるものであれば同様の効果が
得られる。また、上記実施例では第１の振動吸収体およ
び第２の振動吸収体をそれぞれ４個備えた場合について
説明したが、第１の振動吸収体は最低２か所、第２の振
動吸収体は最低３か所あればよい。
【００１０】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、工
具を保持する保持プレートとロボットアームのフランジ
との間に、保持プレートのフランジに対向する面に対し
て平行な方向の振動と、垂直な方向の振動を吸収する２
種類の振動吸収体を設け、保持プレートの変位量を振動
吸収体の復元性のある範囲内に制限するようにしてある
ので、ロボットアームと工具との相対的位置が大きく変
動することがなく、安定したロボットを動作させる軌跡
が得られるロボット用防振装置を提供できる効果があ
る。
具を保持する保持プレートとロボットアームのフランジ
との間に、保持プレートのフランジに対向する面に対し
て平行な方向の振動と、垂直な方向の振動を吸収する２
種類の振動吸収体を設け、保持プレートの変位量を振動
吸収体の復元性のある範囲内に制限するようにしてある
ので、ロボットアームと工具との相対的位置が大きく変
動することがなく、安定したロボットを動作させる軌跡
が得られるロボット用防振装置を提供できる効果があ
る。
【図１】 本発明の実施例を示す側断面図である。
【図２】 本発明の実施例を示すＡ−Ａ断面に沿う平断
面図である。
面図である。
【図３】 本発明の実施例の第１の振動吸収体を示す側
断面図である。
断面図である。
【図４】 本発明の実施例の第２の振動吸収体を示す側
断面図である。
断面図である。
【図５】 本発明の実施例の吸収する振動の方向を示す
説明図である。
説明図である。
【図６】 従来例を示す側断面図である。
１ ロボットアーム、１１ フランジ、１２、２２ 取
付穴、２ 工具、２１保持プレート、４ 第１の振動吸
収体、４１ 内側カラー、４２ 防振ゴム、４３ 外側
カラー、４４ ストッパ、４４ａ段付部、４５、５５
取付ボルト、４６、５６ ナット、５ 第２の振動吸収
体、５１ カラー、５２ 下側防振ゴム、５３ 上側防
振ゴム、５４ 押し付け板
付穴、２ 工具、２１保持プレート、４ 第１の振動吸
収体、４１ 内側カラー、４２ 防振ゴム、４３ 外側
カラー、４４ ストッパ、４４ａ段付部、４５、５５
取付ボルト、４６、５６ ナット、５ 第２の振動吸収
体、５１ カラー、５２ 下側防振ゴム、５３ 上側防
振ゴム、５４ 押し付け板
Claims (3)
- 【請求項１】 ロボットアームの先端に設けたフランジ
と、前記フランジに対向して設けた保持プレートと、前
記保持プレートに固定した工具と、前記フランジと前記
保持プレートを結合する振動吸収体とを備えたロボット
用防振装置において、前記振動吸収体は、前記フランジ
の円周方向に等間隔に少なくとも２個設け、かつ前記保
持プレートの前記フランジに対向する面に対して水平方
向の振動を吸収する第１の振動吸収体と、前記フランジ
の円周方向に等間隔に少なくとも３個設け、かつ前記保
持プレートの前記フランジに対向する面に対して垂直方
向の振動を吸収する第２の振動吸収体とからなることを
特徴とするロボット用防振装置。 - 【請求項２】 前記第１の振動吸収体は、前記保持プレ
ートに固定した金属からなる中空円筒状の内側カラー
と、前記内側カラーの外周に固定した中空円筒状の防振
ゴムと、内周に前記防振ゴムを固定し、かつ外周側を前
記フランジに固定した外側カラーと、外周に段付部を有
するリング状のストッパと、前記ストッパとともに前記
内側カラーを前記保持プレートに固定する取付ボルト
と、前記ストッパの段付部の小径部と前記フランジに設
けた取り付け穴との間および前記段付部の下面と前記フ
ランジの上面との間に設け、かつ前記防振ゴムの復元可
能な変位量の範囲内の隙間と、前記外側カラーおよび前
記防振ゴムと前記保持プレートとの間に設け、かつ前記
防振ゴムの復元可能な変位量の範囲内の隙間とを設け、
前記第２の振動吸収体は、前記保持プレートに固定した
中空円筒状のカラーと、前記カラーの外側に設け、かつ
前記フランジと前記保持プレートとの間に挿入された中
空状の下側防振ゴムと、前記カラーの外側に設け、かつ
前記フランジと前記カラーの上面を押し付ける押し付け
板との間に配置した上側防振ゴムと、前記下側防振ゴム
および上側防振ゴムのそれぞれ前記フランジおよび前記
押し付け板との接触する部分に設けた金属製保護板と、
前記押し付け板とともに前記カラーを前記保持プレート
に固定する取付ボルトとを備えた請求項１記載のロボッ
ト用防振装置。 - 【請求項３】 前記第２の振動吸収体のカラーの長さ
は、前記上側防振ゴム、前記フランジ、前記下側防振ゴ
ム、および前記保持プレートの各厚みを合わせた長さよ
り短くした請求項２記載のロボット用防振装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25932994A JP3738370B2 (ja) | 1994-09-28 | 1994-09-28 | ロボット用防振装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25932994A JP3738370B2 (ja) | 1994-09-28 | 1994-09-28 | ロボット用防振装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0890482A true JPH0890482A (ja) | 1996-04-09 |
| JP3738370B2 JP3738370B2 (ja) | 2006-01-25 |
Family
ID=17332587
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25932994A Expired - Fee Related JP3738370B2 (ja) | 1994-09-28 | 1994-09-28 | ロボット用防振装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3738370B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000000673A (ja) * | 1998-06-15 | 2000-01-07 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | スラグ除去装置 |
| KR101353744B1 (ko) * | 2013-09-03 | 2014-01-22 | 김성열 | 부하에 대한 자동조절이 가능한 버 제거장치 |
| JP2015009286A (ja) * | 2013-06-26 | 2015-01-19 | 株式会社テクノ・エム | アダプタ |
| JP2020509914A (ja) * | 2017-03-14 | 2020-04-02 | バーブ サージカル インコーポレイテッドＶｅｒｂ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｃ． | ロボット外科用システムにおける振動を制動するための技術 |
-
1994
- 1994-09-28 JP JP25932994A patent/JP3738370B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000000673A (ja) * | 1998-06-15 | 2000-01-07 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | スラグ除去装置 |
| JP2015009286A (ja) * | 2013-06-26 | 2015-01-19 | 株式会社テクノ・エム | アダプタ |
| KR101353744B1 (ko) * | 2013-09-03 | 2014-01-22 | 김성열 | 부하에 대한 자동조절이 가능한 버 제거장치 |
| JP2020509914A (ja) * | 2017-03-14 | 2020-04-02 | バーブ サージカル インコーポレイテッドＶｅｒｂ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｃ． | ロボット外科用システムにおける振動を制動するための技術 |
| US12171514B2 (en) | 2017-03-14 | 2024-12-24 | Verb Surgical Inc. | Techniques for damping vibration in a robotic surgical system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3738370B2 (ja) | 2006-01-25 |
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| JPH0542202Y2 (ja) |
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