JPH0898596A - ステッピングモータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】本発明は、ステッピングモータ制御装置におい
て、例えば１相と１−２相励磁方式、１−２相と２相励
磁方式との切換えがなされた場合でも、モータ回転動作
の繋がりが悪くならず、円滑な切換え動作を得ることを
目的とする。 【構成】パルスジェネレータ12からのタイミング信号に
従って３ビットカウンタ11によりカウントされるデータ
の下位ビットＱ0 を励磁モード切換え部13を介して励磁
指令信号設定デコーダ14に与え、１相励磁モードでは下
位ビットＱ0 を“１”に保持し、１−２相励磁モードで
はＱ0 ，Ｑ1 ，Ｑ2 をそのまま、２相励磁モードでは下
位ビットＱ0 を“０”に保持し、それぞれ前記デコーダ
入力とし、１相あるいは２相励磁モードでは、１−２相
励磁モードでの１相あるいは２相励磁ステップの励磁指
令信号をそれぞれ２ステップずつ繰返し発生し、例えば
モータ１回転に要するステップ数を各モード間で同一の
ステップ数に設定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ステッピングモータを
その励磁方式を切換えて駆動制御するステッピングモー
タ制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えばワードプロセッサに搭載されるプ
リンタにあって、その印字ヘッドのキャリッジをプラテ
ン沿って移動させるためのキャリッジ駆動モータには、
ステッピングモータが使用される。

【０００３】このステップモータは、複数の励磁層をそ
の回転方向に順次励磁させることで回転駆動されるもの
で、例えば４相の励磁相（Ａ相，Ｂ相，Ｃ相，Ｄ相）を
有するステッピングモータを駆動するための励磁方式と
しては、各励磁相をＡ相→Ｂ相→Ｃ相→Ｄ相→…と独立
して励磁する１相励磁方式、Ａ相→ＡＢ相→Ｂ相→ＢＣ
相→…と１相励磁と２相励磁とを切換えて励磁する１−
２相励磁方式、ＡＢ相→ＢＣ相→ＣＤ相→ＤＡ相→…と
隣合う２相を１相ずつずらしながら励磁する２相励磁方
式が、そのそれぞれの特性を生かして導入される。

【０００４】ここで、前記１相励磁方式は、ステッピン
グモータの回転位置をある角度でホールドするのに適
し、前記１−２相励磁方式は、高回転で高トルクを得る
のに適し、前記２相励磁方式は、低回転で高トルクを得
るのに適すという特性がある。

【０００５】図６は従来のステッピングモータ制御装置
の構成を示すブロック図である。例えばステップモータ
１１が前記４相の励磁相（Ａ相，Ｂ相，Ｃ相，Ｄ相）を
有するモータである場合、カウンタ１２は、一定のタイ
ミングで“１”〜“８”を順次繰返しカウント動作する
もので、このカウンタ１２によるカウントデータは励磁
指令信号設定テーブル（ＲＯＭ）１３に与えられる。

【０００６】この励磁指令信号設定テーブル（ＲＯＭ）
１３には、前記１相励磁方式用、前記１−２相励磁方式
用、前記２相励磁方式用のそれぞれに対応する各相励磁
テーブルが予め記憶されるもので、この励磁指令信号設
定テーブル（ＲＯＭ）１３に記憶される異なる３方式の
テーブルは、１相励磁切換え信号（ａ）、１−２相励磁
切換え信号（ｂ）、２相励磁切換え信号（ｃ）のそれぞ
れに応じて選択的に設定される。

【０００７】図７は前記従来のステッピングモータ制御
装置の励磁指令信号設定テーブル（ＲＯＭ）１３に記憶
される１相励磁方式用の励磁テーブルを示す図である。
図８は前記従来のステッピングモータ制御装置の励磁指
令信号設定テーブル（ＲＯＭ）１３に記憶される１−２
相励磁方式用の励磁テーブルを示す図である。

【０００８】図９は前記従来のステッピングモータ制御
装置の励磁指令信号設定テーブル（ＲＯＭ）１３に記憶
される２相励磁方式用の励磁テーブルを示す図である。
すなわち、前記カウンタ１２から一定周期で与えられる
カウントデータ“１”〜“８”に対応して順次各ステッ
プ毎の励磁設定データが読出され、モータドライバ１４
に転送されるもので、１相励磁方式用又は２相励磁方式
用の励磁テーブルが選択された場合には、前記カウンタ
１２からのカウントデータ“５”〜“８”は、“１”〜
“４”に換算されてそれぞれ対応する励磁設定データが
読出される。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来のステッピングモータ制御装置にあって、１相励磁方
式と２相励磁方式との切換えがなされた場合には、カウ
ンタ１２からのカウントデータに応じてそれぞれ対応す
るテーブルから読出される励磁設定データは、それぞれ
半相分のずれのみに止まるものの、１相励磁方式と１−
２相励磁方式との切換えがなされた場合には、例えばカ
ウントデータ“４”において２相分ものずれが生じ、ま
た、１−２相励磁方式と２相励磁方式との切換えがなさ
れた場合には、例えばカウントデータ“５”において２
相分ものずれが生じるため、この１相／１−２相間ある
いは１−２相／２相間での各励磁方式の切換えに際し、
ステッピングモータにおける回転動作のつながりが悪
く、円滑な切換え動作を得ることができない問題があ
る。

【００１０】本発明は前記の問題に鑑みてなされたもの
で、例えば１相励磁方式と１−２相励磁方式あるいは１
−２相励磁方式と２相励磁方式との切換えがなされた場
合でも、モータ回転動作の繋がりが悪くなることなく、
円滑な切換え動作を得ることが可能になるステッピング
モータ制御装置を提供することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】すなわち、本発明に係わ
る第１のステッピングモータ制御装置は、ステッピング
モータのＭ相励磁，Ｍ−Ｎ相励磁及びＮ相励磁の各励磁
モードに切換える励磁モード切換え手段と、この励磁モ
ード切換え手段で切換えられた励磁モードに基づいて前
記ステッピングモータのステップ数に対応する励磁指令
信号を基準タイミング信号に従って発生する励磁指令信
号発生手段と、この励磁指令信号発生手段から発生され
るステッピングモータのステップ数に対応する励磁指令
信号に基づいて該ステッピングモータの複数の励磁コイ
ルに加える励磁電圧を選択的に発生させる励磁電圧発生
手段とを備え、前記励磁指令信号発生手段は、前記Ｍ相
励磁及び前記Ｎ相励磁の各励磁モードにおいて前記ステ
ッピングモータのモータ軸を所定角度回転するに要する
ステップ数が前記Ｍ−Ｎ相励磁モードでのステップ数と
同一になるように、前記励磁モード切換え手段で前記Ｍ
相励磁モードに切換えられた場合には前記Ｍ−Ｎ相励磁
モードにおけるＭ相励磁のステップに対応するところの
励磁指令信号を２ステップ分ずつ繰返し発生し、前記Ｎ
相励磁モードに切換えられた場合には前記Ｍ−Ｎ相励磁
モードにおけるＮ相励磁のステップに対応するところの
励磁指令信号を２ステップ分ずつ繰返し発生する構成と
したものである。

【００１２】また、本発明の第２のステッピングモータ
制御装置は、前記第１のステッピングモータ制御装置に
あって、前記励磁モード切換え手段によって前記Ｍ相励
磁モードあるいはＮ相励磁モードに切換えられた場合に
は、前記基準タイミング信号のタイミング周波数を前記
Ｍ−Ｎ相励磁モードの場合に比べて２倍の周波数に変更
する速度制御手段をさらに備えて構成したものである。

【００１３】

【作用】つまり、前記第１のステッピングモータ制御装
置では、Ｍ（例えば１）相励磁及びＮ（例えば２）相励
磁の各励磁モードにおいてステッピングモータのモータ
軸を所定角度回転するに要するステップ数（例えば４ス
テップ）がＭ（１）−Ｎ（２）相励磁モードでのステッ
プ数（例えば８ステップ）と同一になるように、励磁モ
ード切換え手段で前記Ｍ（１）相励磁モードに切換えら
れた場合には前記Ｍ（１）−Ｎ（２）相励磁モードにお
けるＭ（１）相励磁のステップに対応するところの励磁
指令信号が２ステップ分ずつ繰返し発生され、前記Ｎ
（２）相励磁モードに切換えられた場合には前記Ｍ
（１）−Ｎ（２）相励磁モードにおけるＮ（２）相励磁
のステップに対応するところの励磁指令信号をがステッ
プ分ずつ繰返し発生されるので、何れの励磁モードへの
切換えがあっても、最大で半相分のずれに抑えられるこ
とになる。

【００１４】また、前記第２のステップモータ制御装置
では、前記第１のステッピングモータ制御装置にあっ
て、前記励磁モード切換え手段によって前記Ｍ（１）相
励磁モードあるいはＮ（２）相励磁モードに切換えられ
た場合には、前記励磁指令信号の発生タイミングとなる
基準タイミング信号のタイミング周波数が前記Ｍ（１）
−Ｎ（２）相励磁モードの場合に比べて２倍の周波数に
変更されるので、前記ステッピングモータのモータ軸を
所定角度回転するに要するステップ数の同一化を図って
も、モータ回転速度の低下は防止されることになる。

【００１５】

【実施例】以下図面により本発明の実施例について説明
する。図１はステッピングモータ制御装置の構成を示す
ブロック図である。このステッピングモータ制御装置は
３ビットカウンタ１１を備えている。

【００１６】この３ビットカウンタ１１は、クロックパ
ルスジェネレータ１２により発生される一定周期の基準
タイミング信号ｃに従って“１”（０００）〜“８”
（１１１）ステップで繰返しカウントアップ又はカウン
トダウン動作するもので、この３ビットカウンタ１１か
らの下位ビットのカウントデータＱ0 は励磁モード切換
え部１３を介して励磁指令信号設定デコーダ１４の端子
ａに転送され、中位ビット及び上位ビットそれぞれのカ
ウントデータＱ1 及びＱ2 は、前記励磁指令信号設定デ
コーダ１４の端子ｂ及び端子ｃに転送される。

【００１７】また、前記３ビットカウンタ１１には、正
逆転切換え部１５が接続されるもので、この正逆転切換
え部１５からの正転／逆転に対応するアップ／ダウン信
号ＵＤに従って、３ビットカウンタ１１におけるカウン
トアップ動作とカウントダウン動作とが切換えられる。

【００１８】一方、前記クロックパルスジェネレータ１
２における基準タイミング信号ｃの発生周期は、周波数
可変部１６からの周波数設定信号に応じて変更されるも
ので、この周波数可変部１６に対する設定周波数の指令
信号、及び前記正逆転切換え部１５に対する正転／逆転
の切換え指令信号、及び前記励磁モード切換え部１３に
対する１相励磁モード，１−２相励磁モード，２相励磁
モードそれぞれへの切換え指令信号は、何れも制御部１
７から供給される。

【００１９】ここで、前記励磁モード切換え部１３にお
いて１−２相励磁モードに切換えられた場合には、前記
３ビットカウンタ１１から出力される最下位ビットのカ
ウントデータＱ0 は、その“１”又は“０”がそのまま
前記デコーダ１４の端子ａに転送され、また、１相励磁
モードに切換えられた場合には、前記カウントデータＱ
0 は“１”に固定されて前記デコーダ端子ａに転送さ
れ、また、２相励磁モードに切換えられた場合には、前
記Ｑ0 は“０”に固定されて前記端子ａに転送される。

【００２０】つまり、前記１相励磁モードに切換えられ
た場合には、３ビットカウンタ１１からのカウントデー
タＱ0 ，Ｑ1 ，Ｑ2 は、その最下位ビットＱ0 が“１”
に固定されて上位２ビットＱ1 ，Ｑ2 が２ステップのカ
ウント動作毎に変化することになり、また、前記２相励
磁モードに切換えられた場合には、前記カウントデータ
Ｑ0 ，Ｑ1 ，Ｑ2 は、その最下位ビットＱ0 が“０”に
固定されて上位２ビットＱ1 ，Ｑ2 が２ステップのカウ
ント動作毎に変化することになる。

【００２１】図２は前記ステッピングモータ制御装置に
おける励磁指令信号設定デコーダ１４の内部構成を示す
回路図である。図３は前記ステッピングモータ制御装置
の３ビットカウンタ１１による８ステップのカウントデ
ータ“０００”〜“１１１”のそれぞれに対する１相励
磁モードでのデコーダ入力値及び該デコーダによる各励
磁相（Ａ相，Ｂ相，Ｃ相，Ｄ相）への励磁指令信号の設
定（デコード）状態を示す図である。

【００２２】図４は前記ステッピングモータ制御装置の
３ビットカウンタ１１による８ステップのカウントデー
タ“０００”〜“１１１”のそれぞれに対する１−２相
励磁モードでのデコーダ入力値及び該デコーダによる各
励磁相（Ａ相，Ｂ相，Ｃ相，Ｄ相）への励磁指令信号の
設定（デコード）状態を示す図である。

【００２３】図５は前記ステッピングモータ制御装置の
３ビットカウンタ１１による８ステップのカウントデー
タ“０００”〜“１１１”のそれぞれに対する２相励磁
モードでのデコーダ入力値及び該デコーダによる各励磁
相（Ａ相，Ｂ相，Ｃ相，Ｄ相）への励磁指令信号の設定
（デコード）状態を示す図である。

【００２４】前記励磁指令信号設定デコーダ１４は、３
つの入力端子ａ，ｂ，ｃに対し、４つの励磁相（Ａ相，
Ｂ相，Ｃ相，Ｄ相）それぞれへの励磁指令信号を生成す
るゲートアレイにより構成されるもので、各励磁相毎の
ゲートアレイには、２入力及び３入力の２つのアンドゲ
ートＡＮＤと各アンドゲートＡＮＤからの出力を論理和
出力するオアゲートＯＲが備えられる。

【００２５】そして、励磁相Ａに対応する第１のアンド
ゲートＡＮＤA1には、入力端子ｂ及びｃに得られるカウ
ントデータがそのまま与えられ、第２のアンドゲートＡ
ＮＤA2には、入力端子ａ，ｂ，ｃに得られるカウントデ
ータが何れも反転して与えられる。

【００２６】また、励磁相Ｂに対応する第１のアンドゲ
ートＡＮＤB1には、入力端子ｂに得られるカウントデー
タが反転して与えられ、入力端子ｃに得られるカウント
データがそのまま与えられると共に、第２のアンドゲー
トＡＮＤB2には、入力端子ａに得られるカウントデータ
が反転して与えられ、入力端子ｂ及びｃに得られるカウ
ントデータがそのまま与えられる。

【００２７】また、励磁相Ｃに対応する第１のアンドゲ
ートＡＮＤC1には、入力端子ｂに得られるカウントデー
タがそのまま与えられ、入力端子ｃに得られるカウント
データが反転して与えられると共に、第２のアンドゲー
トＡＮＤC2には、入力端子ａ及びｂに得られるカウント
データが反転して与えられ、入力端子ｃに得られるカウ
ントデータがそのまま与えられる。

【００２８】さらに、励磁相Ｄに対応する第１のアンド
ゲートＡＮＤD1には、入力端子ｂ及びｃに得られるカウ
ントデータが反転して与えられると共に、第２のアンド
ゲートＡＮＤとD2には、入力端子ａ及びｃに得られるカ
ウントデータが反転して与えられ、入力端子ｂに得られ
るカウントデータがそのまま与えられる。

【００２９】すなわち、前記励磁指令信号設定デコーダ
１４は、前記カウンタ１１からの８ステップのカウント
データに応じて、１−２相励磁モードでは、１ステップ
毎に半相分ずつその励磁相を更新させる励磁指令信号を
２相励磁→１相励磁と順次切換えて出力し、１相励磁モ
ードでは、２ステップ毎に１相分ずつその励磁相を更新
させる励磁指令信号を何れも１相励磁で出力し、また、
２相励磁モードでは、２ステップ毎に１相分ずつその励
磁相を更新させる励磁指令信号を何れも２相励磁で出力
するもので、この励磁指令信号設定デコーダ１４から出
力される各励磁相（Ａ相，Ｂ相，Ｃ相，Ｄ相）への励磁
指令信号はモータドライバ１８を介して励磁駆動信号と
して増幅され、ステッピングモータ１９の各対応する励
磁相に供給される。

【００３０】次に、前記構成によるステッピングモータ
制御装置の動作について説明する。まず、制御部１７か
らの指令により正逆転切換え部１５から正転切換え信号
Ｕが出力される状態で、クロックパルスジェネレータ１
２により一定周期ｆの基準タイミング信号ｃが出力され
ると、この基準タイミング信号ｃに従ってカウンタ１１
では、８ステップの繰返しカウントアップ動作が開始さ
れ、そのカウントデータＱ2 ，Ｑ1 ，Ｑ0 がそれぞれ
“０００”〜“１１１”の間でカウント出力される。

【００３１】ここで、例えばステッピングモータ１９に
おける高回転での高トルクが要求され、制御部１７のか
らの指令により励磁モード切換え部１３にて１−２相励
磁モードに切換えられた場合（図４参照）には、前記カ
ウントデータＱ0 ，Ｑ1 ，Ｑ2 はそのまま励磁指令信号
設定デコーダ１４の各対応する入力端子ａ，ｂ，ｃに供
給される。

【００３２】すると、前記励磁指令信号設定デコーダ１
４では、カウントデータ“０００”でＡＤ相の２相励
磁、“００１”でＡ相の１相励磁、“０１０”でＡＢ相
の２相励磁、“０１１”でＢ相の１相励磁、…となる、
１ステップ毎に半相ずつずらした励磁指令信号が出力さ
れるもので、これにより、ステッピングモータ１９は、
前記基準タイミングｃによるカウント動作に応じて１ス
テップ半相間隔、つまり、８ステップで４相１回転とし
て回転駆動されるようになる。

【００３３】一方、例えばステッピングモータ１９にお
ける低回転での高トルクが要求され、制御部１７のから
の指令により励磁モード切換え部１３にて２相励磁モー
ドに切換えられた場合（図５参照）には、前記カウント
データＱ0 ，Ｑ1 ，Ｑ2 はその下位ビットデータＱ0 の
みが“０”に固定されて励磁指令信号設定デコーダ１４
の各対応する入力端子ａ，ｂ，ｃに供給される。

【００３４】すると、前記励磁指令信号設定デコーダ１
４では、カウントデータ“０００”及び“００１”でデ
コーダ入力が“０００”に保持されてＡＤ相の２相励
磁、カウントデータ“０１０”及び“０１１”でデコー
ダ入力が“０１０”に保持されてＡＢ相の２相励磁、カ
ウントデータ“１００”及び“１０１”でデコーダ入力
が“１００”に保持されてＢＣ相の２相励磁、…とな
る、２ステップ毎に１相ずつずらした２相励磁指令信号
が出力されるもので、これにより、ステッピングモータ
１９は、前記基準タイミングｃによるカウント動作に応
じて２ステップ１相間隔、つまり、８ステップで４相１
回転として回転駆動されるようになる。

【００３５】一方、例えば制御部１７のからの指令によ
り励磁モード切換え部１３にて１相励磁モードに切換え
られた場合（図３参照）には、前記カウントデータＱ0
，Ｑ1 ，Ｑ2 はその下位ビットデータＱ0 のみが
“１”に固定されて励磁指令信号設定デコーダ１４の各
対応する入力端子ａ，ｂ，ｃに供給される。

【００３６】すると、前記励磁指令信号設定デコーダ１
４では、カウントデータ“０００”及び“００１”でデ
コーダ入力が“００１”に保持されてＡ相のみの１相励
磁、カウントデータ“０１０”及び“０１１”でデコー
ダ入力が“０１１”に保持されてＢ相のみの１相励磁、
カウントデータ“１００”及び“１０１”でデコーダ入
力が“１０１”に保持されてＣ相のみの１相励磁、…と
なる、２ステップ毎に１相ずつずらした１相励磁指令信
号が出力されるもので、これにより、ステッピングモー
タ１９は、前記基準タイミングｃによるカウント動作に
応じて２ステップ１相間隔、つまり、８ステップで４相
１回転として回転駆動されるようになる。

【００３７】この場合、前記１相励磁モードに切換えら
れた場合には、１−２相励磁モードの２，４，６，８ス
テップにおける１相励磁の各励磁指令信号が、それぞれ
２ステップずつ繰返し出力され、また、前記２相励磁モ
ードに切換えられた場合には、１−２相励磁モードの
１，３，５，７ステップにおける２相励磁の各励磁指令
信号が、それぞれ２ステップずつ繰返し出力されるの
で、１相励磁モード，１−２相励磁モード，２相励磁モ
ードが如何なるタイミングで切換えられても、その切換
え前後の励磁指令信号が示すステッピングモータ１９の
被励磁相は、最大でも半相分のずれに止まるようにな
り、該ステッピングモータ１９の回転は繋がりよく各励
磁モード間で切換えられるようになる。

【００３８】一方、前記１相励磁モード又は２相励磁モ
ードに切換えられた際に、制御部１７からの指令に応じ
周波数可変部１６により設定されるクロックパルスジェ
ネレータ１２からの基準タイミング信号の発生周波数
を、１−２相励磁モードでの発生周波数ｆの２倍（２
ｆ）に設定することにより、ステッピングモータ１９に
対する２ステップ毎の被励磁相の切換えタイミングは前
記１−２相励磁モードでの１ステップ毎の切換えタイミ
ングと同一となり、モータ回転速度は２倍に制御される
ようになる。

【００３９】したがって、前記構成のステッピングモー
タ制御装置によれば、クロックパルスジェネレータ１２
により発生される一定周期の基準タイミング信号に従っ
て３ビットカウンタ１１によりカウントされるカウント
データＱ0 ，Ｑ1 ，Ｑ2 を、その下位ビットＱ0 を励磁
モード切換え部１３を介して励磁指令信号設定デコーダ
１４に与え、１相励磁モードに切換えられた場合には、
下位ビットＱ0 を“１”に保持したカウントデータ、１
−２相励磁モードに切換えられた場合には、カウントデ
ータＱ0 ，Ｑ1 ，Ｑ2 をそのまま、２相励磁モードに切
換えられた場合には、下位ビットＱ0 を“０”に保持し
たカウントデータを、それぞれ前記デコーダ入力とし、
１相励磁モードにあっては、１−２相励磁モードでの各
１相励磁ステップの励磁指令信号をそれぞれ２ステップ
ずつ繰返し発生し、また、２相励磁モードにあっては、
１−２相励磁モードでの各２相励磁の励磁指令信号をそ
れぞれ２ステップずつ繰返し発生し、例えばモータ１回
転に要するステップ数を各励磁モード間で同一のステッ
プ数に設定し、モータドライバ１８を介しステッピング
モータ１９を励磁駆動するので、励磁モードの切換えに
伴なう被励磁相のずれを、最大でも半相分に抑えること
ができるようになる。

【００４０】このため、１相／１−２相間あるいは１−
２相／２相間での各励磁モードの切換えに際しても、ス
テッピングモータ１９における回転動作のつながりはよ
く、円滑な切換え動作を得ることができる。

【００４１】また、前記クロックパルスジェネレータ１
２における基準タイミング信号ｃの発生周期を、制御部
１７からの指令により周波数可変部１６を介して変更設
定できるので、例えば１相励磁モードあるいは２相励磁
モードでの基準タイミング信号ｃの発生周期を２倍に設
定すれば、ステッピングモータ１９に対する被励磁相の
切換えタイミングを１−２相励磁モードでの切換えタイ
ミングと同一とし、モータ回転速度を倍速制御できるよ
うになる。

【００４２】

【発明の効果】以上のように、本発明の第１のステッピ
ングモータ制御装置によれば、Ｍ（例えば１）相励磁及
びＮ（例えば２）相励磁の各励磁モードにおいてステッ
ピングモータのモータ軸を所定角度回転するに要するス
テップ数（例えば４ステップ）がＭ（１）−Ｎ（２）相
励磁モードでのステップ数（例えば８ステップ）と同一
になるように、励磁モード切換え手段で前記Ｍ（１）相
励磁モードに切換えられた場合には前記Ｍ（１）−Ｎ
（２）相励磁モードにおけるＭ（１）相励磁のステップ
に対応するところの励磁指令信号が２ステップ分ずつ繰
返し発生され、前記Ｎ（２）相励磁モードに切換えられ
た場合には前記Ｍ（１）−Ｎ（２）相励磁モードにおけ
るＮ（２）相励磁のステップに対応するところの励磁指
令信号をがステップ分ずつ繰返し発生されるので、何れ
の励磁モードへの切換えがあっても、最大で半相分のず
れに抑えられるようになる。

【００４３】また、本発明の第２のステップモータ制御
装置によれば、前記第１のステッピングモータ制御装置
にあって、前記励磁モード切換え手段によって前記Ｍ
（１）相励磁モードあるいはＮ（２）相励磁モードに切
換えられた場合には、前記励磁指令信号の発生タイミン
グとなる基準タイミング信号のタイミング周波数が前記
Ｍ（１）−Ｎ（２）相励磁モードの場合に比べて２倍の
周波数に変更されるので、前記ステッピングモータのモ
ータ軸を所定角度回転するに要するステップ数の同一化
を図っても、モータ回転速度の低下は防止されるように
なる。

【００４４】よって、本発明によれば、例えば１相励磁
方式と１−２相励磁方式あるいは１−２相励磁方式と２
相励磁方式との切換えがなされた場合でも、モータ回転
動作の繋がりが悪くなることなく、円滑な切換え動作を
得ることが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係わるステッピングモータ制
御装置の構成を示すブロック図。

【図２】前記ステッピングモータ制御装置における励磁
指令信号設定デコーダの内部構成を示す回路図。

【図３】前記ステッピングモータ制御装置の３ビットカ
ウンタによる８ステップのカウントデータ“０００”〜
“１１１”のそれぞれに対する１相励磁モードでのデコ
ーダ入力値及び該デコーダによる各励磁相（Ａ相，Ｂ
相，Ｃ相，Ｄ相）への励磁指令信号の設定（デコード）
状態を示す図。

【図４】前記ステッピングモータ制御装置の３ビットカ
ウンタによる８ステップのカウントデータ“０００”〜
“１１１”のそれぞれに対する１−２相励磁モードでの
デコーダ入力値及び該デコーダによる各励磁相（Ａ相，
Ｂ相，Ｃ相，Ｄ相）への励磁指令信号の設定（デコー
ド）状態を示す図。

【図５】前記ステッピングモータ制御装置の３ビットカ
ウンタによる８ステップのカウントデータ“０００”〜
“１１１”のそれぞれに対する２相励磁モードでのデコ
ーダ入力値及び該デコーダによる各励磁相（Ａ相，Ｂ
相，Ｃ相，Ｄ相）への励磁指令信号の設定（デコード）
状態を示す図。

【図６】従来のステッピングモータ制御装置の構成を示
すブロック図。

【図７】前記従来のステッピングモータ制御装置の励磁
指令信号設定テーブル（ＲＯＭ）に記憶される１相励磁
方式用の励磁テーブルを示す図。

【図８】前記従来のステッピングモータ制御装置の励磁
指令信号設定テーブル（ＲＯＭ）に記憶される１−２相
励磁方式用の励磁テーブルを示す図。

【図９】前記従来のステッピングモータ制御装置の励磁
指令信号設定テーブル（ＲＯＭ）に記憶される２相励磁
方式用の励磁テーブルを示す図。

【符号の説明】

１１…３ビットカウンタ、１２…クロックパルスジェネ
レータ、１３…励磁モード切換え部、１４…励磁指令信
号設定デコーダ、１５…正逆転切換え部、１６…周波数
可変部、１７…制御部、１８…モータドライバ、１９…
ステッピングモータ。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ステッピングモータのＭ相励磁，Ｍ−Ｎ
   相励磁及びＮ相励磁の各励磁モードに切換える励磁モー
   ド切換え手段と、 この励磁モード切換え手段で切換えられた励磁モードに
   基づいて前記ステッピングモータのステップ数に対応す
   る励磁指令信号を基準タイミング信号に従って発生する
   励磁指令信号発生手段と、 この励磁指令信号発生手段から発生されるステッピング
   モータのステップ数に対応する励磁指令信号に基づいて
   該ステッピングモータの複数の励磁コイルに加える励磁
   電圧を選択的に発生させる励磁電圧発生手段とを具備
   し、 前記励磁指令信号発生手段は、前記Ｍ相励磁及び前記Ｎ
   相励磁の各励磁モードにおいて前記ステッピングモータ
   のモータ軸を所定角度回転するに要するステップ数が前
   記Ｍ−Ｎ相励磁モードでのステップ数と同一になるよう
   に、前記励磁モード切換え手段で前記Ｍ相励磁モードに
   切換えられた場合には前記Ｍ−Ｎ相励磁モードにおける
   Ｍ相励磁のステップに対応するところの励磁指令信号を
   ２ステップ分ずつ繰返し発生し、前記Ｎ相励磁モードに
   切換えられた場合には前記Ｍ−Ｎ相励磁モードにおける
   Ｎ相励磁のステップに対応するところの励磁指令信号を
   ２ステップ分ずつ繰返し発生することを特徴とするステ
   ッピングモータ制御装置。
2. 【請求項２】 前記励磁モード切換え手段によって前記
   Ｍ相励磁モードあるいはＮ相励磁モードに切換えられた
   場合には、前記基準タイミング信号のタイミング周波数
   を前記Ｍ−Ｎ相励磁モードの場合に比べて２倍の周波数
   に変更する速度制御手段をさらに備えたことを特徴とす
   る請求項１記載のステッピングモータ制御装置。