JPH0899279A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
- Publication number
- JPH0899279A JPH0899279A JP6236293A JP23629394A JPH0899279A JP H0899279 A JPH0899279 A JP H0899279A JP 6236293 A JP6236293 A JP 6236293A JP 23629394 A JP23629394 A JP 23629394A JP H0899279 A JPH0899279 A JP H0899279A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- processing circuit
- position control
- speed
- control processing
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- Pending
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットの動きを滑らかにして、ロボットの
動作速度を改善し、操作性を向上させたロボット制御装
置を提供することを目的とする。 【構成】 位置制御処理回路へ移動量指令を入力し、位
置制御処理回路からサーボアンプへ速度指令を出力さ
せ、該サーボアンプでロボットの各軸を動作させること
により、ロボットを制御するロボット制御装置におい
て、前記移動量指令として、加速領域、定速領域及び減
速領域よりなる台形速度パターンを用いるものである。
動作速度を改善し、操作性を向上させたロボット制御装
置を提供することを目的とする。 【構成】 位置制御処理回路へ移動量指令を入力し、位
置制御処理回路からサーボアンプへ速度指令を出力さ
せ、該サーボアンプでロボットの各軸を動作させること
により、ロボットを制御するロボット制御装置におい
て、前記移動量指令として、加速領域、定速領域及び減
速領域よりなる台形速度パターンを用いるものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボット制御装置に関
する。詳しくは、ロボットの動きを滑らかにし、これに
よりロボットの動作速度及び操作性を向上させるもので
ある。
する。詳しくは、ロボットの動きを滑らかにし、これに
よりロボットの動作速度及び操作性を向上させるもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】従来のロボット制御装置の一例を図３に
示す。同図中、１はＣＲＴインターフェース部、２は制
御ＣＰＵ、３は補間演算ＣＰＵ、４はサーボ演算ＣＰ
Ｕ、５は専用キーインターフェース部、６はティーチン
グボックスインターフェース部、７はエンコーダインタ
ーフェース部、８はサーボインターフェース部、９はＣ
ＲＴ（ディスプレイ）、１０は盤操作キー、１１はティ
ーチングボックス、１２はサーボアンプである。
示す。同図中、１はＣＲＴインターフェース部、２は制
御ＣＰＵ、３は補間演算ＣＰＵ、４はサーボ演算ＣＰ
Ｕ、５は専用キーインターフェース部、６はティーチン
グボックスインターフェース部、７はエンコーダインタ
ーフェース部、８はサーボインターフェース部、９はＣ
ＲＴ（ディスプレイ）、１０は盤操作キー、１１はティ
ーチングボックス、１２はサーボアンプである。
【０００３】ソフトウェアの制御の処理構成を図４に示
す。同図に示すように、Ｉ／Ｏ処理、マンマシンインタ
プリタ処理、補間処理、移動量分配処理、サーボ処理、
周辺１／Ｆ処理から構成される。ここで、図４の位置制
御処理回路へ入力する移動量指令として、図４に示すよ
うに、応答を速くする目的のために、ステップ信号を入
力していた。そのため、サーボアンプへの速度指令は、
ステップ信号に近い信号が入力されていた。
す。同図に示すように、Ｉ／Ｏ処理、マンマシンインタ
プリタ処理、補間処理、移動量分配処理、サーボ処理、
周辺１／Ｆ処理から構成される。ここで、図４の位置制
御処理回路へ入力する移動量指令として、図４に示すよ
うに、応答を速くする目的のために、ステップ信号を入
力していた。そのため、サーボアンプへの速度指令は、
ステップ信号に近い信号が入力されていた。
【０００４】また、ティーチング時のマニュアル操作に
おいて、処理の簡単さと応答性の良さから、位置制御処
理回路への移動量指令として、図６に示すように、ステ
ップ信号を入力していた。そのため、サーボアンプへの
速度指令は、ステップ信号に近い信号が入力されてい
た。
おいて、処理の簡単さと応答性の良さから、位置制御処
理回路への移動量指令として、図６に示すように、ステ
ップ信号を入力していた。そのため、サーボアンプへの
速度指令は、ステップ信号に近い信号が入力されてい
た。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述したロボット制御
装置において、図５に示すようなステップ信号を位置制
御処理回路へ入力していたため、移動点と移動点最短速
度で移動させるＰＴＰ動作などの加減速を行うとロボッ
トの動きが振動的となる問題がある。同様に、マニュア
ル操作時において、図６に示すようなステップ信号を位
置制御処理回路へ入力すると、動作速度が大きい場合
に、ロボットの動きが振動的となる問題がある。
装置において、図５に示すようなステップ信号を位置制
御処理回路へ入力していたため、移動点と移動点最短速
度で移動させるＰＴＰ動作などの加減速を行うとロボッ
トの動きが振動的となる問題がある。同様に、マニュア
ル操作時において、図６に示すようなステップ信号を位
置制御処理回路へ入力すると、動作速度が大きい場合
に、ロボットの動きが振動的となる問題がある。
【０００６】そこで、振動を小さくしようとると、位置
のループのゲインを小さくするか、移動速度の指令の変
化を小さくする必要があり、これにより位置制御系の応
答が劣化し、非常に動きが悪くなる。また、マニュアル
操作時の移動速度を小さくすることによっても、ロボッ
トの振動を防止できるが、移動速度が小さいため、長い
距離を移動する場合などで、移動時間がかかりすぎ、操
作性の悪いものとなる。
のループのゲインを小さくするか、移動速度の指令の変
化を小さくする必要があり、これにより位置制御系の応
答が劣化し、非常に動きが悪くなる。また、マニュアル
操作時の移動速度を小さくすることによっても、ロボッ
トの振動を防止できるが、移動速度が小さいため、長い
距離を移動する場合などで、移動時間がかかりすぎ、操
作性の悪いものとなる。
【０００７】本発明は、上記従来技術に鑑みてなされた
ものであり、ロボットの動きを滑らかにして、ロボット
の動作速度を改善し、操作性を向上させたロボット制御
装置を提供することを目的とする。
ものであり、ロボットの動きを滑らかにして、ロボット
の動作速度を改善し、操作性を向上させたロボット制御
装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成する本
発明の構成は、位置制御処理回路へ移動量指令を入力
し、位置制御処理回路からサーボアンプへ速度指令を出
力させ、該サーボアンプでロボットの各軸を動作させる
ことにより、ロボットを制御するロボット制御装置にお
いて、前記移動量指令として、加速領域、定速領域及び
減速領域よりなる台形速度パターンを用いることを特徴
とする。また、上記目的を達成する本発明の構成は、マ
ニュアル操作時において位置制御処理回路へ移動量指令
を入力し、位置制御処理回路からサーボアンプへ速度指
令を出力させさせ、該サーボアンプでロボットの各軸を
動作させることにより、ロボットを制御するロボット制
御装置において、前記移動量指令として、加速領域、定
速領域及び減速領域よりなる台形速度パターンを用いる
ことを特徴とする。
発明の構成は、位置制御処理回路へ移動量指令を入力
し、位置制御処理回路からサーボアンプへ速度指令を出
力させ、該サーボアンプでロボットの各軸を動作させる
ことにより、ロボットを制御するロボット制御装置にお
いて、前記移動量指令として、加速領域、定速領域及び
減速領域よりなる台形速度パターンを用いることを特徴
とする。また、上記目的を達成する本発明の構成は、マ
ニュアル操作時において位置制御処理回路へ移動量指令
を入力し、位置制御処理回路からサーボアンプへ速度指
令を出力させさせ、該サーボアンプでロボットの各軸を
動作させることにより、ロボットを制御するロボット制
御装置において、前記移動量指令として、加速領域、定
速領域及び減速領域よりなる台形速度パターンを用いる
ことを特徴とする。
【０００９】
【作用】台形速度パターンは、定速領域に加えて、定速
領域にまで加速する加速領域と、定速領域から減速する
減速領域を設けたため、定速領域へ一気に到達するステ
ップ信号に比較して、定速領域へ比較的緩やかに到達す
ることとなる。そのため、台形速度パターンを使用し
て、サーボアンプによりロボットの各軸を動作させる
と、加速時及び減速時において、ロボットの各軸が滑ら
かに動作することとなる。
領域にまで加速する加速領域と、定速領域から減速する
減速領域を設けたため、定速領域へ一気に到達するステ
ップ信号に比較して、定速領域へ比較的緩やかに到達す
ることとなる。そのため、台形速度パターンを使用し
て、サーボアンプによりロボットの各軸を動作させる
と、加速時及び減速時において、ロボットの各軸が滑ら
かに動作することとなる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明について、図面に示す実施例を
参照して詳細に説明する。本発明の一実施例を図１に示
す。図１に示すように、位置制御処理回路への入力信号
である移動量指令を台形速度パターンとすることによ
り、位置制御処理回路からサーボアンプへの速度指令を
台形速度パターンに近いものとしたものである。
参照して詳細に説明する。本発明の一実施例を図１に示
す。図１に示すように、位置制御処理回路への入力信号
である移動量指令を台形速度パターンとすることによ
り、位置制御処理回路からサーボアンプへの速度指令を
台形速度パターンに近いものとしたものである。
【００１１】ここで、台形速度パターンとは、加速領
域、定速領域及び減速領域を有するパターンをいい、図
５、図６に示すステップ信号に比較して、定速領域にま
で加速する加速領域と、定速領域から減速する減速領域
を設けた点に特徴がある。従って、ステップ信号では、
定速領域へ瞬時に到達するのに比較して、台形速度パタ
ーンでは、比較的緩やかに到達することとなる。そのた
め、台形速度パターンを使用して、サーボアンプにより
ロボットの各軸を動作させると、加速時及び減速時にお
いて、ロボットの各軸が滑らかに動作することとなる。
域、定速領域及び減速領域を有するパターンをいい、図
５、図６に示すステップ信号に比較して、定速領域にま
で加速する加速領域と、定速領域から減速する減速領域
を設けた点に特徴がある。従って、ステップ信号では、
定速領域へ瞬時に到達するのに比較して、台形速度パタ
ーンでは、比較的緩やかに到達することとなる。そのた
め、台形速度パターンを使用して、サーボアンプにより
ロボットの各軸を動作させると、加速時及び減速時にお
いて、ロボットの各軸が滑らかに動作することとなる。
【００１２】尚、その他の構成については、前述した図
３、図４に示すものと同様である。即ち、ロボット制御
装置においては、図３に示すように、１はＣＲＴインタ
ーフェース部、２は制御ＣＰＵ、３は補間演算ＣＰＵ、
４はサーボ演算ＣＰＵ、５は専用キーインターフェース
部、６はティーチングボックスインターフェース部、７
はエンコーダインターフェース部、８はサーボインター
フェース部、９はＣＲＴ（ディスプレイ）、１０は盤操
作キー、１１はティーチングボックス、１２はサーボア
ンプである。また、そのソフトウェアの処理の構成は、
図４の位置制御処理回路に示すように、Ｉ／Ｏ処理、マ
ンマシンインタプリタ処理、補間処理、移動量分配処
理、サーボ処理、周辺１／Ｆ処理からなる。
３、図４に示すものと同様である。即ち、ロボット制御
装置においては、図３に示すように、１はＣＲＴインタ
ーフェース部、２は制御ＣＰＵ、３は補間演算ＣＰＵ、
４はサーボ演算ＣＰＵ、５は専用キーインターフェース
部、６はティーチングボックスインターフェース部、７
はエンコーダインターフェース部、８はサーボインター
フェース部、９はＣＲＴ（ディスプレイ）、１０は盤操
作キー、１１はティーチングボックス、１２はサーボア
ンプである。また、そのソフトウェアの処理の構成は、
図４の位置制御処理回路に示すように、Ｉ／Ｏ処理、マ
ンマシンインタプリタ処理、補間処理、移動量分配処
理、サーボ処理、周辺１／Ｆ処理からなる。
【００１３】このこように本実施例では、位置制御処理
回路への入力信号を台形速度パターンとしたため、これ
により、加減速度が制限され、ロボット動作時の振動が
激減する。そのため、位置のフィードバックループのゲ
インを大きく設定でき、従って、応答を速くすることが
できる。
回路への入力信号を台形速度パターンとしたため、これ
により、加減速度が制限され、ロボット動作時の振動が
激減する。そのため、位置のフィードバックループのゲ
インを大きく設定でき、従って、応答を速くすることが
できる。
【００１４】本発明の他の実施例を図２に示す。本実施
例は、ティーチング時におけるマニュアル操作に適用さ
れるものである。即ち、本実施例においては、マニュア
ル操作時に、位置制御処理回路への入力信号である移動
量指令を台形速度パターンとすることにより、サーボア
ンプへの速度指令を台形速度パターンに近いものとして
いる。
例は、ティーチング時におけるマニュアル操作に適用さ
れるものである。即ち、本実施例においては、マニュア
ル操作時に、位置制御処理回路への入力信号である移動
量指令を台形速度パターンとすることにより、サーボア
ンプへの速度指令を台形速度パターンに近いものとして
いる。
【００１５】そのため、本実施例でも、位置制御処理回
路への入力信号を台形速度パターンとしたため、加減速
度を制限することができ、そのため、ロボット動作時の
振動を低減させることができる。また、位置のフィード
バックループのゲインを大きく設定できるため、応答を
速くすることができる。更に、マニュアル操作時の移動
速度を速くできるため、長い移動距離でも、速く移動で
きるなど操作性が改善される。
路への入力信号を台形速度パターンとしたため、加減速
度を制限することができ、そのため、ロボット動作時の
振動を低減させることができる。また、位置のフィード
バックループのゲインを大きく設定できるため、応答を
速くすることができる。更に、マニュアル操作時の移動
速度を速くできるため、長い移動距離でも、速く移動で
きるなど操作性が改善される。
【００１６】
【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明し
たように、本発明によれば、位置制御処理回路への速度
指令を、台形速度パターンのような速度パターンにより
加減速度を制限したため、ロボットの動作時又はマニュ
アル操作時の振動が激減する。そのため、応答性が速く
なり、マニュアル操作時の操作性が改善される。
たように、本発明によれば、位置制御処理回路への速度
指令を、台形速度パターンのような速度パターンにより
加減速度を制限したため、ロボットの動作時又はマニュ
アル操作時の振動が激減する。そのため、応答性が速く
なり、マニュアル操作時の操作性が改善される。
【図１】本発明の一実施例に係るロボット制御装置の移
動量指令、速度指令を示すグラフである。
動量指令、速度指令を示すグラフである。
【図２】本発明の他の実施例に係るロボット制御装置の
移動量指令、速度指令を示すグラフである。
移動量指令、速度指令を示すグラフである。
【図３】従来のロボット制御装置の構成図である。
【図４】従来のロボットのソフトウェアの制御の処理を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図５】従来のロボット制御装置の移動量指令、速度指
令を示すグラフである。
令を示すグラフである。
【図６】従来のロボット制御装置のマニュアル操作時の
移動量指令、速度指令を示すグラフである。
移動量指令、速度指令を示すグラフである。
１ ＣＲＴインターフェース部 ２ 制御ＣＰＵ ３ 補間演算ＣＰＵ ４ サーボ演算ＣＰＵ ５ 専用キーインターフェース部 ６ ティーチングボックスインターフェース部 ７ エンコーダインターフェース部 ８ サーボインターフェース部 ９ ＣＲＴ（ディスプレイ） １０ 盤操作キー １１ ティーチングボックス １２ サーボアンプ
Claims (2)
- 【請求項１】 位置制御処理回路へ移動量指令を入力
し、位置制御処理回路からサーボアンプへ速度指令を出
力させ、該サーボアンプでロボットの各軸を動作させる
ことにより、ロボットを制御するロボット制御装置にお
いて、前記移動量指令として、加速領域、定速領域及び
減速領域よりなる台形速度パターンを用いることを特徴
とするロボット制御装置。 - 【請求項２】 マニュアル操作時において位置制御処理
回路へ移動量指令を入力し、位置制御処理回路からサー
ボアンプへ速度指令を出力させ、該サーボアンプでロボ
ットの各軸を動作させることにより、ロボットを制御す
るロボット制御装置において、前記移動量指令として、
加速領域、定速領域及び減速領域よりなる台形速度パタ
ーンを用いることを特徴とするロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6236293A JPH0899279A (ja) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6236293A JPH0899279A (ja) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | ロボット制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0899279A true JPH0899279A (ja) | 1996-04-16 |
Family
ID=16998650
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6236293A Pending JPH0899279A (ja) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0899279A (ja) |
-
1994
- 1994-09-30 JP JP6236293A patent/JPH0899279A/ja active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20010522 |