JPH09105629A - 無人作業車の自律演算補正方法 - Google Patents

無人作業車の自律演算補正方法

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JPH09105629A
JPH09105629A JP7291767A JP29176795A JPH09105629A JP H09105629 A JPH09105629 A JP H09105629A JP 7291767 A JP7291767 A JP 7291767A JP 29176795 A JP29176795 A JP 29176795A JP H09105629 A JPH09105629 A JP H09105629A
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unmanned
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Shigehiro Yamamoto
重裕 山本
Kazumasa Furukura
一正 古倉
Shiyomei Chin
曙銘 陳
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Nippon Yusoki Co Ltd
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Nippon Yusoki Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【目的】自動的に掃除作業等を行う無人作業車でやりの
こしがなく、掃除作業が正確にできることを目的とした
位置・方位の自律演算の補正方法である。 【構成】無人作業車の予定走行経路に磁気テープを進行
方向に向かってそれぞれ位置を異ならしめてところどこ
ろに貼付し、無人作業車が上記磁気テープの上を通った
ときに車体の縦方向位置より磁気テープの貼付場所を判
別できるようにし、車体の位置と方位を演算し、エンコ
ーダにより算出された対応値を更新する自律演算補正方
法である。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動的に掃除作業等を
行う無人作業車の位置・方位の自律演算の補正方法に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来は、往復走行を繰り返しながら掃除
作業等を行う無人作業車において、走行制御に必要な位
置・方位の検出は、左右車輪のころがり距離検出値を用
いた演算により行い、路面凹凸等により走行距離が長く
なるに従い誤差が累積されることに対し、作業領域の境
界付近では車上に設けた超音波センサ等で車体と境界に
存在する壁面との距離を検出して方位誤差とｘ方向およ
びｙ方向の位置誤差を補正する構成としていた。
【０００３】また、壁面が位置・方位の補正として使用
できない場所では、要所・要所のｘ，ｙ方向に設置した
磁気テープと車体の相対的ズレ量を磁気センサで検出す
ることにより、方位誤差およびｘ方向およびｙ方向の位
置誤差を補正する構成も併用していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来は、上述のよう
に、方位誤差およびｘ方向およびｙ方向の位置誤差を補
正する構成をとっていても、車体位置が隣の列にまでず
れた場合、磁気センサの検出値より算出された車体位置
も列ズレが残り、掃除作業が正確にできないという課題
があった。
【０００５】
【課題を解決する手段】本発明は、無人作業車が作業領
域を往復して走行するそれぞれの予定走行経路に磁気テ
ープを進行方向に向かってそれぞれ位置を異ならしめて
ところどころに貼付し、無人作業車が上記磁気テープの
上を通ったときに車体の縦方向位置より磁気テープの貼
付場所を判別できるようにし、車体の位置と方位を演算
し、エンコーダにより算出された対応値を更新し、上述
の課題を解決したものである。
【０００６】
【実施例】図１は、本発明の具体化した実施例を図面を
参照して説明する。図１は無人作業車の側面図を示す。
無人作業車１の前方には左右に駆動輪２，３を、後方に
は遊輪４，５をそれぞれ装着し、上記駆動輪２，３には
走行用モータＭ１，Ｍ２を、かつ走行用モータＭ１，Ｍ
２にはエンコーダＥ１，Ｅ２を装着している。駆動輪
２，３の前方には吸入口７が配置され、該吸入口７とゴ
ミ貯め部８はゴミ流動部１９で接続され、ゴミ貯め部８
にはバキューム装置９を装着して、バキューム装置９の
作動によって吸入口７からゴミを吸い込みゴミ貯め部８
にゴミを貯めている。
【０００７】上記走行用モータＭ１，Ｍ２に装着された
エンコーダＥ１，Ｅ２は、駆動輪２，３の回転数によっ
てＣＰＵ１６内で演算処理をし、車体位置（ｘ，ｙ方
向）と姿勢角（方位角）を自律演算する。
【０００８】無人作業車１の車体には入力手段１２・表
示手段１３を具備する制御装置６・非接触式センサＳ
１，Ｓ２・接触式センサＴ１および磁気センサ１０，１
１がそれぞれ装着されている。
【０００９】上記非接触式センサＳ１，Ｓ２は無人作業
車１の前後左右方向に装着され、作業領域壁を検出して
無人作業車１を旋回動作へと移行させると同時に所定距
離内の障害物を検出して障害物を回避しつつ減速走行す
る機能をもたせている。
【００１０】接触式センサＴ１は、無人作業車１の車体
全体を保護するために装着され、該接触式センサＴ１が
作動すると無人作業車１の走行は停止する。
【００１１】磁気センサ１０，１１は、無人作業車１の
前後で、かつ下部に装着され、走行経路上に貼付された
磁気テープ３０を検出し、それに対する横ずれ、方位ず
れを算出する。この検出した磁気テープ３０の横方向の
位置は後述するＲＯＭ１８内に記憶させた磁気テープ３
０の貼付パターンを参照し、決定する。
【００１２】本発明の走行制御回路のブロック図を図２
にて説明すると、制御装置６は、入力ポート１４、出力
ポート１５、ＣＰＵ１６、ＲＡＭ１７およびＲＯＭ１８
からなり、上記入力ポート１４には、エンコーダＥ１，
Ｅ２で得られる回転数信号・入力手段１２からの入力信
号・非接触式センサＳ１，Ｓ２および接触式センサＴ１
の検出信号が入力され、出力ポート１５からは上記入力
ポート１４に入力された信号でもって所定の演算処理し
た結果の制御信号が走行用モータＭ１，Ｍ２や表示手段
１３へと出力される。
【００１３】上記ＲＡＭ１７には入力ポート１４を介し
て入力されてくる信号が記憶され、ＲＯＭ１８には、車
体制御用マイクロプログラム、ＣＰＵ１６で上記エンコ
ーダＥ１，Ｅ２で得られる回転数信号から車体位置を求
めるプログラムや、磁気テープの貼付パターンデータが
記憶され、所定の信号が入力ポート１４から入力される
とＲＯＭ１８内に記憶された信号を読出し、ＣＰＵ１６
で所定の処理を行ない、その結果、無人作業車１に所定
の動作をさせる。
【００１４】図３のように、作業領域内に、作業領域の
左下端を原点とした仮想のｘーｙ平面を設定する。作業
領域をｘ方向に当分割した列を想定し、作業領域の左下
端を走行開始位置Ａ点に、作業領域の右上端を走行終了
位置Ｂ点にし、走行開始位置Ａ点の属する列から走行終
了位置Ｂ点の属する列まで、順に、１，２，３，・・・
・と列番号を付ける。作業領域を作業する場合、無人作
業車１は走行開始位置Ａ点から走行を開始し、１列目を
走行中は、列番号「１」を無人作業車１上の表示手段１
３に表示する。無人作業車１が作業領域境界Ｒに到達す
ると、旋回して２列目を１列目とは逆方向へ走行する。
２列目を走行中は、列番号「２」を無人作業車１上の表
示手段１３に表示する。以降、走行終了位置Ｂ点まで同
様の動作を繰り返す。
【００１５】上述のように、作業領域をｘ方向に当分割
した列を想定し、その想定した列の中央を無人作業車１
が走行するとして、その予定走行経路に磁気テープを貼
付する。その貼付パターンは列ごとにｙ軸方向の座標位
置を変えて行っている。それら磁気テープのｘ−ｙ座標
の位置対応関係は走行制御装置６内のＲＯＭ１８内に記
憶させておき、エンコーダからの入力で演算される走行
距離からｙ軸方向の座標位置に対応する磁気テープのｘ
方向の位置を知ることができる。
【００１６】
【発明の効果】本発明は、上述のように、無人作業車が
作業領域を往復して走行するそれぞれの予定走行経路に
磁気テープを進行方向に向かってそれぞれ位置を異なら
しめてところどころに貼付し、無人作業車が上記磁気テ
ープの上を通ったときに車体の縦方向位置より磁気テー
プの貼付場所を判別できるようにし、車体の位置と方位
を演算し、エンコーダにより算出された対応値を更新す
る構成であるので、横方向へのずれを修正でき、正確な
作業ができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】無人作業車の側面図を示す。
【図２】無人作業車上に搭載した走行制御装置の周辺構
成を示す。
【図３】無人作業車の作業領域と走行経路を例示したも
のを示す。
【符号の説明】
１ 無人作業車 ２ 駆動輪 ３ 駆動輪 ４ 遊輪 ５ 遊輪 ６ 走行制御装置 ７ 吸込口 ８ ゴミタンク ９ バキューム装置 １０ 磁気センサ １１ 磁気センサ １２ 入力手段 １３ 表示手段 １４ 入力ポート １５ 出力ポート １６ ＣＰＵ １７ ＲＡＭ １８ ＲＯＭ Ｍ１，Ｍ２ 走行モータ Ｅ１，Ｅ２ エンコーダ Ｔ１ 接触式センサ Ｓ１，Ｓ２ 非接触式センサ ３０ 磁気センサ

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】無人作業車が作業領域を往復して走行する
    それぞれの予定走行経路に磁気テープを進行方向に向か
    ってそれぞれ位置を異ならしめてところどころに貼付
    し、無人作業車が上記磁気テープの上を通ったときに車
    体の縦方向位置より磁気テープの貼付場所を判別できる
    ようにし、車体の位置と方位を演算し、エンコーダによ
    り算出された対応値を更新する無人作業車の自律演算補
    正方法。
JP29176795A 1995-10-12 1995-10-12 無人作業車の自律演算補正方法および自律演算補正装置 Expired - Fee Related JP3380098B2 (ja)

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012094123A (ja) * 2010-09-30 2012-05-17 Honda Motor Co Ltd 自律走行作業車の制御装置

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