JPH09118432A - 袋詰め包装物の移載方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 搬入コンベヤで送られて来るトレイの底面に
縦向きと横向きとを組み合わせた所定パターンで１段配
列されているレトルトパウチ等の袋詰め包装物の数と配
置とに見合う数の吸盤ブロックを備えた移載ヘッドの、
上記各吸盤ブロックの下端にそれぞれ設けられている吸
盤に負圧をかけて、上記トレイ内の包装物を一斉に吸着
して取出し、搬送コンベヤ上で上記吸盤に正圧をかけて
同包装物を解放する袋詰め包装物の移載方法において、
後工程に都合のよいように袋詰め包装物を整列させる。 【解決手段】 上記移載中に、上記吸盤の縦列及び横列
の配列ピッチを拡大或いは縮小して決められた縦横のピ
ッチにすると共に、横向きの包装物を９０度回転させて
全ての包装物を同一方向に揃えた後、搬送コンベヤに移
載する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、縦向きと横向きと
を組み合わせた所定のパターンでトレイ上に積載された
レトルトパウチ等の袋詰め包装物を吸着して取出し、搬
出コンベヤ上に縦横一定の間隔に移載する方法及び装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】カレー、シチュー等の食品が充填密封さ
れたレトルトパウチ等の充実密封の袋詰め包装物はトレ
イに縦向きと横向きとを組み合わせた所定のパターンで
並べ積載され、トレイはレトルト釜中に積み上げられ高
温高圧の蒸気または熱湯で殺菌された後、釜から出され
て冷却される。従来は、トレイには熱媒体が万遍なく回
流するように長孔を明けた仕切り等が設けられ、その仕
切り内の底面にレトルトパウチ（袋詰め包装物）が面積
効率の良い上記の所定の配置で側面を密接し、上面に熱
媒体通過用の空間を空けて、１段だけ載置されている。
図１１は上記のトレイが搬入コンベヤで搬入され、トレ
イ上のパウチが搬出コンベヤへ移載され整列される従来
の移載工程を示す平面図である。冷却後のパウチを入れ
たトレイ２２は１個づつ搬入コンベヤ２３により搬入さ
れ、トレイコンベヤ２４上に運ばれて停止し、トレイ２
２の１個分のパウチ２１（包装物）数と配置パターンに
見合う吸盤を備えた移載手段１６によってトレイ２２か
らパウチ２１を取出して搬送コンベヤ１７に移し替え、
空トレイ２２はトレイコンベヤ２４で排出され、搬送コ
ンベヤ１７に載せられたパウチ２１は、水切りローラ１
８を経て搬出コンベヤ１９に運ばれる。ゆっくり移動す
る搬出コンベヤ１９上のパウチ２１は数人の作業員２０
の手をかけてパウチ２１の方向と配列ピッチを揃える作
業がなされていた。

【０００３】包装物移載手段の他の例として袋詰め包装
物を前記トレイから取出し水平移動中に包装物の縦横ピ
ッチを広げる包装物移載装置が特願昭５８−２０５５５
２号に提案されている。図１２は同装置の側面図、図１
３は同装置を上から見た平面図である。この装置は、碁
盤目状に整列されて搬入装置３により搬入されたトレイ
２に載せてある包装物１を搬送装置５３に移載させる装
置であって、前記碁盤目状の列あるいは行の数だけセッ
トされ各セット毎に同碁盤目状の行あるいは列の数だけ
吸盤１４を備えた吸着体１３が取付けてある吸着機構１
１と、同吸着機構１１を移動可能に並べて保持し、かつ
前記搬入装置３と搬出装置５３の間を往復動するキャリ
ア１５と、同キャリア１５に並べて保持された吸着機構
１１同士の間隔を変化させるリンク機構１４６，１４
７，５０，５１とを備えており、前記包装物を前記碁盤
目状の列あるいは行の間隔を拡大して搬出装置へ移載さ
せるものである。

【０００４】この包装物移載装置の作用は、図１２に示
した搬入装置３によって包装物１がトレイ２に載せられ
て間欠的に送られ移載装置の下方へ達すると、トレイ２
は図示していないリフタにより上昇し、吸着機構１１の
吸盤１４に吸着される。次いでキャリア１５を搬出装置
５３の上方の所定位置まで移動させる。このキャリア１
５の移動中に、エアシリンダ４３の作動によりリンク機
構１４６，１４７，５０，５１が吸着体１３を移動さ
せ、吸着体１３の列方向のピッチをＰ１からＰ２に拡大
する。図示略の２点鎖線の如く、搬出装置５３の上方所
定位置に各吸着装置１１が到達すると、図示略のバルブ
が開いて、圧縮空気が各吸着体１３に送られて真空破壊
され、包装物１が吸盤１４から離れて搬出装置５３の所
定位置に落下する。その後、キャリア１５は元の位置に
戻り、リンク機構１４６，１４７，５０，５１も元の位
置に戻り、図示略のバルブが閉じて圧縮空気が断たれて
吸着機構１１の真空が復活し、次のトレイ２の包装物１
の移載作業に備える。この装置は列方向あるいは行方向
のいずれか一方のピッチだけを変更するものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来は、移載された包
装物の方向を揃え、包装物の縦横ピッチを揃える作業に
は多くの人数を必要とした。また、上記のような包装物
移載装置を使用した場合においても、縦または横のいず
れかのピッチは変えるが、両方共に変えることはできな
い。横向き包装物を縦方向に位置を揃えて置き直し、不
足分の穴埋めをするためには、やはり多くの作業員を必
要とした。

【０００６】本発明は、このような包装物の移載におい
て、縦横ピッチの変更と同時に包装物の縦横方向の位置
を揃え、不足分の穴埋めまで行う包装物の整列方法及び
装置を提供しようとするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
したものであって、次の特徴を有する袋詰め包装物の移
載方法及び装置に関するものである。

【０００８】（１）搬入コンベヤで送られて来るトレイ
の底面に縦向きと横向きとを組み合わせた所定パターン
で１段配列されているレトルトパウチ等の袋詰め包装物
の数と配置とに見合う数の吸盤ブロックを備えた移載ヘ
ッドの、上記各吸盤ブロックの下端にそれぞれ設けられ
ている吸盤に負圧をかけて、上記トレイ内の包装物を一
斉に吸着して取出し、搬送コンベヤ上で上記吸盤に正圧
をかけて同包装物を解放する袋詰め包装物の移載方法に
おいて、上記移載中に、上記吸盤の縦列及び横列の配列
ピッチを拡大或いは縮小して決められた縦横のピッチに
すると共に、横向きの包装物を９０度回転させて全ての
包装物を同一方向に揃えた後、搬送コンベヤに移載する
ことを特徴とする袋詰め包装物の移載方法。

【０００９】（２）搬入コンベヤで送られて来るトレイ
の底面に縦向きと横向きとを組み合わせた所定パターン
で１段配列されているレトルトパウチ等の袋詰め包装物
の数と配置とに見合う数の吸盤ブロックを備えた移載ヘ
ッドの、上記各吸盤ブロックの下端にそれぞれ設けられ
ている吸盤に負圧をかけて、上記トレイ内の包装物を一
斉に吸着して取出し、搬送コンベヤ上で上記吸盤に正圧
をかけて同包装物を解放する袋詰め包装物の移載装置に
おいて、上記移載ヘッドに設けられ上記各吸盤ブロック
を水平面で縦横２方向に自由に移動させ上記トレイ上の
包装物のパターンと同配置となるよう移動させるリニア
軸受装置、上記移載ヘッドを包装物を吸着する時下降さ
せ吸着後にそれを上昇させ搬送コンベヤ上へ水平移動さ
せそこで包装物を解放するために下降させる昇降・水平
移動手段、吸着した包装物の移送中にそれら包装物の縦
横の配列ピッチを拡大あるいは縮小させるための吸盤配
列ピッチ変更手段、及び吸着した全ての包装物を同一方
向に揃えるためにカム機構を利用して上記吸盤ブロック
の吸盤の一部を９０度回転させる吸盤方向変更手段を備
えたことを特徴とする袋詰め包装物の移載装置。

【００１０】（３）上記（１）項に記載の袋詰め包装物
の移載方法において、搬送コンベヤ上に移載された包装
物の配列中の欠抜に対し、先頭列の包装物を一時的に受
け取って保管し、後続配列中の包装物の欠抜位置に穴埋
め補完することを特徴とする袋詰め包装物の移載方法。

【００１１】（４）上記（２）項に記載の袋詰め包装物
の移載装置において、上記移載ヘッドの先端列の吸盤ブ
ロックから吸着されている包装物を受け取りそれらを一
時的に保管する傾斜可能な保管棚、制御プログラムの指
令によって同保管棚を移載ヘッドの進行方向に対して直
角水平方向に移動し決められた位置に停止する手段、及
び制御プログラムの指令により決められたタイミングに
前記保管棚を傾斜させて棚の上の包装物を移動中の搬送
コンベヤ上に滑落移載する傾斜移載手段からなる包装物
穴埋め補完機構を設けたことを特徴とする袋詰め包装物
の移載装置。

【００１２】（５）上記（１）項又は（３）項に記載の
袋詰め包装物の移載方法において、包装物を搬送コンベ
ヤ上に整列後、上記１ヘッド分の整列包装物の各列が上
記搬送コンベヤに移載された時から上記搬送コンベヤの
出口部に設けられた水切りローラに進入するまでのタイ
ミングを算定し、先頭列が水切りローラに進入する時は
水切りローラを高速に回転し、後の各横列が進入する度
に順次ローラ速度を減速させるように制御して後尾列と
次サイクルの先頭列との開いた間隔を調整すると同時
に、各列の送り方向ピッチの間隔を修正し、送られる全
包装物の送りピッチを一定に揃えて後工程の搬出コンベ
ヤへ移載することを特徴とする袋詰め包装物の移載方
法。

【００１３】（６）上記（２）項又は（４）項に記載の
袋詰め包装物の移載装置において、上記搬送コンベヤの
出口とそれより後工程にある搬出コンベヤの入口との間
において上下一対のローラにより包装物の上下面の水切
りをするモータ駆動の水切りローラ、同水切りローラの
回転速度を制御するインバータ、及び搬送コンベヤ上の
包装物の各列の位置と搬送コンベヤの移動速度から各列
の包装物が上記水切りローラに到達するタイミングを算
定し包装物の列毎に前記インバータに回転速度を指示す
る包装物速度制御機構を設け、後工程の搬出コンベヤ上
へ移載された全包装物の送り方向ピッチが一定となるよ
うピッチを修正することを特徴とする袋詰め包装物の移
載装置。

【００１４】

【発明の実施の形態】図１は本発明の実施の一形態に係
るレトルトパウチ移載装置及びその周辺設備を示す側面
図である。図２は上記装置におけるレトルトパウチ整列
パターンの挙動を示す平面図である。図３〜図８は上記
装置の移載ヘッドの構造を示す平面図及び断面図あるい
は矢視図である。図９〜図１０は図１に示した包装物穴
埋め機構の構造及び作用を説明する平面図と側面図であ
る。

【００１５】図１において、トレイ２２に１段だけ積載
されたレトルトパウチ２１は、図示略のレトルト釜にお
いて、トレイ２２毎に積み上げられ、蒸気殺菌または熱
湯殺菌処理し、レトルト釜から出された後、トレイ２２
は１枚づつ積み降ろされ、搬送されながら水冷されて搬
入コンベヤ２３により移載装置の位置まで送られてく
る。レトルトパウチ２１は、図２に示すように、トレイ
２２に設けられている加熱冷却媒体が通過する長孔の壁
を形成する間仕切りで仕切られた床面に、縦向きと横向
きとを組み合わせた所定のパターンで配列されている。

【００１６】２４はトレイコンベヤである。レトルトパ
ウチ２１を収容したトレイ２２はこのトレイコンベヤ２
４に載せられて一旦停止し、移載ヘッド２５によりパウ
チ２１の全数が吸着され、空になったトレイ２２は、ト
レイコンベヤ２４により図２のように矢印の方向に送出
される。２６は移載ヘッド２５の移動装置である（多関
節ロボットを使用してもよい）。この移動装置２６に
は、昇降機構３５とこれを駆動するエンコーダ３５ｂ付
きモータ３５ａ、水平移動機構３６とこれを駆動するエ
ンコーダ３６ｂ付きモータ３６ａにより構成される。こ
の昇降機構３５と水平移動機構３６の移動速度及び停止
位置はエンコーダ３５ｂ、３６ｂから発する回転信号を
基に図示略の制御装置によって制御される。

【００１７】２７は搬送コンベヤである。この搬送コン
ベヤ２７はエンコーダ２７ｂ付きモータ２７ａにより連
続駆動される。２８はパウチ２１を整列するときに生じ
るパウチの欠抜を穴埋めするパウチ穴埋め機構である。
２９は水切りローラで、エンコーダ２９ｂ付きモータ２
９ａにより駆動される。このモータ２９ａの回転速度は
インバータ（図示略）により制御される。３０は搬出コ
ンベヤである。パウチ２１はこの搬出コンベヤ３０上で
整列移載を完了し、同コンベヤによりパウチ供給機３１
ａを経てカートニング機３１へ送り込まれる。

【００１８】移載ヘッド２５の構造の詳細を図３〜８に
より説明する。移載ヘッド２５のヘッド本体４０は、一
対の片長アングルを四角中空の支え梁４０ａ，４０ｂ，
４０ｃで結合した構造であり、移動装置２６の水平移動
機構３６（図１）の移動部材に吊り下げられている。ヘ
ッド本体４０にはリニア軸受用ガイドレール６０が固設
してある。４４，４５は吸盤ブロック台であり、この吸
盤ブロック台４４，４５の両端に固設してあるリニア軸
受台５８を介して、図５に示すようにリニア軸受６１が
取り付けられ、図３の下側の白抜き矢印のように移動す
ることができる。また、この吸盤ブロック台４４，４５
には水平にガイドレール４６が固設され、ガイドレール
４６に嵌合して水平方向に移動可能なリニア軸受に吸盤
ブロック４１，４２（図４）が取付けられている。吸盤
ブロック台４５側の吸盤ブロック４２の吸盤４３は、回
転自在の構造を持ち、図８に示したように、吸盤ブロッ
ク４２の移動に伴いカムレバー４２ａ，４２ｂと吸盤ブ
ロック台４５に固設されたカム板７５，７６の溝カム７
５ａ，７６ａとにより９０度回転することができる。

【００１９】パウチの進行方向の配列ピッチ変更手段
は、図３に示すように、ヘッド本体４０の支え梁４０ａ
に固設した支持部材にピン結合してあるエアシリンダ３
９により回転する回転レバー４７と、この回転レバー４
７にピンジョイント結合し、吸盤ブロック台４４，４５
に取付けてあるピン４４ａ，４５ａと結合しているロッ
ド４８ａ，４８ｂ，４８ｃ，４９ａ，４９ｂ，４９ｃと
で構成されるリンク機構である。この機構により、エア
シリンダ３９が作動すれば、吸盤ブロック台４４，４５
がパウチ２１の進行方向の配列ピッチを拡大、縮小する
ことができる。回転レバー４７のピン孔位置により各吸
盤ブロック台４４，４５の移動行程比が決められ、回転
レバー４７の回転角とロッド４８ａ，４８ｂ，４８ｃ，
４９ａ，４９ｂ，４９ｃの長さにより移動距離が決めら
れる。これらのロッドは何れも端部に球形軸受を持ち、
ロッド長さが調節可能のものである。

【００２０】図５及び図６は図３のＢ−Ｂ、Ｃ−Ｃ断面
であり、ここにパウチ２１の進行方向に対して直角の方
向の各吸盤ブロック４１，４２の配列ピッチ変更機構が
示されている。図５は吸盤ブロック台４４に吸盤ブロッ
ク４１が６個取付けられているものを示している。６４
は吸盤ブロック台４４に固設してある支持台４４ｂにピ
ン結合したエアシリンダ、６３は吸盤ブロック台４４の
中央に設けられた軸受に回転自在に軸を嵌合しているレ
バーである。レバー６３に設けられた６個ピンと吸盤ブ
ロック４１に固設されたピンの間にロッド６５ａ，６５
ｂ，６５ｃ，６５ｄ，６５ｅ，６５ｆがピン結合されて
いる。これらのロッドは何れも端部に球形軸受を持ち、
ロッド長さが調節可能のものである。エアシリンダ６４
が作動するとレバー６３が回動し、各ロッド６５ａ，６
５ｂ，６５ｃ，６５ｄ，６５ｅ，６５ｆに押されて図５
の白抜き矢印で示したように吸盤ブロック４１が左右に
移動する。

【００２１】図６は吸盤ブロック台４５に吸盤ブロック
４２が４個取付けられているものを示している。６７は
吸盤ブロック台４５に固設してある支持台４５ｂにピン
結合したエアシリンダ、６６，６９は吸盤ブロック台４
５の端部に設けられた軸受に回転自在に軸を嵌合してい
るレバーである。レバー６６の１つのアームをエアシリ
ンダ６７が押してレバー６６を回動させると、そのアー
ムと対称に置かれたレバーアーム６６ａにピン結合され
たロッド７０がレバー６９のレバーアーム６９ａを押
し、レバー６９はレバー６６と反対方向に回動する。レ
バー６６，６９の図６の手前側のアームに設けられた２
個づつのピンと４個の吸盤ブロック４２に固設されたピ
ンの間にロッド６８ａ，６８ｂが２本づつピン結合され
ている。これらのロッドは何れも端部に球形軸受を持
ち、ロッド長さが調節可能のものとする。前述したよう
に、吸盤ブロック台４５側の吸盤ブロック４２の吸盤４
３は、図８のように、吸盤ブロック４２が移動すれば、
吸盤４３はカムレバー４２ａ，４２ｂと溝カム７５ａ，
７６ａの働きにより９０度回転することができるので、
エアシリンダ６７が作動し、レバー６６，６９が回動
し、各ロッド６８ａ，６８ｂに押されて図６の白抜き矢
印で示したように吸盤ブロック４２が左右に移動する
と、同時に吸盤ブロック４２の吸盤４３は図６において
矢印に示したように９０度回転する。このとき吸盤にパ
ウチ２１が吸着していれば、パウチ２１の方向を横から
縦に変えることができる。

【００２２】図３、図４における左端の吸盤ブロック台
４５は、図７に示したように、これに固設してある軸受
台５９のスライド軸受５９ａにおいて、摺動台７１のガ
イド棒７２にガイドされ、摺動台７１の支持梁７１ａの
中央に取付けられたエアシリンダ７３によって昇降可能
となっている。この位置の吸盤ブロック台４５、吸盤ブ
ロック４２のガイドレール６０、４６に沿った配列ピッ
チ変更機構の構成は上記と同様である。エアシリンダ７
３のロッド側は支台７４によって吸盤ブロック台４５に
固定されている。

【００２３】図９，１０にパウチ穴埋め機構２８の構造
を示す。８５は移載ヘッド２５の先頭列のパウチ２１を
吸盤ブロック４２から受取り、一時的に保管する傾斜可
能な保管棚である。８０はパウチ整列コンベヤ２７のフ
レームに固設され、ここの構成物を支える支え板であ
り、８４は支え板８０に固設されたガイド軸である。８
１，８２はガイド軸８４にガイドされ同軸上を移動可能
な移動枠であり、８１ａ、８２ａは移動枠８１、８２に
それぞれ固設されたガイド筒である。移動枠８１、８２
はエアシリンダ８７の作動によって整列コンベヤの幅方
向に移動する。保管棚８５と一体のガイド筒８５ａは移
動枠８１に対して回転方向は自由であるが、軸方向を拘
束されてガイド軸８４上を軸方向に移動する。またレバ
ー８３はガイド筒８５ａの端部に固設されており、レバ
ー８３のアームは移動枠８１，８２とピン結合したエア
シリンダ８６のロッドにピン結合している。エアシリン
ダ８６が作動すると保管棚８５は図１０に示したように
傾く。

【００２４】搬送コンベヤ２７の出口とその後の工程の
搬出コンベヤ３０の入口との間に設置され上下一対のロ
ーラにより包装物の上下面の水切りをする水切りローラ
２９はエンコーダ２９ｂ付きモータ２９ａで駆動され
る。水切りローラ２９の回転速度はインバータ（図示
略）を介してパウチ速度制御機構（図示略）により制御
される。パウチ速度制御機構は、搬送コンベヤ２７上の
パウチ２１の各列の位置と搬送速度から各列のパウチ２
１が水切りローラ２９に到達するタイミングを算定し、
水切りローラ２９を通過した後の搬出コンベヤ３０上の
パウチ２１の送りピッチが同一になるように、パウチ２
１の横列毎に前記インバータに回転速度を支持する。

【００２５】この実施形態の作用を述べると、間仕切り
のあるトレイ２２の床面に、縦向きと横向きとを組み合
わせた所定のパターンで１段だけ収容されたレトルトパ
ウチ２１が、殺菌処理を終え、レトルトパウチ供給コン
ベヤ２３によってパウチ２１の取出し移載場所に運ば
れ、定位置に停止すると、トレイ２２に載せられた所定
パターンの、パウチ２１の数と配置に見合うように吸盤
ブロック４１，４２が配置取付けてある移載ヘッド２５
が降下してきてトレイ２２内のパウチ２１を吸着し、上
昇して取出し、水平移動し、降下して吸盤４３の負圧を
正圧に切り換えてパウチ２１を離し、搬送コンベヤ２７
に移載する。この移載ヘッド２５によるパウチ２１の吸
着移動中に、移載ヘッド２５内のエアシリンダ３９が作
動して回転レバー４７を回し、ロッド４８ａ、４８ｂ、
４８ｃにより吸盤ブロック台４４，４５の間隔を広げ、
吸盤ブロック４１，４２のパウチ２１送り方向のピッチ
を広げる。同時に各吸盤ブロック台４４，４５のエアシ
リンダ６４を作動し、同様な作用で吸盤ブロック４１，
４２のパウチ２１の送りと直角方向のピッチを広げる。
このとき図９のように、吸盤ブロック４２は中央部を明
けて外側の列に揃えられると同時に吸盤４３を９０度回
転し、パウチ２１の長手方向を送り方向に揃える。これ
で全てのパウチ２１を同一方向（移送方向に対し縦向
き）に、同じピッチで揃えることができる。

【００２６】図２に示したように、トレイ２２中のパウ
チ２１の配置が搬送方向に対し横方向配置の場合は縦列
数が少ないため、移載ヘッド２５でパウチ２１の配列ピ
ッチを変更すると、図９に示したように、搬送コンベヤ
２７上のパウチ２１の配列中に欠抜が生じる（図９にお
いてＧ，Ｈ，Ｊ，Ｋで示してある）。この欠抜を穴埋め
するため、移載ヘッド２５の先頭列の吸盤ブロック４２
を吸盤ブロック台４５と一緒にエアシリンダ７３によっ
て上昇させ、吸盤４３に吸着したパウチ２１を持ち上げ
て、これを保管棚８５の位置で離して保管棚８５に載せ
て一時的に保管し、後続列のパウチ２１の欠抜をトレイ
２２上の配列と搬送コンベヤ２７の速度と移載ヘッド２
５におけるパウチ２１の移動後の配列ピッチから割り出
し、制御プログラムの指令により一対の保管棚８５を移
載ヘッド２５の進行方向と直角水平方向（矢印で示す）
にエアシリンダ８７を作動して交互に移動し、決められ
たタイミングにエアシリンダ８６を作動し、保管棚８５
を傾斜させて棚の上のパウチ２１を移動中の搬送コンベ
ヤ２７上の空き場所（Ｇ，Ｈ，Ｊ，Ｋ）に滑落移載す
る。このようにパウチ２１を穴埋め補完することによ
り、パウチ２１の全数を決められた縦ピッチと横ピッチ
に空き間なく整列させることができる。

【００２７】上記のように連続的に移動している搬送コ
ンベヤ２７上にパウチ２１を整列させた後、表面の水滴
を除くためにパウチ２１を水切りローラ２９に通す。図
示略の包装物速度制御機構において、１ヘッド分のパウ
チ２１が搬送コンベヤ２７に整列して移載した時点の各
横列の位置と搬送コンベヤ２７の移動速度から、各列の
パウチ２１が水切りローラ２９に到達するタイミングを
算定し（搬送コンベヤ駆動モータ２７ａに取付けてある
エンコーダ２７ｂのデジタル信号をカウントする）、水
切りローラ２９の駆動モータ２９ａの回転速度を制御す
る図示略のインバータに指令して、先頭列が水切りロー
ラ２９に進入するときは水切りローラ２９を高速に回転
し、次の横列が通る度に順次ローラ速度を減速させるよ
うにして、後尾列と次サイクルの先頭列との開いた間隔
を調整すると同時に、各列の送り方向ピッチの間隔を修
正し、送られる全パウチ２１の送りピッチを一定に揃え
て後段の搬出コンベヤ３０へ移載させる。このようにし
てパウチ２１の送りピッチを全般的に同一にそろえるこ
とができる。このようにして、この後工程のカートニン
グ機３１への連続供給が可能となる。

【００２８】

【発明の効果】本発明は、包装物を移載しながら包装物
の縦横ピッチの変更と同時に包装物の縦横方向に位置を
揃え、縦横方向の配置変えに伴って生じる不足分の包装
物の穴埋めまで行う包装物の整列方法及び装置であり、
これにより多くの人手を節減することが可能となる。

【００２９】また、搬送コンベヤ間に置かれた水切りロ
ーラの回転速度を制御して包装物各列毎に送り速度を変
え、包装物の送りピッチを全般的に同一にそろえること
ができるので、次工程のカートン詰め包装機への包装物
の供給をタイミング良く行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態に係るレトルトパウチ整
列装置の側面図である。

【図２】上記実施形態に係るレトルトパウチ整列パター
ンの挙動を示す平面図である。

【図３】図１のパウチ移載ヘッドの平面図である。

【図４】図３のＡ−Ａ断面図である。

【図５】図３のＢ−Ｂ断面図である。

【図６】図３のＣ−Ｃ断面図である。

【図７】図３のＤ−Ｄ断面の一部を示す図である。

【図８】図６を矢印Ｅ方向から見た下面図である。

【図９】上記実施形態に係る包装物穴埋め機構及びレト
ルトパウチの配置状態を示す平面図である。

【図１０】図９のＦ−Ｆ断面を示す側面図である。

【図１１】従来のレトルトパウチ整列パターンの挙動を
示す平面図である。

【図１２】従来の袋詰め包装物の移載装置の側面図であ
る。

【図１３】図１２を上から見た平面図である。

【符号の説明】

２１ パウチ ２２ トレイ ２４ トレイコンベヤ ２５ パウチ移載ヘッド ２６ 移動装置 ２７ パウチ整列コンベヤ ２８ パウチ穴埋め機構 ２９ 水切りローラ ３０ パウチコンベヤ ４１，４２ 吸盤ブロック ４３ 吸盤 ４４，４５ 吸盤ブロック台 ８５ 保管棚

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬入コンベヤで送られて来るトレイの底
   面に縦向きと横向きとを組み合わせた所定パターンで１
   段配列されているレトルトパウチ等の袋詰め包装物の数
   と配置とに見合う数の吸盤ブロックを備えた移載ヘッド
   の、上記各吸盤ブロックの下端にそれぞれ設けられてい
   る吸盤に負圧をかけて、上記トレイ内の包装物を一斉に
   吸着して取出し、搬送コンベヤ上で上記吸盤に正圧をか
   けて同包装物を解放する袋詰め包装物の移載方法におい
   て、上記移載中に、上記吸盤の縦列及び横列の配列ピッ
   チを拡大或いは縮小して決められた縦横のピッチにする
   と共に、横向きの包装物を９０度回転させて全ての包装
   物を同一方向に揃えた後、搬送コンベヤに移載すること
   を特徴とする袋詰め包装物の移載方法。
2. 【請求項２】 搬入コンベヤで送られて来るトレイの底
   面に縦向きと横向きとを組み合わせた所定パターンで１
   段配列されているレトルトパウチ等の袋詰め包装物の数
   と配置とに見合う数の吸盤ブロックを備えた移載ヘッド
   の、上記各吸盤ブロックの下端にそれぞれ設けられてい
   る吸盤に負圧をかけて、上記トレイ内の包装物を一斉に
   吸着して取出し、搬送コンベヤ上で上記吸盤に正圧をか
   けて同包装物を解放する袋詰め包装物の移載装置におい
   て、上記移載ヘッドに設けられ上記各吸盤ブロックを水
   平面で縦横２方向に自由に移動させ上記トレイ上の包装
   物のパターンと同配置となるよう移動させるリニア軸受
   装置、上記移載ヘッドを包装物を吸着する時下降させ吸
   着後にそれを上昇させ搬送コンベヤ上へ水平移動させそ
   こで包装物を解放するために下降させる昇降・水平移動
   手段、吸着した包装物の移送中にそれら包装物の縦横の
   配列ピッチを拡大あるいは縮小させるための吸盤配列ピ
   ッチ変更手段、及び吸着した全ての包装物を同一方向に
   揃えるためにカム機構を利用して上記吸盤ブロックの吸
   盤の一部を９０度回転させる吸盤方向変更手段を備えた
   ことを特徴とする袋詰め包装物の移載装置。
3. 【請求項３】 請求項１に記載の袋詰め包装物の移載方
   法において、搬送コンベヤ上に移載された包装物の配列
   中の欠抜に対し、先頭列の包装物を一時的に受け取って
   保管し、後続配列中の包装物の欠抜位置に穴埋め補完す
   ることを特徴とする袋詰め包装物の移載方法。
4. 【請求項４】 請求項２に記載の袋詰め包装物の移載装
   置において、上記移載ヘッドの先端列の吸盤ブロックか
   ら吸着されている包装物を受け取りそれらを一時的に保
   管する傾斜可能な保管棚、制御プログラムの指令によっ
   て同保管棚を移載ヘッドの進行方向に対して直角水平方
   向に移動し決められた位置に停止する手段、及び制御プ
   ログラムの指令により決められたタイミングに前記保管
   棚を傾斜させて棚の上の包装物を移動中の搬送コンベヤ
   上に滑落移載する傾斜移載手段からなる包装物穴埋め補
   完機構を設けたことを特徴とする袋詰め包装物の移載装
   置。
5. 【請求項５】 請求項１又は請求項３に記載の袋詰め包
   装物の移載方法において、包装物を搬送コンベヤ上に整
   列後、上記１ヘッド分の整列包装物の各列が上記搬送コ
   ンベヤに移載された時から上記搬送コンベヤの出口部に
   設けられた水切りローラに進入するまでのタイミングを
   算定し、先頭列が水切りローラに進入する時は水切りロ
   ーラを高速に回転し、後の各横列が進入する度に順次ロ
   ーラ速度を減速させるように制御して後尾列と次サイク
   ルの先頭列との開いた間隔を調整すると同時に、各列の
   送り方向ピッチの間隔を修正し、送られる全包装物の送
   りピッチを一定に揃えて後工程の搬出コンベヤへ移載す
   ることを特徴とする袋詰め包装物の移載方法。
6. 【請求項６】 請求項２又は請求項４に記載の袋詰め包
   装物の移載装置において、上記搬送コンベヤの出口とそ
   れより後工程にある搬出コンベヤの入口との間において
   上下一対のローラにより包装物の上下面の水切りをする
   モータ駆動の水切りローラ、同水切りローラの回転速度
   を制御するインバータ、及び搬送コンベヤ上の包装物の
   各列の位置と搬送コンベヤの移動速度から各列の包装物
   が上記水切りローラに到達するタイミングを算定し包装
   物の列毎に前記インバータに回転速度を指示する包装物
   速度制御機構を設け、後工程の搬出コンベヤ上へ移載さ
   れた全包装物の送り方向ピッチが一定となるようピッチ
   を修正することを特徴とする袋詰め包装物の移載装置。