JPH09124140A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数の被搬送物を一度に搬送して処理装置に
位置決めすることができる搬送装置を提供すること。 【解決手段】 搬入側に位置して複数の被搬送物Ｐを連
続的に搬送する第１搬送手段１１と、搬出側に位置して
複数の被搬送物Ｐを連続的に搬送する第３搬送手段１３
と、第１搬送手段１１と第３搬送手段１３の間にあって
複数の被搬送物Ｐを連続的に搬送するときに、複数の被
搬送物Ｐに対して必要な処理をするための処理装置１０
に対応して配置される第２搬送手段１２と、第２搬送手
段１２上の複数の被搬送物Ｐの移動を第２搬送手段１２
上で停止させて、複数の被搬送物Ｐを、処理装置１０に
対応するように第２搬送手段１２の搬送方向にそって直
列に位置決めさせるための被搬送物停止手段１４と、を
備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、回路基板のような
被搬送物を順次搬送するための搬送装置の改良に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】回路基板に対して実装装置を用いて部品
を装着する工程においては、図７に示すような搬送装置
を用いる。この搬送装置は、搬入コンベア１、装着ステ
ージコンベア２と搬出コンベア３を備えており、これら
のコンベア１，２，３は直列に配置されている。

【０００３】図７（Ａ）で示すように、基板Ｐは搬入コ
ンベア１の上に待機させておき、図７（Ｂ）のように搬
入コンベア１と装着ステージコンベア２を作動してかつ
基板ストッパ４を矢印Ｚ方向に上昇させることで、基板
Ｐは搬入コンベア１から装着ステージコンベア２の所定
の位置まで搬送されて位置決めされる。次に、装着ステ
ージコンベア２の上の基板Ｐに対して実装装置が所定の
電子部品を実装する。この電子部品の実装中に、図７
（Ｃ）で示すように搬入コンベア１の上に次の基板Ｐを
搬入する。基板Ｐに対して電子部品の装着が終わると、
図７（Ｄ）と図７（Ｅ）のように基板ストッパ４が下降
し、装着ステージコンベア２と搬出コンベア３が作動し
て基板Ｐが搬出コンベア３から次段の工程に搬出され
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
構造の従来の搬送装置では、次のような問題がある。従
来の搬送装置では、上述したように基板Ｐは図７（Ｂ）
と図７（Ｃ）のように装着ステージコンベア２において
たった１枚の基板Ｐしか位置決めすることができないの
で、その１枚の基板Ｐに対してしか実装装置が電子部品
を装着することしかできない。従って基板Ｐに対して電
子部品を装着するための装着タクトに占める基板搬送時
間の割合が非常に大きなものであり、電子部品の実装効
率が著しく低下してしまうという問題がある。そこで本
発明は上記課題を解消するためになされたものであり、
複数の被搬送物を一度に搬送して処理装置に対して位置
決めすることができる搬送装置を提供することを目的と
している。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的は、本発明にあ
っては、複数の被搬送物を順次搬送するための搬送装置
において、搬入側に位置して複数の被搬送物を連続的に
搬送する第１搬送手段と、搬出側に位置して複数の被搬
送物を連続的に搬送する第３搬送手段と、第１搬送手段
と第３搬送手段の間にあって複数の被搬送物を連続的に
搬送する第２搬送手段であり、複数の被搬送物に対して
必要な処理をするための処理装置に対応して配置される
第２搬送手段と、第２搬送手段上の複数の被搬送物の移
動を第２搬送手段上で停止させて、複数の被搬送物を、
処理装置に対応するように第２搬送手段の搬送方向にそ
って直列に位置決めさせるための被搬送物停止手段と、
を備える搬送装置により、達成される。

【０００６】第１の搬送手段は、搬入側に位置しており
複数の被搬送物を連続的に搬送できる。第３の搬送手段
は、搬出側に位置しており、複数の被搬送物を連続的に
搬送することができる。第２の搬送手段は、第１の搬送
手段と第３の搬送手段の間の橋渡しをする部分であり、
複数の被搬送物を連続的に搬送できる。被搬送物停止手
段は、第２搬送手段上の複数の被搬送物の移動を止める
ことで、この複数の搬送物が処理装置に対応するように
直列に位置決めできる。このようにすることで、処理装
置は、第２搬送手段上の位置決めされた複数の被搬送物
に対して必要な処理を行うことができる。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に述
べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、
技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明
の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨
の記載がない限り、これらの形態に限られるものではな
い。

【０００８】図１は、本発明の搬送装置の好ましい実施
の形態を示している。図１において、本発明の搬送装置
は、第１搬送手段１１、第２搬送手段１２、第３搬送手
段１３、被搬送物停止手段１４等を備えている。第１搬
送手段１１は搬入コンベアであり、第２搬送手段１２は
装着ステージコンベアであり、更に第３搬送手段１３は
搬出コンベアである。第１搬送手段１１、第２搬送手段
１２、第３搬送手段１３は、直列に配列されており、こ
れらの搬送手段１１，１２，１３は前段のコンベアＦＳ
と次段のコンベアＢＳの間に配置されている。

【０００９】第１搬送手段１１は、モータ１１ａの作動
により搬送方向Ｒに沿って作動する。第２搬送手段１２
は、モータ１２ａの作動により搬送方向Ｒ方向に沿って
作動する。第３搬送手段１３は、モータ１３ａの作動に
より矢印Ｒ方向に作動する。また前段のコンベアＦＳは
モータＦＳ１により矢印Ｒ方向に作動する。次段のコン
ベアＢＳは、モータＢＳ１により矢印Ｒ方向に作動す
る。但し第１搬送手段１１の搬送速度は、第２搬送手段
１２の搬送速度より大きく設定されている。第３搬送手
段１３の搬送速度は、第２搬送手段１２の搬送速度より
も大きく設定されている。第１搬送手段１１の搬送速度
は、前段のコンベアＦＳの搬送速度よりも大きく設定さ
れている。次段のコンベアＢＳの搬送速度は、第３搬送
手段１３の搬送速度よりも大きく設定されている。第１
搬送手段１１の下流側と第２搬送手段１２の上流側の間
にはストッパ２０が配置されている。このストッパ２０
は、シリンダのようなアクチュエータ２１の作動によ
り、矢印Ｚ１方向に突出可能であり、矢印Ｚ２の方向に
下降もできる。

【００１０】第２搬送手段１２の上流側には基板検出セ
ンサ２２が配置されている。この基板検出センサ２２
は、第１搬送手段１１から第２搬送手段１２に搬送され
てくる基板Ｐ（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４‥‥）の数をカ
ウントするものである。

【００１１】第３搬送手段１３の上流側には、被搬送物
停止手段１４が設けられている。この被搬送物停止手段
１４のストッパ３０は、シリンダのようなアクチュエー
タ３１により矢印Ｚ１方向に突出し矢印Ｚ２の方向に下
降することができる。第３搬送手段１３の途中には基板
検出センサ３２が設けられている。この基板検出センサ
３２は、第２搬送手段１２から第３搬送手段１３に搬送
されてくる基板Ｐの数を検出する。第３搬送手段１３の
下流側と次段のコンベアＢＳの上流側の間にはストッパ
４０が配置されている。このストッパ４０は、シリンダ
のようなアクチュエータ４１により矢印Ｚ１方向に突出
し矢印Ｚ２の方向に下降できる。次段のコンベアＢＳの
上流側には基板検出センサ４２が配置されている。この
基板検出センサ４２は、第３搬送手段１３から次段のコ
ンベアＢＳに搬送されてくる基板Ｐの数を検出するもの
である。基板検出センサ２２，３２，４２は、例えば発
光部と受光部を有する光学式の非接触センサを用いるこ
とができる。

【００１２】第２搬送手段１２の上部には実装装置１０
が設けられている。この実装装置１０は、第２搬送手段
１２の上で位置決めされた複数の基板Ｐ（例えばＰ１，
Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４）に対して所定の電子部品を実装する
装置である。この実装装置１０は、第２搬送手段１２の
上に直列に位置決めされた基板Ｐ１〜Ｐ４を撮影するた
めのカメラ５０を備えている。図３に示すように例えば
４枚の基板Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４が第２搬送手段１２
の上にストッパ３０の作用により位置決めされている状
態において、このカメラ５０は、各基板Ｐ１〜Ｐ４の位
置検出部７０，７０を検出することにより、基板Ｐ１〜
Ｐ４の長さの情報からこの位置検出部７０の位置を算出
してカメラ５０をその位置まで移動させ、位置検出部７
０の位置の認識を行うことによって、各基板Ｐ１〜Ｐ４
の正確な位置を検出することができる。そして図１の実
装装置１０は、得られた基板Ｐ１〜４の正確な位置に基
いて、各基板Ｐ１〜Ｐ４に対して電子部品をそれぞれの
所定の位置に装着するようになっている。この基板Ｐ１
〜Ｐ４の位置検出部７０は、アライメントマークともい
い、基板の２つの角部に配置されている。なお、図１と
図５および図６で示すようなクランプ装置９０により各
基板Ｐ１〜Ｐ４が第２搬送手段１２でクランプされた状
態で、各基板Ｐ１〜Ｐ４の正確な位置を検出するように
なっている。

【００１３】このクランプ装置９０は、図５と図６のよ
うに、第２搬送手段１２の送り部１２ｄおよび部材１２
ｆを介して、基板Ｐを押え板１２ｇに押付けるようにな
っている。つまりクランプ装置９０のシリンダのような
アクチュエータ９１がクランプ部材を部材１２ｆに押付
けることで、基板Ｐは押え板１２ｇとクランプ部材９２
により挟み込むようにして固定することができる。この
クランプ部材９２は、図３に示すように第２搬送手段１
２のほぼ全長にわたって配置されている。このクランプ
部材９２は、アクチュエータ９１により図５の状態から
矢印Ｚ１方向に上昇および図６の状態からＺ２の方向に
下降することができる。つまり図５は基板Ｐの開放状態
を示し、図６は基板Ｐのクランプ状態を示している。

【００１４】図４は被搬送物停止手段１４の一例を示し
ており、アクチュエータ３１が作動すると基板ストッパ
３０が矢印Ｚ１方向に上昇あるいは矢印Ｚ２の方向に下
降できるようになっている。なお図１のモータ１１ａ，
１２ａ，１３ａ，ＦＳ１，ＢＳ１は、制御部１００によ
りその作動が制御される。またアクチュエータ２１，３
１，４１は制御部１００によりその作動が制御される。
更に基板検出センサ２２，３２，４２は、制御部１００
に対して基板Ｐの通過に伴う計数値を送ることができ
る。

【００１５】次に上述した搬送装置の動作について説明
する。図２（Ａ）〜図２（Ｆ）は、搬送装置の動作手順
を示している。前段の装置のコンベアＦＳや搬送方向で
ある矢印Ｒ方向に搬送されてくる基板Ｐ１，Ｐ２，Ｐ
３，Ｐ４は、第１コンベア１１に移る。この場合に図２
（Ａ）で示すようにストッパ２０がアクチュエータ２１
の作動により突出しているので、最初の基板Ｐ１はスト
ッパ２０に突き当って停止する。そして２枚目の基板Ｐ
２が１枚目の基板Ｐ１に当ってこの基板Ｐ２も停止す
る。このようなやり方で基板Ｐ３，Ｐ４も停止する。こ
れら４枚の基板Ｐ１〜Ｐ４は、図２（Ａ）で示すように
ストッパ２０により直列に第１搬送手段１１の上で停止
する。基板Ｐ１〜Ｐ４がコンベアＦＳから第１搬送手段
１１側に１つ１つ送られてくる際に、基板検出センサ５
２がその枚数をカウントしている。そして第１コンベア
１１の上に何枚の基板をストックするかは、その基板の
長さと枚数で計算される合計長さと、第１搬送手段１１
の搬送方向の長さとを比べて、基板の合計した長さが第
１搬送手段１１の長さを超えないように基板の枚数を制
御部１００が決定する。

【００１６】次に、図２（Ａ）から図２（Ｂ）で示すよ
うに、ストッパ２０が矢印Ｚ２の方向に降下する。しか
も被搬送物停止手段１４のストッパ３０が矢印Ｚ１方向
に上昇している。この状態で、４枚の基板Ｐ１〜Ｐ４が
矢印Ｒ方向に第１搬送手段１１から第２搬送手段１２側
に送られることになる。そして送られた基板Ｐ１〜Ｐ４
は、ストッパ３０でその位置が停止するので、４枚の基
板Ｐ１〜Ｐ４は第２搬送手段１２の上で停止して直列に
位置決めされる。なお、基板検出センサ２２は、第１搬
送手段１１から第２搬送手段１２に移される基板Ｐ１〜
Ｐ４の枚数を検出することができる。このように第２搬
送手段１２の上にストックされた基板Ｐ１〜Ｐ４は、図
５のクランプ装置９０のクランプ部材９２により図６に
示すようにクランプされる。

【００１７】クランプされた基板Ｐ１〜Ｐ４は、図３に
示すようにそれぞれ位置検出部７０，７０を有している
ので、図２（Ｃ）の実装装置１０のカメラ５０がこれら
の位置検出部７０を検出する。そして、カメラ５０が得
た各基板Ｐ１〜Ｐ４の位置検出部７０の位置の情報を図
１の制御部１００に送る。制御部１００は、アライメン
トマークとしての位置検出部７０を各基板Ｐ１〜Ｐ４の
長さの情報から算出して、位置検出部７０の位置認識を
行うことによって、各基板Ｐ１〜Ｐ４の正確な位置を割
り出す。この各基板Ｐ１〜Ｐ４の位置の検出情報に基づ
いて、図１の実装装置１０は、各基板Ｐ１〜Ｐ４のそれ
ぞれの所定の位置に必要な電子部品を装着する。

【００１８】図２（Ｃ）において、各基板Ｐ１〜Ｐ４に
対して必要な電子部品の装着中に、再びストッパ２０が
上昇して、第１搬送手段１１の上に次の基板Ｐ５〜Ｐ８
を配列する（図２（Ｄ))。また、コンベアＦＳには次の
基板Ｐ９が位置されている。

【００１９】第２搬送手段１２の上にストックされてい
る基板Ｐ１〜Ｐ４に対する電子部品の装着が終了する
と、図６の状態から図５の状態にクランプ部材９２がＺ
２の方向に下がるので、基板Ｐ１〜Ｐ４のクランプ状態
が解除される。そして図２（Ｅ）に示すようにストッパ
３０がＺ２の方向に下降するので、基板Ｐ１から順に第
３搬送手段１３側に１つずつ搬送されていく。このよう
に１つずつ基板Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４を分けて搬送で
きるのは、第３搬送手段１３の搬送速度が、第２搬送手
段１２の搬送速度より大きく設定されているからであ
る。つまりより搬送速度の大きい第３搬送手段１３が、
基板Ｐ１から順に１枚ずつ切り離して搬送することがで
きる。切り離されて搬送される基板Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，
Ｐ４は、基板検出センサ３２によりカウントされる。こ
のカウント値により、第２搬送手段１２から第３搬送手
段１３側に全ての基板が搬送されたことを制御部１００
が確認できる。

【００２０】次に、図２（Ｆ）に示すように、ストッパ
４０がアクチュエータ４１の作動により矢印Ｚ１方向に
上昇しているので、最初の基板Ｐ１がこのストッパ４０
に突き当って停止する。そして次の基板Ｐ２〜Ｐ４もそ
れぞれ基板同士で突き当って停止する。これにより第３
搬送手段１３の上には４枚の基板Ｐ１〜Ｐ４がストック
される。全ての基板Ｐ１〜Ｐ４が第３搬送手段１３の上
で突き当って停止した後に、第２搬送手段１２から第３
搬送手段１３へ各基板を搬送した時と同様のシーケンス
（やり方）で、１枚ずつ基板Ｐ１〜Ｐ４を切り離して次
段のコンベアＢＳ側に搬出する。つまりコンベアＢＳの
搬送速度が、第３搬送手段１３の搬送速度よりも大きく
設定されているので、ストッパ４０が矢印Ｚ２の方向に
下がると、基板Ｐ１〜Ｐ４はそれぞれ切り離してコンベ
アＢＳ側に送られることになる。

【００２１】そして送られる基板Ｐ１〜Ｐ４は、基板検
出センサ４２によりその数がカウントされる。なお、基
板Ｐ１〜Ｐ４の搬出が基板検出センサ４２で確認される
度に、一定時間第３搬送手段１３の搬送動作を停止させ
て、コンベアＢＳへの基板Ｐ１〜Ｐ４の搬出間隔を調整
することができる。

【００２２】このように本発明の実施の形態の搬送装置
では、第１搬送手段（搬入コンベアに相当）１１、第２
搬送手段（装着ステージコンベアに相当）１２、第３搬
送手段（搬出コンベアに相当）１３の３つに分けてお
り、第１搬送手段１１に連続して複数枚の基板Ｐ１〜Ｐ
４を搬入して、複数枚の基板Ｐ１〜Ｐ４を第２搬送手段
１２の上に送り込んでそしてクランプ装置９０によりク
ランプすることにより、実装装置１０は複数の基板Ｐ１
〜Ｐ４に対して一度に電子部品の装着動作を行うことが
できる。従って電子部品の装着タクトに占める基板搬送
時間の割合が非常に小さくなり電子部品の装着効率が向
上し、例えば従来のｎ分の１（ｎは基板の枚数）に減ら
すことができる。

【００２３】また予め各基板Ｐ１〜Ｐ４‥‥にはアライ
メントマークとしての信号検出部７０を図３に示すよう
に設けているので、実装装置１０はカメラ５０を用いて
各基板の正確な位置を検出することができる。つまり制
御部１００が予め入力された基板の長さの情報から、各
基板の正確な位置を検出できるので、各基板に対して必
要とする電子部品を精度よく装着することができる。第
１搬送手段１１の上にクランプした複数枚の基板Ｐ１〜
Ｐ４は、第２搬送手段１２の搬送速度が第１搬送手段１
１の搬送速度よりも大きく設定されていることから、第
１搬送手段１１から第２搬送手段１２側へは、１枚ずつ
基板Ｐ１〜Ｐ４を送り出すことができる。また第２搬送
手段１２の上にクランプした複数枚の基板Ｐ１〜Ｐ４
は、第３搬送手段の搬送速度が第２搬送手段の搬送速度
よりも大きく設定されていることから、第２搬送手段１
２から第３搬送手段１３側へは、１枚ずつ基板Ｐ１〜Ｐ
４を送り出すことができる。第３搬送手段１３の上にク
ランプした複数枚の基板Ｐ１〜Ｐ４は、次段のコンベア
ＢＳの搬送速度が第３搬送手段１３の搬送速度よりも大
きく設定されていることから、第３搬送手段１３からコ
ンベアＢＳ側へは、１枚ずつ基板Ｐ１〜Ｐ４を送り出す
ことができる。

【００２４】ところで本発明は上記実施の形態に限定さ
れない。上述した実施の形態は、被搬送物として回路基
板を例にあげており、搬送物に対して装着する部品が電
子部品である。しかし被搬送物は回路基板以外の他のも
のであってもよく、それに対して装着する部品は電子部
品以外の他の部品であっても勿論かまわない。また、処
理装置として部品の実装装置を例に示しているが、他の
種類の処理をする装置であってもかまわない。搬送手段
としてのコンベアのスピードは、受け渡す方より受け取
る側の方が速くなくてはいけないが、それだと後段のコ
ンベアにいくほどどんどん搬送速度が大きくなってしま
う。そこで、スピードコントロールモーターを使って、
基板を前のコンベアから後ろのコンベアへ受け渡す時は
ゆっくり回し受け取る時は速く回すようにしてもよい。
また、第１搬送手段から第２搬送手段へ、そして第２搬
送手段から第３搬送手段への受け渡しは同じコンベアス
ピードで基板を複数枚同時に受け渡してもよい。この時
は受け渡した基板の枚数をセンサーでカウントする事が
出来ない為、センサーが基板に反応している時間で基板
の枚数を算出するようにしてもよい。

【００２５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
複数の被搬送物を一度に搬送して処理装置に対して位置
決めすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の搬送装置の好ましい実施の形態を示す
図。

【図２】図１の搬送装置の動作を示す図。

【図３】図１の第２搬送手段上にストックされた複数枚
の基板を示す平面図。

【図４】被搬送物停止手段の一例を示す図。

【図５】第２搬送手段におけるクランプ装置が解除され
た状態を示す図。

【図６】図５のクランプ装置で第２搬送手段において基
板をクランプした状態を示す図。

【図７】従来の搬送装置の動作を示す図。

【符号の説明】

Ｐ（Ｐ１〜Ｐ９） 基板（被搬送物） １０ 実装装置（処理装置） １１ 第１搬送手段 １２ 第２搬送手段 １３ 第３搬送手段 １４ 被搬送物停止手段 ７０ 位置検出部

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の被搬送物を順次搬送するための搬
   送装置において、 搬入側に位置して複数の被搬送物を連続的に搬送する第
   １搬送手段と、 搬出側に位置して複数の被搬送物を連続的に搬送する第
   ３搬送手段と、 第１搬送手段と第３搬送手段の間にあって複数の被搬送
   物を連続的に搬送する第２搬送手段であり、複数の被搬
   送物に対して必要な処理をするための処理装置に対応し
   て配置される第２搬送手段と、 第２搬送手段上の複数の被搬送物の移動を第２搬送手段
   上で停止させて、複数の被搬送物を、処理装置に対応す
   るように第２搬送手段の搬送方向にそって直列に位置決
   めさせるための被搬送物停止手段と、を備えることを特
   徴とする搬送装置。
2. 【請求項２】 被搬送物は回路基板であり、第２搬送手
   段上で停止された複数の被搬送物には処理装置により電
   子部品が装着される請求項１に記載の搬送装置。
3. 【請求項３】 各被搬送物は、処理装置により被搬送物
   の位置を検出させるための位置検出部を備える請求項２
   に記載の搬送装置。
4. 【請求項４】 第３搬送手段の被搬送物の搬送速度は、
   第２搬送手段の被搬送物の搬送速度に比べて大きく、第
   ２搬送手段の被搬送物の搬送速度は第１搬送手段の被搬
   送物の搬送速度に比べて大きい請求項１に記載の搬送装
   置。