JPH0918195A - 部品装着装置 - Google Patents
部品装着装置Info
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- JPH0918195A JPH0918195A JP7165341A JP16534195A JPH0918195A JP H0918195 A JPH0918195 A JP H0918195A JP 7165341 A JP7165341 A JP 7165341A JP 16534195 A JP16534195 A JP 16534195A JP H0918195 A JPH0918195 A JP H0918195A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】打抜き位置の位置ずれに伴う不良品の発生や拡
大を防ぐことのできる部品装着装置を得ること。 【構成】搬送ロボット９と基板移動ステージ13の間に対
して、ＴＣＰ撮像カメラ11，12を上向きに設置する。基
板移動ステージ13のＸ軸13ｂの片側にも基板撮像カメラ
14を設ける。搬送ロボット９によって突き出されたＴＣ
Ｐ18の位置決めマーク25，26とその周囲をＴＣＰ撮像カ
メラ11，12で撮像し、画像処理・演算ユニット22に伝送
して、ＴＣＰ18の打抜きのずれを検出する。基板19の供
給位置のずれは、基板撮像カメラ14で得た位置情報を画
像処理演算ユニット22に伝送して検出し、万一、位置誤
差があれば、基板移動ステージ13を駆動して圧着位置を
補正する。
大を防ぐことのできる部品装着装置を得ること。 【構成】搬送ロボット９と基板移動ステージ13の間に対
して、ＴＣＰ撮像カメラ11，12を上向きに設置する。基
板移動ステージ13のＸ軸13ｂの片側にも基板撮像カメラ
14を設ける。搬送ロボット９によって突き出されたＴＣ
Ｐ18の位置決めマーク25，26とその周囲をＴＣＰ撮像カ
メラ11，12で撮像し、画像処理・演算ユニット22に伝送
して、ＴＣＰ18の打抜きのずれを検出する。基板19の供
給位置のずれは、基板撮像カメラ14で得た位置情報を画
像処理演算ユニット22に伝送して検出し、万一、位置誤
差があれば、基板移動ステージ13を駆動して圧着位置を
補正する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、部品装着装置に関す
る。
る。
【０００２】
【従来の技術】従来から、キャリアテープに等間隔に連
続して設けられた部品、例えば、テープ・キャリア・パ
ッケージ（Tape Carrier Package、以下、単にＴＣＰと
表わす）をプリント基板に供給するときには、キャリア
テープとともに連続して供給されるＴＣＰをプレス抜型
で打ち抜いている。この打ち抜かれたＴＣＰは、直交座
標形の搬送ロボットなどによって吸着され、プリント基
板の所定の位置に供給されて圧着される。
続して設けられた部品、例えば、テープ・キャリア・パ
ッケージ（Tape Carrier Package、以下、単にＴＣＰと
表わす）をプリント基板に供給するときには、キャリア
テープとともに連続して供給されるＴＣＰをプレス抜型
で打ち抜いている。この打ち抜かれたＴＣＰは、直交座
標形の搬送ロボットなどによって吸着され、プリント基
板の所定の位置に供給されて圧着される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来のＴＣ
Ｐ装着装置においては、例えば、キャリアテープの接続
部の誤差などによって、打ち抜かれたＴＣＰの打抜き位
置が、万一、規定の位置からずれていた場合には、プラ
ント基板に装着されたときに、パターンに接続できなく
なるおそれがある。
Ｐ装着装置においては、例えば、キャリアテープの接続
部の誤差などによって、打ち抜かれたＴＣＰの打抜き位
置が、万一、規定の位置からずれていた場合には、プラ
ント基板に装着されたときに、パターンに接続できなく
なるおそれがある。
【０００４】このようなプラント基板は、ＴＣＰが装着
された後の目視検査や試験機による回路検査で検出さ
れ、不良品として取り除かれていたが、それでは、プリ
ント基板が無駄となる。そこで、本発明の目的は、ＴＣ
Ｐ等の部品の打抜き位置の位置ずれに伴う不良品の発生
や拡大を防ぐことのできる部品装着装置を得ることであ
る。
された後の目視検査や試験機による回路検査で検出さ
れ、不良品として取り除かれていたが、それでは、プリ
ント基板が無駄となる。そこで、本発明の目的は、ＴＣ
Ｐ等の部品の打抜き位置の位置ずれに伴う不良品の発生
や拡大を防ぐことのできる部品装着装置を得ることであ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明の
部品装着装置は、所定のピッチで巡送され所定の位置に
停止されるキャリアテープから打ち抜かれた部品を所定
の位置に搬送する搬送装置と、この搬送装置で搬送され
た部品を撮像しこの部品の位置基準部と外郭線を含む撮
像信号を出力する撮像装置と、この撮像装置から部品の
撮像信号が入力されあらかじめ入力された部品の基準寸
法情報とを比較し部品の打抜き誤差を演算し出力する画
像処理演算部とを備えたことを特徴とする。
部品装着装置は、所定のピッチで巡送され所定の位置に
停止されるキャリアテープから打ち抜かれた部品を所定
の位置に搬送する搬送装置と、この搬送装置で搬送され
た部品を撮像しこの部品の位置基準部と外郭線を含む撮
像信号を出力する撮像装置と、この撮像装置から部品の
撮像信号が入力されあらかじめ入力された部品の基準寸
法情報とを比較し部品の打抜き誤差を演算し出力する画
像処理演算部とを備えたことを特徴とする。
【０００６】また、請求項２に記載の発明の部品装着装
置は、所定のピッチで巡送され所定の位置に停止される
キャリアテープから打ち抜かれた部品を所定の位置に搬
送する搬送装置と、この搬送装置で搬送された部品を撮
像しこの部品の位置基準部と外郭線を含む撮像信号を出
力する撮像装置と、この撮像装置から部品の撮像信号が
入力されあらかじめ入力された部品の基準寸法情報とを
比較し部品の打抜き誤差を演算し出力する画像処理演算
部と、この画像処理演算部から部品の打抜き誤差信号が
入力されキャリアテープの停止位置を補正するテープ駆
動装置とを備えたことを特徴とする。
置は、所定のピッチで巡送され所定の位置に停止される
キャリアテープから打ち抜かれた部品を所定の位置に搬
送する搬送装置と、この搬送装置で搬送された部品を撮
像しこの部品の位置基準部と外郭線を含む撮像信号を出
力する撮像装置と、この撮像装置から部品の撮像信号が
入力されあらかじめ入力された部品の基準寸法情報とを
比較し部品の打抜き誤差を演算し出力する画像処理演算
部と、この画像処理演算部から部品の打抜き誤差信号が
入力されキャリアテープの停止位置を補正するテープ駆
動装置とを備えたことを特徴とする。
【０００７】さらに、請求項３に記載の発明の部品装着
装置は、搬送駆動部によって所定のピッチで巡送され所
定の位置に停止されるキャリアテープから打ち抜かれた
部品を所定の位置に搬送する搬送装置と、この搬送装置
で搬送された部品を撮像しこの部品の位置基準部と外郭
線を含む撮像信号を出力する第１の撮像装置と、所定の
位置に供給され部品が搬送装置で装着される基板の位置
基準部を含む撮像信号を出力する第２の撮像装置と、第
１の撮像装置から部品の撮像信号が入力され、第２の撮
像装置から基板の撮像信号が入力され、あらかじめ入力
された部品の基準寸法情報と部品の撮像信号を比較し
て、部品の打抜き誤差を演算し、あらかじめ入力された
基板の基準画像信号と撮像信号とを比較し基板の位置補
正信号を搬送駆動部に出力する画像処理演算部とを備え
たことを特徴とする。
装置は、搬送駆動部によって所定のピッチで巡送され所
定の位置に停止されるキャリアテープから打ち抜かれた
部品を所定の位置に搬送する搬送装置と、この搬送装置
で搬送された部品を撮像しこの部品の位置基準部と外郭
線を含む撮像信号を出力する第１の撮像装置と、所定の
位置に供給され部品が搬送装置で装着される基板の位置
基準部を含む撮像信号を出力する第２の撮像装置と、第
１の撮像装置から部品の撮像信号が入力され、第２の撮
像装置から基板の撮像信号が入力され、あらかじめ入力
された部品の基準寸法情報と部品の撮像信号を比較し
て、部品の打抜き誤差を演算し、あらかじめ入力された
基板の基準画像信号と撮像信号とを比較し基板の位置補
正信号を搬送駆動部に出力する画像処理演算部とを備え
たことを特徴とする。
【０００８】
【作用】請求項１に記載の発明においては、打ち抜かれ
た部品の打抜き位置が、万一、所定の位置と異なった場
合には、画像処理演算部における打抜き基準寸法と撮像
信号から得られた打抜き寸法との演算結果から、打抜き
誤差が算出される。
た部品の打抜き位置が、万一、所定の位置と異なった場
合には、画像処理演算部における打抜き基準寸法と撮像
信号から得られた打抜き寸法との演算結果から、打抜き
誤差が算出される。
【０００９】また、請求項２に記載の発明においては、
打ち抜かれた部品の打抜き位置が、万一、所定の位置と
異なった場合には、画像処理演算部における打抜き基準
寸法と撮像信号から得られた打抜寸法との演算結果から
打抜き誤差が算出され、次に打ち抜かれる部品は、打抜
き誤差信号が入力されキャリアテープの停止位置を補正
する駆動装置によって、基準寸法に打ち抜かれる。
打ち抜かれた部品の打抜き位置が、万一、所定の位置と
異なった場合には、画像処理演算部における打抜き基準
寸法と撮像信号から得られた打抜寸法との演算結果から
打抜き誤差が算出され、次に打ち抜かれる部品は、打抜
き誤差信号が入力されキャリアテープの停止位置を補正
する駆動装置によって、基準寸法に打ち抜かれる。
【００１０】さらに、請求項３に記載の発明において
は、打ち抜かれた部品の打抜き位置と供給された基板の
位置が、万一、所定の位置と異なった場合には、画像処
理演算部における打抜き基準寸法及び許容値と第１の撮
像装置から得られた打抜寸法との演算結果から打抜誤差
が算出されるとともに、画像処置演算部における基板の
基準位置と第２の撮像装置から得られた基板の位置信号
との演算結果から基板の位置誤差が算出され、基板の供
給位置は、位置補正信号が画像処理演算部から入力され
た搬送駆動部によって補正される。
は、打ち抜かれた部品の打抜き位置と供給された基板の
位置が、万一、所定の位置と異なった場合には、画像処
理演算部における打抜き基準寸法及び許容値と第１の撮
像装置から得られた打抜寸法との演算結果から打抜誤差
が算出されるとともに、画像処置演算部における基板の
基準位置と第２の撮像装置から得られた基板の位置信号
との演算結果から基板の位置誤差が算出され、基板の供
給位置は、位置補正信号が画像処理演算部から入力され
た搬送駆動部によって補正される。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の部品装着装置の一実施例を図
面を参照して説明する。図１は、本発明の部品装着装置
の一実施例として、ＴＣＰ装着装置を示す平面図であ
る。また、図２は、図１のＡ−Ａ矢印図を示す。なお、
この部品装着装置は、図１においては、右側が前方側で
あるが、この紙面のスペース上図１のように示してい
る。
面を参照して説明する。図１は、本発明の部品装着装置
の一実施例として、ＴＣＰ装着装置を示す平面図であ
る。また、図２は、図１のＡ−Ａ矢印図を示す。なお、
この部品装着装置は、図１においては、右側が前方側で
あるが、この紙面のスペース上図１のように示してい
る。
【００１２】図１及び図２において、左側の前端には、
パルスモータ１ａで回転駆動されるスプロケットホイー
ル１が設けられ、パルスモータ１ａは、別置の駆動コン
トローラ３で回転角が制御されている。
パルスモータ１ａで回転駆動されるスプロケットホイー
ル１が設けられ、パルスモータ１ａは、別置の駆動コン
トローラ３で回転角が制御されている。
【００１３】スプロケットホイール１の右側には、後述
するスライドテーブル８が図１において前後方向に設け
られている。このスライドテーブル８の右側には、パル
スモータ２ａで回転駆動される張力付加用のスプロケッ
トホイール２が対称的に設けられ、これらのスプロケッ
トホイール１，２の上面には、パターン面を下向きにし
て左側から右側に矢印Ｂ１，Ｂ２．Ｂ３に示すように巡
送されるフィルムキャリアテープ17の両側が噛み合って
いる。
するスライドテーブル８が図１において前後方向に設け
られている。このスライドテーブル８の右側には、パル
スモータ２ａで回転駆動される張力付加用のスプロケッ
トホイール２が対称的に設けられ、これらのスプロケッ
トホイール１，２の上面には、パターン面を下向きにし
て左側から右側に矢印Ｂ１，Ｂ２．Ｂ３に示すように巡
送されるフィルムキャリアテープ17の両側が噛み合って
いる。
【００１４】スライドテーブル８の前端の上面には、下
型３が載置されている。この下型３の周囲には、４本の
案内棒５が立設され、これらの案内棒５の上端は、下型
３の上方に組み込まれた上型４を貫通している。
型３が載置されている。この下型３の周囲には、４本の
案内棒５が立設され、これらの案内棒５の上端は、下型
３の上方に組み込まれた上型４を貫通している。
【００１５】この上型４の上方には、支持ベース７の下
面に対して、空圧シリンダ６がロットを下向きに垂設さ
れ、この空圧シリンダ６の下端は、上型４の上端中心に
フランジを介して連結され、この結果、上型４は、空圧
シリンダ６で支持されている。
面に対して、空圧シリンダ６がロットを下向きに垂設さ
れ、この空圧シリンダ６の下端は、上型４の上端中心に
フランジを介して連結され、この結果、上型４は、空圧
シリンダ６で支持されている。
【００１６】スライドテーブル８の後部には、このスラ
イドテーブル８によって後述する工程で前端から搬送さ
れた下型３とこの下型３に吸着されたＴＣＰ18がともに
一点鎖線で示されている。
イドテーブル８によって後述する工程で前端から搬送さ
れた下型３とこの下型３に吸着されたＴＣＰ18がともに
一点鎖線で示されている。
【００１７】スライドテーブル８の後方には、直角座標
形の搬送ロボット９が設置されている。この搬送ロボッ
ト９は、後端の左右方向に設置された一軸駆動部９ａに
対して直交方向に設けられた二軸駆動部９ｂと、この二
軸駆動部９ｂの前端の右側に設けられ紙面直交方向に駆
動される図示しない三軸駆動部と、この三軸駆動部の下
端に設けられたθ軸の４軸で構成されている。このうち
θ軸には、空圧で作動するＴＣＰ装着ヘッド10が下端に
取り付けられている。
形の搬送ロボット９が設置されている。この搬送ロボッ
ト９は、後端の左右方向に設置された一軸駆動部９ａに
対して直交方向に設けられた二軸駆動部９ｂと、この二
軸駆動部９ｂの前端の右側に設けられ紙面直交方向に駆
動される図示しない三軸駆動部と、この三軸駆動部の下
端に設けられたθ軸の４軸で構成されている。このうち
θ軸には、空圧で作動するＴＣＰ装着ヘッド10が下端に
取り付けられている。
【００１８】搬送ロボット９の右側には、Ｙ軸13ａとＸ
軸13ｂ及びこのＸ軸13ｂに対してθ軸を備えた基板移動
ステージ13が設置されている。この基板移動ステージ13
のθ軸には、基板ステージ15が搭載され、この基板ステ
ージ15の上面には、吸着穴16が６箇所２列に設けられて
いる。基板ステージ15には、この基板ステージ15の上面
に後述するように移載され吸着穴で吸着される基板19が
一点鎖線で示されている。
軸13ｂ及びこのＸ軸13ｂに対してθ軸を備えた基板移動
ステージ13が設置されている。この基板移動ステージ13
のθ軸には、基板ステージ15が搭載され、この基板ステ
ージ15の上面には、吸着穴16が６箇所２列に設けられて
いる。基板ステージ15には、この基板ステージ15の上面
に後述するように移載され吸着穴で吸着される基板19が
一点鎖線で示されている。
【００１９】この基板19には、左端後方に対して、基板
位置決めマーク20があらかじめ形成され、左端前方に対
しても基板位置決めマーク21が対称的に形成されてい
る。なお、基板19の左側には、後述する工程を経て、こ
の基板19に装着されるＴＣＰ18が一点鎖線で示されてい
る。
位置決めマーク20があらかじめ形成され、左端前方に対
しても基板位置決めマーク21が対称的に形成されてい
る。なお、基板19の左側には、後述する工程を経て、こ
の基板19に装着されるＴＣＰ18が一点鎖線で示されてい
る。
【００２０】基板19の前方左側の上方には、基板撮像カ
メラ14が下向きに取り付けられている。基板19の左側の
上方には、ＴＣＰ18の抜き打ち位置を後述するように撮
像するＴＣＰ撮像カメラ11，12が前後に設けられ、これ
らのＴＣＰ撮像カメラ11，12の更に上方には、前述した
搬送ロボット９の先端の装着ヘッド10で所定の位置まで
突き出されて撮像されるＴＣＰ18が一点鎖線で示されて
いる。
メラ14が下向きに取り付けられている。基板19の左側の
上方には、ＴＣＰ18の抜き打ち位置を後述するように撮
像するＴＣＰ撮像カメラ11，12が前後に設けられ、これ
らのＴＣＰ撮像カメラ11，12の更に上方には、前述した
搬送ロボット９の先端の装着ヘッド10で所定の位置まで
突き出されて撮像されるＴＣＰ18が一点鎖線で示されて
いる。
【００２１】さらに、ＴＣＰ撮像カメラ11，12の後方に
は、画像処理・演算ユニット22が設置され、この画像処
理・演算ユニット22の入力信号線は、ＴＣＰ撮像カメラ
11，12と基板撮像カメラ14に接続され、画像処理演算ユ
ニット22の出力信号線は、駆動コントローラ23と基板移
動ステージ13の図示しない制御部に接続されている。
は、画像処理・演算ユニット22が設置され、この画像処
理・演算ユニット22の入力信号線は、ＴＣＰ撮像カメラ
11，12と基板撮像カメラ14に接続され、画像処理演算ユ
ニット22の出力信号線は、駆動コントローラ23と基板移
動ステージ13の図示しない制御部に接続されている。
【００２２】図３は、ＴＣＰ18の平面図を示し、連続し
た複数条のリード35の右側には、位置決めマーク25があ
らかじめ形成され、リード35の左側にも位置決めマーク
26が対称的に形成されている。なお、符号27，28で示す
範囲は、図１で示したＴＣＰ撮像カメラ11でそれぞれ撮
像される視野を示す。
た複数条のリード35の右側には、位置決めマーク25があ
らかじめ形成され、リード35の左側にも位置決めマーク
26が対称的に形成されている。なお、符号27，28で示す
範囲は、図１で示したＴＣＰ撮像カメラ11でそれぞれ撮
像される視野を示す。
【００２３】また、図４（ａ），（ｂ）は、図３で示し
たＴＣＰ撮像カメラ11による視野27，28及びこの視野2
7，28の中に撮像された位置決めマーク25，26やＴＣＰ1
8の一部を示す拡大詳細図である。
たＴＣＰ撮像カメラ11による視野27，28及びこの視野2
7，28の中に撮像された位置決めマーク25，26やＴＣＰ1
8の一部を示す拡大詳細図である。
【００２４】このうち、図４（ａ）において、一点鎖線
でＬ字状に示す符号30には、ＴＣＰ18が規定の位置で打
ち抜かれたときの位置決めマーク26近傍の外郭線の位置
を示し、これに対し、実線でＬ字状に示す符号32は、規
定の位置から図４（ａ）においては左方向にずれて打ち
抜かれたＴＣＰ18のＴＣＰ撮像カメラ12で撮像された画
像の外郭線の一例を示す。また、符号34は、位置決めマ
ーク26の中心を示す。なお、寸法ＸL,ＹL,ＹLOは、後述
する。
でＬ字状に示す符号30には、ＴＣＰ18が規定の位置で打
ち抜かれたときの位置決めマーク26近傍の外郭線の位置
を示し、これに対し、実線でＬ字状に示す符号32は、規
定の位置から図４（ａ）においては左方向にずれて打ち
抜かれたＴＣＰ18のＴＣＰ撮像カメラ12で撮像された画
像の外郭線の一例を示す。また、符号34は、位置決めマ
ーク26の中心を示す。なお、寸法ＸL,ＹL,ＹLOは、後述
する。
【００２５】同様に、図４（ｂ）において、一点鎖線で
逆Ｌ字状に示す符号29は、ＴＣＰ18が規定の位置で打ち
抜かれたときの位置決めマーク25近傍のＴＣＰ18の外郭
線を示し、実線で逆Ｌ字状に示す符号31は、ＴＣＰ撮像
カメラ11で撮像された画像のＴＣＰ18の外郭線の一例を
示す。また、符号33は、位置決めマーク25の中心を示
す。また、ＹR,ＸR,ＹROは後述する。
逆Ｌ字状に示す符号29は、ＴＣＰ18が規定の位置で打ち
抜かれたときの位置決めマーク25近傍のＴＣＰ18の外郭
線を示し、実線で逆Ｌ字状に示す符号31は、ＴＣＰ撮像
カメラ11で撮像された画像のＴＣＰ18の外郭線の一例を
示す。また、符号33は、位置決めマーク25の中心を示
す。また、ＹR,ＸR,ＹROは後述する。
【００２６】次に、このように構成されたＴＣＰ装着装
置の作用を説明する。図１及び図２において、図示しな
いドラムから図２で示す矢印Ｂ１に示すように供給され
るキャリアテープ17は、パルスモータ１ａによって所定
のピッチで駆動され所定の回転角度で停止するテープ送
り用のスプロケットホイール１とテンション用のスプロ
ケットホイール２によって、所定の抜打ち位置に位置決
めされる。
置の作用を説明する。図１及び図２において、図示しな
いドラムから図２で示す矢印Ｂ１に示すように供給され
るキャリアテープ17は、パルスモータ１ａによって所定
のピッチで駆動され所定の回転角度で停止するテープ送
り用のスプロケットホイール１とテンション用のスプロ
ケットホイール２によって、所定の抜打ち位置に位置決
めされる。
【００２７】一方、上型４は、図示しない総括コントロ
ーラによって空圧シリンダ６が作動し、案内棒５で案内
されて下降することにより、ＴＣＰ18を打ち抜く。この
打ち抜かれたＴＣＰ18は、下型３に吸着され、スライド
テーブル８によって、下型３とともに搬送ロボット９の
装着ヘッド10の下側の位置に搬送される。
ーラによって空圧シリンダ６が作動し、案内棒５で案内
されて下降することにより、ＴＣＰ18を打ち抜く。この
打ち抜かれたＴＣＰ18は、下型３に吸着され、スライド
テーブル８によって、下型３とともに搬送ロボット９の
装着ヘッド10の下側の位置に搬送される。
【００２８】すると、このＴＣＰ18は、総括コントロー
ラからの信号に従って、ロボットコントローラで駆動さ
れる搬送用ロボット９のＴＣＰ装着ヘッド10の先端で吸
着され、ＴＣＰ撮像カメラ11，12の下方の位置に突き出
されて、ＴＣＰ撮像カメラ11，12によって、図４
（ａ），（ｂ）に示すように、左右に位置決めマーク2
5，26とこれらの位置決めマーク25，26の周囲が撮像さ
れる。
ラからの信号に従って、ロボットコントローラで駆動さ
れる搬送用ロボット９のＴＣＰ装着ヘッド10の先端で吸
着され、ＴＣＰ撮像カメラ11，12の下方の位置に突き出
されて、ＴＣＰ撮像カメラ11，12によって、図４
（ａ），（ｂ）に示すように、左右に位置決めマーク2
5，26とこれらの位置決めマーク25，26の周囲が撮像さ
れる。
【００２９】一方、このＴＣＰ18が撮像されている間
に、基板19は、図示しない移載機構によって基板ステー
ジ15に載置され、吸着穴16により吸着固定された状態で
基板移動ステージ13により、基板19が移動されて、左右
の基板位置決めマーク20が基板撮像カメラ14の下方とな
る位置に位置決めされる。
に、基板19は、図示しない移載機構によって基板ステー
ジ15に載置され、吸着穴16により吸着固定された状態で
基板移動ステージ13により、基板19が移動されて、左右
の基板位置決めマーク20が基板撮像カメラ14の下方とな
る位置に位置決めされる。
【００３０】撮像された基板位置決めマーク20の画像
は、画像処理・演算ユニット22により片側の基板位置決
めマーク20の基準位置（ＸR,ＹR ）との位置ずれ量（Δ
ＸR,ΔＹR ）が算出される。
は、画像処理・演算ユニット22により片側の基板位置決
めマーク20の基準位置（ＸR,ＹR ）との位置ずれ量（Δ
ＸR,ΔＹR ）が算出される。
【００３１】同様に、他側の基板位置決めマーク21の基
準位置（ＸL,ＹL ）との位置ずれ量（ΔＸL,ΔＹL ）が
算出され、これらの各基準位置ＸR,ＹR,ＸL,ＹL との差
で基板19の基準位置との位置ずれ量（ΔＸc,ΔＹc,Δθ
c ）が算出され、この位置ずれ量（ΔＸc,ΔＹc,Δθc
）に基づいて、基板ステージ15で基板19の位置補正が
行われる。
準位置（ＸL,ＹL ）との位置ずれ量（ΔＸL,ΔＹL ）が
算出され、これらの各基準位置ＸR,ＹR,ＸL,ＹL との差
で基板19の基準位置との位置ずれ量（ΔＸc,ΔＹc,Δθ
c ）が算出され、この位置ずれ量（ΔＸc,ΔＹc,Δθc
）に基づいて、基板ステージ15で基板19の位置補正が
行われる。
【００３２】一方、ＴＣＰ撮像カメラ11から画像信号が
入力された画像処理・演算ユニット22によって、図３及
び図４（ｂ）で示したＴＣＰ位置決めマーク25の基準位
置との位置ずれ量（ΔＸR,ΔＹR ）が算出される。
入力された画像処理・演算ユニット22によって、図３及
び図４（ｂ）で示したＴＣＰ位置決めマーク25の基準位
置との位置ずれ量（ΔＸR,ΔＹR ）が算出される。
【００３３】同じく、ＴＣＰ撮像カメラ12から画像信号
が入力されると、画像処理・演算ユニット22では、ＴＣ
Ｐ位置決めマーク26の基準位置との位置ずれ量（ΔＸL,
ΔＹL ）を算出し、これらの位置ずれ量（ΔＸR,ΔＹR,
ΔＸL,ΔＹL ）から、ＴＣＰ18の基準位置との位置ずれ
量（ΔＸc,ΔＹc,Δθc ）が算出される。
が入力されると、画像処理・演算ユニット22では、ＴＣ
Ｐ位置決めマーク26の基準位置との位置ずれ量（ΔＸL,
ΔＹL ）を算出し、これらの位置ずれ量（ΔＸR,ΔＹR,
ΔＸL,ΔＹL ）から、ＴＣＰ18の基準位置との位置ずれ
量（ΔＸc,ΔＹc,Δθc ）が算出される。
【００３４】また、ＴＣＰ撮像カメラ11から画像信号が
入力されると、画像処理・演算ユニット22では、図４
（ｂ）で示すＴＣＰ18の位置決めマーク25の中心33とＴ
ＣＰ18の外郭線31との間の寸法（ＸR,ＹR ）が算出され
る。
入力されると、画像処理・演算ユニット22では、図４
（ｂ）で示すＴＣＰ18の位置決めマーク25の中心33とＴ
ＣＰ18の外郭線31との間の寸法（ＸR,ＹR ）が算出され
る。
【００３５】同じく、ＴＣＰ撮像カメラ12から画像信号
が入力されると、画像処理・演算ユニット22では、図４
（ａ）で示すＴＣＰ18の位置決めマーク26の中心とＴＣ
Ｐ18の外郭線32との間の寸法（ＸL,ＹL ）が算出され
る。
が入力されると、画像処理・演算ユニット22では、図４
（ａ）で示すＴＣＰ18の位置決めマーク26の中心とＴＣ
Ｐ18の外郭線32との間の寸法（ＸL,ＹL ）が算出され
る。
【００３６】もし、これらの寸法（ＸR,ＹR,ＸL,ＹL ）
のすべてが、画像処理・演算ユニット22にあらかじめ設
定された誤差の許容値の範囲であれば、前述したＴＣＰ
18の位置ずれ量（ΔＸc,ΔＹc,Δθc ）に基づいて基板
ステージ15を駆動して基板19の位置を補正し、ＴＣＰ18
を基板19の所定の位置に装着する。逆に、寸法（ＸR,Ｙ
R,ＸL,ＹL ）のうちのいずれかが、誤差の許容値の範囲
外であれば、不良品を収容する図示しないＴＣＰ排出箱
にＴＣＰ18を収納する。
のすべてが、画像処理・演算ユニット22にあらかじめ設
定された誤差の許容値の範囲であれば、前述したＴＣＰ
18の位置ずれ量（ΔＸc,ΔＹc,Δθc ）に基づいて基板
ステージ15を駆動して基板19の位置を補正し、ＴＣＰ18
を基板19の所定の位置に装着する。逆に、寸法（ＸR,Ｙ
R,ＸL,ＹL ）のうちのいずれかが、誤差の許容値の範囲
外であれば、不良品を収容する図示しないＴＣＰ排出箱
にＴＣＰ18を収納する。
【００３７】また、画像処理・演算ユニットにあらかじ
め設定された図４（ｂ）で示す位置決めマーク25と規定
の位置に打ち抜かれたＴＣＰ18の外郭線29のＹ方向の寸
法ＹRO、及び、図４（ａ）で示す位置決めマーク26と規
定の位置で打ち抜かれたＴＣＰ18の外郭線30のＹ方向の
寸法ＹLOと、寸法ＴR,ＹL との差分ΔＹRO，ΔＹLOが、
画像処理・演算ユニット22によって算出される。
め設定された図４（ｂ）で示す位置決めマーク25と規定
の位置に打ち抜かれたＴＣＰ18の外郭線29のＹ方向の寸
法ＹRO、及び、図４（ａ）で示す位置決めマーク26と規
定の位置で打ち抜かれたＴＣＰ18の外郭線30のＹ方向の
寸法ＹLOと、寸法ＴR,ＹL との差分ΔＹRO，ΔＹLOが、
画像処理・演算ユニット22によって算出される。
【００３８】これらの差分ΔＹRO，ΔＹLOに基づくキャ
リアテープ17の位置決め位置の補正量を示す信号が画像
処理・演算ユニット22から、スプロケットホイール１を
制御する駆動コントローラ23に出力され、続いて打ち抜
かれるＴＣＰ18に対するキャリアテープ17の打抜き位置
（すなわち、パルスモータ１ａ，２ａの停止角）が補正
される。
リアテープ17の位置決め位置の補正量を示す信号が画像
処理・演算ユニット22から、スプロケットホイール１を
制御する駆動コントローラ23に出力され、続いて打ち抜
かれるＴＣＰ18に対するキャリアテープ17の打抜き位置
（すなわち、パルスモータ１ａ，２ａの停止角）が補正
される。
【００３９】なお、上記実施例においては、ＴＣＰ18の
打抜き位置のずれが許容範囲の場合には、基板移動ステ
ージ13を駆動して、ＴＣＰ18の装着位置を補正した例で
説明したが、搬送ロボット９を駆動し、ＴＣＰ装着ヘッ
ド10の位置を補正することで対応してもよい。
打抜き位置のずれが許容範囲の場合には、基板移動ステ
ージ13を駆動して、ＴＣＰ18の装着位置を補正した例で
説明したが、搬送ロボット９を駆動し、ＴＣＰ装着ヘッ
ド10の位置を補正することで対応してもよい。
【００４０】
【発明の効果】以上、請求項１に記載の発明の部品装着
装置によれば、所定のピッチで巡送され所定の位置に停
止されるキャリアテープから打ち抜かれた部品を所定の
位置に搬送する搬送装置と、この搬送装置で搬送された
部品を撮像しこの部品の位置基準部と外郭線を含む撮像
信号を出力する撮像装置と、この撮像装置から部品の撮
像信号が入力されあらかじめ入力された部品の基準寸法
情報とを比較し部品の打抜き誤差を演算し出力する画像
処理演算部とを備えることで、打ち抜かれた部品の打抜
き位置が、万一、所定の位置と異なった場合には、画像
処理演算部における打抜き基準寸法と撮像信号から得ら
れた打抜き寸法との演算結果から、打抜き誤差が算出さ
れ、その出力結果から異常を認識することができるの
で、部品の打抜き位置の位置ずれに伴う不良品の発生や
拡大を防ぐことのできる部品装着装置を得ることができ
る。
装置によれば、所定のピッチで巡送され所定の位置に停
止されるキャリアテープから打ち抜かれた部品を所定の
位置に搬送する搬送装置と、この搬送装置で搬送された
部品を撮像しこの部品の位置基準部と外郭線を含む撮像
信号を出力する撮像装置と、この撮像装置から部品の撮
像信号が入力されあらかじめ入力された部品の基準寸法
情報とを比較し部品の打抜き誤差を演算し出力する画像
処理演算部とを備えることで、打ち抜かれた部品の打抜
き位置が、万一、所定の位置と異なった場合には、画像
処理演算部における打抜き基準寸法と撮像信号から得ら
れた打抜き寸法との演算結果から、打抜き誤差が算出さ
れ、その出力結果から異常を認識することができるの
で、部品の打抜き位置の位置ずれに伴う不良品の発生や
拡大を防ぐことのできる部品装着装置を得ることができ
る。
【００４１】また、請求項２に記載の発明の部品装着装
置によれば、所定のピッチで巡送され所定の位置に停止
されるキャリアテープから打ち抜かれた部品を所定の位
置に搬送する搬送装置と、この搬送装置で搬送された部
品を撮像しこの部品の位置基準部と外郭線を含む撮像信
号を出力する撮像装置と、この撮像装置から部品の撮像
信号が入力されあらかじめ入力された部品の基準寸法情
報とを比較し部品の打抜き誤差を演算し出力する画像処
理演算部と、この画像処理演算部から部品の打抜き誤差
信号が入力されキャリアテープの停止位置を補正するテ
ープ駆動装置とを備えることで、打ち抜かれた部品の打
抜き位置が、万一、所定の位置と異なった場合には、画
像処理演算部における打抜き基準寸法と撮像信号から得
られた打抜寸法との演算結果から打抜き誤差が算出さ
れ、次に打ち抜かれる部品は、打抜き誤差信号が入力さ
れキャリアテープの停止位置を補正する駆動装置によっ
て、基準寸法に打ち抜かれるので、部品の打抜き位置の
位置ずれに伴う不良品の発生や拡大を防ぐことのできる
部品装着装置を得ることができる。
置によれば、所定のピッチで巡送され所定の位置に停止
されるキャリアテープから打ち抜かれた部品を所定の位
置に搬送する搬送装置と、この搬送装置で搬送された部
品を撮像しこの部品の位置基準部と外郭線を含む撮像信
号を出力する撮像装置と、この撮像装置から部品の撮像
信号が入力されあらかじめ入力された部品の基準寸法情
報とを比較し部品の打抜き誤差を演算し出力する画像処
理演算部と、この画像処理演算部から部品の打抜き誤差
信号が入力されキャリアテープの停止位置を補正するテ
ープ駆動装置とを備えることで、打ち抜かれた部品の打
抜き位置が、万一、所定の位置と異なった場合には、画
像処理演算部における打抜き基準寸法と撮像信号から得
られた打抜寸法との演算結果から打抜き誤差が算出さ
れ、次に打ち抜かれる部品は、打抜き誤差信号が入力さ
れキャリアテープの停止位置を補正する駆動装置によっ
て、基準寸法に打ち抜かれるので、部品の打抜き位置の
位置ずれに伴う不良品の発生や拡大を防ぐことのできる
部品装着装置を得ることができる。
【００４２】さらに、請求項３に記載の発明の部品装着
装置によれば、搬送駆動部によって所定のピッチで巡送
され所定の位置に停止されるキャリアテープから打ち抜
かれた部品を所定の位置に搬送する搬送装置と、この搬
送装置で搬送された部品を撮像しこの部品の位置基準部
と外郭線を含む撮像信号を出力する第１の撮像装置と、
所定の位置に供給され部品が搬送装置で装着される基板
の位置基準部を含む撮像信号を出力する第２の撮像装置
と、第１の撮像装置から部品の撮像信号が入力され、第
２の撮像装置から基板の撮像信号が入力され、あらかじ
め入力された部品の基準寸法情報と部品の撮像信号を比
較して、部品の打抜き誤差を演算し、あらかじめ入力さ
れた基板の基準画像信号と撮像信号とを比較し基板の位
置補正信号を搬送駆動部に出力する画像処理演算部とを
備えることで、打ち抜かれた部品の打抜き位置と供給さ
れた基板の位置が、万一、所定の位置と異なった場合に
は、画像処理演算部における打抜き基準寸法及び許容値
と第１の撮像装置から得られた打抜寸法との演算結果か
ら打抜誤差が算出されるとともに、画像処置演算部にお
ける基板の基準位置と第２の撮像装置から得られた基板
の位置信号との演算結果から基板の位置誤差が算出さ
れ、基板の供給位置は、位置補正信号が画像処理演算部
から入力された搬送駆動部によって補正したので、部品
の打抜き位置の位置ずれに伴う不良品の発生や拡大を防
ぐことのできる部品装着装置を得ることができる。
装置によれば、搬送駆動部によって所定のピッチで巡送
され所定の位置に停止されるキャリアテープから打ち抜
かれた部品を所定の位置に搬送する搬送装置と、この搬
送装置で搬送された部品を撮像しこの部品の位置基準部
と外郭線を含む撮像信号を出力する第１の撮像装置と、
所定の位置に供給され部品が搬送装置で装着される基板
の位置基準部を含む撮像信号を出力する第２の撮像装置
と、第１の撮像装置から部品の撮像信号が入力され、第
２の撮像装置から基板の撮像信号が入力され、あらかじ
め入力された部品の基準寸法情報と部品の撮像信号を比
較して、部品の打抜き誤差を演算し、あらかじめ入力さ
れた基板の基準画像信号と撮像信号とを比較し基板の位
置補正信号を搬送駆動部に出力する画像処理演算部とを
備えることで、打ち抜かれた部品の打抜き位置と供給さ
れた基板の位置が、万一、所定の位置と異なった場合に
は、画像処理演算部における打抜き基準寸法及び許容値
と第１の撮像装置から得られた打抜寸法との演算結果か
ら打抜誤差が算出されるとともに、画像処置演算部にお
ける基板の基準位置と第２の撮像装置から得られた基板
の位置信号との演算結果から基板の位置誤差が算出さ
れ、基板の供給位置は、位置補正信号が画像処理演算部
から入力された搬送駆動部によって補正したので、部品
の打抜き位置の位置ずれに伴う不良品の発生や拡大を防
ぐことのできる部品装着装置を得ることができる。
【図１】本発明の部品装着装置の一実施例を示す平面
図。
図。
【図２】図１のＡ−Ａ矢視図。
【図３】本発明の部品装着装置による装着対象となるＴ
ＣＰの一例を示す拡大平面図。
ＣＰの一例を示す拡大平面図。
【図４】（ａ）は、本発明の部品装着装置の作用を示す
部分拡大説明図。（ｂ）は、本発明の部品装着装置の作
用を示す（ａ）と異なる部分拡大説明図。
部分拡大説明図。（ｂ）は、本発明の部品装着装置の作
用を示す（ａ）と異なる部分拡大説明図。
１，２…スプロケットホイール、３…下型、４…上型、
５…案内棒、６…空圧シリンダ、７…支持ベース、８…
スライドテーブル、９…搬送ロボット、10…ＴＣＰ装着
ヘッド、11，12…ＴＣＰ撮像カメラ、13…基板移動ステ
ージ、14…基板撮像カメラ、15…基板ステージ、16…吸
着穴、17…フィルムキャリア、18…ＴＣＰ（テープ・キ
ャリア・パッケージ）、19…基板、20，21…基板位置決
めマーク、22…画像処理・演算ユニット、23…駆動コン
トローラ、25，26…位置決めマーク、27，28…視野、2
9，30, 31，32…外郭線、33，34…位置決めマークの中
心。
５…案内棒、６…空圧シリンダ、７…支持ベース、８…
スライドテーブル、９…搬送ロボット、10…ＴＣＰ装着
ヘッド、11，12…ＴＣＰ撮像カメラ、13…基板移動ステ
ージ、14…基板撮像カメラ、15…基板ステージ、16…吸
着穴、17…フィルムキャリア、18…ＴＣＰ（テープ・キ
ャリア・パッケージ）、19…基板、20，21…基板位置決
めマーク、22…画像処理・演算ユニット、23…駆動コン
トローラ、25，26…位置決めマーク、27，28…視野、2
9，30, 31，32…外郭線、33，34…位置決めマークの中
心。
Claims (3)
- 【請求項１】 所定のピッチで巡送され所定の位置に停
止されるキャリアテープから打ち抜かれた部品を所定の
位置に搬送する搬送装置と、この搬送装置で搬送された
前記部品を撮像し、この部品の位置基準部と外郭線を含
む撮像信号を出力する撮像装置と、この撮像装置から前
記部品の撮像信号が入力され、あらかじめ入力された前
記部品の基準寸法情報とを比較し、前記部品の打抜き誤
差を演算し出力する画像処理演算部とを備えた部品装着
装置。 - 【請求項２】 所定のピッチで巡送され所定の位置に停
止されるキャリアテープから打ち抜かれた部品を所定の
位置に搬送する搬送装置と、この搬送装置で搬送された
前記部品を撮像し、この部品の位置基準部と外郭線を含
む撮像信号を出力する撮像装置と、この撮像装置から前
記部品の撮像信号が入力され、あらかじめ入力された前
記部品の基準寸法情報とを比較し前記部品の打抜き誤差
を演算し出力する画像処理演算部と、この画像処理演算
部から前記部品の打抜き誤差信号が入力され前記キャリ
アテープの停止位置を補正するテープ駆動装置とを備え
た部品装着装置。 - 【請求項３】 搬送駆動部によって所定のピッチで巡送
され所定の位置に停止されるキャリアテープから打ち抜
かれた部品を所定の位置に搬送する搬送装置と、この搬
送装置で搬送された前記部品を撮像しこの部品の位置基
準部と外郭線を含む撮像信号を出力する第１の撮像装置
と、所定の位置に供給され前記部品が前記搬送装置で装
着される基板の位置基準部を含む撮像信号を出力する第
２の撮像装置と、前記第１の撮像装置から前記部品の撮
像信号が入力され、前記第２の撮像装置から前記基板の
撮像信号が入力され、あらかじめ入力された前記部品の
基準寸法情報と前記部品の撮像信号を比較して、前記部
品の打抜き誤差を演算し、あらかじめ入力された前記基
板の基準画像信号と前記撮像信号とを比較し前記基板の
位置補正信号を前記搬送駆動部に出力する画像処理演算
部とを備えた部品装着装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7165341A JPH0918195A (ja) | 1995-06-30 | 1995-06-30 | 部品装着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7165341A JPH0918195A (ja) | 1995-06-30 | 1995-06-30 | 部品装着装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0918195A true JPH0918195A (ja) | 1997-01-17 |
Family
ID=15810507
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7165341A Pending JPH0918195A (ja) | 1995-06-30 | 1995-06-30 | 部品装着装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0918195A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009004652A (ja) * | 2007-06-22 | 2009-01-08 | Shibaura Mechatronics Corp | 電子部品の実装装置及び実装方法 |
| JP2015157648A (ja) * | 2014-02-25 | 2015-09-03 | Ckd株式会社 | Ｐｔｐ包装機 |
| CN106577345A (zh) * | 2016-10-27 | 2017-04-26 | 重庆掌中花园科技有限公司 | 一种智能宠物互动系统 |
| WO2020150549A1 (en) * | 2019-01-17 | 2020-07-23 | Jabil Inc. | Apparatus, system, and method of providing radial section identification for pick and place |
| CN111954455A (zh) * | 2019-05-15 | 2020-11-17 | 松下知识产权经营株式会社 | 部件安装装置以及部件安装方法 |
| US11044841B2 (en) | 2016-09-13 | 2021-06-22 | Universal Instruments Corporation | Feeder system, pick and place machine, and method |
-
1995
- 1995-06-30 JP JP7165341A patent/JPH0918195A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009004652A (ja) * | 2007-06-22 | 2009-01-08 | Shibaura Mechatronics Corp | 電子部品の実装装置及び実装方法 |
| JP2015157648A (ja) * | 2014-02-25 | 2015-09-03 | Ckd株式会社 | Ｐｔｐ包装機 |
| US11044841B2 (en) | 2016-09-13 | 2021-06-22 | Universal Instruments Corporation | Feeder system, pick and place machine, and method |
| CN106577345A (zh) * | 2016-10-27 | 2017-04-26 | 重庆掌中花园科技有限公司 | 一种智能宠物互动系统 |
| CN106577345B (zh) * | 2016-10-27 | 2023-08-29 | 重庆掌中花园科技有限公司 | 一种智能宠物互动系统 |
| WO2020150549A1 (en) * | 2019-01-17 | 2020-07-23 | Jabil Inc. | Apparatus, system, and method of providing radial section identification for pick and place |
| US12004300B2 (en) | 2019-01-17 | 2024-06-04 | Jabil Inc. | Apparatus, system, and method of providing radial section identification for pick and place |
| CN111954455A (zh) * | 2019-05-15 | 2020-11-17 | 松下知识产权经营株式会社 | 部件安装装置以及部件安装方法 |
| JP2020188141A (ja) * | 2019-05-15 | 2020-11-19 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 部品装着装置、および部品装着方法 |
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