JPH08252786A - ロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は塗装範囲を設定することにより塗装
用ロボットのアームに設けられた塗装ガンのオン・オフ
タイミングを自動的に制御するロボット制御装置を提供
することを目的とする。 【構成】 塗装用ロボット３はワーク１がコンベヤ装置
２により塗装エリアに搬送されると、予めティーチング
された所定の塗装動作を行う。塗装用ロボット３を制御
するロボット制御装置４の制御回路４Ａには、ティーチ
ングデータに基づき塗装用ロボット３がワーク形状に応
じた所定の塗装動作をするように各駆動部５，８，１
０，１１を制御するロボット動作制御手段４Ｅと、ワー
ク１の移動方向に対し交差する上下方向に塗装ガン１６
の塗装範囲となる特定往復軌道を設定する軌道設定手段
４Ｆと、塗装範囲（軌道）に沿う塗装ガン１６の移動距
離をワーク形状に応じて設定する移動距離設定手段４Ｇ
と、が格納されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はロボット制御装置に係
り、特に塗装用ロボットのアームに設けられた塗装ガン
によりワークを塗装する際、塗装ガンのオン・オフタイ
ミングを制御するロボット制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ワーク（被塗物）が搬送装置により連続
的に搬送される塗装ラインにおいては、ワークが塗装エ
リアに到着すると、塗装エリアに設置された塗装用ロボ
ットが予めプログラムされた制御動作を行いながらアー
ム先端に設けられた塗装ガンからワークに向けて塗料が
噴霧されるようになっている。

【０００３】このような塗装作業を行う塗装用ロボット
としては、主に６自由度を有する多関節形ロボットの手
首部に塗装ガンを装着してあらゆる方向から塗装するこ
とができるものが広く使用されている。この種の塗装用
ロボットの場合、アームを水平方向に揺動させることに
より、塗装ガンをワークの周囲を左右方向に往復動させ
て、塗装用ロボットの前を通過する間にワーク表面に塗
料を吹き付けるように制御される。

【０００４】また、ワーク形状が複雑でなく、塗装ガン
を上下方向に昇降させることによりワーク全体を塗装す
ることができる場合には、ワークが塗装エリアを通過す
る間に塗装ガンを上下方向に往復動させてワーク全体を
塗装するよう構成されたレシプロケータ形の塗装用ロボ
ットを設置している。

【０００５】上記レシプロケータ形の塗装用ロボットの
場合はティーチング操作が簡単に行えるが、多関節形ロ
ボットよりなる塗装用ロボットの場合は、ワーク形状に
応じた塗装動作を行うように塗装ガンを前後方向、左右
方向、上下方向に動作させるため、ティーチング操作が
複雑であり、しかも塗装用ロボットの塗装動作に連動さ
せて塗装ガンのオン・オフポイントもティーチングしな
ければならなかった。

【０００６】即ち、多関節形の塗装用ロボット及び塗装
ガンを制御するロボット制御装置では、主に塗装ガンに
より塗料吹き付け開始ポイント及び塗料吹き付け終了ポ
イントを設定するＰＴＰ（POINT TO POINT）方式により
ティーチングされる。このＰＴＰティーチング方式にお
いては、ワーク形状に応じて塗装用ロボットの動作をテ
ィーチングすると共に塗装ガンの塗装オン・オフポイン
トをティーチングするようになっている。例えば、ｎポ
イントからｎ＋５ポイントの範囲で塗料を吹き付ける場
合、塗装ガンがｎポイントを通過するとき塗装オンの設
定を行い、塗装ガンがｎ＋５ポイントを通過するとき塗
装オフの設定を行うことになる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような多関節形ロボットよりなる塗装用ロボットを制御
するロボット制御装置では、アームを水平方向に揺動さ
せながら塗装オン・オフを各ポイントごとに設定するよ
うになっているので、塗装オン・オフのタイミングを微
調整する際は新たなポイントを作成し、そのポイントで
塗装オン・オフを設定する必要がある。また、塗装ガン
の向きを調整することにより塗装方向を変更して塗料吹
き付け開始ポイント及び塗料吹き付け終了ポイントを移
動させて塗装オン・オフのタイミングを設定することも
できる。

【０００８】そのため、従来は次のように問題点があっ
た。 塗装ガンのオン・オフタイミングをティーチングポ
イントの設定データにより制御しているため、塗装オン
・オフのタイミングを設定する際はティーチングポイン
トが必要であり、その分ティーチング作業が複雑化して
ティーチングに手間がかかるといった問題がある。 塗装ガンのオン・オフタイミングを変更する場合、
塗装オン・オフのポイントを作成しなければならず、そ
の分メモリの記憶容量が制限されてしまうと共に設定作
業が面倒であった。また、塗装ガンの向きを調整して塗
装オン・オフタイミングを変更する場合、塗装ガンの向
きを正確に微調整することが難しく、何度も調整のやり
直しが必要であった。 塗装ガンのオン・オフタイミングが塗装用ロボット
の動作により決まるため、塗装オン・オフポイントが塗
装用ロボットの制御プログラム上に設定されることにな
り、例えばワークの種類毎に塗装オン・オフポイントも
設定しなければならない。そのため、多品種のワークを
塗装するような場合、他のワークの塗装オン・オフポイ
ントを共有することができないので、例えばワークの形
状が変更される度に塗装オン・オフポイントをティーチ
ングしなければならなかった。

【０００９】さらに、ワークが搬送装置により塗装エリ
アを通過する間に塗装を行うことができるワーク形状の
場合には、アームを上下方向にのみ昇降させるだけでワ
ーク全体を塗装できるレシプロケータ形の塗装用ロボッ
トを設置している。そのため、あらゆる形状のワークを
効率良く塗装する場合には、多関節形ロボットよりなる
塗装用ロボットとレシプロケータ形の塗装用ロボットと
を並設するようにしていたが、２台のロボットを設置す
るには、より広い設置スペースが必要になるばかりか、
設備費が高価になってしまうといった問題が生じてい
た。

【００１０】そこで、本発明は上記問題点を解決したロ
ボット制御装置を提供することを目的とする

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記請求項１の発明は、
塗装エリアに供給されたワークに対し塗装ガンを有する
塗装用ロボットを制御するロボット制御装置において、
前記ワークの移動方向に対し交差する方向に前記塗装ガ
ンの特定往復軌道を設定する軌道設定手段と、該軌道設
定手段により設定された軌道上における前記塗装ガンの
移動距離を前記ワーク形状に応じて設定する移動距離設
定手段と、を備えてなることを特徴とするものである。

【００１２】また、請求項２の発明は、塗装エリアに供
給されたワークに対し塗装ガンを有する塗装用ロボット
を制御するロボット制御装置において、前記ワークの移
動方向に対し交差する方向に前記塗装ガンの特定往復軌
道を設定する軌道設定手段と、該軌道設定手段により設
定された軌道上に沿って移動する前記塗装ガンの塗装オ
ン・オフタイミングを前記ワーク形状に応じて制御する
噴霧位置設定手段と、を備えてなることを特徴とするも
のである。

【００１３】

【作用】上記請求項１の発明によれば、ワークの移動方
向に対し交差する方向に塗装ガンの特定往復軌道を設定
し、軌道上における塗装ガンの移動距離をワーク形状に
応じて設定することにより、多関節形ロボットよりなる
塗装用ロボットをレシプロケータ形の塗装用ロボットと
同様に扱うことが可能になり、塗装ガンが特定往復軌道
を往復移動する間塗装ガンから塗料をワークに吹き付け
るように制御することができるので、従来のように塗装
ガンのオン・オフタイミングを設定する際に必要であっ
たティーチングポイントの設定が不要になる。

【００１４】また、請求項２の発明によれば、ワークの
移動方向に対し交差する方向に塗装ガンの特定往復軌道
を設定すると共に、軌道上に沿って移動する塗装ガンの
塗装オン・オフタイミングをワーク形状に応じて制御す
ることにより、多関節形ロボットよりなる塗装用ロボッ
トをレシプロケータ形の塗装用ロボットと同様に扱うこ
とが可能になり、ワーク形状が変更されたときは塗装ガ
ンの特定往復軌道を変更せずに塗装ガンのオン・オフタ
イミングの変更だけなので従来のように各ポイントを設
定するよりも変更作業が容易に行えると共に、メモリの
記憶量の空き領域を増やせる。

【００１５】

【実施例】図１及び図２に本発明になるロボット制御装
置の第１実施例を示す。尚、図１は塗装用ロボット及び
ロボット制御装置を示す斜視図であり、図２は塗装用ロ
ボット及びロボット制御装置の構成図である。

【００１６】被塗装物としてワーク１がコンベヤ装置２
によりＸ方向に搬送される塗装ラインにおいては、塗装
エリアに設けられた塗装用ロボット３が予め入力された
制御プログラムに基づいて所定の塗装動作を行い、塗装
エリアに搬送されたワーク１に対し塗料を吹き付けるよ
うになっている。

【００１７】コンベヤ装置２は、ライン制御装置２Ａに
よりワーク１を塗装しやすい速度で搬送するように制御
されている。また、コンベヤ装置２には、ワーク１の搬
送位置を検出するためのパルス発生器２Ｂが設けられて
いる。このパルス発生器２Ｂはワーク１の通過を検出す
るための検出手段であり、ワーク１の移動に応じたパル
ス数をロボット制御装置４に出力する。

【００１８】塗装用ロボット３は、多関節形のプレイバ
ックロボットであり、予めティーチングされた所定の塗
装動作を実行するように制御される。また、塗装用ロボ
ット３は、後述するように塗装ガン１６が制御装置４に
設定された塗装範囲Ｌ（ここでは、上下方向に設定され
た移動距離）を通過する間のみ自動的に塗装作業を実行
する。

【００１９】この塗装範囲Ｌは、ワーク搬送方向となる
Ｘ方向に幅と、ワーク搬送方向と交差する上下方向の往
復軌道長さ（塗装ガン１６の移動距離）と、により決ま
る。そして、Ｘ方向の幅は、塗装ガン１６から噴霧され
た塗料のＸ方向における塗装幅である。

【００２０】また、塗装範囲Ｌは、制御装置４の操作盤
４Ｈを操作して塗装範囲設定モードに切り換え、そして
任意の塗装範囲（塗装幅は一定であるので軌道長さの
み）を入力することにより予めメモリ４Ｄに登録されて
いる。そのため、後述する塗装ガン１６が塗装範囲Ｌ
（軌道上の移動距離）を移動する間は塗料が自動的に噴
霧されることになるため、従来のように塗装用ロボット
３の動作をティーチングする際に塗装オン・オフポイン
トをティーチングする必要がない。

【００２１】尚、塗装範囲Ｌを設定する際は、ワーク１
の実際の形状よりも大きい範囲を設定するようにする。
つまり、塗装範囲Ｌは、各ワークの種類毎に設定するの
ではなく、形状や大きさの似ている複数のワークを同一
の塗装範囲でカバーできるように設定する。これによ
り、塗装範囲の設定数を減らして設定作業の手間を簡略
すると共に、メモリ４Ｄの空き領域を増やすことができ
る。

【００２２】また、塗装ガンのオン・オフタイミングを
変更する場合、塗装範囲Ｌ（移動距離）を変更するだけ
で良いので、従来のように各ポイントを設定するよりも
変更作業が容易に行える。しかも、上下方向のワーク寸
法が同一の塗装範囲Ｌ内に入るワークであれば、形状に
拘わらず設定済みの塗装範囲Ｌを共有できるので、例え
ばワークの形状が少々変更された場合でも、その度に塗
装範囲Ｌを変更する必要がない。

【００２３】ここで、塗装用ロボット３の構成について
説明する。塗装用ロボット３は、旋回駆動するための旋
回駆動部５が基台に設けられている。この旋回駆動部５
の上には、垂直な軸線Ａを中心として回動する旋回ベー
ス６が設けられている。旋回ベース６上のブラケット６
ａには、旋回ベース６の軸線Ａと直交する軸線Ｂを中心
として回動する第１アーム７が設けられている。また、
旋回ベース６上のブラケット６ａには、第１アーム駆動
部８が設けられている。

【００２４】そして、第１アーム７の上端部には、軸線
Ｂと平行な軸線Ｃを中心として回動する第２アーム９が
回動自在に設けられている。この第１アーム７との連結
部分の反対側となる第２アーム９の後部側面には、第２
アーム駆動部１０が設けられている。また、第２アーム
駆動部１０が設けられたアーム９の後部側面の反対側に
は、手首駆動部１１が設けられている。

【００２５】さらに、第２アーム９の先端には、手首部
１２が設けられている。この手首部１２は、第１，第２
ケース１３，１４及び取付軸１５が連結された構成とな
っている。第１ケース１３は、第２アーム９の軸線Ｃに
平行な軸線Ｄを中心として回動するように設けられてい
る。

【００２６】また、第２ケース１４は、第１ケース１３
の軸線Ｄに直交する軸線Ｅを中心として回動するように
設けられている。第２ケース１４の端部より突出する取
付軸１５は、塗装ガン１６の取付部であり、ケース１４
の軸線Ｅに直交する軸線Ｆを中心として回動するように
設けられている。

【００２７】塗装ガン１６は第２アーム９先端の取付軸
１５に支持され、この取付軸１５とともに回動する。そ
のため、手首部１２の第１，第２ケース１３，１４及び
取付軸１５が手首駆動部１１に駆動されることにより塗
装ガン１６の向き（塗料吹き付け方向）が変更される。

【００２８】複雑な形状のワークを塗装する場合、塗装
用ロボット３は、旋回ベース６，第１アーム７，第２ア
ーム９の揺動動作により塗装ガン１６をワーク１の搬送
動作に追従させると共に、ワーク１に対する相対位置を
移動させてワーク全体を塗装する。そして、制御装置４
は、塗装ガン１６が特定往復軌道上の塗装範囲Ｌに対向
する位置を移動している間のみ塗料を噴霧するように塗
装ガン１６のオン・オフタイミングを制御する。

【００２９】ロボット制御装置４は、塗装用ロボット３
のティーチングデータを記憶するとともに制御プログラ
ムを作成し、ワーク１の搬送に連動して塗装用ロボット
３の動作を制御する。従って、塗装用ロボット３は、制
御装置４からの指令により各駆動部５，８，１０，１１
が駆動され、旋回ベース６，支柱７，アーム９，手首部
１２を動作させる。

【００３０】ロボット制御装置４は、図２に示されるよ
うに、塗装用ロボット３及び塗装ガン１６のオン・オフ
タイミングを制御する制御回路４Ａと、制御回路４Ａか
らの指令により塗装用ロボット３の各駆動部５，８，１
０，１１へ駆動信号を出力するモータ駆動回路４Ｂと、
塗装用ロボット３の旋回ベース６，支柱７，アーム９，
手首部１２の各動作角，動作速度等のティーチングデー
タを入力するティーチングデータ入力装置４Ｃと、各種
制御プログラムや各ワーク種類毎のティーチングデー
タ、及び塗装範囲データ（塗装ガン１６の移動距離）等
を記憶するメモリ４Ｄとを有する。

【００３１】又、制御回路４ＡのＲＯＭには、予め入力
されたティーチングデータに基づき塗装用ロボット３が
ワーク形状に応じた所定の塗装動作をするように各駆動
部５，８，１０，１１を制御するロボット動作制御手段
４Ｅと、ワーク１の移動方向に対し交差する上下方向に
塗装ガン１６の塗装範囲となる特定往復軌道を設定する
軌道設定手段４Ｆと、塗装範囲（軌道）に沿う塗装ガン
１６の移動距離をワーク形状に応じて設定する移動距離
設定手段４Ｇと、がソフトウエアとして格納されてい
る。

【００３２】１９はワーク１が塗装範囲Ｌの直前位置に
到着したことを検出するワーク検出スイッチで、塗装用
ロボット３より上流側のコンベヤ装置２近傍に設置され
ている。そして、制御回路４Ａはワーク検出スイッチ１
９からの検出信号が入力されると、メモリ４Ｄに記憶さ
れたティーチングデータに基づき塗装用ロボット３がワ
ーク１に対する塗装動作を行なうように塗装用ロボット
３の各駆動部５，８，１０，１１を制御する。

【００３３】図３は塗装ガン１６及び塗装ガン１６から
噴霧されたスプレパターン１７を示す。図３において、
塗装ガン１６の先端には、塗装供給ユニット（図示せ
ず）からの塗料を噴霧する塗料吹出口１６ａと、この塗
料吹出口１６ａの両側より前方に突出する一対の突出部
１６ｂ，１６ｃとが設けられている。又、一対の突出部
１６ｂ，１６ｃには互いに対向するように開口するパタ
ーンエアのエア吹出口１６ｂ₁ ，１６ｃ₁ が開口してい
る。

【００３４】塗料吹き付けオン・オフの切換えは、エア
供給管路１６ｄに配設された電磁弁１６ｅの開閉により
行われ、制御装置４からの指令により電磁弁１６ｅが開
閉制御されることにより切り換えられる。即ち、電磁弁
１６ｅが開弁すると、塗装ガン１６の塗料吹出口１６ａ
に連通する圧縮空気供給通路へのエア供給がオンにな
る。

【００３５】また、塗装ガン１６の塗料吹出口１６ａよ
り霧状に噴霧された塗料は、圧縮空気の圧力により拡が
りながら前方に進むが、塗料吹出口１６ａの両側に配さ
れたエア吹出口１６ｂ₁ ，１６ｃ₁ より吹出された圧縮
空気によりそのスプレパターン１７が略楕円形状に規制
される。

【００３６】このスプレパターン１７は、パターンエア
が吹付けられてパターンを規制される方向が短軸ａとな
り、この短軸ａと直交する方向がパターンエアに規制さ
れない長軸ｂとなる。この長軸ｂが前述した塗装範囲Ｌ
の左右方向の塗装幅になる。そして、上記塗装ガン１６
を支持する取付軸１５が軸線Ｆを中心に例えば９０度回
動することにより、スプレパターン１７は図３の実線で
示す横長パターンから１点鎖線で示す縦長パターンに切
換わる。

【００３７】図４は複雑な形状のワーク１（尚、図にお
いては説明の便宜上長方形で示してある）に対する塗装
ガン１６の移動軌跡を示し、図５は塗装ガン１６の昇降
動作を示し、図６は平面的な形状のワーク１’に対する
塗装ガン１６の移動軌跡を示す。

【００３８】複雑な形状のワーク１を塗装する場合、塗
装ガン１６は第２アーム９の揺動動作により塗料吹出口
１６ａから塗料を噴霧しながら、例えば図４に示すよう
にワーク１に対してＡ，Ｂ，Ｃ…Ｊの順に左右方向及び
上下方向に移動してワーク１全体を塗装する。

【００３９】上記構成になる塗装用ロボット３は予めテ
ィーチングされた塗装動作を繰返すプレイバック型であ
り、複雑な形状のワークを塗装する場合にはＰＴＰ（PO
INTTO POINT) ティーチング方式により教示される。こ
の場合のティーチング操作は、塗装ガン１６が常にワー
ク１の被塗装面に直角の方向より塗装を吹付けるように
するとともに、図４に示す動作軌跡上の任意のポイント
位置Ａ，Ｂ，Ｃ，…Ｊ及び塗装オン，オフのタイミング
を教示する。

【００４０】再生時（プレイバック時）においては、制
御回路４Ａが各ティーチングされたポイント間を細分化
して直線補間するため、塗装ガン１６は各ポイントＡ，
Ｂ，…Ｊ間をスムーズに連続移動しながら塗料を噴霧す
る。しかしながら、比較的単純な形状のワーク１’を塗
装する場合、塗装用ロボット３は塗装ガン１６が予め設
定された塗装範囲Ｌ（特定往復軌道）に沿って上下方向
に昇降移動するように動作する。その際、塗装ガン１６
のスプレパターン１７を図５に示すように横長パターン
に切り換えた後、塗装用ロボット３はワーク１’が塗装
範囲Ｌの前を通過する間塗装ガン１６を昇降移動させ
る。

【００４１】塗装ガン１６は、塗装範囲ＬをＹ方向に昇
降移動する間電磁弁１６ｅが自動的に開弁されてワーク
１’に向けて塗料を噴霧する。そして、ワーク１’がＸ
方向に搬送されると共に塗装ガン１６が昇降移動する
と、ワーク１’の被塗装面に対する塗装ガン１６の相対
的は移動軌跡１８は、図６に示すようにＡ’点〜Ｈ’点
間を移動するジグザグ状となる。そのため、塗装用ロボ
ット３は、レシプロケータ形のロボットと同様にワーク
１’の被塗装面全体を効率良く塗装することができる。

【００４２】この場合、ティーチング操作が必要なのは
塗装ガン１６を昇降移動させる塗装用ロボット３の動き
だけであり、塗装オン，オフのタイミングは塗装範囲Ｌ
により自動的に制御されるため、従来のように各ポイン
ト間の動作軌跡上における塗装オン，オフの位置を教示
する必要がない。そのため、ティーチング作業の簡略化
を図ることができる。

【００４３】従って、塗装用ロボット３は、ワーク形状
に応じて通常の多関節型ロボットとして動作制御された
り、あるいはレシプロケータ形の塗装用ロボットとして
動作制御される。そのため、塗装用ロボット３は、例え
ば複雑な形状のワーク１を塗装する場合は、通常の塗装
用ロボットとして塗装動作することができ、比較的単純
な形状のワーク１’を塗装する場合は、レシプロケータ
形の塗装用ロボットと同様な塗装動作を行うことができ
る。

【００４４】ここで、上記ロボット制御装置４におい
て、比較的単純な形状のワーク１’が塗装エリアに搬送
されたときに実行される処理について図７及び図８のフ
ローチャートを参照して説明する。制御回路４Ａは、ス
テップＳ１（以下「ステップ」を省略する）において、
ワーク１’の形状に応じた塗装範囲Ｌ、すなわち上下方
向の軌道上の移動距離（軌道上端位置、軌道下端位置）
を設定する。本実施例では、メモリ４Ｄに各ワーク種類
毎のティーチングデータ及び塗装範囲データが記憶され
ている。

【００４５】また、多品種のワークがランダムに搬送さ
れる塗装ラインである場合にはイメージセンサ等を使用
して自動的にワークを判別するようにしても良いし、あ
るいは同一種類のワーク１’が連続して搬送されるよう
な塗装ラインである場合には作業者が操作盤を操作して
指定するようにしても良い。従って、Ｓ１では、指定さ
れた種類のワーク１’に対応する塗装範囲データ（軌道
上端位置、軌道下端位置）をメモリ４Ｄから読み込んで
ワーク１の種類に応じた塗装範囲Ｌを設定する。

【００４６】次のＳ２では、ワーク１’に対応したティ
ーチングデータをメモリ４Ｄから読み込んで塗装用ロボ
ット３の制御プログラム、つまり塗装ガン１６の移動距
離をワーク形状に応じて設定する。続いて、Ｓ３におい
ては、塗装用ロボット３の第２アーム９の先端に設けら
れた塗装ガン１６が塗装範囲Ｌの第１ポイント（軌道上
端位置）、即ちワーク１に対して塗装開始位置となる
Ａ’点（図５参照）に到着したことを確認する。そし
て、塗装ガン１６が塗装範囲Ｌ内の第１ポイント（Ａ’
点）に到着した時点でＳ４に進み、当該ポイントにおけ
る塗装ガン１６の塗装オン・オフの設定値をフラグＰに
設定する。

【００４７】つまり、塗装ガン１６が移動した第１ポイ
ント（Ａ’点）が塗装範囲Ｌ内に位置しているときは、
塗装オン・オフのフラグＰをオンに設定する。次のＳ５
では、ワーク検出スイッチ１９からの検出信号をチェッ
クしている。従って、コンベヤ装置２により搬送された
ワーク１’が塗装範囲Ｌの直前位置に到着したことがワ
ーク検出スイッチ１９からの検出信号により確認される
と、図８に示すＳ６に進み、タイマ割り込みをオンにす
る。

【００４８】そして、Ｓ７においては、ティーチングデ
ータに基づいて２０ｍｓｅｃ後の塗装用ロボット３の動
作位置（換言すれば塗装ガン１６の移動位置）が演算さ
れ、その演算結果から得られた動作位置を塗装用ロボッ
ト３に指令する。続いて、Ｓ８では、フラグＰがオンで
あることを確認する。Ｓ８でフラグＰがオフであるとき
は、Ｓ９に進み、上記Ｓ７で指示した塗装ガン１６の動
作位置が塗装範囲Ｌの範囲内であるかどうかをチェック
する。

【００４９】Ｓ９において、塗装ガン１６が塗装範囲Ｌ
内に位置しているときは、Ｓ１０に進み、塗装ガン１６
を塗装オンにする。即ち、本実施例の場合、塗装ガン１
６に接続されたエア供給管路１６ｄの電磁弁１６ｅを開
弁させて塗装ガン１６の塗料吹出口１６ａより塗料を噴
霧させる。

【００５０】そして、塗装用ロボット３はティーチング
データに基づいて塗装ガン１６が塗装範囲Ｌを昇降移動
することにより、ワーク１に対する塗装軌跡がＡ’点〜
Ｈ’点（図５参照）を移動することになる。そのため、
塗装ガン１６は塗装範囲Ｌ内に位置している間のみ塗装
オン状態のままＹ方向に昇降移動しながらワーク１’に
対向するＡ’点〜Ｈ’点を相対的に移動してワーク１の
被塗装面に対する塗装作業を行う。

【００５１】また、Ｓ８においてフラグＰがオフである
場合、あるいはＳ９において塗装ガン１６が塗装範囲Ｌ
の外に位置している場合には、Ｓ１１に進み、塗装ガン
１６を塗装オフにする。この場合、塗装ガン１６に接続
されたエア供給管路１６ｄの電磁弁１６ｅを閉弁させて
塗料の噴霧を停止させる。

【００５２】次のＳ１２では、塗装ガン１６が最終ポイ
ントであるＨ’点に到着したかどうかを確認する。Ｓ１
２において、塗装ガン１６がＨ’点に到着していないと
きは、Ｓ１３に進み、塗装ガン１６が次の教示ポイント
（ここではＢ’点）に到着したかどうかを確認する。

【００５３】Ｓ１３で塗装ガン１６が次の教示ポイント
Ｂ’点に到着した場合、Ｓ１４に進み、当該ポイント
Ｂ’点における塗装ガン１６の塗装オン・オフの設定値
をフラグＰに設定する。つまり、塗装ガン１６が移動し
た第２ポイント（Ｂ’点）が塗装範囲Ｌ内に位置してい
るときは、塗装オン・オフのフラグＰをオンに設定す
る。

【００５４】その後は、Ｓ６に戻り、前述したＳ６〜Ｓ
１２の処理を実行する。そして、Ｓ１２において、塗装
ガン１６が最終ポイントであるＨ’点に到着していない
ときは再度、Ｓ１３，Ｓ１４を実行することになる。従
って、塗装ガン１６が最終ポイントに到着するまでＳ６
〜Ｓ１４の処理が繰り返される。

【００５５】また、Ｓ１２において、塗装ガン１６が最
終ポイントであるＨ’点に到着した場合、ワーク１に対
する全ての塗装動作が終了するため、Ｓ１５に進み、塗
装ガン１６をオフに切り換える（本実施例では、エア供
給管路１６ｄの電磁弁１６ｅを閉弁させて塗料の噴霧を
停止させる）と共に、塗装ガン１６を軌道上端位置に戻
すように塗装用ロボット３を動作させる。そして、Ｓ１
に戻り、次のワークに対する塗装作業の処理を実行する
ことになる。

【００５６】このように、塗装ガン１６が塗装範囲Ｌ内
を通過しているときは、自動的に塗装オンとなるように
制御されるため、ティーチング操作時に各ポイント毎に
塗装オン・オフを設定するといった面倒な作業が不要に
なり、また、各ポイント毎の塗装オン・オフをメモリ４
Ｄに記憶させる必要がなく、ワーク形状に応じた塗装範
囲Ｌをメモリ４Ｄに記憶させておけば良いので、メモリ
４Ｄの記憶容量に余裕ができ、その分他の制御データ等
を記憶させることができるので、限られた記憶容量を有
効に使用することができる。

【００５７】そのため、ワーク形状が変更されたときは
塗装ガン１６の塗装範囲Ｌ（移動距離）を変更するだけ
なので、ティーチング操作が簡略化されている。また、
ワーク変更があっても前回設定された塗装範囲Ｌ内に次
のワークが入ってしまう場合には、塗装ガン１６の塗装
範囲Ｌ（移動距離）を変更する必要がなく、前回設定さ
れた塗装範囲Ｌをそのまま共用することができる。

【００５８】図９は本発明の第２実施例の概略構成を示
す構成図である。ロボット制御装置４の制御回路４Ａに
は、上記ロボット動作制御手段４Ｅと、ワーク１の移動
方向に対し交差する方向に塗装ガン１６の塗装範囲とな
る特定往復軌道を設定する軌道設定手段４Ｆと、塗装範
囲（軌道）に沿って移動する塗装ガン１６の塗装オン・
オフタイミングをワーク形状に応じて制御する噴霧位置
設定手段４Ｉと、がソフトウエアとして格納されてい
る。

【００５９】この第２実施例の場合は、塗装ガン１６の
上下方向の移動距離をワーク１’よりも充分大きく設定
し、ワーク１’に対向する位置を通過する間のみ塗装ガ
ン１６からワーク１’に向けて塗料を吹き付ける塗装オ
ン・オフタイミングを設定することになる。

【００６０】即ち、図１０に示されるように、塗装ガン
１６の上下方向の移動距離よりも狭い範囲内で塗装範囲
Ｌの上限位置Ｌ_A と下限位置Ｌ_B を設定する。これによ
り、塗装ガン１６は上限位置Ｌ_A と下限位置Ｌ_B との塗
装範囲Ｌ内を移動している間のみ塗装オンになり、上限
位置Ｌ_A より上方あるいは下限位置Ｌ_B より下方に移動
したとき塗装オフになる。

【００６１】このように、塗装ガン１６が塗装範囲Ｌ内
を通過しているときは、自動的に塗装オンとなるように
制御されるため、ティーチング操作時に各ポイント毎に
塗装オン・オフを設定するといった面倒な作業が不要に
なり、また、各ポイント毎の塗装オン・オフをメモリ４
Ｄに記憶させる必要がなく、ワーク形状に応じた上限位
置Ｌ_A と下限位置Ｌ_B をメモリ４Ｄに記憶させておけば
良いので、メモリ４Ｄの記憶容量に余裕ができ、その分
他の制御データ等を記憶させることができるので、限ら
れた記憶容量を有効に使用することができる。

【００６２】そのため、ワーク形状が変更されたときは
塗装ガン１６の塗装範囲Ｌ（移動距離）を変更せずに塗
装ガン１６のオン・オフタイミングを変更するだけなの
で、ティーチング操作が簡略化されている。また、ワー
ク変更があっても前回設定された塗装範囲Ｌ内に次のワ
ークが入ってしまう場合には、塗装オン・オフタイミン
グを変更する必要がなく、上限位置Ｌ_A ，下限位置Ｌ_B
の設定をそのまま共用することができる。

【００６３】

【発明の効果】上記請求項１の発明によれば、ワークの
移動方向に対し交差する方向に塗装ガンの特定往復軌道
を設定し、軌道上における塗装ガンの移動距離をワーク
形状に応じて設定するため、多関節形ロボットよりなる
塗装用ロボットをレシプロケータ形の塗装用ロボットと
同様に扱うことが可能になり、ワークの種類に応じて使
い分けることにより効率良く塗装できると共に、２台の
ロボットを設置する場合よりも設置スペースが小さて済
み。しかも、塗装ガンが特定往復軌道を往復移動する間
塗装ガンから塗料をワークに吹き付けるように制御する
ことができるので、従来のように塗装ガンのオン・オフ
タイミングを設定する際に必要であったティーチングポ
イントの設定を不要にできる。さらに、ワーク形状が変
更されたときは塗装ガンの特定往復軌道を変更せずに塗
装ガンの移動距離を変更するだけなので従来のように各
ポイントを設定するよりも変更作業が容易に行えると共
に、メモリの記憶量の空き領域を増やすことができる。

【００６４】また、請求項２の発明によれば、ワークの
移動方向に対し交差する方向に塗装ガンの特定往復軌道
を設定すると共に、軌道上に沿って移動する塗装ガンの
塗装オン・オフタイミングをワーク形状に応じて制御す
るため、多関節形ロボットよりなる塗装用ロボットをレ
シプロケータ形の塗装用ロボットと同様に扱うことが可
能になり、ワークの種類に応じて使い分けることにより
効率良く塗装できると共に、２台のロボットを設置する
場合よりも設置スペースが小さて済み。しかも、ワーク
形状が変更されたときは塗装ガンの特定往復軌道を変更
せずに塗装ガンのオン・オフタイミングの変更だけなの
で従来のように各ポイントを設定するよりも変更作業が
容易に行えると共に、メモリの記憶量の空き領域を増や
すことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】塗装用ロボット及び本発明になるロボット制御
装置の第１実施例を示す斜視図である。

【図２】第１実施例の塗装用ロボット及びロボット制御
装置の構成図である。

【図３】塗装ガン及び塗装パターンを示す図である。

【図４】複雑な形状のワークに対する塗装ガンの移動軌
跡を示す図である。

【図５】比較的単純な形状のワークに対する塗装ガンの
往復動作を示す図である。

【図６】比較的単純な形状のワークに対する塗装ガンの
移動軌跡を示す図である。

【図７】ロボット制御装置が実行する処理を説明するた
めのフローチャートである。

【図８】図７の処理に続いて制御装置が実行する処理を
説明するためのフローチャートである。

【図９】第２実施例の塗装用ロボット及びロボット制御
装置の構成図である。

【図１０】第２実施例のワークに対する塗装ガンの移動
軌跡を示す図である。

【符号の説明】

１，１’ ワーク ２ コンベヤ装置 ３ 塗装用ロボット ４ ロボット制御装置 ４Ａ 制御回路 ４Ｂ モータ駆動回路 ４Ｃ ティーチングデータ入力装置 ４Ｄ メモリ ４Ｅ ロボット動作制御手段 ４Ｆ 軌道設定手段 ４Ｇ 移動距離設定手段 ４Ｉ 噴霧位置設定手段 １６ 塗装ガン

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 塗装エリアに供給されたワークに対し塗
   装ガンを有する塗装用ロボットを制御するロボット制御
   装置において、 前記ワークの移動方向に対し交差する方向に前記塗装ガ
   ンの特定往復軌道を設定する軌道設定手段と、 該軌道設定手段により設定された軌道上における前記塗
   装ガンの移動距離を前記ワーク形状に応じて設定する移
   動距離設定手段と、 を備えてなることを特徴とするロボット制御装置。
2. 【請求項２】 塗装エリアに供給されたワークに対し塗
   装ガンを有する塗装用ロボットを制御するロボット制御
   装置において、 前記ワークの移動方向に対し交差する方向に前記塗装ガ
   ンの特定往復軌道を設定する軌道設定手段と、 該軌道設定手段により設定された軌道上に沿って移動す
   る前記塗装ガンの塗装オン・オフタイミングを前記ワー
   ク形状に応じて制御する噴霧位置設定手段と、 を備えてなることを特徴とするロボット制御装置。