JPH09205733A

JPH09205733A - 充電装置

Info

Publication number: JPH09205733A
Application number: JP8011683A
Authority: JP
Inventors: Yuzuru Sasaki; 譲佐々木; Takashi Kubo; 隆久保
Original assignee: Nippon Steel Corp
Current assignee: Nippon Steel Corp
Priority date: 1996-01-26
Filing date: 1996-01-26
Publication date: 1997-08-05

Abstract

(57)【要約】【課題】自走式移動体の充電用端子と電力供給用端子
とを安定して接触させることができる充電装置を提供す
る。【解決手段】充電機構部２４０は、固定板２５２と、
支軸２５６の回りに回転する可動板２５４と、支軸２５
６に設けられたバネ２５８と、ソレノイド２６４とを有
する。固定板２５２の先端部には、電力供給用端子２８
０ａ，２８０ｂが設けられる。ソレノイド２６４への通
電を開始すると、可動板２５４の後方の端部はソレノイ
ド２６４に引き付けられ、固定板２５２の先端部と可動
板２５４の先端部との間隔が広がる。そして、移動体１
０を所定位置に移動させた後、ソレノイド２６４への通
電を停止すると、固定板２５２と可動板２５４は、移動
体１０の充電用端子４４ａ，４４ｂと電力供給用端子２
８０ａ，２８０ｂとを接触させると同時に、移動体１０
の被挟持部１５を挟持して固定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ゲーム機器や産業
機器等において、ロボット等の自走式移動体の二次電池
を充電する充電装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】たとえばラジコンカーのようなリモート
制御装置では、制御手段からの無線送信により自走式移
動体を操縦している。この自走式移動体は、二次電池を
有し、二次電池から電力が供給されて動作する。従来、
かかる自走式移動体の二次電池がなくなった場合、操作
者は、充電装置を用いて自走式移動体の二次電池を充電
する必要がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の充電
装置には、自走式移動体をマグネットで固定した後に、
二次電池を充電する方式のものがある。かかる充電装置
では、外部からの振動や衝撃等によって、自走式移動体
が一時的にマグネットから外れてしまい、自走式動体の
充電用端子と充電装置の電力供給用端子との接触が安定
しないという問題があった。

【０００４】本発明は上記事情に基づいてなされたもの
であり、自走式移動体の充電用端子と電力供給用端子と
を安定して接触させることができる充電装置を提供する
ことを目的とするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの請求項１記載の発明に係る充電装置は、自走式移動
体の二次電池に電力を供給する電力供給用端子と、前記
電力供給用端子が設けられ、前記電力供給用端子と前記
自走式移動体の充電用端子とを接触させて前記自走式移
動体の一部を挟持することにより前記自走式移動体を固
定する固定手段と、前記固定手段が前記自走式移動体を
固定する動作を制御すると共に、前記固定手段が前記自
走式移動体を固定した後に前記電力供給用端子を介して
前記自走式移動体の前記二次電池を充電する制御手段
と、を備えることを特徴とするものである。

【０００６】上記の目的を達成するための請求項２記載
の発明に係る充電装置は、自走式移動体の二次電池に電
力を供給する電力供給用端子と、前記電力供給用端子が
設けられ、前記電力供給用端子と前記自走式移動体の充
電用端子とを接触させて前記自走式移動体を上から押圧
することにより前記自走式移動体を固定する固定手段
と、前記固定手段が前記自走式移動体を固定する動作を
制御すると共に、前記固定手段が前記自走式移動体を固
定した後に前記電力供給用端子を介して前記自走式移動
体の前記二次電池を充電する制御手段と、を備えること
を特徴とするものである。

【０００７】請求項３記載の発明に係る充電装置は、請
求項１又は２記載の発明において、前記固定手段は、固
定部材と、可動部材と、前記固定部材に前記可動部材を
可動自在に支持する支持部と、常時は前記固定部材の少
なくとも一方の先端部と前記先端部に対応する前記可動
部材の先端部とが近づくように付勢する付勢部材と、ソ
レノイドとを有するものであり、前記制御手段は、前記
ソレノイドに通電することにより前記付勢部材の力に抗
して前記可動部材を前記ソレノイドに引き付けて前記可
動部材の少なくとも先端部を前記固定部材から引き離し
た後、前記ソレノイドへの通電を停止することにより前
記自走式移動体を固定することを特徴とする請求項１又
は２記載の充電装置。

【０００８】

【作用】請求項１記載の発明は前記の構成によって、固
定手段が、電力供給用端子と自走式移動体の充電用端子
とを接触させて自走式移動体の一部を挟持することによ
り、移動体を確実に固定することができると共に、充電
用端子と電力供給用端子とを十分高い接触圧をもって安
定して接触させることができる。

【０００９】請求項２記載の発明は前記の構成によっ
て、固定手段が、電力供給用端子と自走式移動体の充電
用端子とを接触させて自走式移動体を上から押圧するこ
とにより、移動体を確実に固定することができると共
に、充電用端子と電力供給用端子とを十分高い接触圧を
もって安定して接触させることができる。請求項３記載
の発明は前記の構成によって、固定手段は、固定部材
と、強磁性体製の可動部材と、固定部材に可動部材を可
動自在に支持する支持部と、常時は固定部材の少なくと
も一方の先端部とその先端部に対応する可動部材の先端
部とが近づくように付勢する付勢部材と、ソレノイドと
を有するものであり、制御手段は、ソレノイドに通電す
ることにより付勢部材の力に抗して可動部材をソレノイ
ドに引き付けて可動部材の少なくとも先端部を固定部材
から引き離した後、ソレノイドへの通電を停止すること
により自走式移動体を固定することにより、常時はソレ
ノイドをオフ状態とし、自分走式移動体を固定するとき
のみソレノイドに電流を流すだけであるので、省電力化
を図ることができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下に本発明の第一実施形態につ
いて図面を参照して説明する。図１は本発明の第一実施
形態である充電装置を備えたリモート制御装置の概略ブ
ロック図、図２はそのリモート制御装置を適用したゲー
ム機器の概略図、図３はそのリモート制御装置のタブレ
ットボードを説明するための図、図４はそのリモート制
御装置の通信用コントローラの位置検出回路の概略ブロ
ック図である。

【００１１】第一実施形態では、充電装置をリモート制
御装置に設けた場合について説明する。図１に示すリモ
ート制御装置は、複数の移動体１０と、タブレットボー
ド６０と、通信用コントローラ７０と、コントローラ１
１０と、操作パネル１２０と、表示装置１３０と、移動
体１０の二次電池充電用電源である定電流電源１４０
と、充電ドック２００とを備えるものである。このリモ
ート制御装置では、通信用コントローラ７０から移動体
１０に電波を送ると共に、移動体１０に設けられた発振
コイル３８ａ，３８ｂとタブレットボード６０に設けら
れたループコイル群６４との間の電磁誘導を利用して、
移動体１０から通信用コントローラ７０に信号を送るこ
とにより、移動体１０とコントローラ１１０との間で信
号を送受して、移動体１０の動作を制御している。ま
た、かかる移動体１０は、二次電池２２を有し、その二
次電池２２から電力が供給されて動作する。

【００１２】第一実施形態では、かかるリモート制御装
置をゲーム機器に適用した場合を考える。このゲーム機
器は、図２に示すように、タブレットボード６０上に置
かれた四台のプレイヤー用移動体１０ａ，１０ｂ，１０
ｃ，１０ｄを、それぞれ操作パネル１２０ａ，１２０
ｂ，１２０ｃ，１２０ｄの操作により自在に動かして、
二つのチームに分かれた四人の操作者が球技ゲームを行
うものである。各チームの操作者は自分のプレイヤー用
移動体を制御して、相手チームのゴールにボール用移動
体１０ｅを押し込んで、得点を争う。また、各移動体１
０ａ〜１０ｅの二次電池が所定の電圧値より低下した場
合には、二次電池を充電する必要がある。

【００１３】タブレットボード６０は、図１及び図３に
示すように、平板６２と、ループコイル群６４とを有す
る。平板６２としては、たとえば、縦８０ｃｍ、横１０
０ｃｍのテーブルサイズのものを用いる。平板６２に
は、ゲーム内容に応じた競技場としてのフィールドの絵
が描かれている。また、ループコイル群６４は、平板６
２上における移動体１０の二つの発振コイル３８ａ，３
８ｂの位置を検出するために用いられるのもので、ｘ方
向ループコイル群６４ａと、ｙ方向ループコイル群６４
ｂとからなる。ｘ方向ループコイル群６４ａ、ｙ方向ル
ープコイル群６４ｂは、それぞれ多数のループコイルを
平板６２上でｘ方向（横方向）、ｙ方向（縦方向）に沿
って隣接して配置したものである。ここでは、ループコ
イルを、ｘ方向に２００個、ｙ方向に１６０個設け、各
ループコイルは一回巻としている。ｘ方向に並べたルー
プコイル、ｙ方向に並べたループコイルはそれぞれ、そ
の配列方向の幅を約５ｍｍとしている。また、ｘ方向の
各ループコイルには１番から２００番まで順に番号を付
与し、ｙ方向の各ループコイルには１番から１６０番ま
で順に番号を付与して、この番号により、タブレットボ
ード６０上でのｘ座標とｙ座標を設定している。図３に
おいては、説明をわかりやすくするために、隣接するル
ープコイルのうち隣合う銅線同士を離して描いている
が、実際には、たとえばｘ方向に沿って隣合う１番目の
ループコイルと２番目のループコイルについては１番目
のループコイルの右側の銅線１Ｒと２番目のループコイ
ルの左側の銅線２Ｌとは重なっており、他のループコイ
ルについても同様である。尚、ループコイル群６４とし
ては、ループコイルパタンを印刷したフィルムシート
や、いくつかのフラットケーブルを連結したものを用い
てもよい。

【００１４】操作パネル１２０は、図２に示すように、
ジョイスティック（joystick）１２２と、二つのボタン
型スイッチ１２４ａ，１２４ｂとを有する。ジョイステ
ィック１２２は上記のように設定されたｘｙ座標系にお
いて、ｘ＝０からπ／４毎に、合計８方向に傾倒可能で
あり、各プレイヤー用移動体１０ａ〜１０ｄは平板６２
上においてジョイスティック１２２の傾倒方向に移動す
る。また、ボタン型スイッチ１２４ａ，１２４ｂを押す
ことにより、各プレイヤー用移動体１０ａ〜１０ｄは加
速、減速する。表示装置１３０は、各チームの得点を表
示したり、残りのプレイ時間を表示するものである。こ
こでは、得点表示に７セグメントＬＥＤを用い、残りプ
レイ時間表示に二色ＬＥＤで作った棒グラフを用いてい
る。

【００１５】コントローラ１１０は、図１に示すよう
に、制御部１１２と、ＲＯＭ１１４と、ＲＡＭ１１６
と、充電時期検出手段１１８とを備える。ＲＯＭ１１４
には、ゲームのプログラムや移動体１０の充電プログラ
ム等が記憶されている。ＲＡＭ１１６には、それぞれの
移動体１０ａ〜１０ｅについて最新の位置情報、向き情
報及び速度情報が一時記憶される。制御部１１２は、各
移動体１０ａ〜１０ｅに対する動作命令を作成し、その
動作信号を通信用コントローラ７０に出力する。また、
移動体１０ａ〜１０ｅの発振コイル３８ａ，３８ｂの位
置情報に基づいて、移動体１０ａ〜１０ｅの位置や向き
を算出したり、その移動体１０ａ〜１０ｅについての新
たに算出した位置情報と前回算出した位置情報とに基づ
いて、移動体１０ａ〜１０ｅの速度を求めたりする。こ
こで、動作信号は、移動体１０ａ〜１０ｅを識別する移
動体ＩＤ信号や、コマンド信号等を含むものである。

【００１６】充電時期検出手段１１８は、移動体１０を
充電する時期を検出するものである。実際、移動体１０
で消費される電力は、モータの駆動で使われるものが大
部分を占める。このため、第一実施形態では、充電時期
検出手段１１８として、移動体１０が動作している実質
的な時間（プレイ時間）を計時するタイマを有するもの
を用いる。そして、充電時期検出手段１１８は、動作時
間が所定の時間に達したときに、移動体１０の充電時期
であることを検出し、その旨の信号Ｓ₁を制御部１１２
に出力する。制御部１１２は、この充電時期検出手段１
１８からの信号Ｓ₁を受け取ったときに、充電プログラ
ムを起動させる。

【００１７】通信用コントローラ７０は、図１に示すよ
うに、ＤＰＲＡＭ（dual port ＲＡＭ）７２と、送信及
び位置検出用制御部７４と、送信部７６と、送信用アン
テナ７８と、タブレットボード６０上における移動体１
０ａ〜１０ｅの発振コイル３８ａ，３８ｂの位置を検出
する位置検出回路８２とを備える。ＤＰＲＡＭ７２は、
制御部１１２から送られた各移動体１０ａ〜１０ｅに対
する動作命令や、位置検出回路８２で検出された移動体
１０ａ〜１０ｅの発振コイル３８ａ，３８ｂについての
位置情報等を記憶するものである。送信及び位置検出用
制御部７４は、ＤＰＲＡＭ７２に記憶された各移動体１
０ａ〜１０ｅに対する動作命令を送信部７６に渡した
り、位置検出回路８２で検出された移動体１０ａ〜１０
ｅの発振コイル３８ａ，３８ｂについての位置情報をＤ
ＰＲＡＭ７２に書き込んだりする。送信部７６は、送信
及び位置検出用制御部７４から送られた各移動体１０ａ
〜１０ｅに対する動作信号をＦＳＫ（frequency shift
keying）変調し、１０．７ＭＨｚの電波を送信用アンテ
ナ７８から送信する。

【００１８】位置検出回路８２は、移動体１０ａ〜１０
ｅの発振コイル３８ａ，３８ｂから発せられた信号に基
づいてその移動体１０ａ〜１０ｅの発振コイル３８ａ，
３８ｂの位置を検出するものであり、図３及び図４に示
すように、ｘ方向アナログスイッチ群９１ａ及びｙ方向
アナログスイッチ群９１ｂと、第一増幅回路９３ａ及び
第二増幅回路９３ｂと、第一のＡ／Ｄ変換回路９５ａ及
び第二のＡ／Ｄ変換回路９５ｂと、第一ラッチ回路９７
ａ及び第二ラッチ回路９７ｂと、カウンタ９９とを有す
る。ｘ方向アナログスイッチ群９１ａは、多数のアナロ
グスイッチを有し、この各アナログスイッチは、ｘ方向
の各ループコイルと接続される。ｘ方向アナログスイッ
チ群９１ａは、図４に示すように、送信及び位置検出用
制御部７４からの制御信号Ｓに基づいて、ｘ方向の各ル
ープコイルの接続を順次切り換える。これにより、移動
体１０の発振コイル３８ａ，３８ｂが発した信号を検出
する。そして、ｙ方向アナログスイッチ群９１ｂも同様
に構成される。

【００１９】第一増幅回路９３ａと第一のＡ／Ｄ変換回
路９５ａ、第二増幅回路９３ｂと第二のＡ／Ｄ変換回路
９５ｂは、それぞれｘ方向アナログスイッチ群９１ａ、
ｙ方向アナログスイッチ群９１ｂから得られた交流信号
を増幅し、パルス信号に変換する。カウンタ９９は、送
信及び位置検出用制御部７４からのクロック信号Ｃに基
づき、制御信号Ｓに合わせて、１番から２００番まで数
を数え、このカウント情報を第一ラッチ回路９７ａと、
第二ラッチ回路９７ｂに出力する。また、第一ラッチ回
路９７ａは、カウンタ９９のカウント情報に基づいて、
第一のＡ／Ｄ変換回路９５ａから送られたパルス信号を
取り込んだカウント値を記憶する。同様に、第二ラッチ
回路９７ｂは、カウンタ９９のカウント情報に基づい
て、第二のＡ／Ｄ変換回路９５ｂから送られたパルス信
号を取り込んだカウント値を記憶する。この第一ラッチ
回路９７ａの記憶するカウント値が移動体の発振コイル
のｘ座標となり、第二ラッチ回路９７ｂの記憶するカウ
ント値が移動体の発振コイルのｙ座標となる。

【００２０】次に、移動体１０及び充電装置について説
明する。図５は移動体の外観概略図、図６は移動体の内
部構造を説明するための図、図７は移動体の二次電池の
概略図、図８は充電装置及び移動体の概略ブロック図、
図９は充電装置の充電量制御部の概略ブロック図、図１
０は充電装置の充電機構部の概略構成図、図１１は充電
装置の充電機構部の動作を説明するための図である。

【００２１】まず、移動体１０について説明する。移動
体１０は、操作パネル１２０の操作によりタブレットボ
ード６０の表面に沿って移動する自走式のロボットであ
り、ここでは二種類合計五台設けている。すなわち、四
台のプレイヤー用移動体１０ａ〜１０ｄと、一台のボー
ル用移動体１０ｅである。各移動体１０ａ〜１０ｅは、
図１及び図５に示すように、カバー１２ａ又は１２ｂ
と、二次電池２２と、機構部２４と、内蔵された受信用
アンテナ３２と、受信部３４と、制御部３６と、二つの
発振コイル３８ａ，３８ｂと、発振器４２と、充電用端
子４４ａ，４４ｂとを備える。プレイヤー用移動体１０
ａ〜１０ｄのカバー１２ａは、図５（ａ）に示すよう
に、胴体部が略円筒状で、頭部が略球状であり、表面に
はゲーム内容に応じたプレイヤーの絵が描かれている。
一方、ボール用移動体１０ｅのカバー１２ｂは、図５
（ｂ）に示すように、略円筒状である。これら各移動体
１０ａ〜１０ｅの寸法は、底面直径が約８ｃｍ、高さが
約１０ｃｍである。また、プレイヤー用移動体１０ａ〜
１０ｄのカバー１２ａ及びボール用移動体１０ｅのカバ
ー１２ｂには、その側面であって、移動体正面に対して
左側近傍、右側近傍に凹部１３ａ，１３ｂが形成されて
いる。この二つの凹部１３ａ，１３ｂによって挟まれた
移動体正面の部分は、後述する充電機構部２４０で挟持
される被挟持部１５となる。各移動体１０ａ〜１０ｅ
は、カバー１２ａ，１２ｂが異なるのみで、その他の構
造、最高速度等の性能や機能に関しては全く同一であ
る。

【００２２】各移動体１０ａ〜１０ｅのカバー１２ａ，
１２ｂを外したときの内部構造を図６に示す。図６
（ａ）は移動体内部の概略正面図、図６（ｂ）は移動体
内部の概略側面図である。移動体内部の中央には、二次
電池２２を装着するための略直方体状の電池装着部５２
が形成されている。そして、電池装着部５２の左右の側
面には基板５４が取り付けられている。また、二次電池
２２としては、図７に示すようなリチウムイオン電池を
用いている。図７（ａ）はリチウムイオン電池の概略平
面図、図７（ｂ）はリチウムイオン電池の概略正面図、
図７（ｃ）はリチウムイオン電池の概略側面図である。
このリチウムイオン電池の形状は略直方体状であり、そ
の電池接点２３は、図７（ａ）に示すように上面に三
つ、図７（ｂ）に示すように一の側面に二つ設けられて
いる。かかるリチウムイオン電池を各移動体１０ａ〜１
０ｅに装着する場合には、図５（ｃ）に示す移動体底面
の蓋５６を外した後、電池装着部５２の内部に挿入す
る。

【００２３】充電用端子４４ａ，４４ｂはそれぞれ、二
次電池２２の＋電池接点、−電池接点と接続され、カバ
ー１２ａ，１２ｂに設けられた被挟持部１５の一方の側
面、ここでは図５（ａ），（ｂ）に示すように正面から
見て左側の側面に上下に並べて設けられる。機構部２４
は、図６に示すように、赤色発光のＬＥＤ及び緑色発光
のＬＥＤ（不図示）と、二つのステッピングモータ２５
ａ，２５ｂと、各ステッピングモータ２５ａ，２５ｂを
駆動する二つの駆動回路と、二つの車輪２７ａ，２７ｂ
とを有する。図６（ａ）に示すように、ステッピングモ
ータ２５ａ、車輪２７ａは電池装着部５２の左側に設け
られ、ステッピングモータ２５ｂ、車輪２７ｂは電池装
着部５２の右側に設けられている。車輪２７ａはステッ
ピングモータ２５ａにより駆動され、車輪２７ｂはステ
ッピングモータ２５ｂにより駆動される。そして、各車
輪２７ａ，２７ｂの回転速度は、制御部３６から各ステ
ッピングモータ２５ａ，２５ｂに与えられるパルス周波
数により決まる。ここで、このパルス周波数に関する情
報は、コントローラ１１０の制御部１１２で作成され、
通信用コントローラ７０から移動体１０へと送信される
動作信号中のコマンド信号に含まれている。移動体１０
は、前後に移動したり、右又は左回りに回転したり、左
右に曲がったりすることができる。たとえば、前進する
場合には両方の車輪を正転し、後進する場合には両方の
車輪を逆転する。また、回転させる場合には一方の車輪
を正転し、他方の車輪を逆転する。更に、前進しながら
右に曲がる場合には、左側のステッピングモータに与え
るパルス周波数に比べて、右側のステッピングモータに
与えるパルス周波数を低い適当な値に調節する。

【００２４】発振コイル３８ａ，３８ｂは、発振器４２
からの交流電流を流して磁場を発生するものである。図
５（ｃ）に示すように、発振コイル３８ａは移動体１０
の底面であって同図において左側に設けられ、発振コイ
ル３８ｂは移動体１０の底面であって同図において右側
に設けられる。そして、発振コイル３８ａと発振コイル
３８ｂとの間隔は約５ｃｍとされ、発振コイル３８ａの
中心と発振コイル３８ｂの中心とを結ぶ線分の中点が、
移動体１０の中心軸上に位置するようにしている。この
ように、移動体１０に二つの発振コイル３８ａ，３８ｂ
を設けたことにより、移動体１０がたとえ静止している
場合でも、コントローラ１１０は、発振コイル３８ａ，
３８ｂの位置に基づいて、それらの位置の中心として移
動体１０の位置を検出することができると共に、発振コ
イル３８ｂの位置から発振コイル３８ａの位置に向かう
ベクトルを９０°回転させた向きとして、移動体の向き
を検出することができる。このため、コントローラ１１
０は、かかる移動体１０の向きについての情報に基づい
て、たとえば、移動体１０が充電ドック２００に入った
ときに移動体１０の向きを容易に微調整することができ
る。

【００２５】受信用アンテナ３２は、通信用コントロー
ラ７０の送信用アンテナ７８から送信された電波を受信
するためのものである。受信部３４は、受信用アンテナ
３２で受信した電波をＦＳＫ復調し、電波から動作信号
を取り出す。制御部３６は、移動体１０を統括して制御
するものである。具体的には、受信部３４で得られた動
作信号の中の移動体ＩＤ信号に基づいて自己宛の信号で
あるかどうかを判定する。そして、自己宛のものであれ
ば、発振器４２からの交流電流を発振コイル３８ａ，３
８ｂに順次流す。また、動作信号の中のコマンド信号に
基づいてステッピングモータ２５ａ，２５ｂの駆動やＬ
ＥＤの発光等を制御する。更に、充電時には、二次電池
２２の回路の切り換えを行う。ここで、制御部３６の各
ＩＣ等は、図６（ｂ）に示すように、電池装着部５２の
左右に設けた基板５４上に実装されている。

【００２６】次に、第一実施形態の充電装置について説
明する。かかる充電装置は、充電ドック２００と、コン
トローラ１１０とにより構成される。充電ドック２００
は、移動体１０の充電を行う装置であり、図１及び図８
に示すように、充電量制御部２２０と、固定手段として
の充電機構部２４０と、電力供給用端子２８０ａ，２８
０ｂとを備えるものである。ここで、制御部１１２及び
充電量制御部２２０が、移動体１０の二次電池２２を充
電する制御手段としての役割を果たす。第一実施形態で
は、図２に示すように、移動体１０の台数に応じて、五
つの充電ドック２００を、タブレットボード６０の一方
の端部に並べて設けている。

【００２７】充電量制御部２２０は、図９に示すよう
に、電圧モニタ２２２と、タイマ２２４と、マイコン２
２６と、スイッチ回路２２８と、トランジスタ２３２と
を有する。電圧モニタ２２２は、移動体１０の充電時に
その二次電池２２の電圧値を監視するものであり、タイ
マ２２４は、移動体１０の充電が始まって、一定時間経
過したことを計時するものである。マイコン２２６は、
電圧モニタ２２２からの電圧値についての情報に基づい
て、二次電池２２の充電が完了したかどうかを判定し、
充電が完了したと判定した場合には、スイッチ回路２２
８を制御して、トランジスタ２３２をオフにして充電動
作を停止する。また、マイコン２２６は、電圧モニタ２
２２からの情報に基づいて二次電池の充電が完了したと
判定する前に、タイマ２２４から一定時間が経過した旨
の信号を受け取った場合にも、同様に充電動作を停止す
る。このようにタイマ２２４を設けているのは、たとえ
ば電圧モニタ２２２が故障した場合、二次電池２２が過
充電されると、二次電池２２が発熱して、最終的には破
裂してしまうことがあるからである。尚、マイコン２２
６は、制御部１１２から充電を開始する旨の信号Ｓ₂を
受けたときに、移動体１０の充電を行い、また、充電が
完了したと判定した場合に、その旨の信号Ｓ₃を制御部
１１２に出力する。

【００２８】充電機構部２４０は、移動体１０の被挟持
部１５を左右から挟持することにより移動体１０を固定
するものであり、図１０に示すように、固定板２５２
と、可動板２５４と、可動板２５４の回転を支持する支
軸２５６と、支軸２５６に設けられたコイル状のバネ２
５８と、ストッパー２６２と、可動シャフト２６５を有
するソレノイド２６４と、駆動回路２６６とを備えるも
のである。可動板２５４の後方の端部には、長穴２５５
が設けられている。この長穴２５５に可動シャフト２６
５の先端部を通し、可動シャフト２６５の先端部の穴に
割りピン２６９を差し込むことにより、可動板２５４と
可動シャフト２６５とを係着している。バネ２５８は、
可動板２５４を支軸２５６の回りに回転させて、可動板
２５４の先端部を固定板２５２に押しつけるように付勢
する。ここで、バネ２５８は板バネでもよい。ストッパ
ー２６２は、可動板２５４の先端部近傍に設けられ、可
動板２５４が固定板２５２に接触しないように可動板２
５４の回転を所定の位置で阻止する。ソレノイド２６４
は、内部に設けたコイルに電流を流し、電磁石の吸引力
でバネ２５８の力に抗して可動シャフト２６５を引き込
み、可動板２５４の後方の端部を引き付けることによ
り、可動板２５４の先端部を固定板２５２から引き離す
ものである。ここで、ソレノイド２６４が可動シャフト
２６５を動かす距離は５ｍｍ程度であり、また、ソレノ
イド２６４が可動シャフト２６５を吸引する力は１ｋｇ
重程度である。充電する際には、図１１（ａ）に示すよ
うに、まず、ソレノイド２６４に通電して可動シャフト
２６５を引き込むことにより、可動板２５４の先端部を
固定板２５２から引き離しておく。次に、移動体１０を
充電機構部２４０の近傍の所定位置に移動させた後に、
ソレノイド２６４への通電をオフすることにより、図１
１（ｂ）に示すように、可動板２５４の先端部は可動シ
ャフト２６５が元の位置に戻る力とバネ２５８の力とに
より固定板２５２の側に回転し、バネ２５８の力により
固定板２５２と可動板２５４とで移動体１０の被挟持部
１５を両側から挟んで、移動体１０を固定する。駆動回
路２６６は、制御部１１２から送られる信号Ｓ₄に基づ
いてソレノイド２６４への通電をオン・オフ制御する。

【００２９】電力供給用端子２８０ａ，２８０ｂはそれ
ぞれ、移動体１０の充電用端子４４ａ，４４ｂと接触さ
せて、移動体１０の二次電池２２に電力を供給するもの
である。各電力供給用端子２８０ａ，２８０ｂは、図１
０に示すように、固定板２５２の先端部に上下に並べて
取り付けられる。したがって、充電機構部２４０が移動
体１０を挟持すると、固定板２５２の電力供給用端子２
８０ａ，２８０ｂと移動体１０の充電用端子４４ａ，４
４ｂとを接触させると同時に、固定板２５２と可動板２
５４とで移動体１０の被挟持部１５を挟持して固定する
ことになる。特に、ここでは、固定板２５２と可動板２
５４とで移動体１０の被挟持部１５を挟んだときに、各
電力供給用端子２８０ａ，２８０ｂがそれぞれ移動体１
０の充電用端子４４ａ，４４ｂと必要十分な接触圧をも
って確実に接触するように、バネ２５８の強さ等を決定
している。第一実施形態では、必要十分な接触圧が３０
０ｇ重／ｍｍ²以上であるとして設計している。

【００３０】次に、かかるリモート制御装置において移
動体の位置を検出する動作を説明する。まず、コントロ
ーラ１１０の制御部１１２は、操作パネル１２０から入
力された情報等に基づいて、移動体に対する動作命令を
作成し、それを通信用コントローラ７０のＤＰＲＡＭ７
２に書き込む。送信及び位置検出用制御部７４はＤＰＲ
ＡＭ７２に記憶された動作命令を送信部７６に送り、送
信部７６はこの動作信号をＦＳＫ変調し、電波を送信用
アンテナ７８から送出する。すべての移動体は、受信用
アンテナ３２でかかる電波を受信し、受信部３４でＦＳ
Ｋ復調して動作信号を取り出す。各移動体の制御部３６
は、まず、動作信号の中のＩＤ信号に基づいて自己宛の
信号であるかどうかを判定する。自己宛のものでない場
合には、その後のコマンド信号の部分を認識せず、前回
送られた動作命令を再度実行する。一方、自己宛の信号
であると判定すると（ここでは、移動体１０ａ宛である
とする。）、その後のコマンド信号の部分を認識し、そ
の命令を解釈して、その命令に従った処理をする。たと
えば、コマンド信号に基づいて、モータ制御用のパルス
を作って駆動回路に送ったり、所定のＬＥＤを点灯させ
たりする。また、自己宛の信号であると認識した移動体
１０ａは、かかる処理と並行して、左側の発振コイル３
８ａに一定期間、交流電流を流した後、右側の発振コイ
ル３８ｂに一定期間、交流電流を流す。これにより、タ
ブレットボード６０の対応するループコイルには順次、
誘導電流が流れる。尚、この後、移動体１０ａは、新た
な動作信号を受信する受信状態に戻る。

【００３１】一方、通信用コントローラ７０は、これら
の誘導電流が流れた二つのループコイルの位置を特定す
ることにより、二つの発振コイル３８ａ，３８ｂの位置
を検出する。具体的には、図４に示すように、送信及び
位置検出用制御部７４は、まず、移動体１０ａの左側の
発振コイル３８ａに交流電流が流れている期間内に、ｘ
方向アナログスイッチ群９１ａとｙ方向アナログスイッ
チ群９１ｂに制御信号Ｓを送り、それぞれのアナログス
イッチを１番目から２００番目まで順次オンしていく。
そして、左側の発振コイル３８ａが位置しているところ
にあるループコイルに対応するアナログスイッチをオン
にしたときに、そのループコイルに誘導電流が流れるこ
とにより、左側の発振コイル３８ａからの信号が各アナ
ログスイッチ群９１ａ，９１ｂからそれぞれ交流信号と
して取り出される。これらの交流信号はそれぞれ第一増
幅回路９３ａ、第二増幅回路９３ｂで増幅された後、第
一のＡ／Ｄ変換回路９５ａ、第二のＡ／Ｄ変換回路９５
ｂにおいてパルス信号に変換される。第一ラッチ回路９
７ａ及び第二ラッチ回路９７ｂは、それぞれパルス信号
が入力するタイミングでカウンタ９９からのカウント情
報の値を捕まえる。これらのカウント値が、左側の発振
コイル３８ａのｘｙ座標位置（位置情報）として送信及
び位置検出用制御部７４に送られ、送信及び位置検出用
制御部７４は、この位置情報をＤＰＲＡＭ７２に書き込
む。次に、送信及び位置検出用制御部７４は、移動体１
０ａの右側の発振コイル３８ｂに交流電流が流れている
期間内に、各アナログスイッチ群９１ａ，９１ｂを動作
させることにより、同様にして、右側の発振コイル３８
ｂのｘｙ座標位置を検出する。その後、コントローラ１
１０の制御部１１２は、発振コイル３８ａ，３８ｂの位
置に基づいて、移動体１０ａの位置と向きを決定する。

【００３２】次に、第一実施形態の充電装置を有するリ
モート制御装置において移動体を充電する動作について
説明する。図１２は移動体の充電動作を説明するための
フローチャートである。ここでは、一の移動体について
充電を行う場合を考える。プレイヤーがゲームを開始
し、充電が完了した移動体１０が再び動作を始めると、
充電時期検出手段１１８が動作する（step12）。そし
て、コントローラ１１０の制御部１１２は、充電時期検
出手段１１８からの信号Ｓ₁に基づいて、移動体１０の
動作時間が所定の時間に達したかどうかを判定し（step
14）、移動体１０の動作時間が所定時間に達したと判定
した場合に、充電プログラムを起動させる。かかる充電
プログラムが実行されると、まず、制御部１１２は、充
電機構部２４０の駆動回路２６６にソレノイド２６４へ
の通電をオンする旨の信号Ｓ₄を出力する。駆動回路２
６６がこの信号Ｓ₄に基づいてソレノイド２６４への通
電を開始すると、可動板２５４の後方の端部はソレノイ
ド２６４に引き付けられ、図１１（ａ）に示すように、
固定板２５２の先端部と可動板２５４の先端部との間隔
が広がる（step16）。そして、制御部１１２は、移動体
１０に所定の動作命令を発し、移動体１０を充電ドック
２００近傍の所定位置まで誘導する（step18）。その
後、制御部１１２は、充電機構部２４０の駆動回路２６
６にソレノイド２６４への通電をオフする旨の信号Ｓ₄
を出力し、駆動回路２６６がソレノイド２６４への通電
を停止する（step22）。これにより、可動板２５４の先
端部は固定板２５２の側に回転し、図１１（ｂ）に示す
ように、バネ２５８の力により固定板２５２と可動板２
５４とで移動体１０の被挟持部１５を挟んで、移動体１
０を固定すると共に、移動体１０の充電用端子４４ａ，
４４ｂと充電ドック２００の電力供給用端子２８０ａ，
２８０ｂとを所定の接触圧をもって接触させる。

【００３３】次に、制御部１１２は、充電量制御部２２
０のマイコン２２６に充電を開始する旨の信号Ｓ₂を送
り、マイコン２２６は移動体１０の充電を行う（step2
4）。その後、マイコン２２６は、電圧モニタ２２２又
はタイマ２２４からの情報に基づいて充電が完了したか
どうかを判定する（step26）。マイコン２２６は、移動
体１０の充電が完了したと判定すると、充電を停止する
と共に、充電が終了した旨の信号Ｓ₃を制御部１１２に
送出する。制御部１１２は、かかる信号Ｓ₃を受け取る
と、充電機構部２４０の駆動回路２６６にソレノイド２
６４への通電をオンする旨の信号Ｓ₄を送り、ソレノイ
ド２６４への通電を開始する（step28）。これにより、
充電機構部２４０による移動体１０の固定状態が解除さ
れる。そして、制御部１１２は、移動体１０に所定の動
作命令を送り、移動体１０を所定の位置に移動した後
（step32）、充電機構部２４０の駆動回路２６６にソレ
ノイド２６４への通電をオフする旨の信号Ｓ₄を送り、
ソレノノイド２６４の通電を停止する（step34）。こう
して、移動体１０の充電動作が終了し、移動体１０は、
操作パネル１２０により操作可能となる。

【００３４】第一実施形態の充電装置では、充電機構部
の固定板に電力供給用端子を設け、その電力供給用端子
と移動体の被挟持部に設けた充電用端子とを接触させて
充電機構部の固定板と可動板とがバネの力で移動体の被
挟持部を挟持することにより、移動体を確実に固定する
ことができると共に、充電用端子と電力供給用端子とを
十分高い接触圧をもって安定して接触させることができ
る。特に、移動体を機械的に挟持して固定しているの
で、移動体の二次電池の充電期間中に、たとえ外部から
振動や衝撃等を受けても移動体が充電機構部から容易に
離れてしまうことはない。また、実際には、充電時間と
して３０分程度を要するが、第一実施形態の充電装置で
は、ソレノイドに電流を流すのは、移動体を固定すると
きと、二次電池の充電が終了して移動体を解放するとき
だけであり、充電期間中はソレノイドに電流を流す必要
がないので、省電力化を図ることができる。

【００３５】次に、本発明の第二実施形態について図面
を用いて説明する。図１３は本発明の第二実施形態であ
る充電装置及び移動体の概略ブロック図、図１４はその
充電装置の充電機構部の概略構成図、図１５はその充電
装置の充電機構部の動作を説明するための図である。第
二実施形態の充電装置が、第一実施形態のものと異なる
主な点は、充電機構部２４０ａとして、移動体１０を上
から押圧することにより固定するものを用いた点、位置
センサ２９０を設けた点である。このため、移動体１０
についても充電用端子４４ａ，４４ｂの取り付け位置
等、第一実施形態のものとは若干異なる。尚、第二実施
形態の充電装置、及びその充電装置を用いたリモート制
御装置において、第一実施形態のものと同一の機能を有
するものには、同一の符号を付すことによりその詳細な
説明を省略する。

【００３６】第二実施形態では、図１４に示すように、
ボール用移動体１０ｅの充電用端子４４ａ，４４ｂを、
移動体１０の上面であってその正面側に、左右に並べて
設けている。プレイヤー用移動体１０ａ〜１０ｄについ
ては図示しないが、その充電用端子４４ａ，４４ｂを、
胴体部の上面であってその正面側に、左右に並べて設け
ている。また、移動体１０ａ〜１０ｅの側面であってそ
の正面側には、光を反射する反射部４６を設けている。
この反射部４６は、反射シールを貼ってもよいし、塗料
により反射マークを付すようにしてもよい。

【００３７】第二実施形態の充電装置の充電ドック２０
０ａは、図１３に示すように、充電量制御部２２０と、
固定手段としての充電機構部２４０ａと、電力供給用端
子２８０ａ，２８０ｂと、位置センサ２９０とを備える
ものである。充電機構部２４０ａは、図１４に示すよう
に、固定板２５２ａと、可動板２５４ａと、可動板２５
４ａの回転を支持する支軸２５６と、支軸２５６に設け
られたコイル状のバネ２５８ａと、ストッパー２６２ａ
と、可動シャフト２６５を有するソレノイド２６４と、
駆動回路２６６とを備える。可動板２５４ａは、固定板
２５２ａの上側に配置され、可動板２５４ａの先端部は
固定板２５２ａの先端部よりも前方に大きく突出してい
る。この可動板２５４ａの先端部の下面には、電力供給
用端子２８０ａ，２８０ｂが左右に並べて設けられてい
る。バネ２５８ａは、可動板２５４ａを支軸２５６の回
りに回転させて、可動板２５４ａの先端部を下方に押し
つけるように付勢する。ストッパー２６２ａは、固定板
２５２ａの先端部に設けられ、可動板２５４ａが固定板
２５２ａに接触しないように可動板２５４ａの回転を規
制するものである。図１５（ａ）に示すように、ソレノ
イド２６４のコイルに電流を流すと、ソレノイド２６４
が可動シャフト２６５を引き込み、可動板２５４ａの後
方の端部はソレノイド２６４に引き付けられることによ
り、可動板２５４ａの先端部は固定板２５２ａから離れ
る。そして、移動体１０を充電機構部２４０ａの近傍の
所定位置に移動させた後に、ソレノイド２６４への通電
をオフすることにより、図１５（ｂ）に示すように、可
動板２５４ａの先端部は下方に回転し、電力供給用端子
２８０ａ，２８０ｂと移動体１０の充電用端子４４ａ，
４４ｂとを接触状態とすると同時に、移動体１０を上か
ら押圧して固定する。

【００３８】位置センサ２９０は、移動体１０を充電す
る際に、移動体１０の位置合わせを行うために用いられ
るものである。ここでは、位置センサ２９０として、反
射型のホトインタラプタ（photointerrupter）を用いて
おり、固定板２５２ａの先端部の下面に設けている。反
射型のホトインタラプタは、発光素子と受光素子とを所
定の角度をもって併置したものである。移動体１０が充
電機構部２４０ａの近傍に位置しているときに、発光素
子から発された光は移動体１０の反射部４６で反射し、
受光素子に入射する。このとき、制御部１１２は、移動
体１０をわずかに移動、回転させながら、受光素子から
送られる信号Ｓ₅に基づいて反射部４６で反射される発
光素子からの光の反射率を調べ、反射率がピークになる
位置に移動体１０を停止させる。この反射率がピークに
なる位置は、充電機構部２４０ａが移動体１０を固定し
たときに、移動体１０の充電用端子４４ａ，４４ｂと充
電装置の電力供給用端子２８０ａ，２８０ｂとが確実に
接触する位置である。

【００３９】次に、第二実施形態の充電装置を有するリ
モート制御装置において移動体を充電する動作について
説明する。図１６は移動体の充電動作を説明するための
フローチャートである。ここでは、一の移動体について
充電を行う場合を考える。プレイヤーがゲームを開始
し、充電が完了した移動体１０が再び動作を始めると、
充電時期検出手段１１８が動作する（step52）。そし
て、コントローラ１１０の制御部１１２は、充電時期検
出手段１１８からの信号Ｓ₁に基づいて、移動体１０の
動作時間が所定の時間に達したかどうかを判定し（step
54）、移動体１０の動作時間が所定時間に達したと判定
した場合に、充電プログラムを起動させる。かかる充電
プログラムが実行されると、まず、制御部１１２は、充
電機構部２４０ａの駆動回路２６６にソレノイド２６４
への通電をオンする旨の信号Ｓ₄を出力する。駆動回路
２６６がこの信号Ｓ₄に基づいてソレノイド２６４への
通電を開始すると、可動板２５４ａの後方の端部はソレ
ノイド２６４に引き付けられ、図１５（ａ）に示すよう
に、可動板２５４ａの先端部は上昇する（step56）。次
に、制御部１１２は、移動体１０に所定の動作命令を発
し、移動体１０を充電ドック２００ａ近傍の所定位置ま
で誘導する（step58）。そして、制御部１１２は、位置
センサ２９０からの信号Ｓ₅に基づいて、移動体１０の
位置合わせを行う（step62）。その後、制御部１１２
は、充電機構部２４０ａの駆動回路２６６にソレノイド
２６４への通電をオフする旨の信号Ｓ₄を出力し、駆動
回路２６６がソレノイド２６４への通電を停止する（st
ep64）。これにより、可動板２５４ａの先端部は下方に
回転し、図１５（ｂ）に示すように、可動板２５４ａは
バネ２５８ａの力により移動体１０を上から押圧して固
定すると共に、移動体１０の充電用端子４４ａ，４４ｂ
と充電ドック２００の電力供給用端子２８０ａ，２８０
ｂとは十分な接触圧をもって接触する。

【００４０】次に、制御部１１２は、充電量制御部２２
０のマイコン２２６に充電を開始する旨の信号Ｓ₂を送
り、マイコン２２６は移動体１０の充電を行う（step6
6）。その後、マイコン２２６は、電圧モニタ２２２又
はタイマ２２４からの情報に基づいて充電が完了したか
どうかを判定する（step68）。マイコン２２６は、移動
体１０の充電が完了したと判定すると、充電を停止する
と共に、充電が終了した旨の信号Ｓ₃を制御部１１２に
送出する。制御部１１２は、かかる信号Ｓ₃を受け取る
と、充電機構部２４０ａの駆動回路２６６にソレノイド
２６４への通電をオンする旨の信号Ｓ₄を送り、ソレノ
イド２６４への通電を開始する（step72）。これによ
り、充電機構部２４０ａによる移動体１０の固定状態が
解除される。そして、制御部１１２は、移動体１０に所
定の動作命令を送り、移動体１０を所定の位置に移動し
た後（step74）、充電機構部２４０ａの駆動回路２６６
にソレノイド２６４への通電をオフする旨の信号Ｓ₄を
送り、ソレノイド２６４への通電を停止する（step7
6）。こうして、移動体１０の充電動作が終了し、移動
体１０は、操作パネル１２０により操作可能となる。

【００４１】第二実施形態の充電装置では、充電機構部
の固定板に電力供給用端子を設け、その電力供給用端子
と移動体の上面に設けた充電用端子とを接触させて充電
機構部の可動板がバネの力で移動体を上から押圧するこ
とにより、移動体を確実に固定することができると共
に、充電用端子と電力供給用端子とを十分高い接触圧を
もって安定して接触させることができる。その他の効果
は、第一実施形態のものと同様である。

【００４２】尚、本発明は上記の各実施形態に限定され
るものではなく、その要旨の範囲内において種々の変形
が可能である。たとえば、上記の第一実施形態では、充
電機構部の固定板と可動板とで移動体の被挟持部を左右
から挟んで移動体を固定する場合について説明したが、
充電機構部を、固定板と可動板とで移動体の被挟持部を
上下から挟むように構成してもよい。

【００４３】また、上記の第一実施形態の充電装置に、
第二実施形態で用いた位置センサを設けてもよい。一般
には、かかる位置センサを設けるかどうかは、リモート
制御装置が、移動体を高精度で所定の位置に誘導するこ
とができるかどうかに依存する。移動体を所定の位置に
正確に誘導することができれば、位置センサを設ける必
要はなく、一方、移動体を所定の位置にあまり正確に誘
導することができなければ、位置センサを設けて、充電
機構部が移動体を固定したときに移動体の充電用端子と
充電装置の電力供給用端子とが確実に接触するように、
移動体の位置合わせを行う必要がある。

【００４４】更に、上記の第一及び第二実施形態では、
充電機構部のソレノイドとして可動シャフトを有するも
のを用いた場合について説明したが、ソレノイドとして
可動シャフトを有しないものを用いてもよい。この場
合、可動板の材質には鉄等の強磁性体を用い、そして、
ソレノイドに電流を流すことにより、電磁石の吸引力で
直接、可動板の後方の端部を引き付けて、可動板の先端
部を固定板から引き離す。

【００４５】また、充電機構部を、可動板が固定板に対
して略平行に移動するように構成してもよい。この場
合、たとえば、図１７（ａ）に示すように、可動板２５
４ｂと固定板２５２ｂとの結合部２７２に溝２７４を設
け、この溝２７４に支軸２５６を取り付ける。そして、
複数のコイル状バネ２５８ｂを固定板２５２ｂと可動板
２５４ｂとの間に取り付ける。また、ソレノイド２６４
ａは、内部に設けたコイルに電流を流し、電磁石の吸引
力でバネ２５８ｂの力に抗して直接、可動板２５４ｂの
後方の端部を引き付けることにより、可動体２５４ｂの
先端部を固定板２５２ｂから引き離すものである。ソレ
ノイド２６４ａに電流を流すと、図１７（ｂ）に示すよ
うに、可動板２５４ｂは、固定板２５２ｂと略平行な状
態を保ったまま溝２７４に案内されてソレノイド２６４
ａに引き付けられる。一方、ソレノイド２６４ａに電流
を流すのを止めると、可動板２５４ｂは、固定板２５２
ｂと略平行な状態を保ったまま、バネ２５８ｂの力によ
り固定板２５２ｂの側に引き戻される。

【００４６】

【発明の効果】以上説明したように請求項１記載の発明
によれば、固定手段が、電力供給用端子と自走式移動体
の充電用端子とを接触させて自走式移動体の一部を挟持
することにより、移動体を確実に固定することができる
と共に、充電用端子と電力供給用端子とを十分高い接触
圧をもって安定して接触させることができる充電装置を
提供することができる。

【００４７】また、以上説明したように請求項２記載の
発明によれば、固定手段が、電力供給用端子と自走式移
動体の充電用端子とを接触させて自走式移動体を上から
押圧することにより、移動体を確実に固定することがで
きると共に、充電用端子と電力供給用端子とを十分高い
接触圧をもって安定して接触させることができる充電装
置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一実施形態である充電装置を備えた
リモート制御装置の概略ブロック図である。

【図２】そのリモート制御装置を適用したゲーム機器の
概略図である。

【図３】そのリモート制御装置のタブレットボードを説
明するための図である。

【図４】そのリモート制御装置の通信用コントローラの
位置検出回路の概略ブロック図である。

【図５】そのリモート制御装置の移動体の外観概略図で
ある。

【図６】その移動体の内部構造を説明するための図であ
る。

【図７】その移動体の二次電池の概略図である。

【図８】第一実施形態の充電装置及び移動体の概略ブロ
ック図である。

【図９】その充電装置の充電量制御部の概略ブロック図
である。

【図１０】その充電装置の充電機構部の概略構成図であ
る。

【図１１】その充電装置の充電機構部の動作を説明する
ための図である。

【図１２】その充電装置を有するリモート制御装置にお
いて移動体の充電動作を説明するためのフローチャート
である。

【図１３】第二実施形態の充電装置及び移動体の概略ブ
ロック図である。

【図１４】その充電装置の充電機構部の概略構成図であ
る。

【図１５】その充電装置の充電機構部の動作を説明する
ための図である。

【図１６】その充電装置を有するリモート制御装置にお
いて移動体の充電動作を説明するためのフローチャート
である。

【図１７】充電装置の充電機構部の他の例を説明するた
めの図である。

【符号の説明】

１０，１０ａ〜１０ｅ移動体１２ａ，１２ｂカバー１３ａ，１３ｂ凹部１５被挟持部２２二次電池２３電池接点２４機構部２５ａ，２５ｂステッピングモータ２７ａ，２７ｂ車輪３２受信用アンテナ３４受信部３６制御部３８ａ，３８ｂ発振コイル４２発振器４４ａ，４４ｂ充電用端子４６反射部５２電池装着部５４基板５６蓋６０タブレットボード６２平板６４ループコイル群６４ａｘ方向ループコイル群６４ｂｙ方向ループコイル群７０通信用コントローラ７２ＤＰＲＡＭ７４送信及び位置検出用制御部７６送信部７８送信用アンテナ８２位置検出回路９１ａｘ方向アナログスイッチ群９１ｂｙ方向アナロクスイッチ群９３ａ第一増幅回路９３ｂ第二増幅回路９５ａ第一のＡ／Ｄ変換回路９５ｂ第二のＡ／Ｄ変換回路９７ａ第一ラッチ回路９７ｂ第二ラッチ回路９９カウンタ１１０コントローラ１１２制御部１１４ＲＯＭ１１６ＲＡＭ１１８充電時期検出手段１２０，１２０ａ〜１２０ｄ操作パネル１２２ジョイスティック１２４ａ，１２４ｂボタン型スイッチ１３０表示装置１４０定電流電源２００，２００ａ充電ドック２２０充電量制御部２２２電圧モニタ２２４タイマ２２６マイコン２２８スイッチ回路２３２トランジスタ２４０，２４０ａ充電機構部２５２，２５２ａ，２５２ｂ固定板２５４，２５４ａ，２５４ｂ可動板２５５長穴２５６支軸２５８，２５８ａ，２５８ｂバネ２６２，２６２ａストッパー２６４，２６４ａソレノイド２６５可動シャフト２６６駆動回路２６９割りピン２７２結合部２７４溝２８０ａ，２８０ｂ電力供給用端子２９０位置センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｈ０１Ｍ 10/46 Ｈ０１Ｍ 10/46

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自走式移動体の二次電池に電力を供給す
る電力供給用端子と、前記電力供給用端子が設けられ、前記電力供給用端子と
前記自走式移動体の充電用端子とを接触させて前記自走
式移動体の一部を挟持することにより前記自走式移動体
を固定する固定手段と、前記固定手段が前記自走式移動体を固定する動作を制御
すると共に、前記固定手段が前記自走式移動体を固定し
た後に前記電力供給用端子を介して前記自走式移動体の
前記二次電池を充電する制御手段と、を備えることを特徴とする充電装置。
【請求項２】自走式移動体の二次電池に電力を供給す
る電力供給用端子と、前記電力供給用端子が設けられ、前記電力供給用端子と
前記自走式移動体の充電用端子とを接触させて前記自走
式移動体を上から押圧することにより前記自走式移動体
を固定する固定手段と、前記固定手段が前記自走式移動体を固定する動作を制御
すると共に、前記固定手段が前記自走式移動体を固定し
た後に前記電力供給用端子を介して前記自走式移動体の
前記二次電池を充電する制御手段と、を備えることを特徴とする充電装置。
【請求項３】前記固定手段は、固定部材と、可動部材
と、前記固定部材に前記可動部材を可動自在に支持する
支持部と、常時は前記固定部材の少なくとも一方の先端
部と前記先端部に対応する前記可動部材の先端部とが近
づくように付勢する付勢部材と、ソレノイドとを有する
ものであり、前記制御手段は、前記ソレノイドに通電す
ることにより前記付勢部材の力に抗して前記可動部材を
前記ソレノイドに引き付けて前記可動部材の少なくとも
先端部を前記固定部材から引き離した後、前記ソレノイ
ドへの通電を停止することにより前記自走式移動体を固
定することを特徴とする請求項１又は２記載の充電装
置。