JPH09227100A - 有人車の自動操舵切替方法 - Google Patents
有人車の自動操舵切替方法Info
- Publication number
- JPH09227100A JPH09227100A JP8067069A JP6706996A JPH09227100A JP H09227100 A JPH09227100 A JP H09227100A JP 8067069 A JP8067069 A JP 8067069A JP 6706996 A JP6706996 A JP 6706996A JP H09227100 A JPH09227100 A JP H09227100A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- handle
- automatic
- manual
- manned
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Steering Controls (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、自動操舵から手動操舵、ある
いは手動操舵から自動操舵へと、簡単、かつ容易に切り
替えられる有人車の自動操舵切替方法に関するもの。 【構成】 運転者が乗り込み運転する有人で操舵制
御が手動と自動に相互に切り替えることができる制御装
置を付加した有人オ−トガイダンス車において、操舵制
御が手動と自動に相互に切り替えるこたができる切り替
え手段が、操舵ハンドルの近傍で、かつ、手や腕が緩衝
しない位置に取手あるいはノブを設け、該取手あるいは
ノブを握ると作動するスイッチで手動から自動へと操舵
制御を切り替えることを特徴とする有人車の自動操舵切
替方法。
いは手動操舵から自動操舵へと、簡単、かつ容易に切り
替えられる有人車の自動操舵切替方法に関するもの。 【構成】 運転者が乗り込み運転する有人で操舵制
御が手動と自動に相互に切り替えることができる制御装
置を付加した有人オ−トガイダンス車において、操舵制
御が手動と自動に相互に切り替えるこたができる切り替
え手段が、操舵ハンドルの近傍で、かつ、手や腕が緩衝
しない位置に取手あるいはノブを設け、該取手あるいは
ノブを握ると作動するスイッチで手動から自動へと操舵
制御を切り替えることを特徴とする有人車の自動操舵切
替方法。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動操舵から手動操
舵、あるいは手動操舵から自動操舵へと、簡単、かつ、
容易に切り替えられる有人車の自動操舵切替方法に関す
るものである。
舵、あるいは手動操舵から自動操舵へと、簡単、かつ、
容易に切り替えられる有人車の自動操舵切替方法に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の有人オートガイダンス車には、車
体上部に回動可能に配置した操舵用ハンドルと操舵用モ
ータを取り付けた操舵用減速機との間にリンクされたシ
ャフトを設け、該ハンドルのシャフト部に電磁クラッチ
を設ける構成としていた。
体上部に回動可能に配置した操舵用ハンドルと操舵用モ
ータを取り付けた操舵用減速機との間にリンクされたシ
ャフトを設け、該ハンドルのシャフト部に電磁クラッチ
を設ける構成としていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】有人車のため自動操舵
運転時も身体保持のためステアリングハンドルを持つ必
要があった。この場合、手や指が怪我をしないような構
成とする必要があったことと、電磁クラッチを設けて、
自動操舵時には操舵用ハンドルが操舵時に共に回転しな
いようにする構成としていたが部品点数が増加し、狭い
車体では配置が困難となるという課題があった。
運転時も身体保持のためステアリングハンドルを持つ必
要があった。この場合、手や指が怪我をしないような構
成とする必要があったことと、電磁クラッチを設けて、
自動操舵時には操舵用ハンドルが操舵時に共に回転しな
いようにする構成としていたが部品点数が増加し、狭い
車体では配置が困難となるという課題があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、運転者が乗り
込み運転する有人車に操舵制御が手動と自動に相互に切
り替えることができる制御装置を付加した有人オートガ
イダンス車において、操舵制御が手動と自動に相互に切
り替えることができる切り替え手段が、操舵ハンドルの
近傍で、かつ、手や腕が緩衝しない位置に取手あるいは
ノブを設け、該取手あるいはノブを握ると作動するスイ
ッチで手動から自動へと操舵制御を切り替えることによ
り、上述の課題を解決したものである。
込み運転する有人車に操舵制御が手動と自動に相互に切
り替えることができる制御装置を付加した有人オートガ
イダンス車において、操舵制御が手動と自動に相互に切
り替えることができる切り替え手段が、操舵ハンドルの
近傍で、かつ、手や腕が緩衝しない位置に取手あるいは
ノブを設け、該取手あるいはノブを握ると作動するスイ
ッチで手動から自動へと操舵制御を切り替えることによ
り、上述の課題を解決したものである。
【０００５】
【実施例】本発明の実施例を図１、図２および図３に基
づき説明すると、１はフオークリフト、２はフオークリ
フト１の車体、３は車体２の前方に取り付けたマスト装
置、４は該マスト装置３に沿って上下動するリフトブラ
ケット、５は該リフトブラケット４の前面の上部ラック
（後述する。）に噛み合って水平移動する可動頭部、６
は該可動頭部５に吊り下げられ、旋回する一対のフオー
ク、７はラックで、リフトブラケット４の前面上部と下
部にそれぞれ歯面を前方に向け固定され、上方に位置す
るラック７を上部ラック７Ａ、下部に位置するラック７
を下部ラック７Ｂとし、８は後述する操舵ハンドル１１
の近傍で、かつ、手や腕が緩衝しない位置に固定した取
手、９は該取手８に配置された自動・手動切り替えるた
めのスイッチ（本実施例では、以下リ−ドスイッチとい
う。）、１０は該リードスイッチ９の操作で手動から自
動へと切り替え、所定の自動操舵制御を行わせる操舵制
御器である。
づき説明すると、１はフオークリフト、２はフオークリ
フト１の車体、３は車体２の前方に取り付けたマスト装
置、４は該マスト装置３に沿って上下動するリフトブラ
ケット、５は該リフトブラケット４の前面の上部ラック
（後述する。）に噛み合って水平移動する可動頭部、６
は該可動頭部５に吊り下げられ、旋回する一対のフオー
ク、７はラックで、リフトブラケット４の前面上部と下
部にそれぞれ歯面を前方に向け固定され、上方に位置す
るラック７を上部ラック７Ａ、下部に位置するラック７
を下部ラック７Ｂとし、８は後述する操舵ハンドル１１
の近傍で、かつ、手や腕が緩衝しない位置に固定した取
手、９は該取手８に配置された自動・手動切り替えるた
めのスイッチ（本実施例では、以下リ−ドスイッチとい
う。）、１０は該リードスイッチ９の操作で手動から自
動へと切り替え、所定の自動操舵制御を行わせる操舵制
御器である。
【０００６】１１は車体２の上面に回動自在に装着され
た操舵用ハンドル、１３は該操舵用ハンドル１１を操作
することによって、左右方向へ旋回する操舵兼駆動輪、
１４は走行用モータ１２からの回転力を該操舵兼駆動輪
に伝達する走行用減速機、１５は該走行用減速機１４の
外周に固定された第一歯車、１６は該第一歯車１５に噛
み合い、かつ、操舵用モータ１９に連結した操舵用減速
機１８の出力軸１７に固定された第二歯車、２６は上記
操舵用ハンドル１１の下方で突出した軸に固定された第
一チェーンスプロケット、２４は該第一チェーンスプロ
ケット２６とチェーン２５にて連結された第二チェーン
スプロケット、２１はトルクセンサで、一方の入力軸２
３には上記第二第二チェーンスプロケット２４および他
方の出力軸２２にはジョイントバー２０の一端を連結
し、該ジョイントバー２０の他端は上記減速機１８に連
結している。
た操舵用ハンドル、１３は該操舵用ハンドル１１を操作
することによって、左右方向へ旋回する操舵兼駆動輪、
１４は走行用モータ１２からの回転力を該操舵兼駆動輪
に伝達する走行用減速機、１５は該走行用減速機１４の
外周に固定された第一歯車、１６は該第一歯車１５に噛
み合い、かつ、操舵用モータ１９に連結した操舵用減速
機１８の出力軸１７に固定された第二歯車、２６は上記
操舵用ハンドル１１の下方で突出した軸に固定された第
一チェーンスプロケット、２４は該第一チェーンスプロ
ケット２６とチェーン２５にて連結された第二チェーン
スプロケット、２１はトルクセンサで、一方の入力軸２
３には上記第二第二チェーンスプロケット２４および他
方の出力軸２２にはジョイントバー２０の一端を連結
し、該ジョイントバー２０の他端は上記減速機１８に連
結している。
【０００７】図３は、電気ブロック図で、ステアリング
制御器１０は、手動操作にて制御を行う電気パワーステ
アリング部１０Ａと自動操舵・制御を行うオート部１０
Ｂのいずれか一方の制御信号が印加されて、操舵用モー
タ１９を駆動制御するモータ駆動回路１０Ｃからなる。
制御器１０は、手動操作にて制御を行う電気パワーステ
アリング部１０Ａと自動操舵・制御を行うオート部１０
Ｂのいずれか一方の制御信号が印加されて、操舵用モー
タ１９を駆動制御するモータ駆動回路１０Ｃからなる。
【０００８】上記電気パワーステアリング部１０Ａには
ＮＯＴ素子３０を介して、オート部１０Ｂには直接的に
リードスイッチ９の信号がそれぞれ伝達される。
ＮＯＴ素子３０を介して、オート部１０Ｂには直接的に
リードスイッチ９の信号がそれぞれ伝達される。
【０００９】取手８に手をかけると、リードスイッチ９
がＯＮとなり、電気パワーステアリング部１０Ａに接続
したＮＯＴ素子３０の出力がＬとなり、他方、オート部
１０Ｂにリードスイッチ９からの信号が直接印加して、
自動操舵・走行する。
がＯＮとなり、電気パワーステアリング部１０Ａに接続
したＮＯＴ素子３０の出力がＬとなり、他方、オート部
１０Ｂにリードスイッチ９からの信号が直接印加して、
自動操舵・走行する。
【００１０】他方、取手８から手を離すと、リードスイ
ッチ９はＯＦＦとなり、パワーステアリング部１０Ａに
接続したＮＯＴ素子３０の出力がＨとなって、パワース
テアリング部１０Ａにリードスイッチ９からの信号が直
接印加して、手動によって操舵をおこなう。
ッチ９はＯＦＦとなり、パワーステアリング部１０Ａに
接続したＮＯＴ素子３０の出力がＨとなって、パワース
テアリング部１０Ａにリードスイッチ９からの信号が直
接印加して、手動によって操舵をおこなう。
【００１１】
【発明の効果】本発明は、上述のように、取手を握るか
否かで、自動操舵か手動操舵を選択できる簡単な構成で
あり、かつ、取手に手をかけていると、操舵用ハンドル
の方には手が届かず、怪我をすることもない。
否かで、自動操舵か手動操舵を選択できる簡単な構成で
あり、かつ、取手に手をかけていると、操舵用ハンドル
の方には手が届かず、怪我をすることもない。
【図１】 本発明装置を装着したフオークリフトの側面
図を示す。
図を示す。
【図２】 図１の操舵機構を示す側面図である。
【図３】 本発明装置の電気ブロック図を示す。
１ フオークリフト ２ 車体 ３ マスト装置 ４ リフトブラケット ５ 可動頭部 ６ フォ−ク ７ ラック ８ 取手 ９ スイッチ（リ−ドスイツチ） １０ 操舵制御器 １１ 操舵ハンドル １２ 走行用モ−タ １３ 操舵兼駆動輪 １４ 走行用減速機 １８ 操舵用減速機 １９ 操舵用モ−タ
Claims (1)
- 【請求項１】 運転者が乗り込み運転する有人車で操舵
制御が手動と自動に相互に切り替えることができる制御
装置を付加した有人オートガイダンス車において、操舵
制御が手動と自動に相互に切り替えることができる切り
替え手段が、操舵ハンドルの近傍で、かつ、手や腕が緩
衝しない位置に取手あるいはノブを設け、該取手あるい
はノブを握ると作動するスイッチで手動から自動へと操
舵制御を切り替えることを特徴とする有人車の自動操舵
切替方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06706996A JP3285486B2 (ja) | 1996-02-27 | 1996-02-27 | 有人車の自動操舵切替方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06706996A JP3285486B2 (ja) | 1996-02-27 | 1996-02-27 | 有人車の自動操舵切替方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09227100A true JPH09227100A (ja) | 1997-09-02 |
| JP3285486B2 JP3285486B2 (ja) | 2002-05-27 |
Family
ID=13334203
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06706996A Expired - Fee Related JP3285486B2 (ja) | 1996-02-27 | 1996-02-27 | 有人車の自動操舵切替方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3285486B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2925013A1 (fr) * | 2007-12-12 | 2009-06-19 | M L M Soc Par Actions Simplifi | Dispositif formant chariot de manutention |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3241327B2 (ja) | 1998-08-22 | 2001-12-25 | 大聖電機有限会社 | クロマキーシステム |
| CN103359659A (zh) * | 2013-06-24 | 2013-10-23 | 安徽威玛重型机械制造有限公司 | 一种叉车的控制系统 |
-
1996
- 1996-02-27 JP JP06706996A patent/JP3285486B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2925013A1 (fr) * | 2007-12-12 | 2009-06-19 | M L M Soc Par Actions Simplifi | Dispositif formant chariot de manutention |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3285486B2 (ja) | 2002-05-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20020225 |
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