JPH09306076A

JPH09306076A - ローディング制御装置および制御方法

Info

Publication number: JPH09306076A
Application number: JP8139568A
Authority: JP
Inventors: Kenji Miura; 健司三浦
Original assignee: NEC Corp
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 1996-05-09
Filing date: 1996-05-09
Publication date: 1997-11-28

Abstract

(57)【要約】【課題】トレイ移動中の動作異常の発生を短時間で検
出し、迅速に対処する。【解決手段】ローディングモータ３からの駆動力を伝
達しトレイを移動させる減速ギア４上に施された可動接
点４ｂと、それに接触する接点を有する摺動子５とでロ
ータリースイッチを形成する。このロータリースイッチ
から、トレイが一定の短い距離を移動する毎に発生する
移動信号を、マイクロコンピュータ９の移動信号検出手
段で入力し、この移動信号が所定時間以上検出されない
場合には、動作異常であると判定し、ローディングモー
タ制御手段およびモータ駆動回路を通じて、直ちにロー
ディングモータ３を停止させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ローディング制御
に関し、特に光ディスク装置等のローディング制御装置
および制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、光ディスク装置のローディング制
御は、ディスクの排出完了位置と収納完了位置に設けら
れたスイッチにより、それぞれの位置のみを検出し制御
する方法が一般的である。

【０００３】図１３，図１４及び図１５に、従来のロー
ディング制御の一例を示す。トレイ２は、光ディスク１
を受け、ローディングモータ３によって装置本体内外を
移動する。トレイ２に設けた突起２ａは、トレイ２の排
出完了位置と収納完了位置において、それぞれ排出完了
検出スイッチ７と収納完了検出スイッチ８をオンする。
回路基板６上に設けたマイクロコンピュータ９は、収納
排出キー１３からの信号と、排出完了検出スイッチ７及
び収納完了スイッチ８の信号とを入力し、それぞれの状
態に対応したローディングモータ３の駆動信号を出力す
る。光ディスク１は、収納完了位置においてディスクチ
ャッキング部１１に固定され、回路基板６及びマイクロ
コンピュータ９で制御されるメカニカルユニット１０に
より、記録信号を読み出される。

【０００４】次に、動作を説明する。図１３は、トレイ
２が収納完了位置で停止している状態を示す。このと
き、収納完了検出スイッチ８は、突起２ａに押圧されて
オンとなっている。この状態から、収納排出キー１３が
押されると、マイクロコンピュータ９はローディングモ
ータ３に駆動出力を与え、トレイ２を排出方向に移動さ
せる。図１４は、トレイ２の移動中の状態を示す。この
とき、排出完了検出スイッチ７及び収納完了スイッチ８
は共にオフであり、マイクロコンピュータ９は、排出完
了検出スイッチ７がオンに切り替わるまで、ローディン
グモータ３を駆動し続ける。但し、ある所定の時間以上
（通常、全移動時間の２倍以上）信号が切り替わらない
場合、ローディングモータ３を停止、または逆転させる
などの処理を行う。図１５は、トレイ２が排出完了位置
に達した状態を示す。このとき、排出完了検出スイッチ
７は、突起２ａに押圧されオンとなる。マイクロコンピ
ュータ９は、このオン信号を入力すると排出完了と判断
して、直ちにローディングモータ３の駆動を停止し、ト
レイ２の移動を終了させる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の装置におい
て、第１の問題点は、トレイの移動中の動作異常の発生
に対して迅速に対処できない、ということである。たと
えば、なんらかの原因によりトレイの移動を妨げられた
といった動作異常を、すぐに検出することができない。
従って、ある一定時間（少なくとも、排出完了位置と収
納完了位置の間の移動に必要な時間以上）はローディン
グモータを駆動し続けるため、その間のローディングモ
ータには過負荷がかかり続けることになる。また、ディ
スクが挿入口に引っかかったことがその原因であった場
合は、ディスクの損傷を大きくする可能性がある。

【０００６】異常動作をすぐに検出できない理由は、ト
レイが実際に移動しているか否かを、マイクロコンピュ
ータが実質的に確認する手段がないために、動作異常の
検出が遅れることにある。

【０００７】第２の問題点は、トレイの移動を低速度で
しかできない、ということである。ローディング時間の
短縮を目的として、トレイの移動を高速度で行った場
合、排出完了位置または収納完了位置に達した時に、ト
レイを高速度から急停止させると、トレイに設けた突起
と検出スイッチとの衝突時の衝撃が大きくなる。この衝
撃によって、ディスクの位置がずれたり、排出時にはト
レイからディスクが飛び出してしまうといった可能性が
ある。

【０００８】トレイの移動が遅い理由は、トレイの位置
検出が、排出完了時および収納完了時のみであり、移動
中の位置をマイクロコンピュータが検出する手段が設け
られていないために、最適な速度制御が実現できないこ
とにある。

【０００９】本発明の目的は、トレイ移動中の動作異常
を短時間で検出し迅速に対処する、ローディング制御装
置および制御方法を提供することにある。

【００１０】本発明の他の目的は、トレイ移動中の位置
を判定し、それに応じた移動速度を制御することによ
り、移動時間の短縮が可能な、ローディング制御装置お
よび制御方法を提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明のローディング制御装置においては、トレイ
移動中の異常を短時間で検出し、トレイの駆動出力を迅
速に切り換える。具体的には、トレイがある一定の短い
距離を移動する毎と収納完了位置とにおいて、それぞれ
の信号を発生する手段（図１の４，５）を有し、マイク
ロコンピュータで行う制御の場合には、逐次その信号を
検出する手段（図５の９２，９３）と、異常であるか否
かを判断する手段（図５の９７）とを有する。そして、
異常であった場合直ちにトレイの移動を停止させる手段
（図５の９８）を設けるようにしてもよい。

【００１２】また、トレイ移動中の位置に応じて駆動力
を変化させることで、高速度移動を可能とすることも他
の特徴である。具体的には、一定距離の移動毎の信号発
生回数をカウントする手段（図１０の９４）と、カウン
ト数に対応したトレイの位置に応じてトレイの移動速度
を切り替える手段（図１０の９９）とを設けた。

【００１３】トレイが一定の短い距離を移動する毎に発
生する移動信号を検出することによって、確実に移動し
ているか否かを逐次認識するため、例えば、発生するは
ずである所定の時間内にこの信号が検出できない場合を
異常と判断することができる。この判断に応じて、トレ
イの移動を中断するべくローディングモータを停止させ
る等の処理を迅速に行うことができる。

【００１４】収納完了位置における収納完了信号の発生
を基準とし、そこから移動信号の発生回数により、実質
的なトレイの位置が判定できる。この判定結果から、ト
レイの位置に応じて駆動力を切り換えることができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】次に本発明の実施の形態について
図面を参照して詳細に説明する。図１は、本発明の実施
形態の構成を示す光ディスク装置の分解斜視図である。
また、図２は、図１のトレイ２、下シャーシ１２，上シ
ャーシ１５を組み合わせ、Ａ−Ａ線で切断したときの断
面図である。

【００１６】トレイ２は、光ディスク１を受け、前面パ
ネル１６に設けられたトレイ挿入口１７を通って、装置
内外を移動する。その際、トレイ２に設けられたレール
溝２ｂは、上シャーシ１５に設けられたガイドレール１
５ａに支持される。

【００１７】回路基板上６上のマイクロコンピュータ９
は、リード線１４を通じて、収納排出キー１３の信号を
入力し、モータ駆動回路３ｃ（図５）およびケーブル３
ｂを通じてローディングモータ３に正転、逆転、または
停止の駆動信号を出力する。

【００１８】ローディングモータ３の軸に固定されたピ
ニオンギア３ａは、回転軸４ｃで支持される減速ギア４
のギア面４ａとかみ合い、ローディングモータ３の回転
力を減速ギア４に伝える。さらに、減速ギア４のギア面
４ａは、トレイ２に設けられたラック部２ｃ（図２）と
かみ合い、ローディングモータ３から受けた回転力で、
トレイ２を水平に移動させる。

【００１９】また、減速ギア４には、導電性の金属膜に
よる可動接点４ｂが施され、摺動子５に固定された第１
の接点５ａ、第２の接点５ｂおよび第３の接点５ｃが、
可動接点４ｂにそれぞれ接触することでロータリースイ
ッチと同等の機能を形成する。メカニカルユニット１０
は、フラットケーブル１０ａを通じてマイクロコンピュ
ータ９により制御され、ディスクチャッキング部１１に
固定された光ディスク１から記録信号を読み出す。

【００２０】次に、ロータリースイッチ機能を形成す
る、減速ギア４と摺動子５の詳細な構成について説明す
る。

【００２１】図３は、減速ギア４と摺動子５の拡大斜視
図であり、また、図４は、摺動子５をさらに拡大した斜
視図である。可動接点４ｂは、図３に示すように、１つ
の環状部と、その環状部から外向きに放射状に伸びる多
数の凸片部と、環状部から内向きに半径方向に伸びる１
つの凸片部とから構成されている。第２の接点５ｂは、
常に可動接点４ｂの環状部と接触し、第２の信号線５ｅ
を通じて可動接点４ｂに一定電圧を供給している。第３
の接点５ｃは、トレイ２が収納完了位置にあるときの減
速ギア５の回転角でのみ、可動接点４ｂ（内向きの凸片
部）と接触し、第２の接点５ｂで供給された一定電圧
を、第３の信号線５ｆを通じ、収納完了信号としてマイ
クロコンピュータ９に入力する。

【００２２】一方、第１の接点５ａは、図３に示すよう
に、減速ギア４の回転角に応じて、一定間隔で可動接点
４ｂ（外向きの凸片部）と接触し、接触する毎に第２の
接点５ｂで供給された一定電圧を、第１の信号線５ｄを
通じ、移動信号としてマイクロコンピュータ９に入力す
る。減速ギア５のギア面４ａの円周長は、図３のＢ−Ｂ
間の回転角が、トレイ２の収納完了位置と排出完了位置
との間の移動距離と等しくなることを条件として決定さ
れる。

【００２３】図５は、本発明の第１の実施の形態の機能
構成を示すブロック図である。マイクロコンピュータ９
には、１０ミリ秒毎に割込み処理を発生する内部タイマ
９５を備え、またプログラム制御には、次に示すような
手段を備えている。

【００２４】キー入力検出手段９１は、収納排出キー１
３からの入力信号をチェックし、有効な信号が得られる
と、収納完了信号検出手段９２へ処理を移行する。収納
完了信号検量検出手段９２は、接点５ｃからの収納完了
信号をチェックし、この結果からローディングモータ３
の駆動方向を決定する。移動信号検出手段９３は、接点
５ａからの移動信号をチェックし、この結果から次に行
う処理を決定する。移動カウンタ制御手段９４は、移動
信号検出手段９３にて有効な信号が得られた場合に、移
動カウンタのカウントおよびカウント値のチェックを行
う。動作異常検出手段９７は、移動信号検出手段９３に
て有効な信号が得られなかった場合に、その経過時間に
ついて監視タイマカウント手段９６からの監視タイマ値
と比較する。ローディングモータ制御手段９８は、収納
完了信号検出手段９２と、移動カウンタ制御手段９４お
よび動作異常検出手段９７のそれぞれの処理結果から、
モータ駆動回路３ｃに対して、駆動と停止の切り換えを
行う駆動信号、および正転と逆転の切り換えを行う方向
信号を出力し、ローディングモータ３の制御を行う。

【００２５】次に、本発明の第１の実施の形態の動作に
ついて、図５、図６、図７、図８および図９を参照して
説明する。

【００２６】図６は、本発明の第１の実施の形態の一動
作を表す、マイクロコンピュータ９におけるプログラム
制御のフローチャートである。図７，図８及び図９に
は、本発明の特徴である減速ギア４と摺動子５によって
形成されるロータリースイッチ機能とトレイ２との関係
を示す。

【００２７】図７は、トレイ２が収納完了位置にある状
態を示す。このとき、収納排出キー１３が押されると、
キー入力検出手段９１でこれを検出し（ステップＡ
１）、収納完了信号検出手段９２に移行する。収納完了
位置では、接点５ｃが可動接点４ｂと接触しているた
め、収納完了信号検出手段９２には収納完了信号オンと
して入力され、収納完了位置であると判断し（ステップ
Ａ２）、これによりローディングモータ３を排出方向に
駆動する（ステップＡ３）。続いて、移動信号検出手段
９３に移行する前処理として、移動カウンタおよび監視
タイマをリセットする（ステップＡ４およびＡ５）。

【００２８】トレイ２の排出中は、図８に示すように、
ローディングモータ３の回転駆動に伴い、接点５ａが断
続的に駆動接点４ｂに接触し、矩形波状の移動信号が移
動信号検出手段９３に入力される。移動信号検出手段９
３では、この移動信号のオフからオンへの変化点が検出
されると（ステップＡ６）、移動カウンタ制御手段９４
に処理を移す。

【００２９】移動カウンタ制御手段９４では、移動信号
検出手段９３から処理が移行される毎に、すまわち移動
信号のオフからオンへの変化点が検出される毎に、移動
カウンタに１を加える（ステップＡ７）。続いて、この
移動カウンタの値が排出完了位置であるか否かを判定す
る。たとえばこの第１の実施の形態では、収納完了位置
から排出完了位置までの移動中、接点５ａが１５回接触
するような可動接点４ｂを設けており、ここでは移動カ
ウンタ＝１５であるかどうかを判定する（ステップＡ
８）。移動カウンタ＜１５であった場合は、次の移動信
号を検出する処理に戻りカウントを続けるが、図９に示
すように、トレイ２が排出完了位置に達し、移動カウン
タ＝１５となると、排出完了と判定して、直ちにローデ
ィングモータ制御手段９８にて、ローディングモータ３
を停止し（ステップＡ１０）、一連の処理を終了する。

【００３０】一方、ステップＡ６にて、移動信号のオフ
からオンの変化点が検出された場合以外は、動作異常検
出手段９７に処理を移行し、この移動信号の検出間隔を
監視する（ステップＡ９）。本発明の第一の実施の形態
において、収納完了位置から排出完了位置までの全移動
時間が１．５秒であるとすれば、正常移動時における移
動信号のオフからオンの変化点の間隔は、１．５秒÷１
５回＝０．１秒となる。ここでは、この正常移動時の検
出間隔に対して、３倍を越えた場合を動作異常と見なす
と仮定すれば、０．３秒間以上移動信号のオフからオン
の変化点が検出されない場合を動作異常と判定すること
になる。監視タイマカウント手段９５では、一定時間毎
（１０ミリ秒）の内部タイマで発生する割込み処理によ
って、監視タイマのカウントアップが実施される（ステ
ップＡ１１）。すなわち、ステップＡ９にて、この監視
タイマが０．３秒を経過した場合、何らかの原因によっ
てトレイ２の移動を妨げられ、ローディングモータ３が
回転していない動作異常であると判定し、直ちにステッ
プＡ１０に移行し、ローディングモータ３を停止させ
る。

【００３１】図６のステップＢは、ステップＡ２にて収
納完了信号がオフであった場合の、トレイ収納処理であ
る。収納完了信号オフで停止している状態は、トレイ２
が排出完了位置にある、もしくは動作異常によって移動
途中に停止した場合である。ここでの処理は、トレイ排
出処理のステップＡ３からステップＡ１０までと同等で
あるが、ステップＡ３に相当する処理ではローディング
モータ３を収納方向に駆動する。また、ステップＡ８に
相当する処理においては、収納完了信号がオンとなった
ことを検出すればよい。

【００３２】次に、本発明の第１の実施の形態の効果に
ついて説明する。本発明の第１の実施の形態では、減速
ギア上に施された可動接点と摺動子からなるロータリー
スイッチ機能を備えていることにより、トレイの移動状
況を常に監視することができる。このため、たとえば障
害物などが原因で、トレイの排出時の移動を妨げられた
場合の動作異常を短時間で検出でき、トレイの移動を直
ちに中止させる処理を迅速に行うことができる。

【００３３】次に本発明の第２の実施の形態について図
面を参照して詳細に説明する。図１０を参照すると、こ
の構成は基本的には図５の構成と同じであるが、移動カ
ウンタ制御手段９４とローディングモータ制御手段９８
との間に、移動カウンタの値からトレイ移動中の位置を
判定し、ローディングモータ３の駆動出力レベルの切り
換えを指示する、移動速度切り換え手段９９が設けられ
ている。また、ローディングモータ制御手段９８は、モ
ータ駆動回路３ｃで駆動出力レベルを切り換えるために
必要な速度信号を出力する。

【００３４】第１の実施の形態で説明したように、移動
カウンタ制御手段９４では、移動信号が検出される毎に
移動カウンタがカウントアップされるため、この移動カ
ウンタの値は、トレイの実質的な移動距離、すなわち移
動中のトレイの位置と見なすことができる。そこで、こ
の実施の形態では、トレイ移動中の位置に応じてトレイ
の移動速度を切り換えることにより、排出完了位置また
は収納完了位置の手前まで高速度で移動し、その後は直
ちに停止できる程度の低速度で排出完了位置または収納
完了位置に到達させる、といった制御を可能とする。

【００３５】また、図１１に示されるように、マイクロ
コンピュータ９にＤ／Ａ変換出力機能またはＰＷＭ出力
機能が備えられている場合（図１１の９Ａ）、これを駆
動信号出力と兼用の速度信号出力とすることにより、多
段階の駆動出力レベルが得られ、滑らかな速度制御が可
能となる。

【００３６】図１２は、図１０のブロック構成につい
て、本発明の第２の実施の形態の動作を表すフローチャ
ートである。図１２のフローチャートは以下に述べる点
を除き基本的に図６と同じである。収納排出キー１３の
入力によるトレイ移動開始時には、ローディングモータ
を排出方向に高速度に駆動する（ステップＡ３）。移動
信号が検出されはじめ、ステッップＡ７でカウントアッ
プされる移動カウンタの値が、ステップＡ８にて排出完
了位置を示す値に満たない（移動カウンタ＜１５）と判
定されると、続いて、移動カウンタ＞１０であるか否か
を判定する（ステップＣ１）。この結果が否であれば、
再び移動信号を検出する処理（ステップＡ５）に戻る
が、正となった場合は、ローディングモータの駆動出力
を低速度に切り換え（ステップＣ２）、その後は低速度
を保ち、移動カウンタ＝１５となれば（ステップＡ
８）、ローディングモータを停止する（ステップＡ１
０）。

【００３７】また、動作異常検出の監視タイマの判定値
は、少なくとも低速度移動に合わせて決定すればよい
が、この値も高速度移動時と低速度移動時とで切り換え
（ステップＣ３）、高速度移動時はより短い時間での動
作異常検出（ステップＣ４）とすることで、第１の実施
の形態の効果も十分に得る事ができる。

【００３８】収納方向の移動（ステップＢ）において
も、上記と同じ動作の流れによって、速度制御を実現で
きる。但し、ステップＡ３およびステップＣ２における
駆動は収納方向であり、ステップＡ７の処理は排出完了
時の移動カウンタの値（＝１５）からのカウントダウン
とし、ステップＣ１での低速度の切り換えは、移動カウ
ンタ＜５の判定結果が正となった時に行う。また、ステ
ップＡ８における収納完了位置の判定は、収納完了信号
がオンとなったことで行えばよい。

【００３９】このフローチャートの例では、高速度移動
距離＝１０、低速度移動距離＝５、としているが、この
割合は、排出完了位置に到達する前に、設定した低速度
に確実に減速できるだけの、最低限の低速度移動距離を
保持するように決定すればよい。

【００４０】本発明の第２の実施の形態によれば、第１
の実施の形態の効果に加えて、トレイの移動中の位置に
応じて移動速度を制御することにより、トレイの移動時
間を短縮することができるという効果も有する。移動速
度を制御することなく排出完了位置または収納完了位置
まで高速度で移動後に急停止させると、その過大な衝撃
によって、トレイに積載されている光ディスクの位置が
ずれるという問題が生じる。しかし、第２の実施の形態
のように、排出完了位置または収納完了位置の手前で低
速度に減速させることにより、上記の問題を回避しつ
つ、トレイの移動時間を短縮することができる。

【００４１】たとえば、低速度のみでの全移動時間が
１．５秒であり、高速度の移動速度は、低速度の２倍で
あると仮定すると、高速度移動距離＝１０、低速度移動
距離＝５、の割合で速度制御を行えば、第２の実施の形
態での全移動時間は単純に計算すると次のように求める
ことができる。低速移動速度＝（高速度移動距離＋低速度移動距離）÷低速度全移動時間高速移動速度＝低速移動速度×２全移動時間＝低速度移動距離÷低速移動速度＋高速度移動距離÷高速移動速度＝０．５＋０．５＝１．０秒

【００４２】すなわちこの例では、速度制御を行った場
合の全移動時間が、低速度のみでの全移動時間（１．５
秒）に対して３分の２に短縮される。

【００４３】

【発明の効果】本発明の第１の効果は、トレイ移動中の
動作異常による、ローディングモータや駆動ギアの過負
荷および光ディスクの損傷を、軽減することができると
いうことである。その理由は、トレイの移動状態を常に
監視する手段と、動作異常の発生を短時間で検出し、直
ちに停止させる処理を設けたためである。

【００４４】第２の効果は、トレイの移動時間を短縮で
きるということである。その理由は、トレイ移動中の位
置を検出する手段を設け、この検出位置に応じて、高速
度で移動後、停止時の衝撃を軽減するように移動完了位
置の手前で低速度に切り換える処理を設けたためであ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の構成を示す分解斜視図で
ある。

【図２】図１をＡ−Ａ線で切断したときの断面図であ
る。

【図３】図１に示されている減速ギア４と摺動子５とを
拡大した斜視図である。

【図４】図１および図３に示されている摺動子５をさら
に拡大した斜視図である。

【図５】本発明の第１の実施の形態の機能構成を示すブ
ロック図である。

【図６】図５におけるプログラムの動作を説明したフロ
ーチャートである。

【図７】本発明の実施の形態において、収納完了時にお
けるトレイ２と可動接点４ｂとの関係を示す上面透視図
である。

【図８】本発明の実施の形態において、移動中における
トレイ２と可動接点４ｂとの関係を示す上面透視図であ
る。

【図９】本発明の実施の形態において、排出完了時にお
けるトレイ２と可動接点４ｂとの関係を示す上面透視図
である。

【図１０】本発明の第２の実施の形態の機能構成を示す
ブロック図である。

【図１１】図１０において、Ｄ／Ａ変換出力またはＰＷ
Ｍ出力を用いた場合の構成例を示すブロック図（一部）
である。

【図１２】図１０におけるプログラムの動作を説明した
フローチャートである。

【図１３】従来例をトレイ２が収納完了位置にある状態
で示す上面透視図である。

【図１４】従来例をトレイ２が移動中の状態で示す上面
透視図である。

【図１５】従来例をトレイ２が排出完了位置にある状態
で示す上面透視図である。

【符号の説明】

１光ディスク２トレイ２ａ突起２ｂレール溝２ｃラック部３ローディングモータ３ａピニオンギア３ｂケーブル３ｃモータ駆動回路４減速ギア４ａギア面４ｂ可動接点４ｃ回転軸５摺動子５ａ〜５ｃ接点５ｄ〜５ｆ信号線６回路基板７排出完了検出スイッチ８収納完了検出スイッチ９マイクロコンピュータ９１キー入力検出手段９２収納完了信号検出手段９３移動信号検出手段９４移動カウンタ制御手段９５内部タイマ９６監視タイマカウント手段９７動作異常検出手段９８ローディングモータ制御手段９９移動速度切り替え手段９ＡＤ／Ａ変換部またはＰＷＭ出力部１０メカニカルユニット１０ａフラットケーブル１１ディスクチャッキング部１２下シャーシ１３収納排出キー１４リード線１５上シャーシ１５ａガイドレール１６前面パネル１７トレイ挿入口

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】トレイの収納完了位置でオンする収納完
了信号と、トレイが一定距離を移動する毎にオンする移
動信号とをそれぞれ発生させる手段と、前記移動信号の
有無を検出することにより、トレイが実際に移動してい
るか否かを監視する監視手段と備えたことを特徴とする
ローディング制御装置。
【請求項２】前記移動信号が所定時間検出されない場
合に、前記監視手段が動作異常と判断し、直ちにトレイ
の移動を中止させる請求項１に記載のローディング制御
装置。
【請求項３】前記収納完了信号の発生を基準点とし
て、前記移動信号の発生回数をカウントすることによ
り、排出完了位置を判定する請求項１に記載のローディ
ング制御装置。
【請求項４】前記収納完了信号の発生を基準点とし
て、前記移動信号の発生回数をカウントすることによ
り、トレイの移動中の位置を判定し、その位置に応じて
移動速度を切り換える請求項１に記載のローディング制
御装置。
【請求項５】トレイが一定距離を移動する毎にオンす
る移動信号を発生させ、前記移動信号の有無を検出する
ことにより、トレイが実際に移動しているか否かを監視
することを特徴とするローディング制御方法。