JPH0881176A

JPH0881176A - クレーン車の側方監視装置

Info

Publication number: JPH0881176A
Application number: JP22032394A
Authority: JP
Inventors: Yugo Ochi; 雄悟越智; Kei Miyoshi; 圭三好
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 1994-09-14
Filing date: 1994-09-14
Publication date: 1996-03-26

Abstract

(57)【要約】【目的】ブーム先端部に設けられた側方監視カメラの
監視角を所定の監視角にワンタッチで制御可能とする。【構成】ブームと、該ブーム先端側部に設けられた側
方監視カメラと、該側方監視カメラからの映像を映す運
転席側モニターテレビと、上記側方監視カメラを水平方
向の正逆両方向に所定回転角範囲で回転駆動する側方監
視カメラ駆動手段とを備えてなるクレーン車において、
上記側方監視カメラ駆動手段の複数の回転駆動角データ
を記憶した回転駆動角データ記憶手段と、該回転駆動角
データ記憶手段に記憶された複数の回転駆動角データか
ら所定の回転駆動角データを選択する回転駆動角データ
選択手段と、該回転駆動角データ選択手段により選択さ
れた回転駆動角データに応じて上記側方監視カメラ駆動
手段を駆動制御する駆動制御手段とを設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本願発明は、クレーン車の側方監
視装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般にクレーン車では、ブーム格納状態
において、そのフロント側に相当に大きなブームのオー
バーハングが生じる。そのために特に運転席と反対側
(我が国のような右ハンドル車の場合には左側)に走行運
転上の死角を生じる。したがって、そのままでは交差点
等に進入する際に危険である。

【０００３】そこで、従来より例えば特公平２−３４８
８０号公報に示されるように、運転席と反対側のブーム
先端側部に側方監視カメラを設けるとともに車両走行状
態では該側方監視カメラを水平方向に旋回可能となるよ
うにしたクレーン車の側方監視装置が提案されている。

【０００４】このような側方監視装置によると、上記側
方監視カメラにより運転席と反対側の道路状況をも任意
の角度で視認することができるようになり、交差点進入
時等の安全性を大きく向上させることができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来のク
レーン車の側方監視装置の場合、上記側方監視カメラの
監視方向を十字形交差点の場合を前提として定常的には
ブームと直交する方向(監視角９０°)に固定して置き、
例えば図１０に示すような交差角の小さい交差点に遭遇
したような時には、その都度モニターを見ながら水平旋
回モータを任意に駆動させて監視方向を適正に調整する
構成が採られており、ワンタッチでの調整が不可能であ
るから非常に不便である。また、短時間では正確な監視
方向の調整が難しい、などの問題がある。

【０００６】一般にクレーン車での出動状態を考える
と、決まった格納庫から出て比較的通いなれた道路を通
って目的地に行き、また同様のルートで帰ってくるのが
通常であり、その間に存在する交差点の交差角も何種類
かのものに限られてくる。したがって、それら比較的良
く通る交差点の交差角に対応した適切な側方監視カメラ
の監視角が予じめ設定されていると便利である。

【０００７】本願発明は、このような観点からなされた
もので、複数の異なる監視角データ(側方監視カメラの
回転駆動角データ)を所定の記憶手段に予じめ設定記憶
させて置き、該設定記憶された複数の監視角データを遭
遇する交差点の交差角に応じて所定の操作手段でワンタ
ッチに読み出して側方監視カメラの監視角を変更するこ
とにより、当該遭遇する交差点の交差角に対応して簡単
に監視角を可変制御できるようにしたクレーン車の側方
監視装置を提供することを目的とするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本願発明は、該目的を達
成するために、次のような課題解決手段を備えて構成さ
れている。

【０００９】すなわち、本願発明のクレーン車の側方監
視装置は、ブームと、該ブーム先端側部に設けられた側
方監視カメラと、該側方監視カメラからの映像を映す運
転席側モニターテレビと、上記側方監視カメラを水平方
向の正逆両方向に所定回転角範囲で回転駆動する側方監
視カメラ駆動手段とを備えてなるクレーン車において、
上記側方監視カメラ駆動手段の複数の回転駆動角データ
を記憶した回転駆動角データ記憶手段と、該回転駆動角
データ記憶手段に記憶された複数の回転駆動角データか
ら所定の回転駆動角データを選択する回転駆動角データ
選択手段と、該回転駆動角データ選択手段により選択さ
れた回転駆動角データに応じて上記側方監視カメラ駆動
手段を駆動制御する駆動制御手段とを設けて構成されて
いる。

【００１０】

【作用】このような構成の結果、本願発明のクレーン車
の側方監視装置では、同構成に対応して次のような有効
な作用が実現される。

【００１１】すなわち、本願発明のクレーン車の側方監
視装置の構成では、上述のように、ブームと、該ブーム
先端側部に設けられた側方監視カメラと、該側方監視カ
メラからの映像を映す運転席側モニターテレビと、上記
側方監視カメラを水平方向の正逆両方向に所定回転角範
囲で回転駆動する側方監視カメラ駆動手段とを備えてな
るクレーン車において、予じめ上記側方監視カメラ駆動
手段の複数の回転駆動角データを回転駆動角データ記憶
手段に記憶させておき、走行時には、回転駆動角データ
選択手段によって該回転駆動角データ記憶手段に記憶さ
れている上記複数の回転駆動角データから所定の回転駆
動角データを任意に選択し、駆動制御手段によって該選
択された回転駆動角データに応じて上記側方監視カメラ
駆動手段を自動的に駆動制御する。

【００１２】したがって、本願発明のクレーン車の側方
監視装置によると、例えば上記側方監視カメラの回転駆
動角を十字形交差点の場合を基準として定常的にはブー
ムと直交する方向(回転駆動角９０°)に固定して置き、
例えば図１０に示すような９０°よりも交差角の小さい
交差点(又は９０°よりも交差角の大きな交差点)に遭遇
したような時には、その都度上記駆動制御手段を作動さ
せて当該交差点の交差角に応じた回転駆動角データを選
択し、例えば水平旋回モータ等の上記側方監視カメラ駆
動手段を駆動させて側方監視カメラの監視方向を適正に
調整することが可能となり、ワンタッチでの調整が可能
となるから非常に便利である。また、短時間で正確な監
視方向の調整ができるようになる。

【００１３】また、例えば駆動角データをティーチング
等により変更可能にしたものにおいては、側方監視カメ
ラの監視角をより正確かつ任意に調節することが可能と
なる。

【００１４】

【発明の効果】その結果、本願発明のクレーン車の側方
監視装置によると、例えば決まった格納庫から出て比較
的通いなれた道路を通って目的地に行き、また同様のル
ートで帰ってくるのが通常であり、その間に存在する交
差点の交差角も何種類かのものに限られてくるクレーン
車の一般的な出動状態にとって非常に好都合なものとな
る。

【００１５】

【実施例】図１〜図９は、トップブーム先端側部に側方
監視カメラを設け、該側方監視カメラをブーム前方から
後方までの広い角度に亘って任意に監視角(回転駆動角)
を変更できるようにした本願発明の実施例に係るクレー
ン車の側方監視装置の構成および作用を示している。

【００１６】本実施例では、クレーンとして例えば図１
に示すように、車両１のシャーシ部１a上に旋回台２を
設け、該旋回台２上にヒンジ部４を介してブーム３を起
伏動自在に設置した移動式クレーンが採用されている。

【００１７】上記ブーム３は、例えば４段伸縮式の伸縮
式ブームよりなり、上記旋回台２上に支持されたベース
ブーム３aに対してセカンドブーム３b、サードブーム３
c、トップブーム３dの３本の伸縮ブームを順次伸縮可能
に嵌挿させて構成されている。上記トップブーム３dの
ブームヘッド部１２の左側部には、後述する側方監視カ
メラ１４が設けられている。

【００１８】そして、ブーム３は上記ベースブーム３a
と旋回台２との間に設けられた起伏シリンダ６の伸縮制
御によって最小起伏角から最大起伏角の状態又は最大起
伏角から最小起伏角の状態まで任意に起伏作動せしめら
れるようになっている。

【００１９】また、上記旋回台２のカウンタウエイト側
後端部にはウインチ７が設けられているとともに、ベー
スブーム３a先端側上面部にはワイヤーガイド用のシー
ブ８が、さらにトップブーム３dの先端側ブームヘッド
部１２上下部分には図２に示すように上部側シーブ９と
下部側シーブ１０が各々回転可能に設けられている。そ
して、上記ウインチ７のドラム部から繰り出されたワイ
ヤーが、必要に応じて上記シーブ８,９,１０を介してブ
ームヘッド部１２より下方に垂設され、その先端に玉掛
け用のフックが設けられるようになっている。

【００２０】一方、上記側方監視カメラ１４は、図２、
図３に示すように、上記ブームヘッド１２の側面に箱形
の支持筺体１３を固定し、同支持筺体１３の内部に水平
旋回モータ等の側方監視カメラ駆動モータ(以下、単に
モータという)１５を下方に向けて取付けるとともに該
モータ１５の回転軸１５a下端に駆動ギヤ１６を設け、
該駆動ギヤ１６を側方監視カメラ１４の回転支持軸１８
上端に設けた従動ギヤ１７と噛み合わせることによって
上記側方監視カメラ１４が図３に示すように水平方向に
０°(前方監視状態)から１８０°(後方監視状態)までの
所定回転駆動角範囲で回転駆動せしめられるようになっ
ている。そして、上記モータ１５が右回転すると、当該
側方監視カメラ１４は図３の矢印(イ)方向(０°〜１８
０°方向)に回動し、他方左回転すると矢印(ロ)方向(１
８０°〜０°方向)に回動する。そして、上記側方監視
カメラ１４の回転支持軸１８部分には、上記側方監視カ
メラ１４の実際の回転駆動角(監視角:０°〜１８０°)
θを検出するポテンショメータが設置されている。

【００２１】さらに、図１において符号１１は当該移動
式クレーンの運転室を示しており、該運転室１１は上記
旋回台２の進行方向右側(ブーム３の右側)に設けられて
いる。そして、該運転室１１内にはクレーンおよび車両
の各種運転操作手段が設けられているとともに、また、
そのインパネ部には周知のものと同様のモニターテレビ
(図示省略)が設置されており、上記側方監視カメラ１４
で撮像された任意の監視角方向の道路状態、交通状況が
該モニターテレビの画面上に映し出されるようになって
いる。該モニターテレビの電源は、車両の走行速度に応
じて自動的にＯＮ,ＯＦＦされるようになっており、例
えば車両の走行速度Ｖが１５km／h以上では自動的に電
源がＯＦＦにされるようになっている。

【００２２】次に図４は、上記本実施例のクレーン車に
おける側方監視装置の側方監視カメラ制御回路部の構成
を示している。

【００２３】該制御回路は、上記側方監視カメラ１４
が、使用目的に応じて図３の０°〜１８０°までの所望
の監視角方向の撮像が可能となるように適切に上記モー
タ１５の回転駆動方向と回転数を制御し、それによって
上記側方監視カメラ１４の回転駆動角(監視角)を正確に
目標回転駆動角(目標監視角)に可変制御するように構成
されている。

【００２４】すなわち、図中先ず符号２６は例えばマイ
クロプロセッサよりなる側方監視カメラ制御ユニット
(ＣＰＵ)であり、該側方監視カメラ制御ユニット２６は
後述の図６〜図９に示すような本実施例の制御プログラ
ムの他に当該制御に必要な各種の制御データをメモリし
たリードオンリーメモリ(ＲＯＭ)２７と、ティーチング
時の側方監視カメラの回転駆動角データ(監視角データ)
を一時的にメモリするＥ²ＲＯＭ２８、側方監視カメラ
の回転駆動角(監視角)最終設定用の監視角データ設定レ
ジスタ２９とを備えて構成されている。

【００２５】そして、該側方監視カメラ制御ユニット２
６の入力端側には入力ポート２５を介して、車速センサ
２１およびＡ／Ｄ変換器２２、ティーチングスイッチＳ
t、第１〜第４の操作スイッチＳa〜Ｓd、ポテンショメ
ータ２３およびＡ／Ｄ変換器、リセットスイッチＳr等
のセンサおよび各種のスイッチ類が各々接続されてい
る。車速センサ２１は、当該クレーン車の走行速度Ｖ(k
m／h)を検出して入力し、クレーン車の走行状態を判定
し、モニタ電源をＯＮ／ＯＦＦ制御するのに使用され
る。ティーチングスイッチＳtは、後述する第１〜第４
の各操作スイッチＳa〜ＳdのＯＮ操作に対応して可変す
べき側方監視カメラの回転駆動角(監視角)θ(θは図３
の０°〜１８０°)を任意にティーチング設定するのに
使用される。第１〜第４の各操作スイッチＳa〜Ｓdは、
上記ティーチングスイッチＳtのＯＮ操作状態時におい
て、ＯＮ操作することにより後述するポテンショメータ
２３の実際の検出回転駆動角θを当該ＯＮ操作された操
作スイッチ毎に設定するのに使用されるとともにティー
チング完了後は当該ティーチングされた側方監視カメラ
の回転駆動角(目標監視角)θへの制御指令スイッチとし
て、また非ティーチング状態では予じめメーカー側で固
定的に設定された側方監視カメラの回転駆動角(目標監
視角)への制御指令スイッチとして使用される。ポテン
ショメータ２３は、上述の如く例えば上記側方監視カメ
ラ１４の回転支軸部１８位置に設けられていて、側方監
視カメラ１４の実際の回転駆動角(監視角)θ(図３の０
°〜１８０°)を検出して入力する。リセットスイッチ
Ｓrは、そのＯＮ操作により上記Ｅ²ＲＯＭ２８のＸ₁〜
Ｘ₄番地の各書き込み角θを全てクリアしてリセット(Ｘ
₁＝０、Ｘ₂＝０、Ｘ₃＝０、Ｘ₄＝０)する。

【００２６】他方、上記側方監視カメラ制御ユニット２
６の出力端子側には、出力ポート３０を介して上述した
側方監視カメラ駆動モータ１５の駆動制御回路が設けら
れている。

【００２７】該モータ駆動制御回路は、上記モータ１５
のロータ側界磁端子を、相互に反対になるように設けた
２組の電源側又はアース側端子に任意に逆方向に切替え
接続することによって回転方向を変える２組のリレー接
点Ｓ₁,Ｓ₂を備えた第１のリレースイッチＲＳ₁、該第１
のリレースイッチＲＳ₁の上記２組のリレー接点Ｓ₁,Ｓ₂
を切替え作動させる第１のリレーコイルＲＬ₁、該第１
のリレーコイルＲＬ₁を励磁する第１のトランジスタ
Ｑ₁、そのＯＮ期間中上記第１のリレースイッチＲＳ₁の
２組の電源端子に共通に電源(＋Ｂ)を供給する第２のリ
レースイッチＲＳ₂、該第２のリレースイッチＲＳ₂をＯ
Ｎ／ＯＦＦ作動させる第２のリレーコイルＲＬ₂、該第
２のリレーコイルＲＬ₂を励磁する第２のトランジスタ
Ｑ₂、電源側切替接点t₁を上記第１のリレースイッチＲ
Ｓ₁側２組の電源端子t₂,t₃に選択的に接続するマニュア
ル駆動スイッチＳm等を備えて構成されている。

【００２８】上記第１のリレースイッチＲＳ₁の２組の
リレー接点Ｓ₁,Ｓ₂の上記電源側又はアース側端子との
極性を決める接続状態は、上記第１のリレーコイルＲＬ
₁の励磁、非励磁、すなわち上記第１のトランジスタＱ₁
のＯＮ,ＯＦＦ作動に応じて順次逆の状態に切替えられ
る。該第１のトランジスタＱ₁のＯＮ／ＯＦＦ作動状態
は、上記側方監視カメラ制御ユニット２６からのＤ／Ａ
コンバータ３２を介したアナログ制御出力信号によって
制御される。

【００２９】上記第２のリレースイッチＲＳ₂の励磁作
動も同様であり、該第２のリレースイッチＲＳ₂のＯＮ,
ＯＦＦ作動は上記側方監視カメラ制御ユニット２６から
のＤ／Ａコンバータ３３を介したアナログ制御信号によ
って第２のトランジスタＱ₂をＯＮ／ＯＦＦすることに
よってＯＮ／ＯＦＦ制御される。

【００３０】次に、上記図４の側方監視カメラ制御装置
の制御動作について図５〜図９のフローチャートを参照
して具体的に説明する。

【００３１】なお、本制御における最終的な制御対象は
上記側方監視カメラ１４の監視角であり、該監視角は結
局上記モータ１５による側方監視カメラ１４の回転駆動
角によって決まるものであり、制御上は直接同側方監視
カメラ１４の回転駆動角を制御することになるが、それ
ら両概念は実質的に等価なものであるので、以下の説明
では説明を簡単にするために単に監視角として表現する
ことにする。

【００３２】先ず同制御装置の制御動作は、その機能面
から見て例えば図５のフローチャートに示すように、上
述の側方監視カメラ１４の監視角θを所定の基準角位置
(格納位置＝９０°)に自動復帰させるオートリターン制
御(ステップＳ₁)、設定可能な複数の監視角位置θa〜θ
dをユーザーの所望する監視角に対応して任意にティー
チングするティーチング制御(ステップＳ₂)、該ティー
チング制御による場合又は該ティーチング制御を採用し
ない場合の各場合に応じて各々制御すべき複数の監視角
を上記監視角データ設定レジスタ２９に設定する監視角
設定制御(ステップＳ₃)、該監視角設定制御により設定
された所定の設定監視角となるように側方監視カメラ１
４を駆動制御する監視角制御(ステップＳ₄)の４種の制
御動作から構成されている。

【００３３】図６〜図７のフローチャートは、各々これ
ら図５のステップＳ₁〜Ｓ₄の各制御動作の詳細を示すも
のである。

【００３４】＜オートリターン制御＞先ず図６のフロー
チャートは、上記オートリターン制御の内容を示してい
る。

【００３５】先ずステップＳ₁で、上記車速センサ２１
の検出値Ｖを読み込む。次に、ステップＳ₂に進み、上
記車速検出値Ｖを予じめ設定されている所定の設定車速
Ｖs(例えばＶs＝１５km／h)と比較し、実際の車速Ｖが
車両の走行開始状態を示す当該設定車速Ｖs以上となっ
たか否かを判定する。

【００３６】その結果、ＮＯと判定されたモニターテレ
ビ電源のＯＮが可能である車両走行開始前の状態の時
は、図７のフローのティーチング制御(後述)に進む一
方、ＹＥＳと判定されたモニターテレビの電源がＯＦＦ
される車両の走行開始状態となつた時は、オートリター
ン制御の前提として先ずステップＳ₃に進んで上述した
ポテンショメータ２３の検出角θを読み込む。

【００３７】その後、さらにステップＳ₄に進んで、同
検出角θが図３の基準監視角９０°であるか否か、すな
わち側方監視カメラ１４が通常の十字形交差点に対応し
た側方監視角位置にあるか否かを判定する。その結果、
ＹＥＳと判定されたθ＝９０°の時は、後述するステッ
プＳ₅〜Ｓ₁₁のオートリターン制御は必要でないから、
そのまま当該周期の制御を終えて次周期の制御にリター
ンする。

【００３８】他方、ＮＯと判定されたθ＝９０°でない
時、すなわち上記側方監視カメラ１４の実際の監視角θ
が基準となる監視角９０°の位置にない時は、さらにス
テップＳ₅に進んで同実際の監視角θが上記基準監視角
９０°よりも大きいか否か(小さいか)を判定する。

【００３９】その結果、ＹＥＳと判定された実際の監視
角θが９０°よりも大きい時は、ステップＳ₆に進ん
で、上述の第１のトランジスタＱ₁をＯＮにして第１の
リレースイッチＲＳ₁の各リレー接点Ｓ₁,Ｓ₂をモータ右
回転方向の接続状態に切替えた後、ステップＳ₈に進
む。ステップＳ₈では上記第２のトランジスタＱ₂をＯＮ
にし、それによって第２のリレースイッチＲＳ₂をＯＮ
にしてモータ１５を右回転方向に駆動する。そして、こ
のようにモータ３１が右回転方向に駆動されると、上記
側方監視カメラ１４が監視角θを９０°方向に小さくす
るように回動される。

【００４０】そこで、続くステップＳ₉で再度上記ポテ
ンショメータ２３の検出角θを読み込み、さらにステッ
プＳ₁₀で当該検出角θがθ＝９０°となったか否かを判
定する。該判定の結果、θ＝９０°なってＹＥＳと判定
されると、次にステップＳ₁₁に進んで上記第１のトラン
ジスタＱ₁、第２のトランジスタＱ₂を各々ＯＦＦにして
上記第１、第２のリレーコイルＲＬ₁,ＲＬ₂の励磁およ
びモータ１５の駆動を各々停止させて当該周期の制御を
終える。この結果、上記側方監視カメラ１４がθ＞９０
°の状態からθ＝９０°の上記基準監視角位置に自動的
に復帰する(オートリターン)。

【００４１】他方、上記ステップＳ₅の実際の監視角θ
が上記基準監視角９０°よりも大きいか否かの判定にお
いて、ＮＯと判定された実際の監視角θが９０°よりも
小さい時は、ステップＳ₇に進んで、上述の第１のトラ
ンジスタＱ₁をＯＦＦにして第１のリレースイッチＲＳ₁
の各リレー接点Ｓ₁,Ｓ₂をモータ左回転方向の接続状態
に切替えた後、ステップＳ₈に進む。ステップＳ₈では上
記第２のトランジスタＱ₂をＯＮにし、第２のリレース
イッチＲＳ₂をＯＮにしてモータ１５を左回転方向に駆
動する。そして、このようにモータ１５が左回転方向に
駆動されると、上記側方監視カメラ１４が監視角θを９
０°方向に大きくするように回動される。

【００４２】そこで、続くステップＳ₉で再度上記ポテ
ンショメータ２３の検出角θを読み込み、さらにステッ
プＳ₁₀で当該検出角θがθ＝９０°となったか否かを判
定する。該判定の結果、θ＝９０°なってＹＥＳと判定
されると、次にステップＳ₁₁に進んで上記第１のトラン
ジスタＱ₁、第２のトランジスタＱ₂を各々ＯＦＦにして
上記第１、第２のリレーコイルＲＬ₁,ＲＬ₂の励磁およ
びモータ１５の駆動を各々停止させて当該周期の制御を
終える。この結果、上記側方監視カメラ１４がθ＜９０
°の状態からθ＝９０°の上記基準監視角位置に自動的
に復帰する(オートリターン)。

【００４３】以上のようにしてθ＞９０°の状態又はθ
＜９０°の状態からのオートリターン制御が簡単に実現
される。

【００４４】＜ティーチング制御＞次に図７のフローチ
ャートに示すティーチング制御の内容について説明す
る。

【００４５】該ティーチング制御は、上記図６のフロー
チャートのステップＳ₂において、車速センサ２１によ
り検出された車速Ｖが走行開始状態を示す設定車速(１
５km／h)よりも低いＮＯ判定がなされた時、すなわちモ
ニターテレビ電源のＯＮが可能な車両の走行開始前の状
態においてなされる。

【００４６】つまり、上記図６のフローチャートのステ
ップＳ₂においてＮＯと判定されると、続いて図７のフ
ローチャートのステップＳ₁₂に進んで上述した各スイッ
チＳt,Ｓr,Ｓa〜Ｓdの操作状態(ＯＮ／ＯＦＦ状態)を読
み込む。

【００４７】そして、先ずステップＳ₁₃で上記書き換え
可能なリードオンリーメモリＥ²ＲＯＭ２８のメモリデ
ータをリセットするためのリセツトスイッチＳrがＯＮ
操作されたが否かを判定する。

【００４８】その結果、ＹＥＳ(Ｓr・・・ＯＮ)と判定
されると、ステップＳ₁₄に進んで上記Ｅ²ＲＯＭ２８の
それまでのメモリデータを全てクリアする。他方、ＮＯ
(Ｓr・・・ＯＦＦ)と判定されると、ステップＳ₁₅に進
んで、今度はティーチングスイッチＳtがＯＮ操作され
たか否かを判定する。

【００４９】その結果、ＮＯ(Ｓt・・・ＯＦＦ)と判定
されたティーチング不要と認められる時は後述する図８
のフローチャートのメーカーセツトの固定監視角データ
書き込み制御に進む。

【００５０】他方、そうではなく、ＹＥＳ(Ｓt・・・Ｏ
Ｎ)と判定されたティーチングが必要と認められる時
は、先ず上述のマニュアル駆動スイッチＳmを操作して
側方監視カメラ１４を駆動し、モニターテレビ上の映像
が適切な状態となったことを前提として、ステップＳ₁₆
に進んで上記ポテンショメータ２３の検出角θを読み込
む。そうして、ステップＳ₁₇,Ｓ₁₉,Ｓ₂₁,Ｓ₂₃で順次第
１〜第４の各操作スイッチＳa,Ｓb,Ｓc,ＳdのＯＮ状態
を確認し、ステップＳ₁₇で、ＹＥＳの第１の操作スイッ
チＳaがＯＮの時はステップＳ₁₈で上記Ｅ²ＲＯＭ２８の
Ｘ₁番地に上記現在の検出角θを、ステップＳ₁₉でＹＥ
Ｓの第２の操作スイッチＳbがＯＮの時はステップＳ₂₀
で上記Ｅ²ＲＯＭ２８のＸ₂番地に上記現在の検出角θを
書き込む。ステップＳ₂₁でＹＥＳの第３の操作スイッチ
ＳcがＯＮの時はステップＳ₂₂で上記Ｅ²ＲＯＭ２８のＸ
₃番地に上記現在の検出角θを書き込む。ステップＳ₂₃
でＹＥＳの第４の操作スイッチＳdがＯＮの時はステッ
プＳ₂₄で上記Ｅ²ＲＯＭ２８のＸ₄番地に上記現在の検出
角θを書き込む。

【００５１】他方、少なくとも該制御周期では未だ上記
第１〜第４の操作スイッチＳa〜Ｓdの何れもＯＮ操作さ
れなかった時(ステップＳ₁₇,Ｓ₁₉,Ｓ₂₁,Ｓ₂₃の全ての判
定でＮＯの時)は、さらに上記ステップＳ₁₂にリターン
して次の周期で上記と同様の制御を実行する。

【００５２】このようにして上記第１〜第４の各操作ス
イッチＳa〜Ｓd毎の設定監視角が一先ずＥ²ＲＯＭ２８
にメモリされる。そして、該メモリが完了すると、次の
制御周期では通常リセットスイッチＳr、ティーチング
スイッチＳtのＯＮ操作がなされることなく、ステップ
Ｓ₁₃,Ｓ₁₅の判定が各々ＮＯとなるので、続いて図８の
フローチャートのステップＳ₂₅に進むことになる。

【００５３】＜監視角設定制御＞図８のフローチャート
は、上記Ｅ²ＲＯＭ２８への書き込みデータに基いた監
視角設定制御の内容を示している。

【００５４】すなわち、以上のようにしてステップＳ₂₅
に進むと、先ず当該ステップＳ₂₅で、上記Ｅ²ＲＯＭ２
８のＸ₁番地の書き込みデータ(書き込み角)が０(書き込
み角なし)であるか否かを判定する。

【００５５】その結果、ＹＥＳと判定されたユーザの希
望によるティーチングが行われていない時には、次にス
テップＳ₂₆に進んで上述の監視角データ設定レジスタ２
９の設定監視角θaＲを３０°に設定して次のステップ
Ｓ₂₈に進む。他方、ＮＯと判定されたティーチングが行
われている時は、ステップＳ₂₇に進んで、上記監視角デ
ータ設定レジスタ２９の設定監視角θaＲを上記Ｅ²ＲＯ
Ｍ２８のＸ₁番地に書き込まれているティーチング角θ
Ｘ₁に設定して次のステップＳ₂₈に進む。ステップＳ₂₈
に進むと、該ステップＳ₂₈で、上記Ｅ²ＲＯＭ２８のＸ₂
番地の書き込みデータ(書き込み角)が０(書き込み角な
し)であるか否かを判定する。

【００５６】その結果、ＹＥＳと判定されたティーチン
グが行われていない時には、次にステップＳ₂₉に進んで
上述の監視角データ設定レジスタ２９の設定監視角θb
Ｒを６０°に設定して次のステップＳ₃₁に進む。他方、
ＮＯと判定されたティーチングが行われている時は、ス
テップＳ₃₀に進んで、上記監視角データ設定レジスタ２
９の設定監視角θbＲを上記Ｅ²ＲＯＭ２８のＸ₂番地に
書き込まれているティーチング角θＸ₂に設定して次の
ステップＳ₃₁に進む。ステップＳ₃₁に進むと、該ステッ
プＳ₃₁で、上記Ｅ²ＲＯＭ２８のＸ₃番地の書き込みデー
タ(書き込み角)が０(書き込み角なし)であるか否かを判
定する。

【００５７】その結果、ＹＥＳと判定されたティーチン
グが行われていない時には、次にステップＳ₃₂に進んで
上述の監視角データ設定レジスタ２９の設定監視角θc
Ｒを１２０°に設定して次のステップＳ₃₄に進む。他
方、ＮＯと判定されたティーチングが行われている時
は、ステップＳ₃₃に進んで、上記監視角データ設定レジ
スタ２９の設定監視角θcＲを上記Ｅ²ＲＯＭ２８のＸ₃
番地に書き込まれているティーチング角θＸ₃に設定し
て次のステップＳ₃₄に進む。ステップＳ₃₄に進むと、該
ステップＳ₃₄で、上記Ｅ²ＲＯＭ２８のＸ₄番地の書き込
みデータ(書き込み角)が０(書き込み角なし)であるか否
かを判定する。

【００５８】その結果、ＹＥＳと判定されたティーチン
グが行われていない時には、次にステップＳ₃₅に進んで
上述の監視角データ設定レジスタ２９の設定監視角θd
Ｒを１５０°に設定して次の図９のフローチャートのス
テップＳ₃₇に進む。他方、ＮＯと判定されたティーチン
グが行われている時は、ステップＳ₃₆に進んで、上記監
視角データ設定レジスタ２９の設定監視角θdＲを上記
Ｅ²ＲＯＭ２８のＸ₄番地に書き込まれているティーチン
グ角θＸ₄に設定して次の図９のフローチャートのステ
ップＳ₃₇に進む。

【００５９】このようにして監視角データ設定レジスタ
２９へのティーチングによる監視角データの設定制御が
行われる。

【００６０】＜監視角制御＞次に、図９のフローチャー
トは、上述のようにしてユーザーにより設定された監視
角データ又はメーカーサイドで予じめ設定した固定監視
角データの各々に対応して行われる側方監視カメラ１４
の監視角制御の内容を示している。

【００６１】すなわち、先ず最初に上記各操作スイッチ
Ｓa〜Ｓdの操作状態を読み込み、ステップＳ₃₇で上記第
１の操作スイッチＳaがＯＮ操作されたか否かを判定す
る。その結果、ＹＥＳと判定されると、さらにステップ
Ｓ₃₈に進み、上記ポテンショメータ２３の検出角θを読
み込んで同検出角θが上記第１の設定監視角θaＲとな
っているか否かを判定する。そして、同検出角θが目標
とする第１の設定監視角θaＲになっているＹＥＳ判定
の時はステップＳ₃₉に進んで上記モータ１５の駆動を停
止して当該周期の制御を終了し、次の制御周期にリター
ンする。

【００６２】他方、上記検出角θが目標とする第１の設
定監視角θaＲになっていないとしてＮＯと判定された
時は、さらにステップＳ₄₀に進んで、上記検出角θは目
標とする第１の設定監視角θaＲよりも大の状態である
か否かを判定する。その結果、ＹＥＳと判定された検出
角θが目標とする第１の設定監視角θaＲよりも大の時
は、ステップＳ₄₁で上記第１のトランジスタＱ₁をＯＮ
にして第１のリレースイッチＲＳ₁のリレー接点Ｓ₁,Ｓ₂
をモータ右回転方向側接続状態に切替えた後、ステップ
Ｓ₄₃で上記第２のトランジスタＱ₂をＯＮにして上記モ
ータ１５を右回転方向に駆動した上で再び上記ステップ
Ｓ₃₈にリターンする。そして、ステップＳ₃₈で検出角θ
が目標とする第１の設定監視角θaＲになったことが判
定されると、すでに述べた如くステップＳ₃₉で上記モー
タ１５を停止させて、当該周期の制御を終える。一方、
検出角θが目標とする第１の設定監視角θaＲになるま
では上記モータ１５の右回転方向の駆動を継続し、θ＝
θaＲとなった時点で初めてモータ１５の駆動を停止さ
せる。

【００６３】また、上記ステップＳ₄₀の判定でＮＯと判
定された上記検出角θが目標とする第１の設定監視角θ
aＲよりも小さい時は、ステップＳ₄₂で上記第１のリレ
ースイッチＲＳ₁のリレー接点Ｓ₁,Ｓ₂をモータ左回転方
向の接続状態に切替えて、モータ１５を左回転方向に駆
動しながら、上記と同様の制御を行ない、ステップＳ₃₈
でθ＝θaＲと判定されると、ステップＳ₃₉に進んでモ
ータ１５を停止させて、当該周期の制御を終える。

【００６４】一方、上記第１の操作スイッチＳaがＯＮ
操作されていないとしてステップＳ₃₇でＮＯと判定され
た時は、さらにステップＳ₄₄に進んで第２の操作スイッ
チＳbがＯＮ操作されたか否かを判定する。

【００６５】その結果、ＹＥＳ(ＯＮ)と判定されると、
さらにステップＳ₄₅に進み、上記ポテンショメータ２３
の検出角θを読み込んで同検出角θが上記第２の設定監
視角θbＲとなっているか否かを判定する。そして、検
出角θが目標とする第２の設定監視角θbＲになってい
るＹＥＳ判定の時はステップＳ₄₆に進んでモータ１５の
駆動を停止して当該周期の制御を終了し、次の制御周期
にリターンする。

【００６６】他方、上記検出角θが目標とする第２の設
定監視角θbＲになっていないとしてＮＯと判定された
時は、さらにステップＳ₄₇に進んで、上記検出角θは目
標とする第２の設定監視角θbＲよりも大の状態である
か否かを判定する。その結果、ＹＥＳと判定された検出
角θが目標とする第２の設定監視角θbＲよりも大の時
は、ステップＳ₄₈で上記第１のトランジスタＱ₁をＯＮ
にして第１のリレースイッチＲＳ₁のリレー接点Ｓ₁,Ｓ₂
をモータ右回転方向側接続状態に切替えた後、ステップ
Ｓ₅₀で上記第２のトランジスタＱ₂をＯＮにして上記モ
ータ１５を右回転方向に駆動した上で上記ステップＳ₄₅
にリターンする。そして、ステップＳ₄₅で検出角θが目
標とする第２の設定監視角θbＲになったことが判定さ
れると、すでに述べた如くステップＳ₄₆で上記モータ１
５を停止させて、当該周期の制御を終える。一方、検出
角θが目標とする第２の設定監視角θbＲになるまでは
上記モータ１５の右回転方向の駆動を継続し、θ＝θb
Ｒとなった時点で初めてモータ１５の駆動を停止させ
る。

【００６７】また、上記ステップＳ₄₇の判定でＮＯと判
定された上記検出角θが目標とする第２の設定監視角θ
bＲよりも小さい時は、ステップＳ₄₉で上記第１のリレ
ースイッチＲＳ₁のリレー接点Ｓ₁,Ｓ₂をモータ左回転方
向の接続状態に切替えて、モータ１５を左回転方向に駆
動しながら、上記と同様の制御を行ない、ステップＳ₄₅
でθ＝θbＲと判定されると、初めてステップＳ₄₆に進
んでモータ１５を停止させて、当該周期の制御を終え
る。

【００６８】一方、上記第１の操作スイッチＳa、第２
の操作スイッチＳbが共にＯＮ操作されていないとして
ステップＳ₃₇,Ｓ₄₄で各々ＮＯと判定された時は、さら
にステップＳ₅₁に進んで第３の操作スイッチＳcがＯＮ
操作されたか否かを判定する。

【００６９】その結果、ＹＥＳと判定されると、さらに
ステップＳ₅₂に進み、上記ポテンショメータ２３の検出
角θを読み込んで同検出角θが上記第３の設定監視角θ
cＲとなっているか否かを判定する。そして、同検出角
θが目標とする第３の設定監視角θcＲになっているＹ
ＥＳ判定の時はステップＳ₅₃に進んでモータ１５の駆動
を停止して当該周期の制御を終了し、次の制御周期にリ
ターンする。

【００７０】他方、上記検出角θが目標とする第３の設
定監視角θcＲになっていないとしてＮＯと判定された
時、さらにステップＳ₅₄に進んで、上記検出角θは目標
とする第３の設定監視角θcＲよりも大の状態であるか
否かを判定する。その結果、ＹＥＳと判定された検出角
θが目標とする第３の設定監視角θcＲよりも大の時
は、ステップＳ₅₅で上記第１のトランジスタＱ₁をＯＮ
にして第１のリレースイッチＲＳ₁のリレー接点Ｓ₁,Ｓ₂
をモータ右回転方向側接続状態に切替えた後、ステップ
Ｓ₅₇で上記第２のトランジスタＱ₂をＯＮにして上記モ
ータ１５を右回転方向に駆動した上で上記ステップＳ₅₂
にリターンする。そして、ステップＳ₅₂で検出角θが目
標とする第３の設定監視角θcＲになったことが判定さ
れると、すでに述べた如くステップＳ₅₃で上記モータ１
５を停止させて、当該周期の制御を終える。一方、検出
角θが目標とする第３の設定監視角θcＲになるまでは
上記モータ１５の右回転方向の駆動を継続し、θ＝θc
Ｒとなった時点で初めてモータ１５の駆動を停止させ
る。

【００７１】また、上記ステップＳ₅₄の判定でＮＯと判
定された上記検出角θが目標とする第３の設定監視角θ
cＲよりも小さい時は、ステップＳ₅₆で上記第１のリレ
ースイッチＲＳ₁のリレー接点Ｓ₁,Ｓ₂をモータ左回転方
向の接続状態に切替えて、モータ１５を左回転方向に駆
動しながら、上記と同様の制御を行ない、ステップＳ₅₂
でθ＝θcＲと判定されると、初めてステップＳ₅₃に進
んでモータ１５を停止させて、当該周期の制御を終え
る。

【００７２】一方、上記第１の操作スイッチＳa、第２
の操作スイッチＳb、第３の操作スイッチＳc何れもがＯ
Ｎ操作されていないとしてステップＳ₃₇,Ｓ₄₄,Ｓ₅₁で各
々ＮＯと判定された時は、さらにステップＳ₅₈に進んで
第４の操作スイッチＳdがＯＮ操作されたか否かを判定
する。

【００７３】その結果、ＹＥＳと判定されると、さらに
ステップＳ₅₉に進み、上記ポテンショメータ２３の検出
角θを読み込んで同検出角θが上記第４の設定監視角θ
dＲとなっているか否かを判定する。そして、検出角θ
が目標とする第４の設定監視角θdＲになっているＹＥ
Ｓ判定の時はステップＳ₆₀に進んでモータ１５の駆動を
停止して当該周期の制御を終了し、次の制御周期にリタ
ーンする。

【００７４】他方、上記検出角θが目標とする第４の設
定監視角θdＲになっていないとしてＮＯと判定された
時、さらにステップＳ₆₁に進んで、上記検出角θは目標
とする第４の設定監視角θdＲよりも大の状態であるか
否かを判定する。その結果、ＹＥＳと判定された検出角
θが目標とする第４の設定監視角θdＲよりも大の時
は、ステップＳ₆₂で上記第１のトランジスタＱ₁をＯＮ
にして第１のリレースイッチＲＳ₁のリレー接点Ｓ₁,Ｓ₂
をモータ右回転方向側接続状態に切替えた後、ステップ
Ｓ₆₄で上記第２のトランジスタＱ₂をＯＮにして上記モ
ータ１５を右回転方向に駆動した上で上記ステップＳ₅₉
にリターンする。ステップＳ₅₉で検出角θが目標とする
第４の設定監視角θdＲになったことが判定されると、
すでに述べた如くステップＳ₆₀で上記モータ１５を停止
させて、当該周期の制御を終える。一方、検出角θが目
標とする第４の設定監視角θdＲになるまでは上記モー
タ１５の右回転方向の駆動を継続し、θ＝θdＲとなっ
た時点で初めてモータ１５の駆動を停止させる。

【００７５】また、上記ステップＳ₆₁の判定でＮＯと判
定された上記検出角θが目標とする第４の設定監視角θ
dＲよりも小さい時は、ステップＳ₆₃で上記第１のリレ
ースイッチＲＳ₁のリレー接点Ｓ₁,Ｓ₂をモータ左回転方
向の接続状態に切替えて、モータ１５を左回転方向に駆
動しながら、上記と同様の制御を行ない、ステップＳ₅₉
でθ＝θdＲと判定されると、初めてステップＳ₆₀に進
んでモータ１５を停止させて、当該周期の制御を終え
る。

【００７６】以上の結果、上記側方監視カメラ１４の設
定監視角θが、ＯＮ操作された第１〜第４の各操作スイ
ッチＳa〜Ｓdに対応した制御設定監視角θaＲ〜θdＲ位
置に自動的に、しかも短時間で正確に移動制御されるこ
とになる。

【００７７】したがって、上記本実施例のクレーン車の
側方監視装置によると、上記側方監視カメラ１４の監視
角(回転駆動角)θを十字形交差点の場合を基準として定
常的にはブーム３と直交する方向(θ＝９０°)に固定し
て置き、例えば図１０に示すような９０°よりも交差角
の小さい交差点(又は９０°よりも交差角の大きい交差
点)に遭遇したような時には、当該交差点の交差角に応
じ、その都度上記第１〜第４の操作スイッチＳa〜Ｓdの
何れかをＯＮ操作して対応する設定監視角データを選択
し、側方監視カメラ駆動手段であるモータ１５を駆動さ
せて監視方向を適正に調整することが可能となり、ワン
タッチでの調整が可能となるから非常に便利である。ま
た、短時間で正確な監視方向の調整ができるようにな
る。

【００７８】その結果、例えば決まった格納庫から出て
比較的通いなれた道路を通って目的地に行き、また同様
のルートで帰ってくるのが通常であり、その間に存在す
る交差点の交差角も何種類かのものに限られてくるクレ
ーン車の一般的な出動状態にとって非常に好都合なもの
となる。

【００７９】なお、上記の実施例における側方監視カメ
ラは、水平面内で監視角の調節が可能であるが、これを
更に水平軸を中心に鉛直面内でも回動可能なように取り
付け、クレーン作業時に鉛直下方の吊荷を監視するよう
に構成してもよい。その際には、例えばクレーン作業を
選択するためのＰＴＯスイッチに連動して、ＰＴＯスイ
ッチがオンとなった時にカメラを水平軸を中心に鉛直下
方に回動させて吊荷を監視するようにし、ＰＴＯスイッ
チがオフとなった時には水平軸を中心にブーム側方に回
動させてクレーン側方を監視するよう構成すれば、自動
的に側方監視カメラと吊荷監視カメラの選択切換えが行
われるようになるので、好都合である。

【００８０】また、以上の実施例において、例えば上記
側方監視カメラ１４のレンズ部にオートフォーカス可能
な所定倍率の電動ズーム機構を設けることも勿論可能で
ある。

【００８１】このように、ズーム機構を有する監視カメ
ラを備えたものにおいては、そのズーム値(遠方、標
準、近方)を回転駆動角データと共に記憶させるよう構
成しておき、選択手段による側方監視角の制御と同時に
監視カメラのズーム機構を駆動してズーム制御を行うよ
うにすればよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本願発明の実施例に係るクレーン車の
側方監視装置におけるクレーン車全体の構成を示す側面
図である。

【図２】図２は、同クレーン車のクレーンブーム先端部
における側方監視カメラの取付状態を一部を切欠いて示
す拡大正面図である。

【図３】図３は、同クレーン車のクレーンブーム先端部
における側方監視カメラの監視角可変状態を示す拡大平
面図である。

【図４】図４は、上記クレーン車の側方監視装置の監視
角制御回路部の構成を示すブロック図である。

【図５】図５は、同クレーン車の側方監視装置の基本と
なる制御内容を示す概略的なフローチャートである。

【図６】図６は、同クレーン車の側方監視装置の側方監
視カメラのオートリターン制御の内容を示すフローチャ
ートである。

【図７】図７は、同クレーン車の側方監視装置の監視角
ティーチング制御の内容を示すフローチャートである。

【図８】図８は、同クレーン車の側方監視装置の監視角
設定制御の内容を示すフローチャートである。

【図９】図９は、同クレーン車の側方監視装置の監視角
制御の内容を示すフローチャートである。

【図１０】図１０は、従来例の問題点を示す説明図であ
る。

【符号の説明】

１は車両、２は旋回台、３はブーム、７はウインチ、１
２はブームヘッド、１３は支持筺体、１４は側方監視カ
メラ、１５はモータ、２１は車速センサ、２３はポテン
ショメータ、２６は側方監視カメラ制御ユニット、２７
はＲＯＭ、２８はＥ²ＲＯＭ、２９は監視角データ設定
レジスタ、Ｓtはティーチングスイッチ、Ｓa〜Ｓdは第
１〜第４の操作スイッチ、Ｓrはリセツトスイッチ、Ｑ₁
は第１のトランジスタ、Ｑ₂は第２のトランジスタ、Ｒ
Ｌ₁は第１のリレーコイル、ＲＬ₂は第２のリレーコイ
ル、ＲＳ₁は第１のリレースイッチ、ＲＳ₂は第２のリレ
ースイッチである。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ブームと、該ブーム先端側部に設けられ
た側方監視カメラと、該側方監視カメラからの映像を映
す運転席側モニターテレビと、上記側方監視カメラを水
平方向の正逆両方向に所定回転角範囲で回転駆動する側
方監視カメラ駆動手段とを備えてなるクレーン車におい
て、上記側方監視カメラ駆動手段の複数の回転駆動角デ
ータを記憶した回転駆動角データ記憶手段と、該回転駆
動角データ記憶手段に記憶された複数の回転駆動角デー
タから所定の回転駆動角データを選択する回転駆動角デ
ータ選択手段と、該回転駆動角データ選択手段により選
択された回転駆動角データに応じて上記側方監視カメラ
駆動手段を駆動制御する駆動制御手段とを設けたことを
特徴とするクレーン車の側方監視装置。