JPH09320844A - 吊り上げ電磁石の負荷重量検出方法と該検出結果を用いた重心位置自動補正方法 - Google Patents
吊り上げ電磁石の負荷重量検出方法と該検出結果を用いた重心位置自動補正方法Info
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- JPH09320844A JPH09320844A JP8159117A JP15911796A JPH09320844A JP H09320844 A JPH09320844 A JP H09320844A JP 8159117 A JP8159117 A JP 8159117A JP 15911796 A JP15911796 A JP 15911796A JP H09320844 A JPH09320844 A JP H09320844A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 吊り上げ電磁石の負荷重量検出方法と該検出
結果を用いた重心位置補正自動方法を提供する。 【解決手段】 各吊り上げ電磁石２ａ、２ｂをロードセ
ル４ａ、４ｂを介して懸垂し、夫々のロードセル４ａ、
４ｂによる計測値から、このロードセル４ａ、４ｂに結
合される吊り上げ電磁石２ａ、２ｂに吸着される負荷量
を判定するようにした。この場合、計測値（検出結果）
によって任意の吊り上げ電磁石の許容値を超過する負荷
重量を負担して吸着した場合は、所定の警報を発信する
のが望ましい。又上記の夫々のロードセル４ａ、４ｂに
よる計測値を用いて、各吊り上げ電磁石２ａ、２ｂに吸
着される負荷重心の現在位置と各吊り上げ電磁石の許容
値以内に負荷重量が配分されるべき各吊り上げ電磁石に
対する負荷重心位置との偏位量と方向を自動的に算出
し、表示するのが望ましい。なお、上記の偏位量は所定
の手段を備えれば自動補正することができる。
結果を用いた重心位置補正自動方法を提供する。 【解決手段】 各吊り上げ電磁石２ａ、２ｂをロードセ
ル４ａ、４ｂを介して懸垂し、夫々のロードセル４ａ、
４ｂによる計測値から、このロードセル４ａ、４ｂに結
合される吊り上げ電磁石２ａ、２ｂに吸着される負荷量
を判定するようにした。この場合、計測値（検出結果）
によって任意の吊り上げ電磁石の許容値を超過する負荷
重量を負担して吸着した場合は、所定の警報を発信する
のが望ましい。又上記の夫々のロードセル４ａ、４ｂに
よる計測値を用いて、各吊り上げ電磁石２ａ、２ｂに吸
着される負荷重心の現在位置と各吊り上げ電磁石の許容
値以内に負荷重量が配分されるべき各吊り上げ電磁石に
対する負荷重心位置との偏位量と方向を自動的に算出
し、表示するのが望ましい。なお、上記の偏位量は所定
の手段を備えれば自動補正することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は製鉄所等におい
て、鋼材を運搬するときに使用される吊り上げ電磁石の
安全維持のための操作／制御方法に係り、特に、各吊り
上げ電磁石に懸垂される負荷量を平衡にするために最適
な吊り上げ電磁石の負荷重量検出方法とこの検出結果を
用いた重心位置自動補正方法に関する。
て、鋼材を運搬するときに使用される吊り上げ電磁石の
安全維持のための操作／制御方法に係り、特に、各吊り
上げ電磁石に懸垂される負荷量を平衡にするために最適
な吊り上げ電磁石の負荷重量検出方法とこの検出結果を
用いた重心位置自動補正方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】製鉄所等における鋼材運搬には、クレー
ンによって操作される吊り上げ電磁石を吊りビームに懸
垂し、吊り上げ電磁石への電流をオン・オフして運搬す
べき鋼材の吸着を行う吊り上げ電磁石装置が使用されて
いる。このような吊り上げ電磁石装置においては、鋼鉄
類を懸垂するときには１台のクレーンに１台の電磁石を
使用する場合もあるが、製品として成形された面積の広
い鉄板又は鋼材を運搬するときには、適切に配設した複
数の吊り上げ電磁石によって１個の鋼板又は鋼材及び加
工品を運搬する場合が多い。
ンによって操作される吊り上げ電磁石を吊りビームに懸
垂し、吊り上げ電磁石への電流をオン・オフして運搬す
べき鋼材の吸着を行う吊り上げ電磁石装置が使用されて
いる。このような吊り上げ電磁石装置においては、鋼鉄
類を懸垂するときには１台のクレーンに１台の電磁石を
使用する場合もあるが、製品として成形された面積の広
い鉄板又は鋼材を運搬するときには、適切に配設した複
数の吊り上げ電磁石によって１個の鋼板又は鋼材及び加
工品を運搬する場合が多い。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
な吊り上げ電磁石装置の場合は、運搬すべき鋼材の形状
に対応させてオペレータが目視で複数の吊り上げ電磁石
の配置と鋼材の形状とを相互に対応させて吸着位置を定
めている。そのために、不定形鋼材を吸着する場合に
は、その重心位置がはっきりしないために吸着位置が不
適切であっても、オペレータがその不適切なことに気が
つかないと運搬姿勢が不安定になって危険な場合が発生
する。即ち、複数の吊り上げ電磁石の中央部と鋼材重心
の偏位量を夫々の吊り上げ電磁石に許容される基準値内
に収まるようにして運搬作業をする必要があるが、特
に、鋼材が長尺物や不定形鋼材の場合には、オペレータ
が重心位置が適切となるように合わせることが困難であ
る。このような操作が必要な場合には、従来はオペレー
タの経験や技量に頼っていたので運搬作業時間が長く伸
びたり、運搬が的確に行われない傾向があった。本発明
は従来のものの上記課題（問題点）を解決し、 クレーン操作の経験が少ない者でも確実に重心合わせ
ができ、 不定形鋼材でも容易確実に重心合わせができる、 吊り上げ電磁石の負荷重量検出方法とこの検出結果を用
いた重心位置自動補正方法を提供することを目的とす
る。
な吊り上げ電磁石装置の場合は、運搬すべき鋼材の形状
に対応させてオペレータが目視で複数の吊り上げ電磁石
の配置と鋼材の形状とを相互に対応させて吸着位置を定
めている。そのために、不定形鋼材を吸着する場合に
は、その重心位置がはっきりしないために吸着位置が不
適切であっても、オペレータがその不適切なことに気が
つかないと運搬姿勢が不安定になって危険な場合が発生
する。即ち、複数の吊り上げ電磁石の中央部と鋼材重心
の偏位量を夫々の吊り上げ電磁石に許容される基準値内
に収まるようにして運搬作業をする必要があるが、特
に、鋼材が長尺物や不定形鋼材の場合には、オペレータ
が重心位置が適切となるように合わせることが困難であ
る。このような操作が必要な場合には、従来はオペレー
タの経験や技量に頼っていたので運搬作業時間が長く伸
びたり、運搬が的確に行われない傾向があった。本発明
は従来のものの上記課題（問題点）を解決し、 クレーン操作の経験が少ない者でも確実に重心合わせ
ができ、 不定形鋼材でも容易確実に重心合わせができる、 吊り上げ電磁石の負荷重量検出方法とこの検出結果を用
いた重心位置自動補正方法を提供することを目的とす
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の吊り上げ電磁石の負荷重量検出方法は鋼材
を吸着懸垂し運搬する複数の吊り上げ電磁石を備えた吊
り上げ電磁石装置において、各吊り上げ電磁石を鋼材の
幅方向に対して１ないし数個又は１ないし数対のロード
セルを介して懸垂し、夫々のロードセルによる計測値か
ら該ロードセルに結合される吊り上げ電磁石に吸着され
る負荷量を判定するようにした。この場合、上記夫々の
ロードセルによる計測値から該ロードセルに結合される
吊り上げ電磁石に吸着される負荷量を判定し、任意の吊
り上げ電磁石が許容値を超過した負荷重量を負担吸着し
た場合には所定の警報を発信するのが望ましい。又、夫
々のロードセルによる計測値を用いて、各吊り上げ電磁
石に吸着される負荷重心の現在位置と各吊り上げ電磁石
の許容値以内に負荷重量が配分されるべき各吊り上げ電
磁石に対する負荷重心位置との偏位量と方向を自動的に
算出し、表示するのが望ましい。上記いずれかの方法に
より検出された負荷量を用いて、各吊り上げ電磁石の吸
着位置を手動的又は自動的に補正するようにしても良
い。さらに、上記の夫々のロードセルによる計測値を用
いて、各吊り上げ電磁石に吸着される負荷重心の現在位
置と各吊り上げ電磁石の許容値以内に負荷重量が配分さ
れるべき各吊り上げ電磁石に対する負荷重心位置との偏
位量と方向を算出し、該偏位を修正する方向に吊り上げ
電磁石を移動して負荷を再吸着することにより、自動的
に各吊り上げ電磁石の吸着位置を補正するようにしても
良い。上記のように、吊り上げ電磁石の負荷重量を検出
し、その重心位置を補正するようにすれば経験の少ない
オペレータでも、吊り上げ電磁石に鋼材の形状に関係な
く適切に吸着させることができる。
に、本発明の吊り上げ電磁石の負荷重量検出方法は鋼材
を吸着懸垂し運搬する複数の吊り上げ電磁石を備えた吊
り上げ電磁石装置において、各吊り上げ電磁石を鋼材の
幅方向に対して１ないし数個又は１ないし数対のロード
セルを介して懸垂し、夫々のロードセルによる計測値か
ら該ロードセルに結合される吊り上げ電磁石に吸着され
る負荷量を判定するようにした。この場合、上記夫々の
ロードセルによる計測値から該ロードセルに結合される
吊り上げ電磁石に吸着される負荷量を判定し、任意の吊
り上げ電磁石が許容値を超過した負荷重量を負担吸着し
た場合には所定の警報を発信するのが望ましい。又、夫
々のロードセルによる計測値を用いて、各吊り上げ電磁
石に吸着される負荷重心の現在位置と各吊り上げ電磁石
の許容値以内に負荷重量が配分されるべき各吊り上げ電
磁石に対する負荷重心位置との偏位量と方向を自動的に
算出し、表示するのが望ましい。上記いずれかの方法に
より検出された負荷量を用いて、各吊り上げ電磁石の吸
着位置を手動的又は自動的に補正するようにしても良
い。さらに、上記の夫々のロードセルによる計測値を用
いて、各吊り上げ電磁石に吸着される負荷重心の現在位
置と各吊り上げ電磁石の許容値以内に負荷重量が配分さ
れるべき各吊り上げ電磁石に対する負荷重心位置との偏
位量と方向を算出し、該偏位を修正する方向に吊り上げ
電磁石を移動して負荷を再吸着することにより、自動的
に各吊り上げ電磁石の吸着位置を補正するようにしても
良い。上記のように、吊り上げ電磁石の負荷重量を検出
し、その重心位置を補正するようにすれば経験の少ない
オペレータでも、吊り上げ電磁石に鋼材の形状に関係な
く適切に吸着させることができる。
【０００５】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図を参照し
て詳細に説明する。 第１の実施の形態：第１の実施の形態は本発明の基本機
能を示している。図１、図２によって２個の吊り上げ電
磁石によって１個の鋼材を吸着し運搬する吊り上げ電磁
石装置について説明する。図１において、１Ａはクレー
ンの（図示せず）に連結される吊りビームで、吊りビー
ム１Ａには所定間隔を隔てて第１の吊り上げ電磁石２
ａ、第２の吊り上げ電磁石２ｂが懸垂され、これら２個
の吊り上げ電磁石２ａ、２ｂで鋼材３Ａが吸着される。
４ａ、４ｂは夫々第１及び第２のロードセルで、第１の
ロードセル４ａは吊りビーム１Ａと第１の吊り上げ電磁
石２ａとの間に、第２のロードセル４ｂは吊りビーム１
Ａと第２の吊り上げ電磁石２ｂとの間に結合され、第１
のロードセル４ａ、第２のロードセル４ｂは夫々が結合
する吊り上げ電磁石２ａ、２ｂに夫々負荷配分される鋼
材の重量を計測している。
て詳細に説明する。 第１の実施の形態：第１の実施の形態は本発明の基本機
能を示している。図１、図２によって２個の吊り上げ電
磁石によって１個の鋼材を吸着し運搬する吊り上げ電磁
石装置について説明する。図１において、１Ａはクレー
ンの（図示せず）に連結される吊りビームで、吊りビー
ム１Ａには所定間隔を隔てて第１の吊り上げ電磁石２
ａ、第２の吊り上げ電磁石２ｂが懸垂され、これら２個
の吊り上げ電磁石２ａ、２ｂで鋼材３Ａが吸着される。
４ａ、４ｂは夫々第１及び第２のロードセルで、第１の
ロードセル４ａは吊りビーム１Ａと第１の吊り上げ電磁
石２ａとの間に、第２のロードセル４ｂは吊りビーム１
Ａと第２の吊り上げ電磁石２ｂとの間に結合され、第１
のロードセル４ａ、第２のロードセル４ｂは夫々が結合
する吊り上げ電磁石２ａ、２ｂに夫々負荷配分される鋼
材の重量を計測している。
【０００６】図２は本発明に基づくロードセルを用いた
負荷重量検出方法とこの検出結果を用いたオペレータに
よる重心位置補正方法を示している。図２において、４
ａ、４ｂは第１及び第２のロードセルを示し、５ａ、５
ｂは夫々第１、第２の計測値表示機能を示している。第
１のロードセル４ａの計測出力は第１の計測値表示機能
５ａに入力し、第２のロードセル４ｂの計測出力は第２
の計測値表示機能５ｂに入力している。オペレータは、
図１における吊りビーム１Ａをクレーンにより移動して
第１の吊り上げ電磁石２ａ、第２の吊り上げ電磁石２ｂ
を作動して運搬すべき鋼材３Ａを吸着させた後、僅かに
吊りビーム１Ａを上昇させる。オペレータは第１の計測
値表示機能５ａの表示値と第２の計測値表示機能５ｂの
表示値から夫々の表示値が基準値内か否かを判定し、い
ずれかの計測値表示機能の表示値が、この吊り上げ電磁
石の特性に対応して設定されている基準値よりも大であ
ると、負荷鋼材の重心位置Ｇと第１の吊り上げ電磁石２
ａと第２の吊り上げ電磁石２ｂの中間との間の距離δの
概算値を算出し、条件によっては吊りビーム１Ａを上昇
させた距離だけ低下させた後、一旦、吊り上げ電磁石の
吸着力を解除し、吊りビーム１Ａを僅かに上昇させた
後、距離δだけ移動させて再吸着を行う。第１の計測値
表示機能５ａの表示値と第２の計測値表示機能５ｂの表
示値を再度読み取り、いずれもが基準値内であることを
確認して運搬作業を実行する。しかし、第１の計測値表
示機能５ａの表示値と第２の計測値表示機能５ｂの表示
値を再度読み取り、いずれかの計測値表示機能の表示値
が基準値外であると上記の作業を繰り返す。
負荷重量検出方法とこの検出結果を用いたオペレータに
よる重心位置補正方法を示している。図２において、４
ａ、４ｂは第１及び第２のロードセルを示し、５ａ、５
ｂは夫々第１、第２の計測値表示機能を示している。第
１のロードセル４ａの計測出力は第１の計測値表示機能
５ａに入力し、第２のロードセル４ｂの計測出力は第２
の計測値表示機能５ｂに入力している。オペレータは、
図１における吊りビーム１Ａをクレーンにより移動して
第１の吊り上げ電磁石２ａ、第２の吊り上げ電磁石２ｂ
を作動して運搬すべき鋼材３Ａを吸着させた後、僅かに
吊りビーム１Ａを上昇させる。オペレータは第１の計測
値表示機能５ａの表示値と第２の計測値表示機能５ｂの
表示値から夫々の表示値が基準値内か否かを判定し、い
ずれかの計測値表示機能の表示値が、この吊り上げ電磁
石の特性に対応して設定されている基準値よりも大であ
ると、負荷鋼材の重心位置Ｇと第１の吊り上げ電磁石２
ａと第２の吊り上げ電磁石２ｂの中間との間の距離δの
概算値を算出し、条件によっては吊りビーム１Ａを上昇
させた距離だけ低下させた後、一旦、吊り上げ電磁石の
吸着力を解除し、吊りビーム１Ａを僅かに上昇させた
後、距離δだけ移動させて再吸着を行う。第１の計測値
表示機能５ａの表示値と第２の計測値表示機能５ｂの表
示値を再度読み取り、いずれもが基準値内であることを
確認して運搬作業を実行する。しかし、第１の計測値表
示機能５ａの表示値と第２の計測値表示機能５ｂの表示
値を再度読み取り、いずれかの計測値表示機能の表示値
が基準値外であると上記の作業を繰り返す。
【０００７】第２の実施の形態：上述のオペレータによ
る補正作業を自動化したシステム、即ち、ロードセルを
用いた負荷重量検出方法の検出結果を用いた重心位置補
正のための自動演算機能を備えた構成を図３によって説
明する。図３において、第１のロードセル４ａの計測出
力と第２のロードセル４ｂの計測出力は演算機能６Ａに
入力し、演算機能６Ａの出力は警報／表示機能５ｃに入
力している。演算機能６Ａは、第１の実施の形態に示し
た計測値表示機能５ａと５ｂの表示値を基に、オペレー
タが実施した操作を自動的に実行する機能を備え、警報
／表示機能５ｃは、この演算結果を表示する機能を備え
ている。即ち、演算機能６Ａは、第１のロードセル４ａ
の計測値と第２のロードセル４ｂの計測値からいずれの
計測値も基準値内かどうかを判定し、いずれかの計測値
表示機能の計測値がこの吊り上げ電磁石の特性に対応し
て設定されている基準値よりも大であると、第１の吊り
上げ電磁石２ａと第２の吊り上げ電磁石２ｂとの間の距
離と現在の各ロードセルの計測値比率とから、第１の吊
り上げ電磁石２ａと第２の吊り上げ電磁石２ｂの移動す
べき距離δを算出し、警報／表示機能５ｃに所定の警報
と移動すべき距離δを表示する。
る補正作業を自動化したシステム、即ち、ロードセルを
用いた負荷重量検出方法の検出結果を用いた重心位置補
正のための自動演算機能を備えた構成を図３によって説
明する。図３において、第１のロードセル４ａの計測出
力と第２のロードセル４ｂの計測出力は演算機能６Ａに
入力し、演算機能６Ａの出力は警報／表示機能５ｃに入
力している。演算機能６Ａは、第１の実施の形態に示し
た計測値表示機能５ａと５ｂの表示値を基に、オペレー
タが実施した操作を自動的に実行する機能を備え、警報
／表示機能５ｃは、この演算結果を表示する機能を備え
ている。即ち、演算機能６Ａは、第１のロードセル４ａ
の計測値と第２のロードセル４ｂの計測値からいずれの
計測値も基準値内かどうかを判定し、いずれかの計測値
表示機能の計測値がこの吊り上げ電磁石の特性に対応し
て設定されている基準値よりも大であると、第１の吊り
上げ電磁石２ａと第２の吊り上げ電磁石２ｂとの間の距
離と現在の各ロードセルの計測値比率とから、第１の吊
り上げ電磁石２ａと第２の吊り上げ電磁石２ｂの移動す
べき距離δを算出し、警報／表示機能５ｃに所定の警報
と移動すべき距離δを表示する。
【０００８】第３の実施の形態：上述した図１に示した
吊り上げ電磁石装置において、吊り上げ電磁石の吸着位
置の補正作業を自動化した重心位置補正装置、即ち、ロ
ードセルを用いた負荷重量検出結果を用いた重心位置自
動補正方法を適用した重心位置補正装置の実施の形態を
図４と図５によって説明する。図４において、第１のロ
ードセル４ａの計測出力と第２のロードセル４ｂの計測
出力は信号処理機能６Ｂに入力し、信号処理機能６Ｂの
出力はクレーン制御機能７に入力している。クレーン制
御機能７には各吊り上げ電磁石の操作機能、クレーンの
各アーム、ブーム類の操作機能、手動操作機能等を含み
夫々の操作信号を各操作機器に出力する信号線７ａを備
えている。信号処理機能６Ｂ及びクレーン制御機能７に
は、この吊り上げ電磁石装置によっては上位制御機能
（図示せず）から所定の信号を入力し、又、上位制御機
能（図示せず）に所定の信号を出力する入出力機能（図
示せず）を設けている。
吊り上げ電磁石装置において、吊り上げ電磁石の吸着位
置の補正作業を自動化した重心位置補正装置、即ち、ロ
ードセルを用いた負荷重量検出結果を用いた重心位置自
動補正方法を適用した重心位置補正装置の実施の形態を
図４と図５によって説明する。図４において、第１のロ
ードセル４ａの計測出力と第２のロードセル４ｂの計測
出力は信号処理機能６Ｂに入力し、信号処理機能６Ｂの
出力はクレーン制御機能７に入力している。クレーン制
御機能７には各吊り上げ電磁石の操作機能、クレーンの
各アーム、ブーム類の操作機能、手動操作機能等を含み
夫々の操作信号を各操作機器に出力する信号線７ａを備
えている。信号処理機能６Ｂ及びクレーン制御機能７に
は、この吊り上げ電磁石装置によっては上位制御機能
（図示せず）から所定の信号を入力し、又、上位制御機
能（図示せず）に所定の信号を出力する入出力機能（図
示せず）を設けている。
【０００９】上述の重心位置補正装置の動作を図１、図
４のほか図５に示すフロー図を参照して説明する。図５
において、オペレータが運搬作業を開始すると（Ｓ
０）、オペレータは目視によって運搬対象鋼材３Ａの形
状と位置を確認する。信号処理機能６Ｂ及び／又はクレ
ーン制御機能７に上位制御機能（図示せず）からの信号
入力機能を設けている場合は、上位制御機能からの鋼材
情報が信号処理機能６Ｂ及び／又はクレーン制御機能７
に入力する（Ｓ１）。クレーンを駆動すると共に、吊り
上げ電磁石２ａ、２ｂを励磁し各電磁石２ａ、２ｂを鋼
材３Ａに当てがって鋼材３Ａを吸着する（Ｓ２）。クレ
ーンを操作し吊りビーム１Ａ、従って各電磁石２ａ、２
ｂを僅かに上昇させて、各ロードセル４ａ、ロードセル
４ｂに鋼材３Ａの全重量を負荷分担させ、先ず第１のロ
ードセル４ａの計測値Ｇ１と予め設定した制限値ＷＣと
を信号処理機能６Ｂで比較し（Ｓ３）、第１のロードセ
ル４ａの計測値Ｇ１が制限値ＷＣに等しいか、より小さ
いと、さらに、第２のロードセル４ｂの計測値Ｇ２と予
め設定した制限値ＷＣとを信号処理機能６Ｂで比較し
（Ｓ４）、第２のロードセル４ｂの計測値Ｇ２が制限値
ＷＣに等しいか、より小さいと、クレーンを所定高さ迄
上昇した後、横方向へ移動して鋼材３Ａを所定の位置に
運搬する次工程へと進む。
４のほか図５に示すフロー図を参照して説明する。図５
において、オペレータが運搬作業を開始すると（Ｓ
０）、オペレータは目視によって運搬対象鋼材３Ａの形
状と位置を確認する。信号処理機能６Ｂ及び／又はクレ
ーン制御機能７に上位制御機能（図示せず）からの信号
入力機能を設けている場合は、上位制御機能からの鋼材
情報が信号処理機能６Ｂ及び／又はクレーン制御機能７
に入力する（Ｓ１）。クレーンを駆動すると共に、吊り
上げ電磁石２ａ、２ｂを励磁し各電磁石２ａ、２ｂを鋼
材３Ａに当てがって鋼材３Ａを吸着する（Ｓ２）。クレ
ーンを操作し吊りビーム１Ａ、従って各電磁石２ａ、２
ｂを僅かに上昇させて、各ロードセル４ａ、ロードセル
４ｂに鋼材３Ａの全重量を負荷分担させ、先ず第１のロ
ードセル４ａの計測値Ｇ１と予め設定した制限値ＷＣと
を信号処理機能６Ｂで比較し（Ｓ３）、第１のロードセ
ル４ａの計測値Ｇ１が制限値ＷＣに等しいか、より小さ
いと、さらに、第２のロードセル４ｂの計測値Ｇ２と予
め設定した制限値ＷＣとを信号処理機能６Ｂで比較し
（Ｓ４）、第２のロードセル４ｂの計測値Ｇ２が制限値
ＷＣに等しいか、より小さいと、クレーンを所定高さ迄
上昇した後、横方向へ移動して鋼材３Ａを所定の位置に
運搬する次工程へと進む。
【００１０】第１のロードセル４ａの計測値Ｇ１と予め
設定した制限値ＷＣとを信号処理機能６Ｂで比較した結
果、第１のロードセル４ａの計測値Ｇ１が制限値ＷＣよ
りも大きいと（Ｓ３のＮｏの部分）、第１のロードセル
４ａの計測値Ｇ１と制限値ＷＣとの偏差値、即ち、超過
荷重を演算算出する（Ｓ６）。この場合には図示しない
データも受けて、第１のロードセル４ａの計測値Ｇ１と
第２のロードセル４ｂの計測値Ｇ２との総和によって算
出される鋼材３Ａの重量、及び吊りビーム１Ａに結合す
る電磁石２ａ又は２ｂとの間隔から鋼材３Ａの重心Ｇの
位置と、第１のロードセル４ａの計測値Ｇ１と第２のロ
ードセル４ｂの計測値Ｇ２との負荷重量比及び吊りビー
ム１Ａに結合する吊り上げ電磁石２ａと２ｂとの間隔か
ら算出される現在の重心偏心位置とから、各吊り上げ電
磁石２ａと２ｂとの鋼材３Ａの吸着位置を修正すべき重
心の偏心量、即ち、各電磁石２ａ、２ｂを移動すべき距
離δと方向を算出する（Ｓ７）。この場合は、吊りビー
ム１Ａを元の位置へと低下させて各電磁石２ａ、２ｂの
吸着力を解除し（Ｓ８）、クレーンを僅かに上昇させて
偏心量、即ち、電磁石の移動距離δだけ所定方向に電磁
石２ａ、２ｂを移動して（Ｓ９）、ステップＳ２に戻
る。その結果、ステップＳ３とステップＳ４は満足して
いる筈なので、ステップＳ５に移って鋼材の運搬作業を
実行する。
設定した制限値ＷＣとを信号処理機能６Ｂで比較した結
果、第１のロードセル４ａの計測値Ｇ１が制限値ＷＣよ
りも大きいと（Ｓ３のＮｏの部分）、第１のロードセル
４ａの計測値Ｇ１と制限値ＷＣとの偏差値、即ち、超過
荷重を演算算出する（Ｓ６）。この場合には図示しない
データも受けて、第１のロードセル４ａの計測値Ｇ１と
第２のロードセル４ｂの計測値Ｇ２との総和によって算
出される鋼材３Ａの重量、及び吊りビーム１Ａに結合す
る電磁石２ａ又は２ｂとの間隔から鋼材３Ａの重心Ｇの
位置と、第１のロードセル４ａの計測値Ｇ１と第２のロ
ードセル４ｂの計測値Ｇ２との負荷重量比及び吊りビー
ム１Ａに結合する吊り上げ電磁石２ａと２ｂとの間隔か
ら算出される現在の重心偏心位置とから、各吊り上げ電
磁石２ａと２ｂとの鋼材３Ａの吸着位置を修正すべき重
心の偏心量、即ち、各電磁石２ａ、２ｂを移動すべき距
離δと方向を算出する（Ｓ７）。この場合は、吊りビー
ム１Ａを元の位置へと低下させて各電磁石２ａ、２ｂの
吸着力を解除し（Ｓ８）、クレーンを僅かに上昇させて
偏心量、即ち、電磁石の移動距離δだけ所定方向に電磁
石２ａ、２ｂを移動して（Ｓ９）、ステップＳ２に戻
る。その結果、ステップＳ３とステップＳ４は満足して
いる筈なので、ステップＳ５に移って鋼材の運搬作業を
実行する。
【００１１】第１のロードセル４ａの計測値Ｇ１と予め
設定した制限値ＷＣとを信号処理機能６Ｂで比較した結
果、第１のロードセル４ａの計測値Ｇ１が制限値ＷＣに
等しいか、より小さく（Ｓ３）、かつ、第２のロードセ
ル４ｂの計測値Ｇ２が制限値ＷＣよりも大きいと（Ｓ４
のＮｏの場合）、第２のロードセル４ｂの計測値Ｇ２と
制限値ＷＣとの偏差値、即ち、超過荷重を演算算出する
（Ｓ１０）。この場合も図示しないデータも受けて前記
と同様に演算を行って各電磁石２ａ、２ｂによる鋼材３
Ａの吸着位置を修正すべき偏心量δと方向を算出する
（Ｓ７）。この結果、クレーンにより吊りビームを低下
させて各電磁石２ａ、２ｂの吸着力を解除した後（Ｓ
８）、クレーンを僅かに上昇させて偏心量δだけ所定方
向に移動して（Ｓ９）ステップＳ２に戻る。その結果、
ステップＳ３とステップＳ４は満足している筈なので、
ステップＳ５に移って鋼材３Ａの運搬作業を実行する。
設定した制限値ＷＣとを信号処理機能６Ｂで比較した結
果、第１のロードセル４ａの計測値Ｇ１が制限値ＷＣに
等しいか、より小さく（Ｓ３）、かつ、第２のロードセ
ル４ｂの計測値Ｇ２が制限値ＷＣよりも大きいと（Ｓ４
のＮｏの場合）、第２のロードセル４ｂの計測値Ｇ２と
制限値ＷＣとの偏差値、即ち、超過荷重を演算算出する
（Ｓ１０）。この場合も図示しないデータも受けて前記
と同様に演算を行って各電磁石２ａ、２ｂによる鋼材３
Ａの吸着位置を修正すべき偏心量δと方向を算出する
（Ｓ７）。この結果、クレーンにより吊りビームを低下
させて各電磁石２ａ、２ｂの吸着力を解除した後（Ｓ
８）、クレーンを僅かに上昇させて偏心量δだけ所定方
向に移動して（Ｓ９）ステップＳ２に戻る。その結果、
ステップＳ３とステップＳ４は満足している筈なので、
ステップＳ５に移って鋼材３Ａの運搬作業を実行する。
【００１２】上述の吊り上げ電磁石による吸着位置の補
正を誤動作して、第１の吊り上げ電磁石２ａ又は第２の
吊り上げ電磁石２ｂの鋼材荷重が設定値よりも大きい、
即ち、第１のロードセル４ａの計測値Ｇ１又は第２のロ
ードセル４ｂの計測値Ｇ２が制限値ＷＣよりも大きいと
上記のステップが繰り返される。上述したクレーンの操
作は、信号処理機能６Ｂに処理結果を表示してオペレー
タが手動操作するようにしても、クレーン制御機能７に
ＮＣ機能を設けて上位制御装置の管理の基に実行される
完全自動に構成しても良い。
正を誤動作して、第１の吊り上げ電磁石２ａ又は第２の
吊り上げ電磁石２ｂの鋼材荷重が設定値よりも大きい、
即ち、第１のロードセル４ａの計測値Ｇ１又は第２のロ
ードセル４ｂの計測値Ｇ２が制限値ＷＣよりも大きいと
上記のステップが繰り返される。上述したクレーンの操
作は、信号処理機能６Ｂに処理結果を表示してオペレー
タが手動操作するようにしても、クレーン制御機能７に
ＮＣ機能を設けて上位制御装置の管理の基に実行される
完全自動に構成しても良い。
【００１３】第４の実施の形態：吊り上げ電磁石に対し
て複数個のロードセルを使用した吊り上げ電磁石の装置
の形態を図６に示している。図６において、１Ｂはクレ
ーンに連結される吊りフック、２は吊り上げ電磁石、４
ｃ、４ｄはロードセル、３Ｂは吊り上げ電磁石２に吸着
された鋼材である。本実施の形態は図１に示した第１の
実施の形態において、２個の吊り上げ電磁石を接近させ
て合体したものと同一と見なせば良い。従って、前述し
た第１の実施の形態、又は第２の実施の形態に準じて作
動するようにすれば良いので、操作に関する詳細説明は
省略する。
て複数個のロードセルを使用した吊り上げ電磁石の装置
の形態を図６に示している。図６において、１Ｂはクレ
ーンに連結される吊りフック、２は吊り上げ電磁石、４
ｃ、４ｄはロードセル、３Ｂは吊り上げ電磁石２に吸着
された鋼材である。本実施の形態は図１に示した第１の
実施の形態において、２個の吊り上げ電磁石を接近させ
て合体したものと同一と見なせば良い。従って、前述し
た第１の実施の形態、又は第２の実施の形態に準じて作
動するようにすれば良いので、操作に関する詳細説明は
省略する。
【００１４】第５の実施の形態：次に、大型の鋼材を運
搬する大型の吊り上げ電磁石装置について、図７乃至図
９を参照して説明する。図７（Ａ）において、１Ｃはク
レーンに連結された吊りビーム、２ｅ1〜２ｅnは夫々鋼
材３Ｃを吸着する吊り上げ電磁石を示している。又、４
ｅ1〜４ｅnは夫々各吊り上げ電磁石が分担する負荷量を
計測するロードセルである。同図（Ｂ）は、同図（Ａ）
の側面方向からみた状況を示し、２ｅ1は上述した吊り
上げ電磁石２ｅ1〜２ｅnの内の左端の１個を示し、４ｅ
1a、４ｅ1bは、上述したロードセル４ｅ1〜４ｅnがいず
れも、２個のロードセルが夫々１対になって形成されて
いることを示し、ロードセル４ｅ1〜４ｅnの内の吊り上
げ電磁石２ｅ1に結合されるロードセルだけを代表して
示している。
搬する大型の吊り上げ電磁石装置について、図７乃至図
９を参照して説明する。図７（Ａ）において、１Ｃはク
レーンに連結された吊りビーム、２ｅ1〜２ｅnは夫々鋼
材３Ｃを吸着する吊り上げ電磁石を示している。又、４
ｅ1〜４ｅnは夫々各吊り上げ電磁石が分担する負荷量を
計測するロードセルである。同図（Ｂ）は、同図（Ａ）
の側面方向からみた状況を示し、２ｅ1は上述した吊り
上げ電磁石２ｅ1〜２ｅnの内の左端の１個を示し、４ｅ
1a、４ｅ1bは、上述したロードセル４ｅ1〜４ｅnがいず
れも、２個のロードセルが夫々１対になって形成されて
いることを示し、ロードセル４ｅ1〜４ｅnの内の吊り上
げ電磁石２ｅ1に結合されるロードセルだけを代表して
示している。
【００１５】本実施の形態における機能構成と働きを図
８、図９によって説明する。制御機能の概要構成を示す
図８において、各ロードセル４ｅ1a、４ｅ1b〜４ｅna、
４ｅnbの出力は計測信号処理機能４Ａに入力し、計測信
号処理機能４Ａが後述する処理を実行した結果の出力
は、吊り上げ電磁石装置の操作／制御機能１０に入力
し、吊り上げ電磁石装置の操作／制御機能１０の出力
は、クレーン操作／制御機能１１に入力し、クレーンの
操作／制御機能１１の出力は、クレーンの各機構駆動機
能を総合して示す機構駆動機能１２と吊り上げ電磁石の
電磁コイルに所定の電流を供給する駆動機能を総合して
示す励磁機能１３に入力している。吊り上げ電磁石装置
の操作／制御機能１０には、オペレータが操作するため
の操作／指令信号入力機能と表示機能を備えた対人イン
タフェース機能１０ａが接続されている。又、この吊り
上げ電磁石装置の条件に対応して、吊り上げ電磁石装置
の操作／制御機能１０から計測信号処理機能４Ａに対す
る指令信号の入力線、クレーンの各ビームや吊り上げ電
磁石の位置を計測し、指令された行き先番地に自動移動
させるためのＮＣ機能等が設けられる。
８、図９によって説明する。制御機能の概要構成を示す
図８において、各ロードセル４ｅ1a、４ｅ1b〜４ｅna、
４ｅnbの出力は計測信号処理機能４Ａに入力し、計測信
号処理機能４Ａが後述する処理を実行した結果の出力
は、吊り上げ電磁石装置の操作／制御機能１０に入力
し、吊り上げ電磁石装置の操作／制御機能１０の出力
は、クレーン操作／制御機能１１に入力し、クレーンの
操作／制御機能１１の出力は、クレーンの各機構駆動機
能を総合して示す機構駆動機能１２と吊り上げ電磁石の
電磁コイルに所定の電流を供給する駆動機能を総合して
示す励磁機能１３に入力している。吊り上げ電磁石装置
の操作／制御機能１０には、オペレータが操作するため
の操作／指令信号入力機能と表示機能を備えた対人イン
タフェース機能１０ａが接続されている。又、この吊り
上げ電磁石装置の条件に対応して、吊り上げ電磁石装置
の操作／制御機能１０から計測信号処理機能４Ａに対す
る指令信号の入力線、クレーンの各ビームや吊り上げ電
磁石の位置を計測し、指令された行き先番地に自動移動
させるためのＮＣ機能等が設けられる。
【００１６】上述の構成の働きを図９に示す概要フロー
によって説明する。オペレータが作業を開始すると（Ｓ
０）、オペレータは目視によって運搬対象鋼材３Ｃの形
状と位置を確認する。対人インタフェース機能１０ａに
よる操作又は自動制御信号の入力、或いは、上位制御機
能（図示せず）からの鋼材情報が吊り上げ電磁石装置の
操作／制御機能１０に入力する（Ｓ１）。オペレータの
操作又は予め設定されたプログラムによってクレーンの
吊りビーム１Ｃを移動して吊り上げ電磁石２ｅ1〜２ｅn
を作動して運搬すべき鋼材３Ｃを吸着させた後（Ｓ
２）、僅かに、吊りビーム１Ｃを上昇させる。吊りビー
ム１Ｃを上昇させて各ロードセル４ｅ1a、４ｅ1b〜４ｅ
na、４ｅnb（以下４ｅ1〜４ｅnと略す）に鋼材３Ｃの全
重量を負荷させ、この吊り上げ電磁石装置における予め
定まっているデータ及び作動中に図示しない計測センサ
によって得られる各部の位置信号を参照して、この鋼材
３Ｃの各吊り上げ電磁石に対応する現在の重心位置と、
鋼材の形状に対応して各ロードセル４ｅ1〜４ｅnが適切
にバランスした計測値を示す筈の位置を正常な重心位置
として算出する（Ｓ３、Ｓ４）。算出した両重心位置の
距離を示す偏心量δ、即ち偏差値とずれ方向を算出する
（Ｓ５）。算出された偏心量δが基準値以内かどうかを
判定し（Ｓ６）、基準値以内であるとクレーンの上昇操
作を継続して移動作業を実行し（Ｓ７）、鋼材３Ｃを所
定の位置に運搬する次工程に進む。算出された偏心量δ
が基準値以内かどうかを判定して（Ｓ６）、基準値以外
であると、条件に対応して吊りビーム１Ｃを上昇させた
距離だけ低下させて各吊り上げ電磁石２ｅ1〜２ｅnの吸
着力を解除して（Ｓ８）必要に応じて吊りビーム１Ｃを
僅かに上昇させて偏心量δを補正する方向に移動し、
又、必要な場合は各吊り上げ電磁石の一対のロードセ
ル、例えば吊り上げ電磁石４ｅ1の場合ではロードセル
４ｅ1aと４ｅ1bの計測値が等しくなるように旋回して
（Ｓ９）ステップＳ２に戻る。その結果、ステップＳ６
は満足している筈なので、ステップＳ７に移って鋼材の
運搬作業を実行する。上述した重心位置の偏心状態を検
知するのに、偏心量δと基準値とを比較するように説明
したが、前述した第３の実施の形態と同様、各ロードセ
ルの計測値を基準値と比較し、超過していれば、上述の
偏心補正のための演算と制御処理を実行するようにして
も良い。
によって説明する。オペレータが作業を開始すると（Ｓ
０）、オペレータは目視によって運搬対象鋼材３Ｃの形
状と位置を確認する。対人インタフェース機能１０ａに
よる操作又は自動制御信号の入力、或いは、上位制御機
能（図示せず）からの鋼材情報が吊り上げ電磁石装置の
操作／制御機能１０に入力する（Ｓ１）。オペレータの
操作又は予め設定されたプログラムによってクレーンの
吊りビーム１Ｃを移動して吊り上げ電磁石２ｅ1〜２ｅn
を作動して運搬すべき鋼材３Ｃを吸着させた後（Ｓ
２）、僅かに、吊りビーム１Ｃを上昇させる。吊りビー
ム１Ｃを上昇させて各ロードセル４ｅ1a、４ｅ1b〜４ｅ
na、４ｅnb（以下４ｅ1〜４ｅnと略す）に鋼材３Ｃの全
重量を負荷させ、この吊り上げ電磁石装置における予め
定まっているデータ及び作動中に図示しない計測センサ
によって得られる各部の位置信号を参照して、この鋼材
３Ｃの各吊り上げ電磁石に対応する現在の重心位置と、
鋼材の形状に対応して各ロードセル４ｅ1〜４ｅnが適切
にバランスした計測値を示す筈の位置を正常な重心位置
として算出する（Ｓ３、Ｓ４）。算出した両重心位置の
距離を示す偏心量δ、即ち偏差値とずれ方向を算出する
（Ｓ５）。算出された偏心量δが基準値以内かどうかを
判定し（Ｓ６）、基準値以内であるとクレーンの上昇操
作を継続して移動作業を実行し（Ｓ７）、鋼材３Ｃを所
定の位置に運搬する次工程に進む。算出された偏心量δ
が基準値以内かどうかを判定して（Ｓ６）、基準値以外
であると、条件に対応して吊りビーム１Ｃを上昇させた
距離だけ低下させて各吊り上げ電磁石２ｅ1〜２ｅnの吸
着力を解除して（Ｓ８）必要に応じて吊りビーム１Ｃを
僅かに上昇させて偏心量δを補正する方向に移動し、
又、必要な場合は各吊り上げ電磁石の一対のロードセ
ル、例えば吊り上げ電磁石４ｅ1の場合ではロードセル
４ｅ1aと４ｅ1bの計測値が等しくなるように旋回して
（Ｓ９）ステップＳ２に戻る。その結果、ステップＳ６
は満足している筈なので、ステップＳ７に移って鋼材の
運搬作業を実行する。上述した重心位置の偏心状態を検
知するのに、偏心量δと基準値とを比較するように説明
したが、前述した第３の実施の形態と同様、各ロードセ
ルの計測値を基準値と比較し、超過していれば、上述の
偏心補正のための演算と制御処理を実行するようにして
も良い。
【００１７】上述の吊り上げ電磁石による吸着位置の補
正を誤動作して、再度の重心位置算出と判定結果、偏心
量δが基準値よりも大であると上記のステップが繰り返
される。上述したクレーンの操作は、対人インタフェー
ス機能１０ａに計測信号処理機能４Ａの処理結果を表示
してオペレータが手動操作するようにしても、クレーン
の操作／制御機能１１と機構駆動機能１２にＮＣ機能を
設け、吊り上げ電磁石のコイルに対する励磁機能１３の
自動操作機能を含めて完全自動に構成しても良い。又、
前述した第３の実施の形態は第５の実施の形態の特殊な
状態であると見なすことができる。
正を誤動作して、再度の重心位置算出と判定結果、偏心
量δが基準値よりも大であると上記のステップが繰り返
される。上述したクレーンの操作は、対人インタフェー
ス機能１０ａに計測信号処理機能４Ａの処理結果を表示
してオペレータが手動操作するようにしても、クレーン
の操作／制御機能１１と機構駆動機能１２にＮＣ機能を
設け、吊り上げ電磁石のコイルに対する励磁機能１３の
自動操作機能を含めて完全自動に構成しても良い。又、
前述した第３の実施の形態は第５の実施の形態の特殊な
状態であると見なすことができる。
【００１８】図１０に示すものは、上述の本発明の各実
施の形態のものに適用可能な不定形鋼材であって、目視
により重心位置が不確定な鋼材を吸着運搬する場合に適
用すれば良い。即ち、吊り上げ電磁石により吸着される
鋼材としては、図１０に示すものが対象となる。図１０
において、同図（Ａ）、（Ｂ）及び（Ｃ）は夫々運搬す
べき鋼材の平面図を、又同図（Ｄ）、（Ｅ）及び（Ｆ）
は夫々同図（Ａ）、（Ｂ）及び（Ｃ）に対応する鋼材の
側面図を、又Ｇは重心位置を夫々示している。
施の形態のものに適用可能な不定形鋼材であって、目視
により重心位置が不確定な鋼材を吸着運搬する場合に適
用すれば良い。即ち、吊り上げ電磁石により吸着される
鋼材としては、図１０に示すものが対象となる。図１０
において、同図（Ａ）、（Ｂ）及び（Ｃ）は夫々運搬す
べき鋼材の平面図を、又同図（Ｄ）、（Ｅ）及び（Ｆ）
は夫々同図（Ａ）、（Ｂ）及び（Ｃ）に対応する鋼材の
側面図を、又Ｇは重心位置を夫々示している。
【００１９】上述の説明は本発明の技術思想を実現する
ための基本構成とその働きを説明する実施の形態を示し
たものであって、例えば、図３及び図９に示した主要機
能の構成ブロック図において、ロ−ドセルの計測信号に
基づく演算機能、吊り上げ電磁石装置の操作／制御機能
は説明の便宜上区別して構成するように説明したが、各
計測機能や駆動機能との間に適切にインタフェースを設
けて同一コンピュータ上でソフト処理によって実行でき
るように構成する等、この吊り上げ電磁石装置の規模と
必要機能に対応して各機能を適切に構成すれば良い。
ための基本構成とその働きを説明する実施の形態を示し
たものであって、例えば、図３及び図９に示した主要機
能の構成ブロック図において、ロ−ドセルの計測信号に
基づく演算機能、吊り上げ電磁石装置の操作／制御機能
は説明の便宜上区別して構成するように説明したが、各
計測機能や駆動機能との間に適切にインタフェースを設
けて同一コンピュータ上でソフト処理によって実行でき
るように構成する等、この吊り上げ電磁石装置の規模と
必要機能に対応して各機能を適切に構成すれば良い。
【００２０】
【発明の効果】本発明は上述したような方法によって吊
り上げ電磁石の負荷重量配分を自動検出し、さらに、こ
の検出結果を用いた重心位置の自動補正を行うようにし
たので、次に示すような優れた効果を有する。 経験の少ないオペレータでも安全・確実に吊り上げ電
磁石を負荷となる鋼材の重心位置に適切に当てがって吸
着できる。 このことは不定形形状の鋼材に対しても同様に実施で
きる。 従って、クレーン操作中に事故を発生する危険性がな
く鋼材の運搬作業を効率良く安全に行うことができる。
り上げ電磁石の負荷重量配分を自動検出し、さらに、こ
の検出結果を用いた重心位置の自動補正を行うようにし
たので、次に示すような優れた効果を有する。 経験の少ないオペレータでも安全・確実に吊り上げ電
磁石を負荷となる鋼材の重心位置に適切に当てがって吸
着できる。 このことは不定形形状の鋼材に対しても同様に実施で
きる。 従って、クレーン操作中に事故を発生する危険性がな
く鋼材の運搬作業を効率良く安全に行うことができる。
【図１】本発明に基づく第１乃至第３の実施の形態を説
明する吊り上げ電磁石装置の構成を示す正面図である。
明する吊り上げ電磁石装置の構成を示す正面図である。
【図２】本発明に基づく第１の実施の形態を説明するロ
ードセルによる処理回路を示すブロック図である。
ードセルによる処理回路を示すブロック図である。
【図３】本発明に基づく第２の実施の形態を説明するロ
ードセルによる計測信号の処理回路を示すブロック図で
ある。
ードセルによる計測信号の処理回路を示すブロック図で
ある。
【図４】本発明に基づく第３の実施の形態を説明するロ
ードセルによる処理回路を示すブロック図である。
ードセルによる処理回路を示すブロック図である。
【図５】本発明に基づく第３の実施の形態の働きを説明
するフロー図である。
するフロー図である。
【図６】本発明に基づく第４の実施の形態を説明する吊
り上げ電磁石装置の構成を示す正面図である。
り上げ電磁石装置の構成を示す正面図である。
【図７】本発明に基づく第５の実施の形態を説明する吊
り上げ電磁石装置の構成を示す図であって、同図（Ａ）
は正面図、同図（Ｂ）は側面である。
り上げ電磁石装置の構成を示す図であって、同図（Ａ）
は正面図、同図（Ｂ）は側面である。
【図８】本発明に基づく第５の実施の形態を説明するロ
ードセルによる処理回路を示すブロック図である。
ードセルによる処理回路を示すブロック図である。
【図９】本発明に基づく第５の実施の形態の働きを説明
するフロー図である。
するフロー図である。
【図１０】本発明の各実施の形態のものが適用される運
搬すべき鋼材の形状例を示す外形図であって、同図
（Ａ）、（Ｂ）及び（Ｃ）の各図は平面図、同図
（Ｄ）、（Ｅ）及び（Ｆ）の各図は夫々同図（Ａ）、
（Ｂ）及び（Ｃ）の側面図を示す。
搬すべき鋼材の形状例を示す外形図であって、同図
（Ａ）、（Ｂ）及び（Ｃ）の各図は平面図、同図
（Ｄ）、（Ｅ）及び（Ｆ）の各図は夫々同図（Ａ）、
（Ｂ）及び（Ｃ）の側面図を示す。
１Ａ、１Ｃ：吊りビーム １Ｂ：吊りフック ２、２ａ、２ｄ、２ｅ1〜２n、：吊り上げ電磁石 ３Ａ、３Ｂ、３Ｃ：鋼材 ４ａ〜４ｄ、４ｅ1〜４ｅn、４ｅ1a、４ｅ1b：ロードセ
ル ４Ａ：計測信号処理機能 ５ａ、５ｂ：計測値表示機能 ５ｃ：警報／表示機能 ６Ａ：演算機能 ６Ｂ：信号処理機能 ７：クレーン制御機能 １０：吊り上げ電磁石装置の操作／制御機能 １０ａ：対人インターフェス機能 １１：クレーンの操作／制御機能 １２：機構駆動機能 １３：励磁機能
ル ４Ａ：計測信号処理機能 ５ａ、５ｂ：計測値表示機能 ５ｃ：警報／表示機能 ６Ａ：演算機能 ６Ｂ：信号処理機能 ７：クレーン制御機能 １０：吊り上げ電磁石装置の操作／制御機能 １０ａ：対人インターフェス機能 １１：クレーンの操作／制御機能 １２：機構駆動機能 １３：励磁機能
Claims (5)
- 【請求項１】 鋼材を吸着懸垂し運搬する複数の吊り上
げ電磁石を備えた吊り上げ電磁石装置において、各吊り
上げ電磁石を鋼材の幅方向に対して１ないし数個又は１
ないし数対のロードセルを介して懸垂し、夫々のロード
セルによる計測値から該ロードセルに結合される吊り上
げ電磁石に吸着される負荷量を判定するようにしたこと
を特徴とする吊り上げ電磁石の負荷重量検出方法。 - 【請求項２】 鋼材を吸着懸垂し運搬する複数の吊り上
げ電磁石を備えた吊り上げ電磁石装置において、各吊り
上げ電磁石を鋼材の幅方向に対して１ないし数個又は１
ないし数対のロードセルを介して懸垂し、夫々のロード
セルによる計測値から該ロードセルに結合される吊り上
げ電磁石に吸着される負荷量を判定し、任意の吊り上げ
電磁石が許容値を超過した負荷重量を負担吸着した場合
には、所定の警報を発信するようにしたことを特徴とす
る負荷重量検出方法。 - 【請求項３】 鋼材を吸着懸垂し運搬する複数の吊り上
げ電磁石を備えた吊り上げ電磁石装置において、各吊り
上げ電磁石を鋼材の幅方向に対して１ないし数個又は１
ないし数対のロードセルを介して懸垂し、夫々のロード
セルによる計測値を用いて、各吊り上げ電磁石に吸着さ
れる負荷重心の現在位置と各吊り上げ電磁石の許容値以
内に負荷重量が配分されるべき各吊り上げ電磁石に対す
る負荷重心位置との偏位量と方向を自動的に算出し、表
示するようにしたことを特徴とする負荷重量検出方法。 - 【請求項４】 請求項１乃至３のいずれかに記載の方法
により検出された負荷量を用いて、各吊り上げ電磁石の
吸着位置を手動的又は自動的に補正するようにした吊り
上げ電磁石の重心位置自動補正方法。 - 【請求項５】 請求項３に記載の方法により各吊り上げ
電磁石に対する負荷重心位置との偏位量と方向を算出
し、該偏位を修正する方向に吊り上げ電磁石を移動して
負荷を再吸着することにより、自動的に各吊り上げ電磁
石の吸着位置を補正するようにした吊り上げ電磁石の重
心位置自動補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15911796A JP3843487B2 (ja) | 1996-05-31 | 1996-05-31 | 吊り上げ電磁石の吸着位置補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15911796A JP3843487B2 (ja) | 1996-05-31 | 1996-05-31 | 吊り上げ電磁石の吸着位置補正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09320844A true JPH09320844A (ja) | 1997-12-12 |
| JP3843487B2 JP3843487B2 (ja) | 2006-11-08 |
Family
ID=15686618
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15911796A Expired - Lifetime JP3843487B2 (ja) | 1996-05-31 | 1996-05-31 | 吊り上げ電磁石の吸着位置補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3843487B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001341972A (ja) * | 2000-05-31 | 2001-12-11 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | リフティングマグネット吊具とその水平制御方法 |
| CN104677651A (zh) * | 2015-03-25 | 2015-06-03 | 北京交通大学 | 一种施加面载荷的装置 |
| JP2022042416A (ja) * | 2020-09-02 | 2022-03-14 | 株式会社クボタ | 掴み装置および作業機 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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