JPH0759468B2 - 鋼板吊枚数選別制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は鋼板吊枚数選別制御方法、特にリフティング
マグネットを備えた天井クレーンなどにより指定枚数の
鋼板を吊り上げる際の鋼板吊枚数選別制御方法に関す
る。

［従来の技術］ 鋼板の搬送には、リフティングマグネットを備えた天井
クレーンが広く用いられている。リフティングマグネッ
トは、１個または複数個の電磁石を備えたクレーン用の
吊り具をいう。鋼板搬送用の天井クレーンでは、１個ま
たは複数個のリフティングマグネットが、トロリにより
巻き上げられる昇降ビームにチェーンを介して吊り下げ
られている。

鋼板を搬送する際、積み重ねた鋼板から指定枚数の鋼板
を吊り上げる必要がある場合がある。このような場合、
リフティングマグネットの励磁電流を調整し、吊上げ材
の下面と非吊上り材の上面との間に作用する磁気吸引力
が非吊上げ材の重量よりも小さくなるようにして吊上げ
材と非吊上げ材とを分離している。たとえば、吊上げ材
のみを非吊上げ材から分離するには、先ず吊上げ材の長
さに応じて使用リフティングマグネットを選定する。つ
いで、吊上げ材のサイズ等からリフティングマグネット
ピッチを算定し、各リフティングマグネットに加わる吊
上げ分担重量を求める。そして、選定した各リフティン
グマグネットの励磁電流を吊上げ材の合計厚み、鋼種に
応じてそれぞれ設定する。

鋼板吊枚数選別の他の方法として、特開昭50-154767号
で開示された方法がある。この方法は、リフティングマ
グネット内の磁極をＮ極、Ｓ極交互にまたは千鳥に配置
しておき、吊上げ材の寸法、枚数に応じたＮ極、Ｓ極の
選定を広範囲で可能にしたものである。また、他の方法
として、実開昭53-105279号で開示された方法がある。
この方法は、リフティングマグネット内の各磁極の鋼板
吸着面に凹陥部を形成した吸着アタッチメントを取り付
け、これによって鋼板に対する磁束の浸透密度と深さの
幅広い制御を可能としたものである。

［発明が解決しようとする課題］ しかし、前記のように励磁電流を設定しても、吊上げ条
件は多様に変化するので、正確に指定枚数の鋼板を自動
的に吊り上げることは困難であった。たとえば、吊り上
げた鋼板の長さあるいは幅がリフティングマグネットの
吸着面のそれよりも大きい場合、鋼板のリフティングマ
グネットから突き出た自由端部が自重によりたわむ。こ
のような場合、鋼板とリフティングマグネットの吸着面
との間にギャップが生じ、リフティングマグネットの鋼
板に対する吸引力が著しく弱くなり、所定の吊枚数を選
別することが難しくなる。また、リフティングマグネッ
トの吸着面幅以下の鋼板については、その吸着面に生じ
る吸着力が幅広鋼板の特性と大きく異なる。したがっ
て、リフティングマグネットの吸着面幅より幅狭の鋼板
を含む複数枚の鋼板を吊り上げる場合、幅狭鋼板の積重
ね位置によっても吊分けの可否が左右される。さらに、
リフティングマグネットが複数個配列されたクレーンで
は、地面またはリフティングマグネットのレベルの高低
差、鋼板の凹凸などにより、吊上げ材が非吊上げ材より
分離する、いわゆる地切りの時期がリフティングマグネ
ットごとに異なるのが普通である。このような場合、先
に地切りしたリフティングマグネットは地切りしていな
いリフティングマグネットの吊上げ重量まで負担しなけ
ればなならず、先に地切りしたリフティングマグネット
に過大な荷重がかかる。この結果、鋼板はリフティング
マグネットから離脱、落下し、指定枚数の鋼板を吊り上
げることができない。

上記問題を解決するために、前述のように多数の磁極配
列および励磁電流の流し方を変える方法あるいは吸着面
部のアタッチメントの改造等が提案され、吊枚選択性は
それなりの改善がなされた。しかし、これら従来技術で
あっても、上記吊上げ条件の多様性のために、確実に指
定枚数の鋼板を吊り分けることはできなかった。このた
め、クレーン運転者は鋼板の吊分け状態を見ながらリフ
ティングマグネットの励磁電流を加減し、試行錯誤によ
り指定枚数の鋼板を吊り上げるようにしていた。この結
果、鋼板吊分けの作業時間を増大することとなり、クレ
ーンの作業能率を低下し、また鋼板の吊り枚数選別の自
動化を図ることもできなかった。

そこで、この発明は多様な吊上げ条件に対応することが
でき、確実に指定枚数の鋼板を吊り上げることができる
鋼板吊枚数選別制御方法を提供しようとするものであ
る。

［課題を解決するための手段］ この発明の鋼板吊枚数選別制御方法は、鋼板のサイズお
よび吊上げ枚数、リフティングマグネットの使用個数、
ならびに隣り合うリフティングマグネット間の間隔に基
づいて指定枚数の鋼板を吊り上げる励磁電流をリフティ
ングマグネットごとに予め設定し、積み重ねた鋼板から
指定枚数の鋼板をリフティングマグネットにより吸着し
て吊り上げる方法において、次の（イ）設定励磁電流の
補正、（ロ）地切り時の励磁電流増加、および（ハ）吊
上げ枚数の調整のステップを含んでいる。

（イ）鋼板長手方向端部の自由端たわみ量および鋼板幅
方向端部の自由端たわみ量を計算し、そのたわみ量から
電流補正量を予め求めるとともに、吊り上げる鋼板中に
リフティングマグネットの吸着面幅より幅狭の鋼板を含
む場合には、吊上げ鋼板中における幅狭鋼板の上下方向
位置および板幅によって電流補正量を予め求める、これ
ら補正量により予め設定した励磁電流を補正すること、 （ロ）鋼板を吸引し、吊上げを行なう際にリフティング
マグネットごとに吊上材と非吊上材との分離を検出し、
リフティングマグネットごとに吊上材と非吊上材とが分
離した直後に励磁電流を増加すること、 （ハ）吊り上げた鋼板の枚数が指定枚数より多い場合
は、リフティングマグネットごとに吸着面の磁束密度を
滑らかに漸減させ、落板を検知した瞬間にリフティング
マグネットの励磁電流を増加し、吊り上げた鋼板の枚数
が指定枚数より少ない場合は、鋼板近くでリフティング
マグネットを保持し、励磁電流を漸増して指定枚数の鋼
板を吸引吸着するか、または吊り上げた鋼板を着床させ
てリフティングマグネットを鋼板から引き離したのち、
前回設定した励磁電流より大きな励磁電流で再度吊上げ
を行なうこと。

上記の設定励磁電流の補正において、鋼板の長手方向端
部の自由端たわみ量および幅方向端部の自由端たわみ量
を算出する際、自由端のたわみ量は吊上げ材の一番下の
鋼板について求める。たわみ量はリフティングマグネッ
ト間のピッチ、オーバーハング量ならびに鋼板の板厚、
縦断性係数、および比重に基づいて弾性たわみ式によ
り、または実機について実験的に求める。設定励磁電流
は、自由端たわみによって生じるリフティングマグネッ
トと鋼板との間のギャップが実質的に０となるように補
正する。補正した励磁電流は必ずしもたわみによるギャ
ップを０とするものでなくてもよい。つまり、多少のギ
ャップがあっても、指定枚数の鋼板を吊り上げることが
できる電流の大きさであればよい。

また、上記励磁電流の補正において、リフティングマグ
ネットの吸着面幅よりも幅狭の鋼板を含む複数枚の積み
重なった鋼板を吊り上げる場合、幅狭鋼板の板幅および
その位置をパラメータとして補正係数を予め求める。リ
フティングマグネットの吸着面幅よりも幅狭というの
は、吊上げ条件によって異なるがリフティングマグネッ
トの吸着面積よりも１〜50％程度狭いことをいう。な
お、幅狭の鋼板を含む複数枚の鋼板が積み重った状態を
幅狭鋼板が最上部に位置するパターン、最下部に位置す
るパターン、その中間に位置するパターン、および全て
が幅狭鋼板であるパターンの４つのパターンに分け、前
記補正係数をこれらパターン別に求め、パターンに応じ
て励磁電流を補正するようにしてもよい。

吊上げ材と非吊上げ材との分離、すなわち地切り時の励
磁電流増加において、設定励磁電流に対する増加率はリ
フティングマグネットの使用個数、リフティングマグネ
ット間のピッチ、吊上げ材のサイズ、重量、材質、吊上
げ枚数その他の吊上げ条件により異なるが、たとえば1.
1〜2.0倍程度である。また、地切りしたときから励磁電
流を増加するまでの時間も吊上げ条件によって異なる
が、たとえば0.1〜0.5秒程度である。この遅れ時間は地
切りを確認するための時間である。地切りを検出するに
は、たとえばリフティングマグネットを吊るすチェーン
に作用する荷重の変化を検出する。この荷重変化を検出
するには、昇降ビームとリフティングマグネットとの間
に配置したばねとスイッチとの組合せやロードセルなど
が用いられる。また、両端部に配置したリフティングマ
グネットの励磁電流よりも中央部に配置したリフティン
グマグネットの励磁電流の増加率を大きくするようにし
てもよい。さらにまた、地切りが早いリフティングマグ
ネットほど励磁電流の増加率を大きくするようにしても
よい。

また、吊上げ枚数の調整において、指定枚数よりも多く
鋼板を吊り上げた場合、磁束密度は漸減開始からたとえ
ば10秒以内に鋼板を落板させることが望ましい。励磁電
流の増加はたとえば10A程度で、地切りの時と同様に増
加する。また、指定枚数より少ない場合、リフティング
マグネットと鋼板との間の保持距離は、吊上げ条件によ
り異なるが、リフティングマグネットが鋼板に接触しな
い程度から200mmの間であり、50〜100mm程度が望まし
い。鋼板を着床し、再度吊り上げる場合には、前回設定
した励磁電流のたとえば1.2倍程度の励磁電流でリフテ
ィングマグネットを励磁する。また、励磁電流の増加開
始からたとえば10秒以内に鋼板を吸着することが望まし
い。鋼板の落板および吸着は、各リフティングマグネッ
トに装着された荷重計などを利用して検出する。磁束密
度はホール素子を用いて検出する。

なお、上記ステップにおいて、たわみ量、幅狭鋼板の位
置などによる電流補正、地切り時や吊り上げ枚数の調整
時の励磁電流増加、あるいは磁束密度の漸減などの適正
値は予め実機により実験的に求めておき、吊上げ条件と
ともに制御コンピュータなどに演算テーブルとして記憶
させておく。

［作用］ 吊り上げられた鋼板の自重によるたわみ、ならびに幅狭
鋼板の板幅およびその位置を考慮してリフティングマグ
ネットの励磁電流を決定するので、指定枚数を正確に吊
り分ける励磁電流を得ることができる。また、鋼板を吸
引し、吊り上げる過程で、地切りした直後に励磁電流を
増加するので、吊上げ材はより強く、確実にリフティン
グマグネットにより吸着される。励磁電流の増加は地切
り直後であるから、非吊上げ材を吊り上げることはな
い。さらに、吊上げ直後で、吊上げ鋼板の過不足を検出
して、吊り上げ枚数を調整するので、一層確実に指定枚
数の鋼板を吊り上げることができる。

［実施例］ この実施例に用いられる鋼板搬送用天井クレーンは、昇
降ビームに５個のリフティングマグネットが昇降ビーム
に沿って配列されている。各リフティングマグネットは
３×６個の電磁石を備えている。また、この実施例で
は、リフティングマグネットの部位（中央部と端部）お
よび地切り順序によって励磁電流を増加する例を説明す
る。

第１図〜第３図はこの発明の一例を示すもので、第１図
は励磁電流設定の手順を示すフローチャート、第２図は
鋼板吊上げ時の枚数選別制御の手順を示すフローチャー
ト、および第３図は鋼板吊枚数選別制御方法を実施する
制御装置のブロック線図である。

まず、上位統括計算機１において鋼板のサイズ（板厚、
板幅および板長）、吊り枚数および山積み順に基づいて
リフティングマグネット11の使用個数（第３図では１個
しか示していない）およびビームピッチ（隣り合うリフ
ティングマグネット間の間隔）を求め、その結果はリフ
ティングマグネット選択信号S_Lnとしてリフティングマ
グネット吊上げ部位判別回路３および励磁電流演算回路
２に出力される。また、上位統括計算機１は鋼板のサイ
ズ、吊り枚数、使用リフティングマグネット11の個数お
よびビームピッチに基づいてリフティングマグネット11
ごとの基準励磁電流I_On、たわみ補正電流設定値I_caおよ
び吊上げ補正電流設定値I_cbを求める。求めた基準励磁
電流I_Onは励磁電流演算回路２に、たわみ補正電流設定
値I_caはたわみ補正電流算出回路４に、吊上げ補正電流
設定値I_cbはリフティングマグネット部位別補正電流算
出回路５および地切り順別補正電流算出回路６にそれぞ
れ出力される。

リフティングマグネット11の吸着面幅より幅狭の鋼板が
吊上げ材中に含まれている場合には、幅狭鋼板の板幅お
よびその上下方向位置を考慮して上記基準励磁電流I_On
を求める。第４図は幅狭鋼板を含む吊上げ材の積重ね状
態を大別したパターンを示している。第４図において、
パターン（ａ）は幅狭の鋼板がその中間に位置するパタ
ーン、パターン（ｂ）は最上部に位置するパターン、パ
ターン（ｃ）は最下部に位置するパターン、およびパタ
ーン（ｄ）はすべてが幅狭鋼板のパターンである。第５
図は補正係数の一例を示している。これらパターンおよ
び板幅に応じて補正係数を求め、前記基準励磁電流I_On
にこの補正係数を乗じて補正励磁電流を求める。

上記たわみ補正電流値を求める際のたわみ量は、次のよ
うにして求める。

たわみ量は板幅方向たわみ量および長さ方向たわみ量を
別々に、鋼板のオーバーハング部が全長に等分布荷重を
受けるはりとして算出する。

幅方向たわみ量および長さ方向たわみ量はそれぞれ次の
式（１）および（２）によって求める。

（３×OH_W ⁴×Ｈ×γ）／（２×Ｅ×h³） ＋ΣT_n-1＋（５×OH_p ⁴×Ｈ×γ）／（32 ×Ｅ×h³） ……（１） （３×OH_L ⁴×Ｈ×γ）／（２×Ｅ×h³） ＋ΣT_n-1＋（３×OH_W ⁴×Ｈ×γ）／（２ ×Ｅ×ｈ） ……（２） ここで、 OH_W：幅方向オーバーハング（mm） OH_L：長さ方向オーバーハング（mm） OH_p：ピッチ間距離（mm） H:等分布荷重項の厚み（mm） h:端面二次モーメント項の厚み・・・・常に最下部鋼板
厚（mm） E:縦弾性係数・・・・21000（kgf/mm²） γ：比重・・・・7.85×10^-6(kgf/_mm3) ΣT_n-1：最下部鋼板より上側にある鋼板の板厚の総和 である。

鋼板の幅方向および長さ方向のたわみ量がそれぞれ求ま
ると、上位統括計算機１に保存されている演算テーブル
を用いて基準励磁電流に上乗せする補正電流を求める。

励磁電流演算回路２においては、たとえば＃１リフティ
ングマグネットを代表とすると、上位統括計算機１から
の基準励磁電流I_O1およびリフティングマグネット選択
信号S_Lnから第６図に示す初期設定励磁電流I_O(1)が求め
られる。

さらに、上位統括計算機１は、吊り不全判別回路17に吊
上げ予定重量W_PLMID、これの最大値W_PLmaxおよび最小値
W_PLmin、ならびに吊上げ予定板厚T_PLMID、これの最大値
T_PLmaxおよび最小値T_PLminを出力する。

つぎに、天井クレーンのトロリから昇降ビームが降ろさ
れ、積み重ねられた鋼板の最上の鋼板にリフティングマ
グネット11が着床すると、初期設定励磁電流I_O(1)が上
記励磁電流演算回路２から設定電流選択回路８および励
磁電流制御装置９を経てリフティングマグネット11の電
磁石のコイルにリフティングマグネット励磁電流I_LM1と
して供給される。

リフティングマグネット11の鋼板との着床は、リフティ
ングマグネット11ごとに着床・地切りセンサ12によって
検出される。着床・地切りセンサ12は、リフティングマ
グネット11を吊るすチェーンに設けられたばねとリミッ
トスイッチとの組合せからなり、チェーンに加わる荷重
変化から着床および地切りを検出する。すべてのリフテ
ィングマグネット11が着床し、励磁されたのち、巻上げ
を開始する。巻上げ制御装置10は設定電流選択回路８か
らの信号P_SLおよび巻上げ位置センサ22からの信号P_SMに
より巻上げモータ30を制御する。

巻上げの過程で、着床・地切りセンサ12により地切りを
リフティングマグネット11ごとに検出する。着床・地切
りセンサ12からの信号S₁₁は前記励磁電流演算回路２、
設定電流演算タイミング回路７および地切り順判別回路
14に入力される。地切り順判別回路14では地切りの早い
リフティングマグネット11を判別し、判別信号S_1nは地
切り順別補正電流算出回路６に入力される。地切り順別
補正電流算出回路６は地切り順に応じて励磁電流の補正
電流を算出する。巻上げ位置センサ22からの信号ととも
に地切り信号S₁₁が入力された設定電流演算タイミング
回路７は、第６図に示す遅れ時間T_LMが経過したのち電
流補正開始タイミング信号S_Gfを励磁電流演算回路２に
出力する。励磁電流演算回路２は、電流補正開始タイミ
ング信号S_Gfが入力されると、最大励磁電流から初期設
定励磁電流I_O(1)を引いた地切り補正電流I_hoを求める。
ここで、最大励磁電流は、吊上げ材に更に非吊上げ材の
最上部１枚を加えたものを吊り上げるのに要する励磁電
流をいう。さらに、リフティングマグネット部位別補正
電流算出回路５からの部位別補正電流値I_cb1-1および地
切り順別補正電流算出回路６からの信号I_cb1-2に基づい
て地切り補正電流Ih_oを式（３）により補正し、過渡補
正電流Ih₁を求める。

Ih₁＝Ih_o×k₁×k₂×k_h ……（３） ここで、 k₁：リフティングマグネット部位別補正係数 k₂：地切り順別補正係数 k_h：オーバーシュート係数 である。リフティングマグネット11では、励磁電流の立
上りは早いが、磁束密度の立上りは遅い。オーバーシュ
ート係数は、電磁石の磁化の遅れを補うためのものであ
る。

過渡補正電流Ih₁をThd時間保持したのち、式（４）で与
えられる定常補正電流Ih₂に切り換える。

Ih₂＝Ih_o×k₁×k₂ ……（４） 定常補正電流Ih₂は、第６図に示すように鋼板が完全に
吊り上げられるまで保持される。完全吊上げ後は、搬送
時励磁電流まで増加して鋼板を一層強力に吸着し、所定
の位置まで搬送する。これら過渡補正電流Ih₁および定
常補正電流Ih₂は、リフティングマグネット吊り選択電
流I_OR1として励磁電流演算回路２から前記設定電流選択
回路８に供給され、さらに励磁電流制御装置９を経てリ
フティングマグネット11の電磁石のコイルに供給され
る。

なお、吊り上げた鋼板のたわみによる励磁電流の補正
は、たわみ補正電流算出回路４からのたわみ補正電流値
I_ca1により、上記地切りによる補正と同時に行なわれ
る。

上記吊上げの過程において、吊上げ荷量センサ16により
吊上げ中の鋼板の重量を計測する。その信号は吊り不全
判別回路17に入力され、ここで指定枚数の鋼板が吊り上
げられているかどうかを判断する。また、各リフティン
グマグネット11ごとに磁束センサ13により電磁石より鋼
板を通過する磁束が検出され、検出された磁束S₂₁は磁
束−板厚換算回路15を経て前記吊り不全判別回路17に入
力される。

吊り上げた鋼板の枚数が指定枚数より多い場合は、吊り
不全判別回路17および落板・吸着検出回路20からの信号
S_GCに基づいて、切離し・吸着制御回路18からの信号P₁
により余分の鋼板が切り離される。鋼板の切離しは、第
７図に示すように予め設定した時間T_a内で磁束密度を漸
減させ、余分の鋼板を落板させる。そして、落板を検知
した瞬間に、その時の磁束密度B_Dから吊上げ時の磁束密
度B_Oまで急速に復帰させる。

吊り上げた鋼板の枚数が指定枚数より少ない場合は、磁
束−板厚換算回路15からの信号T_PL1により吊不全判別回
路17は指定枚数が少ないことを検知する。この検知結果
S_Gbはリトライ制御回路19に出力され、リトライ制御回
路19からの信号P₂により、再びリフティングマグネット
11は積み重ねた鋼板の最上の鋼板に接近する。そして、
リフティングマグネット11が更に鋼板に接近して所定の
距離に至ると、リフティングマグネット11の下降を停止
し、第８図に示すように励磁電流を一定の増加速度で漸
増する。鋼板がリフティングマグネット11に吸着してリ
フティングマグネット11の吊り荷重が変化すると、これ
を落板・吸着検出回路20が検出し、これからの吸着検出
信号S_GCにより励磁電流の増加を停止する。そして、リ
フティングマグネット11の励磁電流はその時点の電流値
I_RE(n)に保持され、吊り上げが再開される。第８図にお
いて、期間R_ONは励磁電流を最大値まで増加する期間を
示し、期間T_ONは期間R_ON後さらに吸着制御を実行する期
間を示している。

上記実施例では、リフティングマグネットの部位（中央
部と端部）および地切り順序によって励磁電流を増加す
る例を説明したが、この発明はこれに限られるものでは
ない。たとえば、リフティングマグネットの部位または
地切り順序による励磁電流の増加のいずれか、もしくは
両者を欠いた鋼板吊枚数選別制御方法であってもよい。

［発明の効果］ この発明によれば、鋼板のたわみおよび幅狭鋼板の積重
ね条件に基づいて励磁電流を補正し、地切り時に励磁電
流を増加して吊分けを正確にし、さらに吊上げ状態状況
に応じて励磁電流を調整するようにしている。これよ
り、精度の高い吊枚数選別が可能となった。この結果、
鋼板吊分けの作業時間が短縮されてクレーンの作業能率
が向上し、また鋼板の吊り枚数選別の自動化が可能とな
った。さらに、吊枚選別領域が拡大された。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による励磁電流設定の手順を示すフロ
ーチャート、第２図はこの発明による鋼板吊上げ時の枚
数選別制御の手順を示すフローチャート、第３図はこの
発明の鋼板吊枚数選別御御方法を実施する制御装置の一
例を示すブロック線図、第４図は幅狭鋼板を含む複数の
鋼板の積み重ねパターンを示す図面、第５図は幅狭鋼板
を含む場合の補正係数の一例を示す線図、第６図は鋼板
吊上げ時のタイムチャート、第７図は余分の鋼板を吊り
上げたときの板切り離し制御のタイムチャート、および
第８図は吊上げ鋼板が不足のときの吸着制御のタイムチ
ャートである。 １……上位統括制御装置、２……励磁電流演算回路、３
……リフティングマグネット吊上部位判別回路、４……
たわみ補正電流算出回路、５……リフティングマグネッ
ト部位別補正電流算出回路、６……リフティングマグネ
ット地切り順別補正電流算出回路、７……設定電流演算
タイミング検出回路、８……設定電流選択回路、９……
励磁電流選択回路、10……巻上げ制御装置、11……リフ
ティングマグネット、12……着床・地切りセンサ、13…
…磁束センサ、14……リフティングマグネット地切り順
判別回路、15……磁束−板厚換算回路、16……吊上げ荷
重センサ、17……吊不全判定回路、18……切離し・吸着
制御回路、19……リトライ制御回路、20……落板・吸着
検出回路。

フロントページの続き (72)発明者 武田 曠吉 大分県大分市大字西ノ洲１番地 新日本製 鐵株式会社大分製鐵所内 (72)発明者 是久 悦次郎 大分県大分市大字西ノ洲１番地 新日本製 鐵株式会社大分製鐵所内 (56)参考文献 特開 昭60−232391（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−154767（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−157080（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−157081（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭53−105279（ＪＰ，Ｕ) 実公 昭57−4052（ＪＰ，Ｙ２)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】鋼板のサイズおよび吊上げ枚数、リフティ
   ングマグネットの使用個数、ならびに隣り合うリフティ
   ングマグネット間の間隔に基づいて指定枚数の鋼板を吊
   り上げる励磁電流をリフティングマグネットごとに予め
   設定し、積み重ねた鋼板から指定枚数の鋼板をリフティ
   ングマグネットにより吸着して吊り上げる方法におい
   て、 鋼板長手方向端部の自由端たわみ量および鋼板幅方向端
   部の自由端たわみ量を計算し、そのたわみ量から電流補
   正量を予め求めるとともに、吊り上げる鋼板中にリフテ
   ィングマグネットの吸着面幅よりも幅狭の鋼板を含む場
   合には、吊上げ鋼板中における幅狭鋼板の上下方向位置
   および板幅によって電流補正量を予め求め、これら補正
   量により予め設定した励磁電流を補正すること、 鋼板を吸引し、吊上げを行なう際にリフティングマグネ
   ットごとに吊上材と非吊上材との分離を検出し、リフテ
   ィングマグネットごとに吊上材と非吊上材とが分離した
   直後に励磁電流を増加すること、 吊り上げた鋼板の枚数が指定枚数より多い場合は、リフ
   ティングマグネットごとに吸着面の磁束密度を滑らかに
   漸減し、落板を検知した瞬間にリフティングマグネット
   の励磁電流を増加し、吊り上げた鋼板の枚数が指定枚数
   より少ない場合は、鋼板近くでリフティングマグネット
   を保持し、励磁電流を漸増して指定枚数の鋼板を吸引吸
   着するか、または吊り上げた鋼板を着床させてリフティ
   ングマグネットを鋼板から引き離したのち、前回設定し
   た励磁電流より大きな励磁電流で再度吊上げを行なうこ
   と、 を特徴とする鋼板吊枚数選別制御方法。