JPH0934551A - 要素の整合方法及びこの方法を使用したロールの移送装置 - Google Patents
要素の整合方法及びこの方法を使用したロールの移送装置Info
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- JPH0934551A JPH0934551A JP8177808A JP17780896A JPH0934551A JP H0934551 A JPH0934551 A JP H0934551A JP 8177808 A JP8177808 A JP 8177808A JP 17780896 A JP17780896 A JP 17780896A JP H0934551 A JPH0934551 A JP H0934551A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 一方の要素を他方の要素に対して整合し且つ
位置決めする方法において、低コストで高精度の整合を
達成することを目的とする。 【解決手段】 一方の部分にＮ個の辺を有する正多角形
の窪み４、３２を設け、該多角形窪みの中に所定の直径
の第一の円９を描くようにし、他方の要素１、２７の対
応する部分に自由回転可能なＮ個の円筒形ローラ５、
６、７、２８、２９を設け、該ローラを第一の円の直径
にほぼ等しい直径の第二の円１０内に位置するように
し、前記要素の一方を他方に対して、前記Ｎ個の円筒形
ローラが前記多角形の窪み４、３２内へ導入され、且つ
各ローラが多角形の窪みの対応する頂部にほぼ面するよ
うに、移動され、前記部分１、２７の一方を他方に対し
てほぼ１８０／Ｎ°に等しい角度回転する。
位置決めする方法において、低コストで高精度の整合を
達成することを目的とする。 【解決手段】 一方の部分にＮ個の辺を有する正多角形
の窪み４、３２を設け、該多角形窪みの中に所定の直径
の第一の円９を描くようにし、他方の要素１、２７の対
応する部分に自由回転可能なＮ個の円筒形ローラ５、
６、７、２８、２９を設け、該ローラを第一の円の直径
にほぼ等しい直径の第二の円１０内に位置するように
し、前記要素の一方を他方に対して、前記Ｎ個の円筒形
ローラが前記多角形の窪み４、３２内へ導入され、且つ
各ローラが多角形の窪みの対応する頂部にほぼ面するよ
うに、移動され、前記部分１、２７の一方を他方に対し
てほぼ１８０／Ｎ°に等しい角度回転する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、２つの要素の位置
決め及び整合に関し、特に第一の要素から第二の要素へ
ウェブ材のロールをアンロード（移送）するための２つ
の片持ち梁のシャフトの整合に適用されるものである。
この出願は、具体的な例示により説明するが、いかなる
状況においてもそれに制限的される性質のものではな
い。
決め及び整合に関し、特に第一の要素から第二の要素へ
ウェブ材のロールをアンロード（移送）するための２つ
の片持ち梁のシャフトの整合に適用されるものである。
この出願は、具体的な例示により説明するが、いかなる
状況においてもそれに制限的される性質のものではな
い。
【０００２】
【従来の技術】最近の写真工業の分野において、フィル
ムは多数の比較的幅の小さいストリップを形成するため
に、幅広シート（典型的には１．３０ｍ幅）を長手方向
に沿って切断して所定サイズ（３５ｍｍ、１６ｍｍ）の
ものとする。このようにして形成されたストリップはモ
ータ駆動の片持ち梁シャフトに取付けられたスピンドル
に巻き取られる。十分な長さのフィルムが巻き取られる
と、ロールは巻き取りシャフトから移送され、新しい巻
き取りサイクルが開始される。一般に、この作業は時間
を必要として、２つの巻き取りシャフトを使用し、一方
のシャフトを移送した状態で他方のシャフトにストリッ
プが巻き取られ、もってフィルム切断装置での停止時間
を出来るかぎり短縮するようにしている。
ムは多数の比較的幅の小さいストリップを形成するため
に、幅広シート（典型的には１．３０ｍ幅）を長手方向
に沿って切断して所定サイズ（３５ｍｍ、１６ｍｍ）の
ものとする。このようにして形成されたストリップはモ
ータ駆動の片持ち梁シャフトに取付けられたスピンドル
に巻き取られる。十分な長さのフィルムが巻き取られる
と、ロールは巻き取りシャフトから移送され、新しい巻
き取りサイクルが開始される。一般に、この作業は時間
を必要として、２つの巻き取りシャフトを使用し、一方
のシャフトを移送した状態で他方のシャフトにストリッ
プが巻き取られ、もってフィルム切断装置での停止時間
を出来るかぎり短縮するようにしている。
【０００３】一般の条件下では、ロールは巻き取りシャ
フトから移送シャフトに移送され、ここからロールはこ
の目的のために設けられたクラドルに移送される。典型
的には１つのシャフトから他のシャフトへの移送は、押
圧装置によって実行され、この押圧装置は、巻き取りシ
ャフトを囲み且つシャフトに沿って移行するように制御
され、ロールをシャフトの自由端側へ駆動する。
フトから移送シャフトに移送され、ここからロールはこ
の目的のために設けられたクラドルに移送される。典型
的には１つのシャフトから他のシャフトへの移送は、押
圧装置によって実行され、この押圧装置は、巻き取りシ
ャフトを囲み且つシャフトに沿って移行するように制御
され、ロールをシャフトの自由端側へ駆動する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このロール移送作業に
係わる１つの問題は巻き取りシャフトと移送シャフトと
の整合にあリ、この問題は押圧によるロールの移送の必
須の条件でもある。というのは、ロールが実装されると
き、巻き取りシャフトの端部はロールの重量により撓む
ので、ロールを受けるように設計された移送シャフトの
自由端よりも実質的に低い高さ（典型的には、この高さ
の差は１ｃｍ以上にもなる）に設定されているからであ
る。この差は押圧によるロールの移送を防止するのに十
分なものである。
係わる１つの問題は巻き取りシャフトと移送シャフトと
の整合にあリ、この問題は押圧によるロールの移送の必
須の条件でもある。というのは、ロールが実装されると
き、巻き取りシャフトの端部はロールの重量により撓む
ので、ロールを受けるように設計された移送シャフトの
自由端よりも実質的に低い高さ（典型的には、この高さ
の差は１ｃｍ以上にもなる）に設定されているからであ
る。この差は押圧によるロールの移送を防止するのに十
分なものである。
【０００５】従来、このようなシャフトは、一方のシャ
フトの自由端の部分に円錐状の突起を設け、他方のシャ
フトの端部に円錐状の窪みを設け、これらを受け入れる
ようにすることで整合を行っていた。かくして、移送シ
ャフトを巻取りシャフトに対して位置決めする場合は、
円錐突起を円錐状の窪みに係合させることで、２つのシ
ャフト間で高さに関する差異を補償する。このような方
法についての主要な欠点は、整合するについての大きな
差がある場合は、円錐を大きくすることが必要であり、
これによって大きな摩擦力を導き、２つのものを整合す
るために大きなエネルギを必要とすることである。この
高レベルの摩擦力は円錐突起又は円錐状の窪みを早期に
磨耗させることとなり、これにを伴って必然的に整合の
精度を落とすこととなる。更に、円錐突起は円錐窪みの
壁面に対抗して接合してしまうので、２つのシャフト間
の係合深さを制限してしまうことになる。このように、
ロールが一方のシャフトから他方のシャフトへ移行する
に際して円錐突起は窪みから外れてしまい、巻取りシャ
フトがもはや移送シャフトに対して整合されなくなる可
能性があり、移送の作業を中断させてしまう。
フトの自由端の部分に円錐状の突起を設け、他方のシャ
フトの端部に円錐状の窪みを設け、これらを受け入れる
ようにすることで整合を行っていた。かくして、移送シ
ャフトを巻取りシャフトに対して位置決めする場合は、
円錐突起を円錐状の窪みに係合させることで、２つのシ
ャフト間で高さに関する差異を補償する。このような方
法についての主要な欠点は、整合するについての大きな
差がある場合は、円錐を大きくすることが必要であり、
これによって大きな摩擦力を導き、２つのものを整合す
るために大きなエネルギを必要とすることである。この
高レベルの摩擦力は円錐突起又は円錐状の窪みを早期に
磨耗させることとなり、これにを伴って必然的に整合の
精度を落とすこととなる。更に、円錐突起は円錐窪みの
壁面に対抗して接合してしまうので、２つのシャフト間
の係合深さを制限してしまうことになる。このように、
ロールが一方のシャフトから他方のシャフトへ移行する
に際して円錐突起は窪みから外れてしまい、巻取りシャ
フトがもはや移送シャフトに対して整合されなくなる可
能性があり、移送の作業を中断させてしまう。
【０００６】一方の構成要素を他方の構成要素に対して
整合する場合のこのような問題点は、前述したもの以外
の適用例にも当てはまる。例えば、ロボットにより物体
を取り扱う場合の問題点としては、ロボットは構成要素
をピックアップする場合においてその構成要素の位置は
大まかにしか位置決めされておらず、かつそれを正確な
位置に移送しなければならない場合がある。典型的に、
この問題は把持手段の構成要素の位置決め精度を向上さ
せること、又はロボットに電子的な監視及び画像解析シ
ステムを組み込むことのいずれかにより解決可能であ
る。この方法はコストがかかり、特に画像解析のための
処理に要する時間により、ロボットのサイクル時間を増
加させる。
整合する場合のこのような問題点は、前述したもの以外
の適用例にも当てはまる。例えば、ロボットにより物体
を取り扱う場合の問題点としては、ロボットは構成要素
をピックアップする場合においてその構成要素の位置は
大まかにしか位置決めされておらず、かつそれを正確な
位置に移送しなければならない場合がある。典型的に、
この問題は把持手段の構成要素の位置決め精度を向上さ
せること、又はロボットに電子的な監視及び画像解析シ
ステムを組み込むことのいずれかにより解決可能であ
る。この方法はコストがかかり、特に画像解析のための
処理に要する時間により、ロボットのサイクル時間を増
加させる。
【０００７】そこで、本発明の１つの目的は、上述のよ
うな従来の問題点を解消した、一方の構成要素を他方の
構成要素に対して整合する方法を提供することである。
本発明の第二の目的は、本発明の整合方法を使用して、
巻取りシャフトから移送シャフトへストリップ材のロー
ルを移送する装置を提供することである。本発明の更に
他の目的は、本発明の整合方法を使用して、構成要素を
把持しかつその構成要素を所定の位置へ移送する把持装
置を提供することである。
うな従来の問題点を解消した、一方の構成要素を他方の
構成要素に対して整合する方法を提供することである。
本発明の第二の目的は、本発明の整合方法を使用して、
巻取りシャフトから移送シャフトへストリップ材のロー
ルを移送する装置を提供することである。本発明の更に
他の目的は、本発明の整合方法を使用して、構成要素を
把持しかつその構成要素を所定の位置へ移送する把持装
置を提供することである。
【０００８】他の目的については以下に詳細に説明す
る。
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】これらの目的及び他の目
的は、次のような本発明により達成される。即ち、本発
明によると、第一要素の第一部分を第二要素の対応する
部分に整合し且つ位置決めする方法において、 ａ）第一部分にＮ個の辺を有する正多角形の窪みを設
け、該多角形窪みの中に所定に直径の第一の円を描くよ
うにし、 ｂ）第二要素の対応する部分にＮ個の自由回転可能な円
筒形ローラを設け、該ローラを第一の円の直径にほぼ等
しい直径の第二の円の中に位置するようにし、 ｃ）前記要素の一方を他方に対して、前記Ｎ個の円筒形
ローラが前記多角形の窪み内へ導入され、且つ各ローラ
が多角形の窪みの対応する頂部にほぼ面するように、移
動され、 前記部分の一方を他方に対してほぼ１８０／Ｎ°に等し
い角度回転することを特徴とする整合・位置決め方法が
提供される。
的は、次のような本発明により達成される。即ち、本発
明によると、第一要素の第一部分を第二要素の対応する
部分に整合し且つ位置決めする方法において、 ａ）第一部分にＮ個の辺を有する正多角形の窪みを設
け、該多角形窪みの中に所定に直径の第一の円を描くよ
うにし、 ｂ）第二要素の対応する部分にＮ個の自由回転可能な円
筒形ローラを設け、該ローラを第一の円の直径にほぼ等
しい直径の第二の円の中に位置するようにし、 ｃ）前記要素の一方を他方に対して、前記Ｎ個の円筒形
ローラが前記多角形の窪み内へ導入され、且つ各ローラ
が多角形の窪みの対応する頂部にほぼ面するように、移
動され、 前記部分の一方を他方に対してほぼ１８０／Ｎ°に等し
い角度回転することを特徴とする整合・位置決め方法が
提供される。
【００１０】また、本発明の他の側面によると、複数の
ウエブ材ロールが装填されている第一の円筒片持ち梁シ
ャフトと、該第一シャフトからのロールを受け取るよう
に配置された第二の円筒片持ち梁シャフトと、該第一シ
ャフトと第二シャフトとを整合させる手段と、前記ロー
ルを第一シャフトから第二シャフトへ移送する手段とを
具備して成る、スピンドルに巻回されたウエブ材ロール
を移送する装置において、該装置は、前記シャフトの一
方の自由端に、Ｎ個の辺を有する正多角形の窪みを設
け、該多角形窪みの中に所定の直径の第一の円を描くよ
うにし、更に、 ｉ）前記シャフトの他方の端部にＮ個の円筒形ローラを
回転可能に取付け、該ローラを第一の円の直径にほぼ等
しい直径の第二の円の中に位置するようにし、 ii）前記要素の一方を他方に対して、前記Ｎ個の円筒形
ローラを前記多角形の窪み内へ導入し、且つ各ローラが
多角形の窪みの対応する頂部にほぼ面するように、移動
する手段と、 iii)前記部分の一方を他方に対してほぼ１８０／Ｎ°に
等しい角度回転させる手段と、を具備することを特徴と
する移送装置が提供される。
ウエブ材ロールが装填されている第一の円筒片持ち梁シ
ャフトと、該第一シャフトからのロールを受け取るよう
に配置された第二の円筒片持ち梁シャフトと、該第一シ
ャフトと第二シャフトとを整合させる手段と、前記ロー
ルを第一シャフトから第二シャフトへ移送する手段とを
具備して成る、スピンドルに巻回されたウエブ材ロール
を移送する装置において、該装置は、前記シャフトの一
方の自由端に、Ｎ個の辺を有する正多角形の窪みを設
け、該多角形窪みの中に所定の直径の第一の円を描くよ
うにし、更に、 ｉ）前記シャフトの他方の端部にＮ個の円筒形ローラを
回転可能に取付け、該ローラを第一の円の直径にほぼ等
しい直径の第二の円の中に位置するようにし、 ii）前記要素の一方を他方に対して、前記Ｎ個の円筒形
ローラを前記多角形の窪み内へ導入し、且つ各ローラが
多角形の窪みの対応する頂部にほぼ面するように、移動
する手段と、 iii)前記部分の一方を他方に対してほぼ１８０／Ｎ°に
等しい角度回転させる手段と、を具備することを特徴と
する移送装置が提供される。
【００１１】本発明の更に他の側面によると、構成要素
を支持体から持ち上げ且つ移動できるように把持する、
アームによって支持された把持手段を備え、該把持手段
は中間部材を介してアームに接続され、該中間部材は構
成要素を把持している間アームに対して支持体の面で自
由に移送をし、アームの移動を制御する手段と、把持手
段を作動させる手段とを具備する、支持体上にある構成
要素を把持し且つ移動する装置において、前記中間部材
に、Ｎ個の辺を有する正多角形の窪みを設け、該多角形
窪みの中に所定の直径の第一の円を描くようにし、更
に、 ｉ）前記アームにＮ個の円筒形ローラを回転可能に取付
け、該ローラを第一の円の直径にほぼ等しい直径の第二
の円の中に位置するようにし、 ii）前記アームを中間部材に対して、前記Ｎ個の円筒形
ローラを前記多角形の窪み内へ導入し、且つ各ローラが
多角形の窪みの対応する頂部にほぼ面するように、移動
する手段と、 iii)前記アームを中間部材に対して、前記アームに対す
る所定位置で前記中間部材が不動となるように、前記ア
ームを前記中間部材に対してほぼ１８０／Ｎ°に等しい
角度回転させる手段と、を具備することを特徴とする移
送装置が提供される。
を支持体から持ち上げ且つ移動できるように把持する、
アームによって支持された把持手段を備え、該把持手段
は中間部材を介してアームに接続され、該中間部材は構
成要素を把持している間アームに対して支持体の面で自
由に移送をし、アームの移動を制御する手段と、把持手
段を作動させる手段とを具備する、支持体上にある構成
要素を把持し且つ移動する装置において、前記中間部材
に、Ｎ個の辺を有する正多角形の窪みを設け、該多角形
窪みの中に所定の直径の第一の円を描くようにし、更
に、 ｉ）前記アームにＮ個の円筒形ローラを回転可能に取付
け、該ローラを第一の円の直径にほぼ等しい直径の第二
の円の中に位置するようにし、 ii）前記アームを中間部材に対して、前記Ｎ個の円筒形
ローラを前記多角形の窪み内へ導入し、且つ各ローラが
多角形の窪みの対応する頂部にほぼ面するように、移動
する手段と、 iii)前記アームを中間部材に対して、前記アームに対す
る所定位置で前記中間部材が不動となるように、前記ア
ームを前記中間部材に対してほぼ１８０／Ｎ°に等しい
角度回転させる手段と、を具備することを特徴とする移
送装置が提供される。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して本発明
の実施の形態について詳細に説明する。図１を参照する
と、一方において、切断装置（図示せず）により切断さ
れたストリップがスピンドルに巻回されている巻き取り
シャフト１の自由端が、他方において、シャフト１から
移送されたロール２を受けるように設計されたアンロー
ド（移送）シャフト３の自由端がそれぞれ示される。本
発明により２つのシャフトを整合可能とする手段は、基
本的に、移送シャフト３の端面部分に形成された略正多
角形のＮ側面を有する窪み４から成る。正多角形内に描
かれた円（９，図２（ａ））は所定の直径を有する。図
示の実施例よると、窪み４は正三角形を形成し、角の部
分は２つのシャフトの整合作用を補助するように丸みが
付けられている。典型的には、窪みの深さは１５ｍｍで
ある（実際上、この深さは移送される荷重によって異な
る。他の形状、例えば正方形、正六角形、正八角形も可
能であることは明らかである。
の実施の形態について詳細に説明する。図１を参照する
と、一方において、切断装置（図示せず）により切断さ
れたストリップがスピンドルに巻回されている巻き取り
シャフト１の自由端が、他方において、シャフト１から
移送されたロール２を受けるように設計されたアンロー
ド（移送）シャフト３の自由端がそれぞれ示される。本
発明により２つのシャフトを整合可能とする手段は、基
本的に、移送シャフト３の端面部分に形成された略正多
角形のＮ側面を有する窪み４から成る。正多角形内に描
かれた円（９，図２（ａ））は所定の直径を有する。図
示の実施例よると、窪み４は正三角形を形成し、角の部
分は２つのシャフトの整合作用を補助するように丸みが
付けられている。典型的には、窪みの深さは１５ｍｍで
ある（実際上、この深さは移送される荷重によって異な
る。他の形状、例えば正方形、正六角形、正八角形も可
能であることは明らかである。
【００１３】巻き取りシャフト１は、それの端部Ｎにお
いてローラ５、６、７を有するが、これらのローラは、
その直径が窪み４内に描かれた円９の直径と略等しい円
（１０、図２（ａ））に「描かれている」。正確には、
ローラを図示するとき、「描かれている」とは、それら
が円１０の内側に設置されており、その円に正接し、接
点が多角形１５（特に、正多角形）の辺に位置するとい
う事実を言う。図示の実施例によると、３つのローラ
５、６、７はシャフト１の端部に取付けられている。実
施例では、ボールベアリングが使用される。しかしなが
ら他の同様の構成を採用することも可能である。
いてローラ５、６、７を有するが、これらのローラは、
その直径が窪み４内に描かれた円９の直径と略等しい円
（１０、図２（ａ））に「描かれている」。正確には、
ローラを図示するとき、「描かれている」とは、それら
が円１０の内側に設置されており、その円に正接し、接
点が多角形１５（特に、正多角形）の辺に位置するとい
う事実を言う。図示の実施例によると、３つのローラ
５、６、７はシャフト１の端部に取付けられている。実
施例では、ボールベアリングが使用される。しかしなが
ら他の同様の構成を採用することも可能である。
【００１４】実際上、その直径が窪み内に描かれた円の
直径と正確に同一の円を有することは困難である。一実
施例によると、その中にローラが描かれる円の直径は、
窪みの中に描かれる円の直径よりも僅かに大きい（数μ
ｍから数百μｍ）。図２（ａ）及び（ｂ）は本発明の装
置の幾何学成形態及び作用を説明するものである。ロー
ルが巻取りシャフト１からアンロード（移送）シャフト
へ移送される時、移送シャフトはロール５，６，７がシ
ャフト１の窪みに係合する。実施例では、移送シャフト
はターレット上（の垂直軸まわり）を枢動するように取
付けられ、移行動作が可能となるようにモータ駆動のキ
ャリッジに装着される。図２（ａ）に示すように、ロー
ラ５，６，７のそれぞれは三角形１１の対応する頂部に
ほぼ面している。この装置により許容される整合ギャッ
プはδにより示めされる。ローラ窪み内に導入される
と、シャフトの一方がほぼ180 ／Ｎ°に略等しい角度だ
け他方のシャフトに対して回転し（その移動を矢印１４
で示す）ローラを窪み１１の各辺上に実質的に位置決め
し、もって２つのシャフトを整合する。図示の実施例に
おいては、回転角は約６０°である。
直径と正確に同一の円を有することは困難である。一実
施例によると、その中にローラが描かれる円の直径は、
窪みの中に描かれる円の直径よりも僅かに大きい（数μ
ｍから数百μｍ）。図２（ａ）及び（ｂ）は本発明の装
置の幾何学成形態及び作用を説明するものである。ロー
ルが巻取りシャフト１からアンロード（移送）シャフト
へ移送される時、移送シャフトはロール５，６，７がシ
ャフト１の窪みに係合する。実施例では、移送シャフト
はターレット上（の垂直軸まわり）を枢動するように取
付けられ、移行動作が可能となるようにモータ駆動のキ
ャリッジに装着される。図２（ａ）に示すように、ロー
ラ５，６，７のそれぞれは三角形１１の対応する頂部に
ほぼ面している。この装置により許容される整合ギャッ
プはδにより示めされる。ローラ窪み内に導入される
と、シャフトの一方がほぼ180 ／Ｎ°に略等しい角度だ
け他方のシャフトに対して回転し（その移動を矢印１４
で示す）ローラを窪み１１の各辺上に実質的に位置決め
し、もって２つのシャフトを整合する。図示の実施例に
おいては、回転角は約６０°である。
【００１５】有利には、そして巻き取りシャフトがスト
リップをスピンドル上に巻き取るためにモータ駆動され
る場合においては、例えばステップモータを使用して巻
き取りシャフトを回転することによロックが実行され
る。或いは、２つのシャフトを整合させるために回転さ
せる方を移送シャフトとする。好適な実施例によると、
ローラ及び窪みは、ロック位置において円筒状の上部幾
何学的形態のエルボス１及び３が整合するように、もっ
て移送エルボス３が巻き取りエルボス１の直径方向の寸
法より少ない場合は、一方のエルボから他方のエルボへ
のロールの通路を助長する。或いは、窪み及びロール
は、吸収材の軸アルボスの軸が整合するように配置され
ている。
リップをスピンドル上に巻き取るためにモータ駆動され
る場合においては、例えばステップモータを使用して巻
き取りシャフトを回転することによロックが実行され
る。或いは、２つのシャフトを整合させるために回転さ
せる方を移送シャフトとする。好適な実施例によると、
ローラ及び窪みは、ロック位置において円筒状の上部幾
何学的形態のエルボス１及び３が整合するように、もっ
て移送エルボス３が巻き取りエルボス１の直径方向の寸
法より少ない場合は、一方のエルボから他方のエルボへ
のロールの通路を助長する。或いは、窪み及びロール
は、吸収材の軸アルボスの軸が整合するように配置され
ている。
【００１６】他の実施例によると、窪み巻き取りシャフ
トに形成され、位置決めローラは移送・エルボに設置さ
れる。しかしながら、前述のような解決方法が好適であ
る。といのは、整合ギャップは垂直であり、巻き取りシ
ャフトを移送シャフトに対して整合させるために発生す
る力は変形方向に作用して、位置決めを容易にしている
からである。
トに形成され、位置決めローラは移送・エルボに設置さ
れる。しかしながら、前述のような解決方法が好適であ
る。といのは、整合ギャップは垂直であり、巻き取りシ
ャフトを移送シャフトに対して整合させるために発生す
る力は変形方向に作用して、位置決めを容易にしている
からである。
【００１７】この方法の利点は、ローラを窪みに導入す
ることで何らの煩わしさを要求することなく、整合・固
定は単に自由に回転するローラに対向して回転運動を生
じさせるだけである、と言う事実について説明した。次
に図３において、本発明の他の可能性のある整合装置の
適用例が示される。この適用例は、ロボット手段により
目的物の操作する分野に関するものであり、、把持され
る対象物２０の位置決め精度について困難な問題があ
る。本発明によると、この問題はロボットにエルボ整合
のための前述した位置決め装置を設けることにより解決
される。図示のように、ロボットは、構成物２０を把持
するように設計され且つ例えばプログラムされた自動制
御装置（図示せず）によって制御される空圧装置３１に
より操作されるグリッパ装置２１、２２を具備する。グ
リッパはグリッパサポート（中間部材２３）上に取付け
られる。サポート２３は、互いに直角に取付けられた一
連の柱体２４、２５、２６上に摺動可能に取付けられ、
構成物２０が位置するサポート３０の面で完全な移行運
動を可能とする。ロボットのアーム２７はその端部に
て、前述した形式で且つグリッパサポート２３に固定さ
れ且つアーム２７の端部に対向して配置された構成部分
に設けられた正多角形の窪み３２内に係合するように設
計され複数の位置決めローラ２８、２９を支持し、（例
えばステップモータの形式の）手段３３がロボットアー
ム２７に対応するように設けられ、１８０／Ｎ°（Ｎは
窪み３２によって規定される多角形の辺の数）回転運動
によりグリッパサポート２３をロボットアーム２７に対
して不動可能としてもってロボットアームに対して構成
物の正確な位置を確認する。次にこのロボットは構成部
材２０を正確な位置へ移動させる。巻き取り／移送エル
ボに対する適用と同様に、ローラ２８、２９はロボット
アーム２７上に代えてグリッパサポート２３上に設置可
能で、ロボットアームは多角形の窪みに対応する。或い
は、適当な方法でグリッパサポートを枢動することによ
り、相対回転運動を生じさせる。
ることで何らの煩わしさを要求することなく、整合・固
定は単に自由に回転するローラに対向して回転運動を生
じさせるだけである、と言う事実について説明した。次
に図３において、本発明の他の可能性のある整合装置の
適用例が示される。この適用例は、ロボット手段により
目的物の操作する分野に関するものであり、、把持され
る対象物２０の位置決め精度について困難な問題があ
る。本発明によると、この問題はロボットにエルボ整合
のための前述した位置決め装置を設けることにより解決
される。図示のように、ロボットは、構成物２０を把持
するように設計され且つ例えばプログラムされた自動制
御装置（図示せず）によって制御される空圧装置３１に
より操作されるグリッパ装置２１、２２を具備する。グ
リッパはグリッパサポート（中間部材２３）上に取付け
られる。サポート２３は、互いに直角に取付けられた一
連の柱体２４、２５、２６上に摺動可能に取付けられ、
構成物２０が位置するサポート３０の面で完全な移行運
動を可能とする。ロボットのアーム２７はその端部に
て、前述した形式で且つグリッパサポート２３に固定さ
れ且つアーム２７の端部に対向して配置された構成部分
に設けられた正多角形の窪み３２内に係合するように設
計され複数の位置決めローラ２８、２９を支持し、（例
えばステップモータの形式の）手段３３がロボットアー
ム２７に対応するように設けられ、１８０／Ｎ°（Ｎは
窪み３２によって規定される多角形の辺の数）回転運動
によりグリッパサポート２３をロボットアーム２７に対
して不動可能としてもってロボットアームに対して構成
物の正確な位置を確認する。次にこのロボットは構成部
材２０を正確な位置へ移動させる。巻き取り／移送エル
ボに対する適用と同様に、ローラ２８、２９はロボット
アーム２７上に代えてグリッパサポート２３上に設置可
能で、ロボットアームは多角形の窪みに対応する。或い
は、適当な方法でグリッパサポートを枢動することによ
り、相対回転運動を生じさせる。
【００１８】作用において、ロボットアームは、把持さ
れるべき構成物が適当に配置されている領域上にある正
確な位置まで移動し、グリッパ２１、２２は構成物２０
を把持する。これによりロボットアームに対してグリッ
パサポート２３の位置を僅かに移動させる効果があり、
その移動範囲は構成物２０のアーム２７に対する位置の
正確さによる。ロボットアームは好ましくはサポート３
０の構成物２０を僅かに上昇させるように駆動され、そ
してローラ２８、２９は窪み内に案内され、ロボットア
ーム２７は角度１８０／Ｎ°（Ｎは多角形の辺の数）だ
け回転し、グリッパサポート２３をピボットアームに対
して整合させ且つ正確な位置にあるアームに対してそれ
を基準に不動の状態とする。有利には、窪み（３２）は
実質的に三角形であり、アーム２７の約６０°の回転に
よりグリッパサポート２３に対して不動の状態とされ
る。次に、ロボットアームは構成物２０を移動させてそ
れを正確な位置に設置させるために再度作動される。
れるべき構成物が適当に配置されている領域上にある正
確な位置まで移動し、グリッパ２１、２２は構成物２０
を把持する。これによりロボットアームに対してグリッ
パサポート２３の位置を僅かに移動させる効果があり、
その移動範囲は構成物２０のアーム２７に対する位置の
正確さによる。ロボットアームは好ましくはサポート３
０の構成物２０を僅かに上昇させるように駆動され、そ
してローラ２８、２９は窪み内に案内され、ロボットア
ーム２７は角度１８０／Ｎ°（Ｎは多角形の辺の数）だ
け回転し、グリッパサポート２３をピボットアームに対
して整合させ且つ正確な位置にあるアームに対してそれ
を基準に不動の状態とする。有利には、窪み（３２）は
実質的に三角形であり、アーム２７の約６０°の回転に
よりグリッパサポート２３に対して不動の状態とされ
る。次に、ロボットアームは構成物２０を移動させてそ
れを正確な位置に設置させるために再度作動される。
【００１９】
【発明の効果】以上に説明したような、本発明によれ
ば、１つの構成物を他方に対して整合させる方法が、特
に従来の技術に関して上述した問題点を解決することが
できる方法が提供される。
ば、１つの構成物を他方に対して整合させる方法が、特
に従来の技術に関して上述した問題点を解決することが
できる方法が提供される。
【図１】本発明に係わる整合システムを使用したロール
の移送装置の一部を図示する。
の移送装置の一部を図示する。
【図２】本発明に係わる整合システムの作動原理を図解
的に示す図である。
的に示す図である。
【図３】本発明に係わる位置決めシステムの作動原理を
使用したロボットアームを図解的に示す図である。
使用したロボットアームを図解的に示す図である。
１…シャフト ２…ロール ３…移送シャフト ４…窪み ５，６，７…ローラ ９，１０…円 １１…三角形 １２、１３、１４…頂部 ２０…構成物 ２１、２２…グリッパ ２３…グリッパサポート ２４、２５、２６…柱体 ２７…ロボットアーム ２８、２９…ローラ ３２…窪み
Claims (3)
- 【請求項１】 第一要素（３、２３）の第一部分を第二
要素（１、２７）の対応する部分に整合し且つ位置決め
する方法において、 ａ）第一部分にＮ個の辺を有する正多角形の窪み（４、
３２）を設け、該多角形窪みの中に所定の直径の第一の
円（９）を描くようにし、 ｂ）第二要素（１、２７）の対応する部分に自由回転可
能なＮ個の円筒形ローラ（５、６、７、２８、２９）を
設け、該ローラを第一の円の直径にほぼ等しい直径の第
二の円（１０）内に位置するようにし、 ｃ）前記要素の一方を他方に対して、前記Ｎ個の円筒形
ローラ（５、６、７、２８、２９）が前記多角形の窪み
（４、３２）内へ導入され、且つ各ローラが多角形の窪
みの対応する頂部にほぼ面するように、移動され、 前記部分（１、２７）の一方を他方に対してほぼ１８０
／Ｎ°に等しい角度回転することを特徴とする整合・位
置決め方法。 - 【請求項２】 複数のウエブ材ロールが装填されている
第一の円筒片持ち梁シャフト（１）と、該第一シャフト
（１）からのロール（２）を受け取るように配置された
第二の円筒片持ち梁シャフト（３）と、該第一シャフト
（１）と第二シャフト（３）とを整合させる手段（４、
５、６、７）と、前記ロールを第一シャフトから第二シ
ャフト（３）へ移送する手段とを具備して成る、スピン
ドルに巻回されたウエブ材ロールを移送する装置におい
て、該装置は、 前記シャフトの一方（３）の自由端に、Ｎ個の辺を有す
る正多角形の窪み（４、３２）を設け、該多角形窪みの
中に所定の直径の第一の円（９）を描くようにし、更
に、 ｉ）前記シャフトの他方（１）の端部にＮ個の円筒形ロ
ーラ（５、６、７）を回転可能に取付け、該ローラ
（５、６、７）を第一の円（９）の直径にほぼ等しい直
径の第二の円（１０）の中に位置するようにし、 ii）前記要素の一方を他方に対して、前記Ｎ個の円筒形
ローラ（５、６、７、２８、２９）を前記多角形の窪み
（４、３２）内へ導入し、且つ各ローラが多角形の窪み
の対応する頂部にほぼ面するように、移動する手段と、 iii)前記部分（１、２７）の一方を他方に対してほぼ１
８０／Ｎ°に等しい角度回転させる手段と、を具備する
ことを特徴とする移送装置。 - 【請求項３】 構成要素（２０）を支持体から持ち上げ
且つ移動できるように把持する、アーム（２７）によっ
て支持された把持手段（２１、２２）を備え、該把持手
段は中間部材（２３）を介してアーム（２７）に接続さ
れ、該中間部材（２３）は構成要素を把持している間ア
ーム（２７）に対して支持体（３０）の面で自由に移送
をし、アームの移動を制御する手段（３１）と、把持手
段を作動させる手段（３１）とを具備する、支持体（３
０）上にある構成要素（２０）を把持し且つ移送する装
置において、 前記中間部材（２３）に、Ｎ個の辺を有する正多角形の
窪み（３２）を設け、該多角形窪みの中に所定の直径の
第一の円（９）を描くようにし、更に、 ｉ）前記アーム（２７）にＮ個の円筒形ローラ（２８、
２９）を回転可能に取付け、該ローラ（２８、２９）を
第一の円（９）の直径にほぼ等しい直径の第二の円（１
０）の中に位置するようにし、 ii）前記アームを中間部材に対して、前記Ｎ個の円筒形
ローラ（５、６、７、２８、２９）を前記多角形の窪み
（４、３２）内へ導入し、且つ各ローラが多角形の窪み
の対応する頂部にほぼ面するように、移動する手段（３
１）と、 iii)前記アーム（２７）を中間部材（２３）に対して、
前記アームに対する所定位置で前記中間部材が不動とな
るように、前記アーム（２７）を前記中間部材（２３）
に対してほぼ１８０／Ｎ°に等しい角度回転させる手段
（３３）と、を具備することを特徴とする移送装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR9508769 | 1995-07-13 | ||
| FR9508769A FR2736693B1 (fr) | 1995-07-13 | 1995-07-13 | Procede d'alignement d'un element par rapport a un autre et systeme de dechargement de rouleaux utilisant le procede selon l'invention |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0934551A true JPH0934551A (ja) | 1997-02-07 |
| JP3808545B2 JP3808545B2 (ja) | 2006-08-16 |
Family
ID=9481164
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17780896A Expired - Fee Related JP3808545B2 (ja) | 1995-07-13 | 1996-07-08 | 要素の整合方法及びこの方法を使用したロールの移送装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (2) | US5803652A (ja) |
| EP (1) | EP0753681B1 (ja) |
| JP (1) | JP3808545B2 (ja) |
| DE (1) | DE69605084T2 (ja) |
| FR (1) | FR2736693B1 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2736693B1 (fr) * | 1995-07-13 | 1997-08-22 | Kodak Pathe | Procede d'alignement d'un element par rapport a un autre et systeme de dechargement de rouleaux utilisant le procede selon l'invention |
| IT1299758B1 (it) | 1998-03-20 | 2000-04-04 | Scaglia Spa | Dispositivo per agganciare automaticamente un albero porta bobina ad un mandrino di una macchina |
| US6119430A (en) * | 1998-09-25 | 2000-09-19 | Nicholls; J. Robert | Method and apparatus for an adjustable building stud |
| US6592193B1 (en) * | 2001-06-18 | 2003-07-15 | Daniel J. Curry | Computer monitor screen cover and storage unit |
| EP3119711A1 (en) * | 2014-03-17 | 2017-01-25 | The Procter & Gamble Company | Apparatus and method for manufacturing absorbent articles |
| FR3086877A1 (fr) * | 2018-10-09 | 2020-04-10 | Psa Automobiles Sa | Dispositif de positionnement rapide |
| CN110395625B (zh) * | 2019-08-07 | 2020-12-04 | 平湖市超越时空图文设计有限公司 | 一种电力工程安装用绕线架机构 |
Family Cites Families (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US362767A (en) * | 1887-05-10 | Device for removably attaching pulleys to different-sized shafts | ||
| US898332A (en) * | 1908-01-18 | 1908-09-08 | Henry Nelson Davis | Friction-clutch. |
| US1033493A (en) * | 1911-08-10 | 1912-07-23 | Guernie O Troxel | Self-tightening pulley. |
| US1058811A (en) * | 1912-08-23 | 1913-04-15 | Thurber Rotary Starter Co Inc | Rotary self-starter. |
| US2317729A (en) * | 1942-07-14 | 1943-04-27 | Firm Bruno Patents Inc | Means for effecting detachable coupling of tubular elements |
| US2712742A (en) * | 1951-06-19 | 1955-07-12 | Hermann J Neidhart | Elastic joints |
| US3042335A (en) * | 1957-12-06 | 1962-07-03 | Westley L Ensign | Coiling mandrel and stripper mechanism |
| US2969250A (en) * | 1959-01-05 | 1961-01-24 | Standard Pressed Steel Co | Socket drive |
| US3434369A (en) * | 1965-08-05 | 1969-03-25 | Bendix Corp | No-lash axially movable steering column |
| US3356985A (en) * | 1965-09-30 | 1967-12-05 | Pentacon Dresden Veb | Photographic camera |
| US4195721A (en) * | 1976-01-26 | 1980-04-01 | Shea Inventive Designs, Inc. | Torque exchange coupling |
| US4106877A (en) * | 1976-09-16 | 1978-08-15 | Research Engineeering & Manufacturing, Inc. | Lobular pin |
| US4192575A (en) * | 1977-01-10 | 1980-03-11 | Trw Inc. | Guide-connector assembly for joining optical fibers and method of making guide therefor |
| US4087155A (en) * | 1977-03-23 | 1978-05-02 | International Telephone & Telegraph Corporation | Single optical fiber connector utilizing spherical alignment elements |
| FR2459901A1 (fr) * | 1979-06-27 | 1981-01-16 | Thomson Brandt | Dispositif d'embrayage et son application a un lecteur de videodisque |
| DE3427244A1 (de) * | 1984-07-24 | 1986-01-30 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Schnellkupplung fuer fahrzeuggeneratoren |
| US4938731A (en) * | 1989-02-07 | 1990-07-03 | Barry Wright Corporation | Rotatable, self-aligning lobe coupling |
| JPH0489768A (ja) * | 1990-07-31 | 1992-03-23 | Murata Mach Ltd | パッケージ搬送方法 |
| JP2658579B2 (ja) * | 1990-12-10 | 1997-09-30 | 村田機械株式会社 | 空ボビン・パッケージの搬送システム |
| FR2736693B1 (fr) * | 1995-07-13 | 1997-08-22 | Kodak Pathe | Procede d'alignement d'un element par rapport a un autre et systeme de dechargement de rouleaux utilisant le procede selon l'invention |
-
1995
- 1995-07-13 FR FR9508769A patent/FR2736693B1/fr not_active Expired - Fee Related
-
1996
- 1996-06-21 US US08/668,110 patent/US5803652A/en not_active Expired - Fee Related
- 1996-07-02 DE DE69605084T patent/DE69605084T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1996-07-02 EP EP96420221A patent/EP0753681B1/en not_active Expired - Lifetime
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- 1998-05-22 US US09/084,068 patent/US5930885A/en not_active Expired - Fee Related
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