JPH0940362A - クレーン吊り荷の振れ止め制御方法 - Google Patents
クレーン吊り荷の振れ止め制御方法Info
- Publication number
- JPH0940362A JPH0940362A JP7196298A JP19629895A JPH0940362A JP H0940362 A JPH0940362 A JP H0940362A JP 7196298 A JP7196298 A JP 7196298A JP 19629895 A JP19629895 A JP 19629895A JP H0940362 A JPH0940362 A JP H0940362A
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- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- section
- crane
- time
- max
- Prior art date
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 滑らかな連続曲線を描く速度パターンであり
ながら，電動機仕様や機械制約等から与えられる最大加
速度を使用して，最大速度まで素早く加減速を行うこと
ができるクレーン吊り荷の振れ止め制御方法を提供す
る。 【解決手段】 吊り荷３を吊り下げてレール２上を走行
するクレーン１の加減速区間における加速度時間変化パ
ターンを、第１の台形状のパターンに従って加速度が変
化する第１区間と、加速度を零値に保つ第２区間と、第
２の台形状のパターンに従って加速度が変化する第３区
間とから構成した。
ながら，電動機仕様や機械制約等から与えられる最大加
速度を使用して，最大速度まで素早く加減速を行うこと
ができるクレーン吊り荷の振れ止め制御方法を提供す
る。 【解決手段】 吊り荷３を吊り下げてレール２上を走行
するクレーン１の加減速区間における加速度時間変化パ
ターンを、第１の台形状のパターンに従って加速度が変
化する第１区間と、加速度を零値に保つ第２区間と、第
２の台形状のパターンに従って加速度が変化する第３区
間とから構成した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロープ懸垂式クレ
ーンの吊り荷の振れ止め制御方法に関する。
ーンの吊り荷の振れ止め制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般にクレーンオペレーションにおいて
は、荷を吊り上げ、横走行し、荷を降ろすまでのいわゆ
るサイクルタイムを縮め、極力荷役効率を上げることが
望まれる。その際、横走行終了時に荷の残留振れが生じ
ると、安全上、吊り荷を降ろすことができないので、こ
の荷振れが許容範囲内に収まるまで待たねばならない。
この待ち時間がサイクルタイムを増加させ、荷役効率の
減少を生じさせる。特に、有人クレーンにおいては、運
転者の勘と経験に基づく振れ止め制御が行われており、
熟練するまでにかなりの年月を要していた。
は、荷を吊り上げ、横走行し、荷を降ろすまでのいわゆ
るサイクルタイムを縮め、極力荷役効率を上げることが
望まれる。その際、横走行終了時に荷の残留振れが生じ
ると、安全上、吊り荷を降ろすことができないので、こ
の荷振れが許容範囲内に収まるまで待たねばならない。
この待ち時間がサイクルタイムを増加させ、荷役効率の
減少を生じさせる。特に、有人クレーンにおいては、運
転者の勘と経験に基づく振れ止め制御が行われており、
熟練するまでにかなりの年月を要していた。
【０００３】これに対して、無人クレーンにおける振れ
止め制御機構には、機械的制御機構と電気的制御機構と
の２種類がある。前者の機械的制御機構では、クレーン
フック等の可動部を構造的に固定するようになっている
ので、原理的に振れが生じることはなく、完全な振れ止
め制御が可能である。しかし、後者の電気的制御機構の
方がコスト面で有利な場合が多い。また、機械的制御機
構では横走行前に吊り荷を最高位置まで巻き上げる必要
があり、サイクルタイム上不利である。かかる点から、
電気的振れ止め機構を備えたクレーンの必要性が高くな
っている。
止め制御機構には、機械的制御機構と電気的制御機構と
の２種類がある。前者の機械的制御機構では、クレーン
フック等の可動部を構造的に固定するようになっている
ので、原理的に振れが生じることはなく、完全な振れ止
め制御が可能である。しかし、後者の電気的制御機構の
方がコスト面で有利な場合が多い。また、機械的制御機
構では横走行前に吊り荷を最高位置まで巻き上げる必要
があり、サイクルタイム上不利である。かかる点から、
電気的振れ止め機構を備えたクレーンの必要性が高くな
っている。
【０００４】従来、電気的振れ止め制御機構を備えたク
レーン運転制御方法では、吊り荷の振れ周期に関連した
加減速時間を設定し、物理法則上振れが残らない速度パ
ターン制御を採用している場合が多い。現在知られてい
る速度パターン制御を大別すると、図６（ａ）に示すよ
うに、運転時におけるクレーン加速度が一定の時間区間
を複数組み合わせ、図６（ｂ）に示すように、クレーン
速度パターンが折れ線になるように制御する方法（特公
昭６１−０３１０３２号公報）と、図７（ａ）に示すよ
うにクレーン加速度を連続的に変化させ、図７（ｂ）の
ようにクレーン速度パターンが滑らかな連続曲線を描く
ように制御する方法（特開平６−３０５６８６号公報）
に分けられる。
レーン運転制御方法では、吊り荷の振れ周期に関連した
加減速時間を設定し、物理法則上振れが残らない速度パ
ターン制御を採用している場合が多い。現在知られてい
る速度パターン制御を大別すると、図６（ａ）に示すよ
うに、運転時におけるクレーン加速度が一定の時間区間
を複数組み合わせ、図６（ｂ）に示すように、クレーン
速度パターンが折れ線になるように制御する方法（特公
昭６１−０３１０３２号公報）と、図７（ａ）に示すよ
うにクレーン加速度を連続的に変化させ、図７（ｂ）の
ようにクレーン速度パターンが滑らかな連続曲線を描く
ように制御する方法（特開平６−３０５６８６号公報）
に分けられる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、サイクルタ
イムの観点から考えると、クレーンの最大加速度を有効
に使用して、クレーン最大速度まで素早く加速する必要
がある。また、速度パターン制御は加減速の時間が振れ
周期に制約される。したがって、特に振れ周期が長い場
合に、いかに加減速時間を短くできるかがサイクルタイ
ム短縮のポイントとなる。一方、クレーンは剛体ではな
く、ガーダー、ドライブシャフトの捻れ、減速機のガタ
等が存在し、それらによる制御性能の劣化を防ぐために
は連続曲線による速度パターンを採用することが望まし
い。
イムの観点から考えると、クレーンの最大加速度を有効
に使用して、クレーン最大速度まで素早く加速する必要
がある。また、速度パターン制御は加減速の時間が振れ
周期に制約される。したがって、特に振れ周期が長い場
合に、いかに加減速時間を短くできるかがサイクルタイ
ム短縮のポイントとなる。一方、クレーンは剛体ではな
く、ガーダー、ドライブシャフトの捻れ、減速機のガタ
等が存在し、それらによる制御性能の劣化を防ぐために
は連続曲線による速度パターンを採用することが望まし
い。
【０００６】本発明はかかる問題に鑑みて考案されたも
のであり、素早くかつ滑らかな加減速を行うことができ
る振れ止め速度パターンを提供することを目的とする。
のであり、素早くかつ滑らかな加減速を行うことができ
る振れ止め速度パターンを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明に係るクレーン吊
り荷の振れ止め制御方法は、加速度時間変化パターン
を、クレーンを所定速度まで加速する加速区間、該加速
区間で加速された前記所定速度を保持する等速区間及び
前記所定速度から減速してクレーンを停止する減速区間
から構成し、前記加速区間及び減速区間における加速度
時間変化パターンを、第１の台形状のパターンに従って
加速度が変化する第１区間と、加速度を零値に保つ第２
区間と、第２の台形状のパターンに従って加速度が変化
する第３区間とから構成したものである。
り荷の振れ止め制御方法は、加速度時間変化パターン
を、クレーンを所定速度まで加速する加速区間、該加速
区間で加速された前記所定速度を保持する等速区間及び
前記所定速度から減速してクレーンを停止する減速区間
から構成し、前記加速区間及び減速区間における加速度
時間変化パターンを、第１の台形状のパターンに従って
加速度が変化する第１区間と、加速度を零値に保つ第２
区間と、第２の台形状のパターンに従って加速度が変化
する第３区間とから構成したものである。
【０００８】上記のように構成することによって、クレ
ーンの速度の増減が滑らかになり、ガーダー、ドライブ
シャフトの捻れや減速機のガタ等による制御性能劣化を
防止できる。
ーンの速度の増減が滑らかになり、ガーダー、ドライブ
シャフトの捻れや減速機のガタ等による制御性能劣化を
防止できる。
【０００９】また、前記第１の台形状のパターンは、時
間Ｔ1 をかけて加速度を零値から所定の加速度ηまで直
線的に増大または減少させる工程と、時間Ｔ2 の間加速
度を前記加速度ηに保持する工程と、時間Ｔ3 をかけて
加速度を前記加速度ηから零値まで直線的に減少または
増大させる工程とから成り、前記第２の台形状のパター
ンは、前記時間Ｔ3 をかけて加速度を零値から前記加速
度ηまで直線的に増大または減少させる工程と、前記時
間Ｔ2 の間前記加速度ηを保持する工程と、前記時間Ｔ
1 をかけて加速度を前記加速度ηから零値まで直線的に
減少または増大させる工程とから成るものである。
間Ｔ1 をかけて加速度を零値から所定の加速度ηまで直
線的に増大または減少させる工程と、時間Ｔ2 の間加速
度を前記加速度ηに保持する工程と、時間Ｔ3 をかけて
加速度を前記加速度ηから零値まで直線的に減少または
増大させる工程とから成り、前記第２の台形状のパター
ンは、前記時間Ｔ3 をかけて加速度を零値から前記加速
度ηまで直線的に増大または減少させる工程と、前記時
間Ｔ2 の間前記加速度ηを保持する工程と、前記時間Ｔ
1 をかけて加速度を前記加速度ηから零値まで直線的に
減少または増大させる工程とから成るものである。
【００１０】また、前記時間Ｔ1 と時間Ｔ3 を等しく
し、第１の台形状のパターンと第２の台形状のパターン
を共に合同な等脚台形としたものである。このように加
速度パターンを単純化することによって、加速度の調整
が容易になる。
し、第１の台形状のパターンと第２の台形状のパターン
を共に合同な等脚台形としたものである。このように加
速度パターンを単純化することによって、加速度の調整
が容易になる。
【００１１】また、第１の台形パターン終了時における
吊り荷の振れ角と振れ角速度をそれぞれθ、φであると
した場合に、振れ角と振れ角速度がそれぞれθ、−φに
なるまでの間、加速度を零値に保つ前記第２区間を保持
するようにしたものである。
吊り荷の振れ角と振れ角速度をそれぞれθ、φであると
した場合に、振れ角と振れ角速度がそれぞれθ、−φに
なるまでの間、加速度を零値に保つ前記第２区間を保持
するようにしたものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施形態に使用
するクレーンの自動制御装置のブロック図である。図に
おいて、１はクレーンであり、レール２の上をロープ４
の下端に取り付けられた吊り荷３を吊り下げながらｘ方
向に走行するようになっている。そして、このクレーン
１の走行を制御するのが、クレーン位置検出装置１１、
ロープ長検出装置１２、振れ周期演算装置１３、クレー
ン移動目標指令装置１４、速度パターン発生装置１５、
モータ制御装置１６及び速度制御モータ１７である。
するクレーンの自動制御装置のブロック図である。図に
おいて、１はクレーンであり、レール２の上をロープ４
の下端に取り付けられた吊り荷３を吊り下げながらｘ方
向に走行するようになっている。そして、このクレーン
１の走行を制御するのが、クレーン位置検出装置１１、
ロープ長検出装置１２、振れ周期演算装置１３、クレー
ン移動目標指令装置１４、速度パターン発生装置１５、
モータ制御装置１６及び速度制御モータ１７である。
【００１３】クレーン位置検出装置１１は、レール２上
を走行するクレーン１の始点からの位置を検出するため
の装置であり、クレーン１の車輪の回転量等からクレー
ン１の走行位置を検出できるようになっている。ロープ
長検出装置１２は、走行時のロープ４の長さを検出する
ための装置であり、ロープ４の巻き用モータの回転量等
からロープ４の長さを検出するようになっている。振れ
周期演算装置１３は、ロープ長検出装置１２からの検出
信号に基づいて、吊り荷３の振れ周期を演算する装置で
ある。この振れ周期演算装置１３は、主にロープ長検出
装置１２からの吊りロープ情報に基づいて振れ周期を演
算するが、場合によってはこれに吊り荷質量などの補助
的情報を勘案して振れ周期を演算する。
を走行するクレーン１の始点からの位置を検出するため
の装置であり、クレーン１の車輪の回転量等からクレー
ン１の走行位置を検出できるようになっている。ロープ
長検出装置１２は、走行時のロープ４の長さを検出する
ための装置であり、ロープ４の巻き用モータの回転量等
からロープ４の長さを検出するようになっている。振れ
周期演算装置１３は、ロープ長検出装置１２からの検出
信号に基づいて、吊り荷３の振れ周期を演算する装置で
ある。この振れ周期演算装置１３は、主にロープ長検出
装置１２からの吊りロープ情報に基づいて振れ周期を演
算するが、場合によってはこれに吊り荷質量などの補助
的情報を勘案して振れ周期を演算する。
【００１４】速度パターン発生装置１５は、振れ周期演
算装置１３からの演算信号とクレーン移動目標指令装置
１４からの信号に基づいて、クレーン１に与える速度パ
ターンを発生する。モータ制御装置１６は、外部から速
度制御モータ１７に与えられた運転速度指令を実現する
ためのマイナー制御ループにより構成されている。すな
わち、速度制御モータ１７はモータ制御装置１６からの
速度指令値になるように自動制御されるのである。
算装置１３からの演算信号とクレーン移動目標指令装置
１４からの信号に基づいて、クレーン１に与える速度パ
ターンを発生する。モータ制御装置１６は、外部から速
度制御モータ１７に与えられた運転速度指令を実現する
ためのマイナー制御ループにより構成されている。すな
わち、速度制御モータ１７はモータ制御装置１６からの
速度指令値になるように自動制御されるのである。
【００１５】上記のような自動制御装置によって、本実
施形態に係るクレーン運転制御方法が実現されている。
なお、本実施形態では、図２に示すように、吊り荷３の
質量をｍ、吊り荷３の振れ角をθ、ロープ４の長さを
Ｌ、クレーン１の位置をｘとし、クレーン１がレール２
上を加速度ｄ2 ｘ／ｄｔ2 （以下ηと表記）で走行して
いる場合を想定する。このとき、吊り荷３の振れが大き
くないと仮定して、吊り荷３の運動方程式は下式とな
る。 Ｌｍ（ｄ2 θ／ｄｔ2 ）＝−ｍｇθ−ｍη ・・・・・（１） 上式からｍを消去して Ｌ（ｄ2 θ／ｄｔ2 ）＝−ｇθ−η ・・・・・（２） 又は、 ｄ2 θ／ｄｔ2 ＝−ω2 θ−η／Ｌ ・・・・・（３） （ｇは重力加速度であり、ω2 ＝ｇ／Ｌである。） 以下、吊り荷３の振れについては上記の運動方程式を用
いて説明する。
施形態に係るクレーン運転制御方法が実現されている。
なお、本実施形態では、図２に示すように、吊り荷３の
質量をｍ、吊り荷３の振れ角をθ、ロープ４の長さを
Ｌ、クレーン１の位置をｘとし、クレーン１がレール２
上を加速度ｄ2 ｘ／ｄｔ2 （以下ηと表記）で走行して
いる場合を想定する。このとき、吊り荷３の振れが大き
くないと仮定して、吊り荷３の運動方程式は下式とな
る。 Ｌｍ（ｄ2 θ／ｄｔ2 ）＝−ｍｇθ−ｍη ・・・・・（１） 上式からｍを消去して Ｌ（ｄ2 θ／ｄｔ2 ）＝−ｇθ−η ・・・・・（２） 又は、 ｄ2 θ／ｄｔ2 ＝−ω2 θ−η／Ｌ ・・・・・（３） （ｇは重力加速度であり、ω2 ＝ｇ／Ｌである。） 以下、吊り荷３の振れについては上記の運動方程式を用
いて説明する。
【００１６】図３は、本実施の形態で適用されるクレー
ン加速度パターンと、これにより生じるクレーン速度及
び吊り荷振れ角を示すタイムチャートである。図４は振
れ角θとその角速度との位相面軌跡図である。本実施の
形態は、吊り荷３を吊り下げてレール２上を走行するク
レーン１の加速度を連続的に変化させることにより、ク
レーンの速度を急変なく滑らかに変化させるようにした
ものである。そのため、クレーン加速度を、図３（ａ）
に示すように、クレーンを所定速度まで加速する加速区
間、加速区間で加速された所定速度を保持する等速区間
及び所定速度から減速してクレーンを停止する減速区間
から構成し、さらに加速区間及び減速区間における加速
度時間変化パターンを、台形状のパターンに従って加速
度が変化する第１区間と、加速度を零値に保つ第２区間
と、第１区間と合同の台形状のパターンに従って加速度
が変化する第３区間とから構成したものである。なお、
図３において、時間軸ｔの上側（正方向）がクレーン１
の進行方向を示し、下側（負方向）が進行方向と逆方向
を示す。
ン加速度パターンと、これにより生じるクレーン速度及
び吊り荷振れ角を示すタイムチャートである。図４は振
れ角θとその角速度との位相面軌跡図である。本実施の
形態は、吊り荷３を吊り下げてレール２上を走行するク
レーン１の加速度を連続的に変化させることにより、ク
レーンの速度を急変なく滑らかに変化させるようにした
ものである。そのため、クレーン加速度を、図３（ａ）
に示すように、クレーンを所定速度まで加速する加速区
間、加速区間で加速された所定速度を保持する等速区間
及び所定速度から減速してクレーンを停止する減速区間
から構成し、さらに加速区間及び減速区間における加速
度時間変化パターンを、台形状のパターンに従って加速
度が変化する第１区間と、加速度を零値に保つ第２区間
と、第１区間と合同の台形状のパターンに従って加速度
が変化する第３区間とから構成したものである。なお、
図３において、時間軸ｔの上側（正方向）がクレーン１
の進行方向を示し、下側（負方向）が進行方向と逆方向
を示す。
【００１７】以下、各区間ごとに、クレーンの速度、加
速度、吊り荷の振れ角を具体的に説明する。簡単のた
め、加速度パターンの台形は等脚台形とし、台形の上底
Ｔ2 、下底Ｔ1 ＋Ｔ2 ＋Ｔ1 であるとする。 （１）加速区間について 本区間は、図３（ａ）に示すように、等脚台形状の加速
度変化で目標速度の半分まで加速する区間１と、一定速
度を保つ区間２と、目標速度まで再度等脚台形状の加速
度変化で加速する区間３とで構成されている。区間１は
さらに、任意時間Ｔ1 で加速度を零値から最大加速度η
max まで一定勾配で増大させる小区間Ａ1 、目標速度と
最大加速度とＴ1 とから定まる時間Ｔ2 ＝ｖmax ／（２
ηmax ）−Ｔ1 だけ加速度をηmax に保持する小区間Ａ
2 、Ｔ1 時間でηmax から零値へ一定勾配で減少させる
小区間Ａ3 に細分される。また、区間３は、区間１と同
様に、任意時間Ｔ1 で加速度を零値から最大加速度ηma
x 一定勾配で増大させる小区間Ｂ1 、時間Ｔ2 だけ加速
度をηmax に保持する小区間Ｂ2 、Ｔ1 時間でηmax か
ら零値へ一定勾配で減少させる小区間Ｂ3 に細分され
る。
速度、吊り荷の振れ角を具体的に説明する。簡単のた
め、加速度パターンの台形は等脚台形とし、台形の上底
Ｔ2 、下底Ｔ1 ＋Ｔ2 ＋Ｔ1 であるとする。 （１）加速区間について 本区間は、図３（ａ）に示すように、等脚台形状の加速
度変化で目標速度の半分まで加速する区間１と、一定速
度を保つ区間２と、目標速度まで再度等脚台形状の加速
度変化で加速する区間３とで構成されている。区間１は
さらに、任意時間Ｔ1 で加速度を零値から最大加速度η
max まで一定勾配で増大させる小区間Ａ1 、目標速度と
最大加速度とＴ1 とから定まる時間Ｔ2 ＝ｖmax ／（２
ηmax ）−Ｔ1 だけ加速度をηmax に保持する小区間Ａ
2 、Ｔ1 時間でηmax から零値へ一定勾配で減少させる
小区間Ａ3 に細分される。また、区間３は、区間１と同
様に、任意時間Ｔ1 で加速度を零値から最大加速度ηma
x 一定勾配で増大させる小区間Ｂ1 、時間Ｔ2 だけ加速
度をηmax に保持する小区間Ｂ2 、Ｔ1 時間でηmax か
ら零値へ一定勾配で減少させる小区間Ｂ3 に細分され
る。
【００１８】まず、小区間Ａ1 におけるクレーンの速
度、加速度、吊り荷の振れ角について説明する。小区間
Ａ1 における加速度ηは上記の設定条件から、時間ｔの
関数として下式で表わされる。 η＝ηmax ｔ／Ｔ1 ・・・・・（４） この（４）式を積分することによって、小区間Ａ1 にお
けるクレーン１の速度ｖは、下記（５）式となる。 ｖ＝（１／２）ηmax ｔ2 ／Ｔ1 ・・・・・（５） この（５）式から明らかなように、この区間においては
クレーン１の速度ｖは二次関数的に増加し、この速度曲
線は図３（ｂ）に示すように滑らかな曲線を描くことに
なる。
度、加速度、吊り荷の振れ角について説明する。小区間
Ａ1 における加速度ηは上記の設定条件から、時間ｔの
関数として下式で表わされる。 η＝ηmax ｔ／Ｔ1 ・・・・・（４） この（４）式を積分することによって、小区間Ａ1 にお
けるクレーン１の速度ｖは、下記（５）式となる。 ｖ＝（１／２）ηmax ｔ2 ／Ｔ1 ・・・・・（５） この（５）式から明らかなように、この区間においては
クレーン１の速度ｖは二次関数的に増加し、この速度曲
線は図３（ｂ）に示すように滑らかな曲線を描くことに
なる。
【００１９】また、このときの吊り荷３の振れ角θと振
れ角速度ｄθ／ｄｔは、初期条件として、θ（０）＝
０、（ｄθ／ｄｔ）（０）＝０を考慮すると、上記
（３）式から、それぞれ下記（６）、（７）式で表され
る。 θ＝ηmax （ｓｉｎ（ωｔ）−ωｔ）／（Ｔ1 ｇω）・・・・（６） ｄθ／ｄｔ＝ηmax {cos （ωｔ）−１} ／（Ｔ1 ｇ）・・（７） したがって、小区間Ａ1 の終端であるｔ＝Ｔ1 における
θとｄθ／ｄｔ（以下φと表記）は、下記（８）、
（９）式で表わす値となる。 θ1 ＝ηmax {sin （ωＴ1 ）−ωＴ1 }／（Ｔ1 ｇω）・・・（８） φ1 ＝ηmax {cos （ωＴ1 ）−１ }／（Ｔ1 ｇ） ・・・・・（９） この結果、小区間Ａ1 における点（φ／ω、θ）の位相
面上の軌跡は、図４に示すように、原点ＯからＰ１（φ
1 ／ω、θ1 ）まで移動することになる。すなわち、吊
り荷３の振れ角θは、図３（ｃ）および図２の二点鎖線
に示すように、クレーン１の進行方向と逆方向に零値か
ら漸次増加していく。
れ角速度ｄθ／ｄｔは、初期条件として、θ（０）＝
０、（ｄθ／ｄｔ）（０）＝０を考慮すると、上記
（３）式から、それぞれ下記（６）、（７）式で表され
る。 θ＝ηmax （ｓｉｎ（ωｔ）−ωｔ）／（Ｔ1 ｇω）・・・・（６） ｄθ／ｄｔ＝ηmax {cos （ωｔ）−１} ／（Ｔ1 ｇ）・・（７） したがって、小区間Ａ1 の終端であるｔ＝Ｔ1 における
θとｄθ／ｄｔ（以下φと表記）は、下記（８）、
（９）式で表わす値となる。 θ1 ＝ηmax {sin （ωＴ1 ）−ωＴ1 }／（Ｔ1 ｇω）・・・（８） φ1 ＝ηmax {cos （ωＴ1 ）−１ }／（Ｔ1 ｇ） ・・・・・（９） この結果、小区間Ａ1 における点（φ／ω、θ）の位相
面上の軌跡は、図４に示すように、原点ＯからＰ１（φ
1 ／ω、θ1 ）まで移動することになる。すなわち、吊
り荷３の振れ角θは、図３（ｃ）および図２の二点鎖線
に示すように、クレーン１の進行方向と逆方向に零値か
ら漸次増加していく。
【００２０】次に、小区間Ａ2 では小区間Ａ1 の終端の
加速度ηmax を、Ｔ2 ＝ｖmax ／（２ηmax ）−Ｔ1 時
間だけ保持する。すなわち、小区間Ａ2では η＝ηmax ・・・・・（１０） と設定する。これにより、クレーン速度ｖは、小区間Ａ
2 の初期条件を考慮すると下記（１１）式となり、図３
（ｂ）に示すように一次関数的に増加する。 ｖ＝ηmax （ｔ−Ｔ1 ）＋（１／２）ηmax Ｔ1 ・・・・・（１１）
加速度ηmax を、Ｔ2 ＝ｖmax ／（２ηmax ）−Ｔ1 時
間だけ保持する。すなわち、小区間Ａ2では η＝ηmax ・・・・・（１０） と設定する。これにより、クレーン速度ｖは、小区間Ａ
2 の初期条件を考慮すると下記（１１）式となり、図３
（ｂ）に示すように一次関数的に増加する。 ｖ＝ηmax （ｔ−Ｔ1 ）＋（１／２）ηmax Ｔ1 ・・・・・（１１）
【００２１】また、このときの吊り荷の振れ角θ、振れ
角速度φは、小区間Ａ2 の初期条件となるθ1 、φ1 を
考慮すると、 θ＝ηmax {sin ( ωｔ）＋sin ( ωＴ1 −ωｔ) −ωＴ1 } ／（Ｔ1 ｇω） ・・・（１２） φ＝ηmax {cos( ωｔ) −cos(ωＴ1 −ωｔ }）／（Ｔ1 ｇ） ・・・（１３） となる。小区間Ａ2 の終端におけるθとφの値は、上記
（１２）式（１３）式にｔ＝Ｔ1 ＋Ｔ2 ＝ｖmax ／（２
ηmax ）を代入することによって、下記のとおり求める
ことができる。 θ2 ＝ηmax ｛sin （ωｖmax /(2 ηmax ) ） ＋sin(ωＴ1 −ωｖmax /(2 ηmax ))−ωＴ1 ｝／（Ｔ1 ｇω） ・・・・・・（１４） φ2 ＝ηmax ｛cos （ωｖmax /(2 ηmax ) ） −cos(ωＴ1 −ωｖmax /(2 ηmax ))｝／（Ｔ1 ｇ） ・・・・・・（１５） すなわち、小区間Ａ2 において点（φ／ω、θ）の軌跡
は、図４においてＰ１からＰ２（φ2 ／ω、θ2 ）まで
移動する。
角速度φは、小区間Ａ2 の初期条件となるθ1 、φ1 を
考慮すると、 θ＝ηmax {sin ( ωｔ）＋sin ( ωＴ1 −ωｔ) −ωＴ1 } ／（Ｔ1 ｇω） ・・・（１２） φ＝ηmax {cos( ωｔ) −cos(ωＴ1 −ωｔ }）／（Ｔ1 ｇ） ・・・（１３） となる。小区間Ａ2 の終端におけるθとφの値は、上記
（１２）式（１３）式にｔ＝Ｔ1 ＋Ｔ2 ＝ｖmax ／（２
ηmax ）を代入することによって、下記のとおり求める
ことができる。 θ2 ＝ηmax ｛sin （ωｖmax /(2 ηmax ) ） ＋sin(ωＴ1 −ωｖmax /(2 ηmax ))−ωＴ1 ｝／（Ｔ1 ｇω） ・・・・・・（１４） φ2 ＝ηmax ｛cos （ωｖmax /(2 ηmax ) ） −cos(ωＴ1 −ωｖmax /(2 ηmax ))｝／（Ｔ1 ｇ） ・・・・・・（１５） すなわち、小区間Ａ2 において点（φ／ω、θ）の軌跡
は、図４においてＰ１からＰ２（φ2 ／ω、θ2 ）まで
移動する。
【００２２】小区間Ａ3 では、加速度を η＝ηmax −ηmax { ｔ−ｖmax /(2 ηmax )}／Ｔ1 ・・・・（１６） と設定する。これによりクレーン１の速度は下記（１
７）式となる。 ｖ＝ηmax （ｔ−ｖmax /(2 ηmax ))−ηmax { ｔ−ｖmax /(2 ηmax )}2 /(２Ｔ1 ) ＋ｖmax ／２−ηmax Ｔ1 ／２・・・・・（１７） この（１７）式から明らかなように、この区間において
はクレーン１の速度ｖは二次関数的に増加し、この速度
曲線は図３（ｂ）に示すように滑らかな曲線を描くこと
になる。
７）式となる。 ｖ＝ηmax （ｔ−ｖmax /(2 ηmax ))−ηmax { ｔ−ｖmax /(2 ηmax )}2 /(２Ｔ1 ) ＋ｖmax ／２−ηmax Ｔ1 ／２・・・・・（１７） この（１７）式から明らかなように、この区間において
はクレーン１の速度ｖは二次関数的に増加し、この速度
曲線は図３（ｂ）に示すように滑らかな曲線を描くこと
になる。
【００２３】このとき、吊り荷３の振れ角θと振れ角速
度φは、θ2 、φ2 を考慮すると、 θ＝ηmax {sin（ωｔ）−sin(ωt −ωＴ1 ）−sin(ωt-ωｖmax /(2 ηmax )) ＋ω(t−Ｔ1 −ｖmax /(2 ηmax ))} ／（Ｔ1 ｇω）・・・（１８） φ＝ηmax {１＋cos(ωｔ) −cos(ωｔ−ωＴ1 ） −cos(ωt −ωｖmax /(2 ηmax ))} ／（Ｔ1 ｇ）・・（１９） となる。
度φは、θ2 、φ2 を考慮すると、 θ＝ηmax {sin（ωｔ）−sin(ωt −ωＴ1 ）−sin(ωt-ωｖmax /(2 ηmax )) ＋ω(t−Ｔ1 −ｖmax /(2 ηmax ))} ／（Ｔ1 ｇω）・・・（１８） φ＝ηmax {１＋cos(ωｔ) −cos(ωｔ−ωＴ1 ） −cos(ωt −ωｖmax /(2 ηmax ))} ／（Ｔ1 ｇ）・・（１９） となる。
【００２４】小区間Ａ3 の終端におけるθとφの値は、
上記（１８）式、（１９）式にｔ＝Ｔ1 ＋Ｔ2 ＋Ｔ1 を
代入することによって、下記のとおり求めることができ
る。 θ3 ＝ηmax {sin（ωｖmax / (2ηmax ) ＋ωＴ1 ） −sin （ωｖmax / (2ηmax ) ）−sin(ωＴ1 ）｝／（Ｔ1 ｇω） ・・・・（２０） φ3 ＝ηmax { １＋COS(ωｖmax /(2 ηmax ) ＋ωＴ1 ) −cos(ωｖmax /(2 ηmax ) ）−cos(ωＴ1 )}／（Ｔ1 ｇ）・・（２１） すなわち、小区間Ａ3 において点（φ／ω、θ）の軌跡
は、図４においてＰ２からＰ３（φ3 ／ω、θ3 ）まで
移動する。
上記（１８）式、（１９）式にｔ＝Ｔ1 ＋Ｔ2 ＋Ｔ1 を
代入することによって、下記のとおり求めることができ
る。 θ3 ＝ηmax {sin（ωｖmax / (2ηmax ) ＋ωＴ1 ） −sin （ωｖmax / (2ηmax ) ）−sin(ωＴ1 ）｝／（Ｔ1 ｇω） ・・・・（２０） φ3 ＝ηmax { １＋COS(ωｖmax /(2 ηmax ) ＋ωＴ1 ) −cos(ωｖmax /(2 ηmax ) ）−cos(ωＴ1 )}／（Ｔ1 ｇ）・・（２１） すなわち、小区間Ａ3 において点（φ／ω、θ）の軌跡
は、図４においてＰ２からＰ３（φ3 ／ω、θ3 ）まで
移動する。
【００２５】次に、区間２では加速度を η＝０ ・・・・（２２） に設定する。したがってクレーン１の速度は ｖ＝ｖmax ／２ ・・・・（２３） に保持される。このとき、吊り荷３の振れ角θと振れ角
速度φは、θ3 、φ3 を考慮すると、 θ＝ηmax {sin（ωｔ）＋sin(ωt −ωＴ1 −ωｖmax /(2 ηmax )) −sin(ωｔ−ωＴ1 ）−sin(ωt −ωｖmax /(2 ηmax ))}/（Ｔ1 ｇω） ・・・（２４） φ＝ηmax {cos(ωｔ) ＋cos(ωｔ−ωＴ1 −ωｖmax /(2 ηmax )) −cos(ωt −ωＴ1 ) −cos(ωt −ωｖmax /(2 ηmax ))}/（Ｔ1 ｇ） ・・・（２５） となる。したがって区間２では、点（φ／ω、θ）の軌
跡は原点Ｏを中心とした円弧上を移動する。
速度φは、θ3 、φ3 を考慮すると、 θ＝ηmax {sin（ωｔ）＋sin(ωt −ωＴ1 −ωｖmax /(2 ηmax )) −sin(ωｔ−ωＴ1 ）−sin(ωt −ωｖmax /(2 ηmax ))}/（Ｔ1 ｇω） ・・・（２４） φ＝ηmax {cos(ωｔ) ＋cos(ωｔ−ωＴ1 −ωｖmax /(2 ηmax )) −cos(ωt −ωＴ1 ) −cos(ωt −ωｖmax /(2 ηmax ))}/（Ｔ1 ｇ） ・・・（２５） となる。したがって区間２では、点（φ／ω、θ）の軌
跡は原点Ｏを中心とした円弧上を移動する。
【００２６】区間１、区間３は目標速度ｖmax まで加速
するための区間であるのに対し、区間２は加速終了時の
振れ止めを実現するための区間である。この区間２の設
定方法を次に示す。振れ止め実現とは、区間３が終了し
た時点で吊り荷の振れ角θと、振れ角速度φが共に零に
なるようにすることである。従って、吊り荷の振れ角θ
と振れ角速度φが共に零であるという条件で区間１の加
速度パターンを逆時間で実行する。図４において、点
（φ／ω、θ）の軌跡を原点ＯからＰ６，Ｐ５を経由し
てＰ４に到達させることになり、Ｐ４は点（−φ3 ／ω
3 、θ3 ）すなわちθ軸に関してＰ３と対称の位置であ
ることが導き出せる。なお、区間２から区間３への移行
判断の基として、センサ値をとるか時間をとるかで２通
りの方法が考えられる。センサ値をとる方式としては、
振れ角度、角速度をそれぞれリアルタイムに計測あるい
は演算して、それぞれθ3 、−φ3 になった時点で移行
させるものが考えられる（角度、角速度計測方式）。ま
た、時間をとる方法としては、区間２の継続時間Ｔc を
以下のように設定し、Ｔc 経過後に移行させる方式が考
えられる（時間設定方式）。
するための区間であるのに対し、区間２は加速終了時の
振れ止めを実現するための区間である。この区間２の設
定方法を次に示す。振れ止め実現とは、区間３が終了し
た時点で吊り荷の振れ角θと、振れ角速度φが共に零に
なるようにすることである。従って、吊り荷の振れ角θ
と振れ角速度φが共に零であるという条件で区間１の加
速度パターンを逆時間で実行する。図４において、点
（φ／ω、θ）の軌跡を原点ＯからＰ６，Ｐ５を経由し
てＰ４に到達させることになり、Ｐ４は点（−φ3 ／ω
3 、θ3 ）すなわちθ軸に関してＰ３と対称の位置であ
ることが導き出せる。なお、区間２から区間３への移行
判断の基として、センサ値をとるか時間をとるかで２通
りの方法が考えられる。センサ値をとる方式としては、
振れ角度、角速度をそれぞれリアルタイムに計測あるい
は演算して、それぞれθ3 、−φ3 になった時点で移行
させるものが考えられる（角度、角速度計測方式）。ま
た、時間をとる方法としては、区間２の継続時間Ｔc を
以下のように設定し、Ｔc 経過後に移行させる方式が考
えられる（時間設定方式）。
【００２７】図４において、線分ＯＰ3 とθ軸とのなす
角をδとすると、 δ＝ｔａｎ-1｛（φ3 ／ω）／θ3 ｝ ・・・・・（２６） である。Ｐ３からＰ４への移動量は原点を中心にして２
δであり、点（φ／ω、θ）は角速度ωで円軌道を描く
ので、 Ｔc ＝（２δ＋ｎπ）／ω （ｎはＴc ＞０となる最小の整数）・・（２７） によってＴc を決定する。ｎπを加えているのは、（φ
3 ／ω、θ3 ）の位置によってはδ＜０となることがあ
るためである。
角をδとすると、 δ＝ｔａｎ-1｛（φ3 ／ω）／θ3 ｝ ・・・・・（２６） である。Ｐ３からＰ４への移動量は原点を中心にして２
δであり、点（φ／ω、θ）は角速度ωで円軌道を描く
ので、 Ｔc ＝（２δ＋ｎπ）／ω （ｎはＴc ＞０となる最小の整数）・・（２７） によってＴc を決定する。ｎπを加えているのは、（φ
3 ／ω、θ3 ）の位置によってはδ＜０となることがあ
るためである。
【００２８】続いて、区間３では、加速度パターンを区
間１と同型の等脚台形に設定する。これにより、区間３
終了時のクレーン速度はｖmax となる。また、前記のよ
うに区間２を設定したことにより、区間３終了時すなわ
ち加速終了時の振れ角θ、振れ角速度φはともに零であ
る。
間１と同型の等脚台形に設定する。これにより、区間３
終了時のクレーン速度はｖmax となる。また、前記のよ
うに区間２を設定したことにより、区間３終了時すなわ
ち加速終了時の振れ角θ、振れ角速度φはともに零であ
る。
【００２９】（２）等速区間について 等速区間では、加速度η＝０である。したがって、θ＝
０、φ＝０を初期条件とする場合、振れは発生しない。
０、φ＝０を初期条件とする場合、振れは発生しない。
【００３０】（３）減速区間について 減速区間における加速度は、加速区間での加速度の符号
を逆にしたものになるため、振れ角、振れ角速度の符号
が逆になるだけで、やはり減速終了後、振れ角θ、振れ
角速度φはどちらも零値となる。
を逆にしたものになるため、振れ角、振れ角速度の符号
が逆になるだけで、やはり減速終了後、振れ角θ、振れ
角速度φはどちらも零値となる。
【００３１】なお、上記最大加速度ηmax と最大速度ｖ
max は速度制御モータ１７の能力の範囲内で自由に設定
することができる。
max は速度制御モータ１７の能力の範囲内で自由に設定
することができる。
【００３２】本実施形態が上記構成を採ることにより、
クレーン加速度は連続的に変化し、クレーン速度パター
ンは滑らかな連続曲線を描くため、ガーダー、ドライブ
シャフトの捻れや減速機のガタ等による制御性能劣化を
防ぐことができる。また、（φ3 ／ω、θ3 ）の位置よ
り決定される後述の条件下で、従来の連続曲線速度パタ
ーンに比べて、短時間で加減速を行いサイクルタイムを
短縮することができる。なお、短縮できる条件は、 φ3 ≦０ ・・・・・（２８） であることである。
クレーン加速度は連続的に変化し、クレーン速度パター
ンは滑らかな連続曲線を描くため、ガーダー、ドライブ
シャフトの捻れや減速機のガタ等による制御性能劣化を
防ぐことができる。また、（φ3 ／ω、θ3 ）の位置よ
り決定される後述の条件下で、従来の連続曲線速度パタ
ーンに比べて、短時間で加減速を行いサイクルタイムを
短縮することができる。なお、短縮できる条件は、 φ3 ≦０ ・・・・・（２８） であることである。
【００３３】図５は、φ3 ＞０である場合の点（φ／
ω、θ）の軌跡を示している。図５から分かるように、
この場合にはＰ３からＰ４へ移動するために円弧をほぼ
一周分必要とする。このとき、（２７）式におけるｎは
１となり、Ｔc の値が大きくなり加速減速に長時間要す
ることになり、移動時間を短縮できない。
ω、θ）の軌跡を示している。図５から分かるように、
この場合にはＰ３からＰ４へ移動するために円弧をほぼ
一周分必要とする。このとき、（２７）式におけるｎは
１となり、Ｔc の値が大きくなり加速減速に長時間要す
ることになり、移動時間を短縮できない。
【００３４】なお、上記実施形態においては、加速度パ
ターンの台形を等脚台形とした例を示したが、本発明は
これに限られるものではなく、不等脚台形であってもよ
い。
ターンの台形を等脚台形とした例を示したが、本発明は
これに限られるものではなく、不等脚台形であってもよ
い。
【００３５】
【実施例】以下、クレーンの移動時間を、岸壁でコンテ
ナを船積み、荷卸しする一般的なコンテナクレーンの設
備仕様で計算した結果を示す。 ηmax ＝０．５ （ｍ／ｓ2 ）・・・・・（２９） ｖmax ＝３．０ （ｍ／ｓ）・・・・・・（３０） Ｔ1 ＝１．０ （ｓｅｃ）・・・・・・（３１） とする。移動距離を５０ｍとして吊り荷振れ周期Ｔ＝８
とすると、特開平６−３０５６８６号公報の請求項２記
載の方法による移動時間が、２５．６７秒であるのに対
し、本発明の方法では２４．６７秒と１秒間の短縮がで
きる。振れ周期Ｔ＝８は、単振り子のロープ長で約１６
ｍである。岸壁で船からコンテナを陸揚げするコンテナ
クレーンの揚程を考慮すると、１６ｍ以上のロープ長で
の荷役作業は頻繁に行われるため、本発明は大きな効果
を発揮する。
ナを船積み、荷卸しする一般的なコンテナクレーンの設
備仕様で計算した結果を示す。 ηmax ＝０．５ （ｍ／ｓ2 ）・・・・・（２９） ｖmax ＝３．０ （ｍ／ｓ）・・・・・・（３０） Ｔ1 ＝１．０ （ｓｅｃ）・・・・・・（３１） とする。移動距離を５０ｍとして吊り荷振れ周期Ｔ＝８
とすると、特開平６−３０５６８６号公報の請求項２記
載の方法による移動時間が、２５．６７秒であるのに対
し、本発明の方法では２４．６７秒と１秒間の短縮がで
きる。振れ周期Ｔ＝８は、単振り子のロープ長で約１６
ｍである。岸壁で船からコンテナを陸揚げするコンテナ
クレーンの揚程を考慮すると、１６ｍ以上のロープ長で
の荷役作業は頻繁に行われるため、本発明は大きな効果
を発揮する。
【００３６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
滑らかな連続曲線を描く速度パターンであるため、ガー
ダー、ドライブシャフトの捻れや減速機のガタ等による
制御性能劣化を防ぐことができると共に、従来の連続曲
線速度パターンに比べて短時間で加減速を行いサイクル
タイムを短縮することができる。
滑らかな連続曲線を描く速度パターンであるため、ガー
ダー、ドライブシャフトの捻れや減速機のガタ等による
制御性能劣化を防ぐことができると共に、従来の連続曲
線速度パターンに比べて短時間で加減速を行いサイクル
タイムを短縮することができる。
【図１】本発明の実施の形態に係るクレーン運転制御方
法に適用されるクレーンの自動制御装置のブロック図で
ある。
法に適用されるクレーンの自動制御装置のブロック図で
ある。
【図２】実施形態に適用されるクレーンの動作を説明す
る説明図である。
る説明図である。
【図３】実施形態のクレーン運転制御方法によって制御
される物理量を示すタイムチャートであり、図３（ａ）
はクレーン加速度を示し、図３（ｂ）はクレーン速度を
示し、図３（ｃ）は吊り荷の振れ角を示している。
される物理量を示すタイムチャートであり、図３（ａ）
はクレーン加速度を示し、図３（ｂ）はクレーン速度を
示し、図３（ｃ）は吊り荷の振れ角を示している。
【図４】実施形態の振れ角とその角速度との位相面軌跡
図である。
図である。
【図５】φ3 ＞０である場合の振れ角とその角速度との
位相面軌跡図である。
位相面軌跡図である。
【図６】従来のクレーン制御方法を示すタイムチャート
であり、図６（ａ）はクレーン加速度を示し、図６
（ｂ）はクレーン速度を示し、図６（ｃ）は吊り荷の振
れ角を示している。
であり、図６（ａ）はクレーン加速度を示し、図６
（ｂ）はクレーン速度を示し、図６（ｃ）は吊り荷の振
れ角を示している。
【図７】従来のクレーン制御方法を示すタイムチャート
であり、図７（ａ）はクレーン加速度を示し、図７
（ｂ）はクレーン速度を示し、図７（ｃ）は吊り荷振れ
角を示している。
であり、図７（ａ）はクレーン加速度を示し、図７
（ｂ）はクレーン速度を示し、図７（ｃ）は吊り荷振れ
角を示している。
１ クレーン ２ レール ３ 吊り荷 ４ ロープ
Claims (4)
- 【請求項１】 吊り荷の振れを止めるための懸垂式クレ
ーンの運転制御方法において、 加速度時間変化パターンを、クレーンを所定速度まで加
速する加速区間、該加速区間で加速された前記所定速度
を保持する等速区間及び前記所定速度から減速してクレ
ーンを停止する減速区間から構成し、 前記加速区間及び減速区間における加速度時間変化パタ
ーンを、 第１の台形状のパターンに従って加速度が変化する第１
区間と、加速度を零値に保つ第２区間と、第２の台形状
のパターンに従って加速度が変化する第３区間とから構
成したことを特徴とするクレーン吊り荷の振れ止め制御
方法。 - 【請求項２】 前記第１の台形状のパターンは、 時間Ｔ1 をかけて加速度を零値から所定の加速度ηまで
直線的に増大または減少させる工程と、 時間Ｔ2 の間加速度を前記加速度ηに保持する工程と、 時間Ｔ3 をかけて加速度を前記加速度ηから零値まで直
線的に減少または増大させる工程とから成り、 前記第２の台形状のパターンは、 前記時間Ｔ3 をかけて加速度を零値から前記加速度ηま
で直線的に増大または減少させる工程と、 前記時間Ｔ2 の間前記加速度ηを保持する工程と、 前記時間Ｔ1 をかけて加速度を前記加速度ηから零値ま
で直線的に減少または増大させる工程とから成ることを
特徴とする請求項１記載のクレーン吊り荷の振れ止め制
御方法。 - 【請求項３】 前記時間Ｔ1 と時間Ｔ3 を等しくし、第
１の台形状のパターンと第２の台形状のパターンを合同
な等脚台形としたことを特徴とする請求項２記載のクレ
ーン吊り荷の振れ止め制御方法。 - 【請求項４】 前記第１の台形パターン終了時における
吊り荷の振れ角と振れ角速度をそれぞれθ、φであると
した場合に、振れ角と振れ角速度がそれぞれθ、−φに
なるまでの間、加速度を零値に保つ前記第２区間を保持
することを特徴とする請求項２又は３記載のクレーン吊
り荷の振れ止め制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7196298A JPH0940362A (ja) | 1995-08-01 | 1995-08-01 | クレーン吊り荷の振れ止め制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7196298A JPH0940362A (ja) | 1995-08-01 | 1995-08-01 | クレーン吊り荷の振れ止め制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0940362A true JPH0940362A (ja) | 1997-02-10 |
Family
ID=16355487
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7196298A Pending JPH0940362A (ja) | 1995-08-01 | 1995-08-01 | クレーン吊り荷の振れ止め制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0940362A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110228754A (zh) * | 2018-11-27 | 2019-09-13 | 东南大学 | 一种自适应速度规划的工业吊车控制方法及系统 |
| WO2022130686A1 (ja) * | 2020-12-18 | 2022-06-23 | 株式会社日立産機システム | クレーン、及びクレーンの制御方法 |
| CN114684713A (zh) * | 2022-03-03 | 2022-07-01 | 郑州智机通达数控科技有限公司 | 一种起重机移动中防摆控制方法 |
| CN116409644A (zh) * | 2021-12-29 | 2023-07-11 | 聚光科技(杭州)股份有限公司 | 废渣装运方法 |
-
1995
- 1995-08-01 JP JP7196298A patent/JPH0940362A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110228754A (zh) * | 2018-11-27 | 2019-09-13 | 东南大学 | 一种自适应速度规划的工业吊车控制方法及系统 |
| CN110228754B (zh) * | 2018-11-27 | 2020-06-23 | 东南大学 | 一种自适应速度规划的工业吊车控制方法及系统 |
| WO2022130686A1 (ja) * | 2020-12-18 | 2022-06-23 | 株式会社日立産機システム | クレーン、及びクレーンの制御方法 |
| JP2022096804A (ja) * | 2020-12-18 | 2022-06-30 | 株式会社日立産機システム | クレーン、及びクレーンの制御方法 |
| CN116409644A (zh) * | 2021-12-29 | 2023-07-11 | 聚光科技(杭州)股份有限公司 | 废渣装运方法 |
| CN114684713A (zh) * | 2022-03-03 | 2022-07-01 | 郑州智机通达数控科技有限公司 | 一种起重机移动中防摆控制方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Effective date: 20041008 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20070720 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070803 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20071122 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |