JPH0943353A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
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- JPH0943353A JPH0943353A JP19290695A JP19290695A JPH0943353A JP H0943353 A JPH0943353 A JP H0943353A JP 19290695 A JP19290695 A JP 19290695A JP 19290695 A JP19290695 A JP 19290695A JP H0943353 A JPH0943353 A JP H0943353A
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- obstacle
- laser light
- guided vehicle
- laser
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 無人搬送車における障害物有無識別手段は、
超音波などを発信し、障害物からの反射波を利用してそ
の有無を検出するが、障害物の物性により安定した反射
波を得られない場合があり、確実性に欠ける。また、Ｃ
ＣＤカメラにより障害物の形状を画像処理する方法は高
価である。 【解決手段】 レーザー光照射装置２、２’によりレー
ザー光同志の干渉光６を進路前方に常時生じさせ、その
発光色をビデオカメラ３の映像の画像処理により認識す
る。障害物が存在すると干渉光６は生じないので、発光
色は認識できず、障害物の有無の判断基準となる。安価
に装置を構成できるとともに、障害物の物性が問われな
い識別ができる。
超音波などを発信し、障害物からの反射波を利用してそ
の有無を検出するが、障害物の物性により安定した反射
波を得られない場合があり、確実性に欠ける。また、Ｃ
ＣＤカメラにより障害物の形状を画像処理する方法は高
価である。 【解決手段】 レーザー光照射装置２、２’によりレー
ザー光同志の干渉光６を進路前方に常時生じさせ、その
発光色をビデオカメラ３の映像の画像処理により認識す
る。障害物が存在すると干渉光６は生じないので、発光
色は認識できず、障害物の有無の判断基準となる。安価
に装置を構成できるとともに、障害物の物性が問われな
い識別ができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、工場などで自動的
に荷物を運搬する無人搬送車に関し、詳細には障害物の
識別が可能な無人搬送車に関する。
に荷物を運搬する無人搬送車に関し、詳細には障害物の
識別が可能な無人搬送車に関する。
【０００２】
【従来の技術】比較的大規模な工場などでは、資材や荷
物を工場内で運搬する場合に無人搬送車を使用するとこ
ろが増加している。無人搬送車は内蔵するコンピュータ
により搬送経路を予め設定しておくことにより、自動的
に荷物や資材の運搬を行うものである。大型の資材や荷
物などの人間が運搬するには手間が掛かるものを容易に
運搬できるとともに、無人なので人件費の削減化が図れ
るという利点がある。
物を工場内で運搬する場合に無人搬送車を使用するとこ
ろが増加している。無人搬送車は内蔵するコンピュータ
により搬送経路を予め設定しておくことにより、自動的
に荷物や資材の運搬を行うものである。大型の資材や荷
物などの人間が運搬するには手間が掛かるものを容易に
運搬できるとともに、無人なので人件費の削減化が図れ
るという利点がある。
【０００３】しかし、無人搬送車による作業者等に対す
る人身事故などが問題となっており、かかる問題点を解
決すべく進路上に存在する障害物の有無を検出する機能
を備えた無人搬送車が数種類提案されている。例えば、
超音波あるいは赤外線などの信号を常時進路前方に発信
し、障害物が存在する場合には前記信号が障害物に反射
することを利用して、その反射波を受信することにより
障害物の有無を判断する形式のものや、ＣＣＤカメラと
その画像処理により障害物の形状から識別するものなど
がある。
る人身事故などが問題となっており、かかる問題点を解
決すべく進路上に存在する障害物の有無を検出する機能
を備えた無人搬送車が数種類提案されている。例えば、
超音波あるいは赤外線などの信号を常時進路前方に発信
し、障害物が存在する場合には前記信号が障害物に反射
することを利用して、その反射波を受信することにより
障害物の有無を判断する形式のものや、ＣＣＤカメラと
その画像処理により障害物の形状から識別するものなど
がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、反射波
を利用する形式のものは、障害物の形状、色彩、材質等
により反射波の強度にバラツキが生じるため、障害物の
識別の正確性に欠けるという問題点があった。例えば赤
外線は黒色に反射しないなどである。また、信号の発信
装置に故障が生じて信号が発信されない場合には、障害
物が存在していても当然に反射波は生じないのでこれを
認識できないという問題点もあった。
を利用する形式のものは、障害物の形状、色彩、材質等
により反射波の強度にバラツキが生じるため、障害物の
識別の正確性に欠けるという問題点があった。例えば赤
外線は黒色に反射しないなどである。また、信号の発信
装置に故障が生じて信号が発信されない場合には、障害
物が存在していても当然に反射波は生じないのでこれを
認識できないという問題点もあった。
【０００５】さらに、ＣＣＤカメラで障害物の形状から
その識別を行う方法は、その画像処理に用いるコンピュ
ータの処理速度が相当高速でないと障害物の識別が難し
く、装置のコストが非常に高価になるという問題点があ
った。本発明は上記問題点に着目しなされたものであ
り、その形状、色彩、材質等によらず障害物の正確な識
別を安価に行える無人搬送車を提供することを目的とす
る。
その識別を行う方法は、その画像処理に用いるコンピュ
ータの処理速度が相当高速でないと障害物の識別が難し
く、装置のコストが非常に高価になるという問題点があ
った。本発明は上記問題点に着目しなされたものであ
り、その形状、色彩、材質等によらず障害物の正確な識
別を安価に行える無人搬送車を提供することを目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、各々が
照射方向を任意に設定可能であって、かつ互いに交錯す
る方向に常時レーザー光を照射する少くとも２つのレー
ザー光照射手段と、該レーザー光照射手段から発せられ
るレーザー光の画像情報を取り込むための画像処理手段
とを備えたことを特徴とする無人搬送車が提供される。
ここで、レーザー光照射手段とは、人造ルビー等の結晶
に強い光をあて、その結晶を刺激することにより得られ
る強力な単一波長で、強い指向性の光線、いわゆるレー
ザー光を投射する装置を言う。なお、少くとも１つの前
記レーザー光照射手段にその照射方向を自動走査する走
査制御手段を設けると好適である。走査手段としては、
レーザー光を反射するミラーを高速で作動させるもの
や、テレビに用いられるような磁力によりレーザー光の
方向を曲げるもの、あるいはモータとギヤなどから構成
される周知の駆動機構等が適用可能である。
照射方向を任意に設定可能であって、かつ互いに交錯す
る方向に常時レーザー光を照射する少くとも２つのレー
ザー光照射手段と、該レーザー光照射手段から発せられ
るレーザー光の画像情報を取り込むための画像処理手段
とを備えたことを特徴とする無人搬送車が提供される。
ここで、レーザー光照射手段とは、人造ルビー等の結晶
に強い光をあて、その結晶を刺激することにより得られ
る強力な単一波長で、強い指向性の光線、いわゆるレー
ザー光を投射する装置を言う。なお、少くとも１つの前
記レーザー光照射手段にその照射方向を自動走査する走
査制御手段を設けると好適である。走査手段としては、
レーザー光を反射するミラーを高速で作動させるもの
や、テレビに用いられるような磁力によりレーザー光の
方向を曲げるもの、あるいはモータとギヤなどから構成
される周知の駆動機構等が適用可能である。
【０００７】
【作用】本発明の無人搬送車では、各々のレーザー光が
進路前方の適当な箇所で常時交錯するようにレーザー光
照射手段の照射方向を設定した上で、進路前方を該レー
ザー光により常時照射する。レーザー光の交錯した箇所
には各々のレーザー光が重ね併せられることにより、前
記レーザー光照射手段から発せられたレーザー光とは波
長の異なる別のレーザー光、すなわち干渉光が発生し、
この干渉光はレーザー光照射手段から発するレーザー光
とはその波長の違いから異なる発光色を示す。ここで、
進路前方に障害物が存在すれば、いずれかのレーザー光
が障害物に反射されるので、前記レーザー光の交錯箇所
は存在せず干渉光は生じない。そこで、予め干渉光が発
する発光色のデータ、場合によってはその位置データを
も画像処理手段に記憶させておいて、この発光色の有無
を画像処理手段により識別し、障害物有無の判断基準と
する。なお、レーザー光照射手段に走査制御手段を設け
た場合は、各レーザー光を同調させながら走査すること
ができるので、レーザー光の前記交錯箇所を移動させる
ことができる。
進路前方の適当な箇所で常時交錯するようにレーザー光
照射手段の照射方向を設定した上で、進路前方を該レー
ザー光により常時照射する。レーザー光の交錯した箇所
には各々のレーザー光が重ね併せられることにより、前
記レーザー光照射手段から発せられたレーザー光とは波
長の異なる別のレーザー光、すなわち干渉光が発生し、
この干渉光はレーザー光照射手段から発するレーザー光
とはその波長の違いから異なる発光色を示す。ここで、
進路前方に障害物が存在すれば、いずれかのレーザー光
が障害物に反射されるので、前記レーザー光の交錯箇所
は存在せず干渉光は生じない。そこで、予め干渉光が発
する発光色のデータ、場合によってはその位置データを
も画像処理手段に記憶させておいて、この発光色の有無
を画像処理手段により識別し、障害物有無の判断基準と
する。なお、レーザー光照射手段に走査制御手段を設け
た場合は、各レーザー光を同調させながら走査すること
ができるので、レーザー光の前記交錯箇所を移動させる
ことができる。
【０００８】
【実施例】 以下、
本発明の好適な実施例を添付図面に基づいて説明する。
本発明の好適な実施例を添付図面に基づいて説明する。
【０００９】図１は本発明の無人搬送車の概要図であ
る。無人搬送車１はその本体を示すものであり、走行用
の駆動系などの構成については従来のものと何ら変わら
ないものである。無人搬送車１の前方部にはレーザー光
照射装置２を設けており、それぞれが任意に照射方向を
設定可能なように回動機構４を設けている。本実施例で
はこれを上下に２基設けている。回動機構４は周知のヒ
ンジ部品、例えばボールジョイント等から構成されてお
り手動によりレーザー光照射装置２の方向を任意に設定
し固定することができる。ビデオカメラ３は、図示しな
い画像処理装置と一体となり画像処理手段を形成する。
ビデオカメラ３は進路前方に向けられ、レーザー光照射
装置から発せられるレーザー光の干渉光を常時撮影して
おり、その画像信号を電気信号として画像処理装置に伝
送するものである。なお、ビデオカメラ３には所定の色
のみを透過させるフィルターをそのレンズに取り付けれ
ることもできる。該フィルターにより、人間には識別で
きないものを含む多様な発色を識別することも可能とな
る。画像処理装置はそれ自体にコンピュータを備えたも
のであって、ビデオカメラ３から送られてくる画像信号
により、レーザー干渉光の有無を識別するものである。
る。無人搬送車１はその本体を示すものであり、走行用
の駆動系などの構成については従来のものと何ら変わら
ないものである。無人搬送車１の前方部にはレーザー光
照射装置２を設けており、それぞれが任意に照射方向を
設定可能なように回動機構４を設けている。本実施例で
はこれを上下に２基設けている。回動機構４は周知のヒ
ンジ部品、例えばボールジョイント等から構成されてお
り手動によりレーザー光照射装置２の方向を任意に設定
し固定することができる。ビデオカメラ３は、図示しな
い画像処理装置と一体となり画像処理手段を形成する。
ビデオカメラ３は進路前方に向けられ、レーザー光照射
装置から発せられるレーザー光の干渉光を常時撮影して
おり、その画像信号を電気信号として画像処理装置に伝
送するものである。なお、ビデオカメラ３には所定の色
のみを透過させるフィルターをそのレンズに取り付けれ
ることもできる。該フィルターにより、人間には識別で
きないものを含む多様な発色を識別することも可能とな
る。画像処理装置はそれ自体にコンピュータを備えたも
のであって、ビデオカメラ３から送られてくる画像信号
により、レーザー干渉光の有無を識別するものである。
【００１０】図２に本実施例の無人搬送車１の制御系の
ブロック図を示す。
ブロック図を示す。
【００１１】ホストコンピュータは、それぞれの装置を
統括し制御を行うものであり、予め搬送路や各装置の制
御手順がプログラムされているものである。その具体的
な作用としては、通常は予め設定された搬送路を無人搬
送車１が走行するように駆動装置を制御しており、画像
処理装置により障害物が認識されると走行を中止するか
警報を鳴らすなどの指令を起こすことができる。また、
レーザー光を照射するか否かの選択を行うと共に、後述
する走査制御装置へその動作命令を出すこともできる。
統括し制御を行うものであり、予め搬送路や各装置の制
御手順がプログラムされているものである。その具体的
な作用としては、通常は予め設定された搬送路を無人搬
送車１が走行するように駆動装置を制御しており、画像
処理装置により障害物が認識されると走行を中止するか
警報を鳴らすなどの指令を起こすことができる。また、
レーザー光を照射するか否かの選択を行うと共に、後述
する走査制御装置へその動作命令を出すこともできる。
【００１２】次に、障害物の認識方法についてモデル図
３および４を用いて説明する。なお、図の（ａ）は無人
搬送車１の動作状況を表し、（ｂ）はビデオカメラ３で
認識している画像を表している。この態様は他の図でも
同様である。図３では障害物が無い状態を表す。なお、
図の向かって左側が無人搬送車１の進行方向である。下
方のレーザー光照射装置２’は地面に平行に進行方向に
向かってレーザー光を５’を照射させ、上方のレーザー
光照射装置２はレーザー光５’と交錯する方向、すなわ
ち斜め下方にレーザー光５を照射させることにより、干
渉光６を生じさせる。レーザー光同志が交錯する箇所は
レーザー光照射装置２に設けた回動機構４を調節するこ
とにより任意に設定できるため、予想される障害物の特
徴を考慮して、無人搬送車１の進路前方の適当な位置を
選択することができる。
３および４を用いて説明する。なお、図の（ａ）は無人
搬送車１の動作状況を表し、（ｂ）はビデオカメラ３で
認識している画像を表している。この態様は他の図でも
同様である。図３では障害物が無い状態を表す。なお、
図の向かって左側が無人搬送車１の進行方向である。下
方のレーザー光照射装置２’は地面に平行に進行方向に
向かってレーザー光を５’を照射させ、上方のレーザー
光照射装置２はレーザー光５’と交錯する方向、すなわ
ち斜め下方にレーザー光５を照射させることにより、干
渉光６を生じさせる。レーザー光同志が交錯する箇所は
レーザー光照射装置２に設けた回動機構４を調節するこ
とにより任意に設定できるため、予想される障害物の特
徴を考慮して、無人搬送車１の進路前方の適当な位置を
選択することができる。
【００１３】図３の障害物が無い状況では、ビデオカメ
ラ３は少くとも干渉光６を撮影しているが、（ｂ）図は
その干渉光６が撮影されている状況を示す。以下の他の
図面も同様である。ここで、干渉光６の発光色はレーザ
ー光５、５’のいずれとも異なるものである。レーザー
光は波動であるから交錯することにより重ね合わせが生
じ、波長の異なる光が生ずるからである。ビデオカメラ
３と連動する画像処理装置は、レーザー光の発光色を識
別することができるようにプログラムされており、干渉
光６の発光色を予めインプットしておいて、干渉光６の
存在の有無をホストコンピュータに伝える。
ラ３は少くとも干渉光６を撮影しているが、（ｂ）図は
その干渉光６が撮影されている状況を示す。以下の他の
図面も同様である。ここで、干渉光６の発光色はレーザ
ー光５、５’のいずれとも異なるものである。レーザー
光は波動であるから交錯することにより重ね合わせが生
じ、波長の異なる光が生ずるからである。ビデオカメラ
３と連動する画像処理装置は、レーザー光の発光色を識
別することができるようにプログラムされており、干渉
光６の発光色を予めインプットしておいて、干渉光６の
存在の有無をホストコンピュータに伝える。
【００１４】次に、図４を用いて障害物が存在する場合
の動作について説明する。例えば、人間７が無人搬送車
１の進行方向に現れると、少くとも一方のレーザー光
５’が人間７に衝突し、遮断されるのでレーザー光５、
５’同志が交錯しなくなり干渉光６は生じなくなる。従
って、カメラ映像（ｂ）にも干渉光６は写らなくなる。
この時、画像処理装置は、干渉光６が消失したことをそ
の発光色の有無から識別し、障害物が存在することをホ
ストコンピュータに伝える。ホストコンピュータはこれ
を受け、障害物が存在する場合のプログラムを逐次実行
する。例えば駆動装置を停止させて搬送を中止し、警報
を鳴らすなどである。
の動作について説明する。例えば、人間７が無人搬送車
１の進行方向に現れると、少くとも一方のレーザー光
５’が人間７に衝突し、遮断されるのでレーザー光５、
５’同志が交錯しなくなり干渉光６は生じなくなる。従
って、カメラ映像（ｂ）にも干渉光６は写らなくなる。
この時、画像処理装置は、干渉光６が消失したことをそ
の発光色の有無から識別し、障害物が存在することをホ
ストコンピュータに伝える。ホストコンピュータはこれ
を受け、障害物が存在する場合のプログラムを逐次実行
する。例えば駆動装置を停止させて搬送を中止し、警報
を鳴らすなどである。
【００１５】そして、障害物が排除されれば再び干渉光
６が発生し引き続き搬送を行う。なお、レーザー光照射
装置２、２’が故障した場合にも干渉光６は生じないの
でそのフェイルセーフ装置としても利用できる。このよ
うにして干渉光の有無を判断基準にして障害物の認識を
行うので、障害物の物性によらず正確な識別を行える。
６が発生し引き続き搬送を行う。なお、レーザー光照射
装置２、２’が故障した場合にも干渉光６は生じないの
でそのフェイルセーフ装置としても利用できる。このよ
うにして干渉光の有無を判断基準にして障害物の認識を
行うので、障害物の物性によらず正確な識別を行える。
【００１６】続いてレーザー光の照射方法の他の実施態
様について、図５から８を用いて説明する。なお、障害
物の識別方法については上述した例と同様である。図５
では上方のレーザー光照射装置２を増設し、干渉光６を
レーザー光５’上に３か所生じさせた態様である。干渉
光６を増やした分だけ障害物の識別範囲が広がり、落下
物や高速移動物などの特殊な障害物に対してもその識別
を迅速に行うことができる。
様について、図５から８を用いて説明する。なお、障害
物の識別方法については上述した例と同様である。図５
では上方のレーザー光照射装置２を増設し、干渉光６を
レーザー光５’上に３か所生じさせた態様である。干渉
光６を増やした分だけ障害物の識別範囲が広がり、落下
物や高速移動物などの特殊な障害物に対してもその識別
を迅速に行うことができる。
【００１７】図６から図８はレーザー光照射装置２に図
示しない走査制御装置を設け、レーザー光を走査させる
態様である。走査制御装置は予め設定したプログラムに
従ってホストコンピュータにより制御され、各レーザー
光照射装置の照射方向をそれぞれ同調させながら高速に
変化させるものであって、テレビに用いられる磁力によ
るレーザー光の屈曲を利用した装置が好適である。な
お、以下のいずれの態様もレーザー光照射装置は上下に
１基ずつ設けている。
示しない走査制御装置を設け、レーザー光を走査させる
態様である。走査制御装置は予め設定したプログラムに
従ってホストコンピュータにより制御され、各レーザー
光照射装置の照射方向をそれぞれ同調させながら高速に
変化させるものであって、テレビに用いられる磁力によ
るレーザー光の屈曲を利用した装置が好適である。な
お、以下のいずれの態様もレーザー光照射装置は上下に
１基ずつ設けている。
【００１８】図６の態様では、レーザー光５のみをレー
ザー光５’上に沿って前後に高速走査させた態様であ
る。この方法によれば、レーザー光照射装置を増設せず
に図５に示す態様と同等の効果を得ることができる。な
お、障害物の識別エリアは１次元（線）となる。図７の
態様では、図６の態様からさらに下方のレーザー光５’
を左右に高速走査させた態様である。常時干渉光６を生
じさせるために上方のレーザー光５は前後に高速走査さ
せると共に、下方のレーザー光５’の動きに同調させて
左右にも高速走査させる。なお、障害物の識別エリアは
２次元（平面）となるので、レーザー光照射装置を増設
せずに広範囲の識別を行える。
ザー光５’上に沿って前後に高速走査させた態様であ
る。この方法によれば、レーザー光照射装置を増設せず
に図５に示す態様と同等の効果を得ることができる。な
お、障害物の識別エリアは１次元（線）となる。図７の
態様では、図６の態様からさらに下方のレーザー光５’
を左右に高速走査させた態様である。常時干渉光６を生
じさせるために上方のレーザー光５は前後に高速走査さ
せると共に、下方のレーザー光５’の動きに同調させて
左右にも高速走査させる。なお、障害物の識別エリアは
２次元（平面）となるので、レーザー光照射装置を増設
せずに広範囲の識別を行える。
【００１９】図８の態様では、図７の態様からさらに下
方のレーザー光５’を上下方向に高速走査させた態様で
ある。レーザー光５および５’は干渉光６を生じながら
互いに同調しあって上下左右あるいは前後左右に高速走
査させられる。従って、干渉光は空中を高速走査し、こ
の場合の障害物の識別エリアは３次元（立体）となるの
で、空中にぶら下がっているか浮遊している障害物など
に対してもその識別を行うことができる。
方のレーザー光５’を上下方向に高速走査させた態様で
ある。レーザー光５および５’は干渉光６を生じながら
互いに同調しあって上下左右あるいは前後左右に高速走
査させられる。従って、干渉光は空中を高速走査し、こ
の場合の障害物の識別エリアは３次元（立体）となるの
で、空中にぶら下がっているか浮遊している障害物など
に対してもその識別を行うことができる。
【００２０】このように、予想される障害物の特徴に応
じたレーザー光の照射方法を適宜選択することにより、
障害物の認識を様々な領域において効果的に行うことが
できる。
じたレーザー光の照射方法を適宜選択することにより、
障害物の認識を様々な領域において効果的に行うことが
できる。
【００２１】
【発明の効果】本発明の無人搬送車では、２以上のレー
ザー光照射手段によって進路前方の適当な箇所にレーザ
ー光の干渉光を常時生じさせ、障害物が存在するときに
は該干渉光が生じないことを利用し、該干渉光から生じ
る発光色を画像処理手段により識別し障害物有無の判定
基準とするので、障害物の材質、色、形状にとらわれず
確実な識別が可能である。また、レーザー光照射手段が
故障した場合には、当然に干渉光は生じせず、そのフェ
イルセーフ装置としても機能するという利点がある。
ザー光照射手段によって進路前方の適当な箇所にレーザ
ー光の干渉光を常時生じさせ、障害物が存在するときに
は該干渉光が生じないことを利用し、該干渉光から生じ
る発光色を画像処理手段により識別し障害物有無の判定
基準とするので、障害物の材質、色、形状にとらわれず
確実な識別が可能である。また、レーザー光照射手段が
故障した場合には、当然に干渉光は生じせず、そのフェ
イルセーフ装置としても機能するという利点がある。
【００２２】画像処理手段では、障害物の形状ではな
く、干渉光の発光色を識別するだけであるから、比較的
簡易なプログラムにより実行できるとともに処理速度の
面からも既存のハードウェアで十分対応できるので、経
済的である。また、走査手段により各レーザー光を走査
させ干渉光を走査させることにより、識別範囲あるいは
その範囲の次元を、予想される障害物に併せて適宜選択
できるので、より的確かつ正確な障害物の認識が可能と
なる。
く、干渉光の発光色を識別するだけであるから、比較的
簡易なプログラムにより実行できるとともに処理速度の
面からも既存のハードウェアで十分対応できるので、経
済的である。また、走査手段により各レーザー光を走査
させ干渉光を走査させることにより、識別範囲あるいは
その範囲の次元を、予想される障害物に併せて適宜選択
できるので、より的確かつ正確な障害物の認識が可能と
なる。
【図１】本発明にかかる無人搬送車の概要図である。
【図２】本発明にかかる無人搬送車の制御系ブロック図
である。
である。
【図３】（ａ）本発明の無人搬送車の使用時のモデル図
である。 （ｂ）（ａ）図におけるビデオカメラ３の映像である。
である。 （ｂ）（ａ）図におけるビデオカメラ３の映像である。
【図４】（ａ）本発明の無人搬送車の使用時のモデル図
である。 （ｂ）（ａ）図におけるビデオカメラ３の映像である。
である。 （ｂ）（ａ）図におけるビデオカメラ３の映像である。
【図５】（ａ）本発明の無人搬送車のレーザー光照射方
法の一態様図である。 （ｂ）（ａ）図におけるビデオカメラ３の映像である。
法の一態様図である。 （ｂ）（ａ）図におけるビデオカメラ３の映像である。
【図６】（ａ）本発明の無人搬送車のレーザー光照射方
法の一態様図である。 （ｂ）（ａ）図におけるビデオカメラ３の映像である。
法の一態様図である。 （ｂ）（ａ）図におけるビデオカメラ３の映像である。
【図７】（ａ）本発明の無人搬送車のレーザー光照射方
法の一態様図である。 （ｂ）（ａ）図におけるビデオカメラ３の映像である。
法の一態様図である。 （ｂ）（ａ）図におけるビデオカメラ３の映像である。
【図８】（ａ）本発明の無人搬送車のレーザー光照射方
法の一態様図である。 （ｂ）（ａ）図におけるビデオカメラ３の映像である。
法の一態様図である。 （ｂ）（ａ）図におけるビデオカメラ３の映像である。
１．無人搬送車 ２，２’．レーザー光照射装置 ３．ビデオカメラ ４．回動機構 ５，５’．レーザー光 ６．干渉光 ７．人間
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０６Ｔ 1/00 Ｇ０１Ｓ 13/93 // Ｂ６１Ｂ 13/00 9406−2Ｇ Ｇ０１Ｖ 9/04 Ｓ Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３８０
Claims (2)
- 【請求項１】 各々が照射方向を任意に設定可能であっ
て、かつ互いに交錯する方向に常時レーザー光を照射す
る少くとも２つのレーザー光照射手段と、該レーザー光
照射手段から発せられるレーザー光の画像情報を取り込
むための画像処理手段とを備えたことを特徴とする無人
搬送車。 - 【請求項２】 少くとも１つの前記レーザー光照射手段
にその照射方向を自動走査する走査制御手段を設けたこ
とを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19290695A JPH0943353A (ja) | 1995-07-28 | 1995-07-28 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19290695A JPH0943353A (ja) | 1995-07-28 | 1995-07-28 | 無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0943353A true JPH0943353A (ja) | 1997-02-14 |
Family
ID=16298953
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19290695A Pending JPH0943353A (ja) | 1995-07-28 | 1995-07-28 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0943353A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003252146A (ja) * | 2002-02-26 | 2003-09-10 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 走行台車の遠隔運転システム |
| GB2382251B (en) * | 2000-11-17 | 2004-01-07 | Samsung Kwangju Electronics Co | Mobile robot |
| JP2008298562A (ja) * | 2007-05-31 | 2008-12-11 | Koyo Electronics Ind Co Ltd | 自己診断機能付き近接センサ |
-
1995
- 1995-07-28 JP JP19290695A patent/JPH0943353A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2382251B (en) * | 2000-11-17 | 2004-01-07 | Samsung Kwangju Electronics Co | Mobile robot |
| JP2003252146A (ja) * | 2002-02-26 | 2003-09-10 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 走行台車の遠隔運転システム |
| JP2008298562A (ja) * | 2007-05-31 | 2008-12-11 | Koyo Electronics Ind Co Ltd | 自己診断機能付き近接センサ |
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