JPH0949128A - 紡機の一斉式管替装置の制御方法及び制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 管替装置の作動中に満ボビンの引き抜きミス
があった場合、管替動作が終了するまでに要する時間を
引き抜きミスが無かった場合と同じ程度にする。 【解決手段】ボビン把持装置を備えたドッフィングバー
をスピンドル列とその下方に配置された移送装置との間
で昇降変位させて管替作業を行う。スピンドル上の満ボ
ビンの抜き残しが発生した場合、抜き残しボビン検出手
段の検出信号に基づいてトラブル報知手段が作動されて
作業者にトラブル発生が報知され、管替装置はスピンド
ル上に残った満ボビンが管替動作に支障とならない動作
を順次続行する。ドッフィングバーが空ボビンをスピン
ドルに挿入する動作を開始するまでにトラブルが解消さ
れたときには管替動作が継続され、トラブルが解消され
なかったときには空ボビンをスピンドルに挿入する動作
を開始する前の状態で管替動作が中断される。トラブル
が解消された後に管替動作が継続される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はリング精紡機、リン
グ撚糸機等の紡機の管替装置の制御方法及び制御装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、紡績工場における自動化が進み、
リング精紡機、リング撚糸機等の紡機においては、満管
にともなう玉揚げ及び新たな空ボビンをスピンドルに挿
入する管替作業が管替装置により自動的に行われるよう
になっている。管替装置として各紡機機台毎に装備され
た全錘一斉式の管替装置がある。全錘一斉式の管替装置
では、紡機機台のスピンドル列の下方にスピンドルピッ
チと同一ピッチでペッグが突設されたコンベヤ装置が設
けられ、コンベヤ装置とスピンドル列との間にスピンド
ルピッチと同一ピッチで中間ペッグが突設された受台が
設けられている。そして、スピンドルピッチと同一ピッ
チで配置されたボビン把持装置を備えたドッフィングバ
ーがパンタグラフ機構によりスピンドル列とコンベヤ装
置との間で昇降変位されるとともに、パンタグラフ機構
全体を紡機機台に接近する位置と離間する位置とに回動
可能に構成されている。（例えば、特開昭４８−３０９
７０号公報、特開平２−２８９１３０号公報、特開平５
−１９５３４４号公報）。

【０００３】図５に示すように、ドッフィングバー６１
を昇降変位させるパンタグラフ機構６２は、機台長手方
向に沿って延設された駆動シャフト６３の往復動により
行われ、駆動シャフト６３の駆動手段としてモータによ
り正逆回転駆動されるボールねじ機構を備えた所謂パワ
ーシリンダ（図示せず）が使用されている。また、パン
タグラフ機構６２全体が回動手段により駆動シャフト６
３を回動中心として回動されるようになっている。

【０００４】管替作業時に、ドフィングバー６１に装備
されたボビン把持装置６１ａは、図５（ａ）に矢印で示
す線に沿って移動し、コンベヤ装置６４のぺッグ６４ａ
上から抜き上げた空ボビンＥを中間ぺッグ６５に挿入し
た後、スピンドル６６上の満ボビンＦの上方と対応する
位置に到達する。次にボビン把持装置６１ａは、図５
（ｂ）に矢印で示す線に沿って移動し、スピンドル６６
上の満ボビンＦを抜き上げた後、コンベヤ装置６４のぺ
ッグ６４ａ上に挿入する。次に再び図５（ａ）に矢印で
示す線に沿って移動し、中間ぺッグ６５上の空ボビンＥ
をスピンドル６６に挿入した後、図５（ｂ）に矢印で示
す線に沿って移動してぺッグ６４ａの上方の待機位置に
復帰する。

【０００５】そして、この種の管替装置にはスピンドル
６６からの満ボビンの引き抜きミスを検知するセンサが
設けられている（例えば、特公昭４８−３３３９号公
報）。また、特開平２−１６０９３９号公報には、スピ
ンドル６６からの満ボビンの引き抜きミスだけでなく、
コンベヤ装置６４のペッグ６４ａ上からの空ボビンＥの
抜き上げミスや、ボビン把持装置６１ａからのボビン解
放ミスを検出するセンサを設けて、管替装置の作業を管
理する装置が開示されている。この種のセンサとしては
投光器と受光器とからなる透過式のセンサが使用され、
投光器からの光線がスピンドルの先端より上方で、スピ
ンドルに挿入された満ボビンＦの頂部と対応する位置を
機台の長手方向に沿って通過して受光器に到達するよう
に配設される。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】前記満ボビンの引き抜
きミスを検出するセンサを備えた従来装置では、センサ
から満ボビンの引き抜きミスの検出信号が出力される
と、管替装置の作動が停止されるようになっている。例
えば、図５（ｂ）に示すように、ドッフィングバー６１
が満ボビンＦをスピンドル６６から抜き上げて下降移動
を行う位置まで移動する間に、センサ６７から抜き残し
の満ボビンＦの検出信号が出力されると、管替装置の作
動が停止される。そして、作業者が満ボビンＦをスピン
ドル６６から抜き取って、管替装置の再起動スイッチを
操作した後、作動が再開される。

【０００７】作動再開後、ドッフィングバー６１は満ボ
ビンＦをぺッグ６４ａに挿入する位置まで移動し、挿入
後に上昇移動して中間ぺッグ６５上の空ボビンＥを把持
し、空ボビンＥをスピンドル６６に挿入し、その後待機
位置に移動する。即ち、従来は、満ボビンＦの引き抜き
ミスで管替装置が一時停止すると、作業者が抜き残しの
満ボビンＦを処置した後、管替装置の全ての動作が完了
するまでに時間がかかり、紡機機台の停台時間が長くな
って生産性が低下するという問題があった。

【０００８】本発明は前記の問題点に鑑みてなされたも
のであって、その目的は管替装置の作動中に満ボビンの
引き抜きミスがあった場合、作業者によるミスボビンの
処置後の管替装置の動作時間を短くでき、管替動作が終
了するまでに要する時間を引き抜きミスが無かった場合
と同じ程度にすることができる紡機の一斉式管替装置の
制御方法及び装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め請求項１に記載の発明では、ボビン把持装置を備えた
ドッフィングバーをスピンドル列とその下方に配置され
た移送装置との間で昇降変位させて管替作業を行う一斉
式管替装置において、スピンドル上の満ボビンの引き抜
き動作時に抜き残しが発生した場合、抜き残しボビン検
出手段の検出信号に基づいてトラブル報知手段を作動さ
せて作業者にトラブル発生を報知し、管替装置にスピン
ドル上に残った満ボビンが管替動作に支障とならない動
作を順次続行させ、ドッフィングバーが空ボビンを把持
し、その空ボビンをスピンドルに挿入する動作を開始す
るまでにトラブルが解消されたときには動作を継続さ
せ、トラブルが解消されなかったときには空ボビンをス
ピンドルに挿入する動作を開始する前の状態で管替動作
を中断させ、トラブルが解消された後に管替動作を継続
させるようにした。

【００１０】請求項２に記載の発明では、ボビン把持装
置を備えたドッフィングバーをスピンドル列とその下方
に配置された移送装置との間で昇降変位させて管替作業
を行う一斉式管替装置において、スピンドル上の満ボビ
ンの抜き残しを検出する抜き残しボビン検出手段と、前
記抜き残しボビン検出手段の抜き残し検出信号に基づい
て抜き残しボビンの発生を報知するトラブル発生報知手
段と、前記抜き残し検出信号が出力されても前記ドッフ
ィングバーの作動を継続させ、空ボビンを把持したドッ
フィングバーがスピンドルへの空ボビン挿入動作を行う
前段階で前記抜き残し検出信号が出力されていなければ
管替動作を継続させ、前記抜き残し検出信号が出力され
ていれば管替え動作を一時停止させ、前記抜き残しボビ
ン検出手段から抜き残し検出信号が出力されなくなった
後にドッフィングバーの管替え動作を再開させる制御手
段とを設けた。

【００１１】請求項１及び請求項２に記載の発明では、
管替作業時、ドッフィングバーがスピンドル上の満ボビ
ンの引き抜き動作を行った際に抜き残しが発生すると、
抜き残しボビン検出手段によりそれが検出される。抜き
残しボビン検出手段から抜き残し検出信号に基づいてト
ラブル報知手段を作動させて作業者にトラブル発生を報
知する。管替装置は抜き残しがあってもスピンドル上に
残った満ボビンが管替動作に支障とならない動作を順次
続行する。そして、管替装置はドッフィングバーが空ボ
ビンを把持し、その空ボビンをスピンドルに挿入する動
作を開始するまでにトラブルが解消されたときには動作
を継続する。空ボビンをスピンドルに挿入する動作を開
始するまでにトラブルが解消されなかったときには、管
替装置は空ボビンをスピンドルに挿入する動作を開始す
る前の状態で管替動作を中断し、作業者によりトラブル
が解消されるまで待機し、トラブル解消後に管替動作を
再開する。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した実施の
形態を図１〜図４に従って説明する。図２に示すように
リング精紡機機台（以下、紡機機台という）１のスピン
ドルレール２上には多数のスピンドル３が一定ピッチで
配設されている。スピンドルレール２の下方にはペッグ
トレイ４を利用してボビンの移送を行う公知（例えば、
特開昭６３−１４５４３８号公報）の移送装置５が配設
されている。スピンドルレール２の前側には支持バー６
がスピンドルレール２に沿って延設され、支持バー６の
上面にはスピンドルピッチと同ピッチで中間ペッグ７が
突設されている。また、紡機機台１には公知の構成の全
錘一斉式の管替装置８が装備されている。

【００１３】ボビン把持装置９（図３に図示）を備えた
ドッフィングバー１０はいわゆるパンタグラフ機構１１
により昇降動され、パンタグラフ機構１１は駆動シャフ
ト１２を中心にパンタグラフ機構１１全体が精紡機機台
１の長手方向と直交する方向に回動可能に構成されてい
る。パンタグラフ機構１１を構成する第１のリンク１３
は、駆動シャフト１２に一体移動可能に固定された可動
ブラケット１４に第１端部が連結され、第２端部にドッ
フィングバー１０が連結されている。パンタグラフ機構
１１を構成する第２のリンク１５は、駆動シャフト１２
を摺動可能に支承する固定ブラケット１６に位置規制さ
れるとともに、駆動シャフト１２に回動可能に支持され
た支持ブラケット１７にピン連結されている。駆動シャ
フト１２は精紡機機台１の一端に配設されたパワーシリ
ンダ１８の作動により往復動され、駆動シャフト１２の
往動（図２の左側への移動）時にドッフィングバー１０
が上昇され、復動時にドッフィングバー１０が下降され
るようになっている。パワーシリンダ１８はボールねじ
機構を備え、モータＭ（図４に図示）の回転力がボール
ねじ機構を介して駆動シャフト１２を往復動させる力に
変換されるようになっている。

【００１４】図３に示すように、支持ブラケット１７に
はレバー１９が紡機機台１の内側に向かって延びるよう
に一体に突設されている。レバー１９はその先端が公知
の駆動機構にリンク（いずれも図示せず）を介して連結
され、駆動機構の駆動するエアシリンダ（図示せず）の
作動により支持ブラケット１７と共に駆動シャフト１２
を中心に回動されるようになっている。そして、ピスト
ンロッドの没入状態においては、レバー１９がほぼ水平
状態となって、パンタグラフ機構１１が垂直状態に保持
され、ピストンロッドの最大突出状態においては、レバ
ー１９はその先端が上方へ向かうように傾いてパンタグ
ラフ機構１１全体が最も外側に回動された状態となる。
また、ピストンロッドが中間位置に保持された状態にお
いては、ボビン把持装置９が中間ぺッグ７の中心軸の延
長上に位置するようになっている。

【００１５】図２に示すように、紡機機台１にはスピン
ドル３から満ボビンＦを引き抜いたときの抜き残しボビ
ンを検出する抜き残しボビン検出手段としてのセンサが
配設されている。センサは投光器２０ａ及び受光器２０
ｂを備え、投光器２０ａからの光線がスピンドル３の先
端より上方で、スピンドル３に挿入された満ボビンＦの
頂部と対応する位置を機台の長手方向に沿って通過して
受光器２０ｂに到達するように配設されている。紡機機
台１には受光器２０ｂの出力信号に基づいて抜き残しボ
ビンの発生を報知するトラブル発生報知手段としてのト
ラブル表示灯２１が設けられている。

【００１６】図４に示すように、管替装置８の作動を制
御する制御手段としての制御装置Ｃは、中央処理装置
（以下ＣＰＵという）２２と、制御プログラムを記憶し
た読出し専用メモリ（ＲＯＭ）よりなるプログラムメモ
リ２３と、読出し及び書き替え可能なメモリ（ＲＡＭ）
よりなる作業用メモリ２４とを備えている。作業用メモ
リ２４は入力装置２５により入力された入力データと、
ＣＰＵ２２における演算結果等を一時記憶する。ＣＰＵ
２２はプログラムメモリ２３に記憶されたプログラムデ
ータに基づいて動作する。パワーシリンダ１８のボール
ねじの回転量を検出するロータリエンコーダ２６は入出
力インタフェース２７を介してＣＰＵ２２に接続され、
ＣＰＵ２２はロータリエンコーダ２６の出力信号に基づ
いて駆動シャフト１２の位置即ち、ドッフィングバー１
０の位置を演算する。ＣＰＵ２２は入出力インタフェー
ス２７及び駆動回路２８ａ及びインバータ２９を介して
モータＭと接続され、パンタグラフ機構１１を回動させ
る駆動機構を駆動するエアシリンダへの圧縮空気の供給
を制御する制御弁３０と入出力インタフェース２７及び
駆動回路２８ｂを介して接続されている。

【００１７】ＣＰＵ２２はパンタグラフ機構１１の回動
位置を検出するセンサＳ１〜Ｓ３と入出力インタフェー
ス２７を介して接続され、各センサＳ１〜Ｓ３からの出
力信号に基づいてパンタグラフ機構１１の位置を確認す
る。センサＳ１〜Ｓ３はパンタグラフ機構１１を回動さ
せる駆動機構を駆動するエアシリンダのピストンロッド
が、最大突出位置、中間突出位置及び没入位置に移動し
たときにそれぞれオン信号を出力するようになってい
る。

【００１８】ＣＰＵ２２はロータリエンコーダ２６及び
センサＳ１〜Ｓ３出力信号に基づいてモータＭ及び制御
弁３０を制御してパワーシリンダ１８及びエアシリンダ
の作動を制御し、ドッフィングバー１０を順次所定位置
へ移動させて管替作業を行わせる。ＣＰＵ２２は管替作
業を中断した場合、運転スイッチ３１の出力信号を入力
すると管替装置８に中断後の動作を順次行わせて管替作
業を完了させるようになっている。ＣＰＵ２２は空ボビ
ンＥを把持したドッフィングバー１０がスピンドル３へ
の空ボビン挿入動作を行う前段階で、受光器２０ｂから
抜き残し検出信号が出力されていると、管替え動作を一
時停止させ、抜き残し検出信号が出力されなくなった後
にドッフィングバー１０の管替え動作を再開させるよう
になっている。

【００１９】次に前記のように構成された装置の作用を
図１のフローチャートに従って説明する。紡機機台１の
運転中に空ボビンＥが挿入されたペッグトレイ４が移送
装置５上のスピンドル３と対応する位置に搬入される。
そして、満管に伴い紡機機台１が停止した後、管替装置
８が作動される。

【００２０】管替作業時には、まず、ステップＳ１でド
ッフィングバー１０（ボビン把持装置９）が待機位置か
らペッグトレイ４上の空ボビンＥの把持位置に下降移動
されて空ボビンＥを把持する動作を行い、空ボビンＥを
把持した後、ステップＳ２で図３（ａ）に示す矢印ａ→
ｂ→ｃ→ｄ→ｅの順に移動されて空ボビンＥを中間ペッ
グ７に挿入する。次に図３（ａ）に示す矢印ｆ→ｇ→ｈ
の順に移動されて満ボビンＦを把持し（ステップＳ
３）、その後、ステップＳ４でドッフィングバー１０は
図３（ｂ）に示す矢印ｉ→ｊの順に移動され、スピンド
ル３から満ボビンＦを引き抜いた後、紡機機台１から離
間する開放位置に到達する。

【００２１】次にＣＰＵ２２はステップＳ５で受光器２
０ｂの出力信号に基づいて、抜き残しボビンの有無を判
断し、抜き残しボビンが無ければステップＳ６に進み、
抜き残しボビンが有ればステップＳ７に進んでトラブル
表示灯２１を点灯させた後、ステップＳ６に進む。そし
て、ステップＳ６でボビン把持装置９が図３（ｂ）に示
す矢印ｋ→ｌ→ｍの順に移動されて満ボビンＦがぺッグ
４ａに挿入される。次に再び図３（ａ）に示す矢印ａ→
ｂ→ｃ→ｄ→ｅ→ｆの順にボビン把持装置９が移動さ
れ、中間ぺッグ７から空ボビンＥを抜き上げる（ステッ
プＳ８）。

【００２２】その状態でＣＰＵ２２は受光器２０ｂの出
力信号に基づいて、抜き残しボビンの有無を判断し（ス
テップＳ９）、抜き残しボビンが無ければボビン把持装
置９を図３（ａ）に示す矢印ｇ→ｈの順に移動させ、空
ボビンＥがスピンドル３に挿入される（ステップＳ１
０）。そして、その後、ボビン把持装置９が図３（ｂ）
に示す矢印ｉ→ｊ→ｋ→ｌの順に移動されて、ボビン把
持装置９がぺッグ４ａの上方の待機位置（図３（ａ）に
示す位置）に復帰して（ステップＳ１１）一連の管替動
作が完了する。ステップＳ７でトラブル表示灯２１が点
灯されてからステップＳ９での抜き残しボビンの有無判
断時までに、作業者がトラブル表示灯２１の点灯に気付
いて抜き残しボビンをスピンドル３から抜き取るトラブ
ル処置を行うための余裕がある。従って、ステップＳ７
でトラブル表示灯２１が点灯されても、通常はステップ
Ｓ９を実行する前にトラブル処置がなされ、トラブル表
示灯２１は消灯されている。その結果、ステップＳ７で
トラブル表示灯２１が点灯されても、抜き残しが無かっ
た場合と同様に、作業を中断することなく一連の管替作
業が行われる。

【００２３】作業者の作業遅れ等でステップＳ９におい
てＣＰＵ２２が抜き残しボビン有りと判断すると、ステ
ップＳ１２に進んで管替装置８の作動が一時停止され、
作業者によるトラブル処置を待つ。ステップＳ１３でト
ラブルが解消、即ち満ボビンＦがスピンドル３から抜き
取られると、受光器２０ｂの出力信号に基づいてＣＰＵ
２２はステップＳ１４でトラブル表示灯２１を消灯させ
る。そして、ステップＳ１５で作業者により運転スイッ
チ３１が操作されてオンとなると、ＣＰＵ２２はステッ
プＳ１０に進み、中断した以降の管替動作、即ちステッ
プＳ１０及びステップＳ１１を管替装置８に行わせる。

【００２４】従来はステップＳ５で抜き残しボビンが有
ると、受光器２０ｂがそれを検出し、その検出信号に基
づいて管替装置８の管替動作が停止されるとともにトラ
ブル表示灯２１が点灯される。そして、作業者がトラブ
ル処置をした後、運転スイッチ３１を操作すると管替装
置８が管替動作を再開する。従って、作業者がトラブル
処置を終えるまでの待ち時間がそのまま管替作業にプラ
スされ、管替時間を長引かせることになった。

【００２５】しかし、この実施の形態ではステップＳ５
で満ボビンＦの抜き残しがあっても管替動作を中断せ
ず、少なくともボビン把持装置９が中間ぺッグ７から抜
き上げた空ボビンＥをスピンドル３に挿入する前段階、
即ちステップＳ８まで管替動作が継続される。従って、
ステップＳ８が完了するまで作業者がトラブル処置を終
えていれば、抜き残しが無かった場合と同じにステップ
Ｓ１０，Ｓ１１が行われ、満ボビンＦの抜き残しが有っ
た場合でも管替作業時間が長引かない。

【００２６】また、ステップＳ８が完了するまで作業者
がトラブル処置を終えていない場合は、ステップＳ８が
完了した状態で管替動作が中断され、作業者によるトラ
ブル処置が終えて、運転スイッチ３１がオンとなった
後、ステップＳ１０，Ｓ１１が行われる。この場合で
も、トラブル発生後、作業者がトラブル処置を終えるま
での間に管替動作の一部即ちステップＳ６，Ｓ８が終了
しているため、トラブル処置を終えた後に行う管替動作
が少なくなり、管替完了までの時間延長が短くなる。

【００２７】この実施の形態は前記の効果の他に以下の
効果を有する。 （イ） トラブル報知手段としてトラブル表示灯２１を
点灯するため、作業者はトラブル発生の有無を簡単に確
認できる。

【００２８】なお、本発明は前記の実施の形態に限定さ
れるものではなく、例えば次のように具体化してもよ
い。 （１） 特開昭５１−４０４３８号公報に開示された装
置のように、スピンドルピッチの半分のピッチでぺッグ
を備えた搬送装置上に、空ボビンをぺッグの１個おきに
挿入した状態で準備し、中間ぺッグを使用せずに搬送装
置とスピンドル間で空ボビン及び満ボビンを交換する装
置に適用してもよい。この場合、パンタグラフ機構１１
は垂直位置と外側へ回動された回動位置との２位置間で
回動される。

【００２９】（２） ぺッグ４ａからの空ボビンＥの抜
き残しを検出するセンサを設け、該センサが空ボビンＥ
の抜き残しを検出した場合に第２のトラブル表示灯を点
灯させる。そして、満ボビンＦを把持したボビン把持装
置９がぺッグ４ａへの満ボビンＦの挿入動作を行うまで
に作業者が空ボビンＥを除去できなかった場合、満ボビ
ンＦの挿入動作の前段階で管替動作を中断し、トラブル
処置後に管替動作を再開するようにしてもよい。

【００３０】（３） トラブル報知手段として表示灯
等、発光によりトラブルを報知する手段に代えて、ブザ
ー等音によりトラブルを報知する手段を設けてもよい。
しかし、音による報知より光による報知の方が作業者が
トラブル発生を認識し易い。

【００３１】前記実施の形態及び変更例から把握できる
請求項記載以外の発明について、以下にその効果ととも
に記載する。 （１） 請求項１及び請求項２に記載の発明において、
トラブル報知手段として表示灯を使用する。この場合、
作業者がトラブル発生を認識し易い。

【００３２】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１及び請求項
２に記載の発明によれば、管替装置の作動中に満ボビン
の引き抜きミスがあった場合でも、作業者によるミスボ
ビンの処置後の管替装置の動作時間を短くでき、管替動
作が終了するまでに要する時間を引き抜きミスが無かっ
た場合と同じ程度に短縮することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施の形態の作用を示すフローチャート。

【図２】 精紡機機台及び管替装置を示す概略正面図。

【図３】 作用を示す概略側面図。

【図４】 制御装置のブロック図。

【図５】 従来装置の作用を示す概略側面図。

【符号の説明】

３…スピンドル、５…移送装置、８…管替装置、９…ボ
ビン把持装置、１０…ドッフィングバー、２０ａ…抜き
残しボビン検出手段を構成する投光器、２０ｂ…同じく
受光器、２１…トラブル発生報知手段としてのトラブル
表示灯、２２…制御手段を構成するＣＰＵ、Ｃ…制御手
段としての制御装置、Ｅ…空ボビン、Ｆ…満ボビン。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ボビン把持装置を備えたドッフィングバ
   ーをスピンドル列とその下方に配置された移送装置との
   間で昇降変位させて管替作業を行う一斉式管替装置にお
   いて、 スピンドル上の満ボビンの引き抜き動作時に抜き残しが
   発生した場合、抜き残しボビン検出手段の検出信号に基
   づいてトラブル報知手段を作動させて作業者にトラブル
   発生を報知し、管替装置にスピンドル上に残った満ボビ
   ンが管替動作に支障とならない動作を順次続行させ、ド
   ッフィングバーが空ボビンを把持し、その空ボビンをス
   ピンドルに挿入する動作を開始するまでにトラブルが解
   消されたときには動作を継続させ、トラブルが解消され
   なかったときには空ボビンをスピンドルに挿入する動作
   を開始する前の状態で管替動作を中断させ、トラブルが
   解消された後に管替動作を継続させる紡機の一斉式管替
   装置の制御方法。
2. 【請求項２】 ボビン把持装置を備えたドッフィングバ
   ーをスピンドル列とその下方に配置された移送装置との
   間で昇降変位させて管替作業を行う一斉式管替装置にお
   いて、 スピンドル上の満ボビンの抜き残しを検出する抜き残し
   ボビン検出手段と、 前記抜き残しボビン検出手段の抜き残し検出信号に基づ
   いて抜き残しボビンの発生を報知するトラブル発生報知
   手段と、 前記抜き残し検出信号が出力されても前記ドッフィング
   バーの作動を継続させ、空ボビンを把持したドッフィン
   グバーがスピンドルへの空ボビン挿入動作を行う前段階
   で前記抜き残し検出信号が出力されていなければ管替動
   作を継続させ、前記抜き残し検出信号が出力されていれ
   ば管替え動作を一時停止させ、前記抜き残しボビン検出
   手段から抜き残し検出信号が出力されなくなった後にド
   ッフィングバーの管替え動作を再開させる制御手段とを
   設けた紡機の一斉式管替装置の制御装置。