JPH09508091A - ラック操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 操作のための少なくとも１つのラックシステム（ＲＳ１）が設けられているラック操作装置が、ラックシステム（ＲＳ１，ＲＳ２）の高さ（Ｈ）の半分の高さ位置に領域内に延びるガイド（Ｆ）と、該ガイド（Ｆ）上で走行可能なキャリッジ（Ｗ）と、該キャリッジ（Ｗ）上に配置された、鉛直方向（Ｙ）で調節可能な被駆動部材（Ａ）を備えた昇降装置（ＨＥ）と、昇降装置（ＨＥ）の被駆動部材（Ａ）上に配置され、横方向（Ｚ）に走行可能なグリッパシステム（ＧＳ）とを有している。変化実施例において、キャリッジ（Ｗ）を備えた昇降装置（ＨＥ）がガイド（Ｆ）に沿って走行可能であって、該ガイド（Ｆ）は、ラックシステムの幅の半分の位置の領域内で鉛直方向（Ｙ）に延びている。昇降装置（ＨＥ）は、有利にはリンクチェーンによって形成されている。本発明によるラック操作装置によれば、底部領域及び天井領域のラックシステム（ＲＳ１）の隔室（ＲＦ）も使用することができる。つまり、隔室（ＲＦ）のために提供されるスペースがより良好に利用することができる。

Description

【発明の詳細な説明】 ラック操作装置 ”DE-Z foerdern und heben 19(1969) Nr.12, Seiten 727 bis 732”「ジャー マンジャーナル、供給及び昇降１９（１９６９年）Ｎｏ．１２、第７２７頁から ７３２頁」によれば、ダイナミック貯蔵（dynamic store）時に、ラック操作装 置を、物品入口から又は製造装置から直接送られて来る物品のための貯蔵装置と して、又は要求に応じて物品を取り出すための搬出装置として設置することが知 られている。これに対して、いわゆる隔室貯蔵においては、各ラック間に存在す るラック通路（このラック通路を通ってラック操作装置が走行するようになって いる）を備えた各ラックシステムに分割されるようになっている。物品入口から 又は製造装置から搬入コンベヤ及び搬出コンベヤ上で横方向に、ラック通路に供 給される物品は、所定のラック通路の手前で送り出されてラック操作装置（貯蔵 及び取り出し装置）によって引き取られ、所望の隔室内に収容される。取り出し 作業は、同じコンベヤ部材によって逆方向で行われる。ラック操作装置は、所望 の物品を隔室から取り出して、この取り出した方向で、発送部に通じる搬入及び 搬出コンベヤに引き渡される。 公知のラック操作装置は、２つのラックシステム間 のラック通路内でレールに沿って走行可能なキャリッジより成っており、このキ ャリッジは、鉛直なマストを有している。マストに沿って鉛直方向で走行可能な 昇降部は、物品の貯蔵及びまたは取り出しのために必要なグリッパシステムを支 持している。ラックシステムの高さ寸法が大きい場合には、底部に敷設されたレ ールに付加的に、天井領域にもガイドレールを設けることができる。キャリッジ 及び昇降部分のために底部領域及び昇降部分のための天井領域に必要とされるス ペースによって、ラックシステムの相応の領域を、隔室のために使用することは できない。従って、ラック操作装置の構成によって制限された、隔室のために使 用できない、底部及び天井領域のスペースは、高さの低いスペース内では貯蔵能 力が著しく減少されることになる。 請求項１に記載された本発明の課題は、物品を貯蔵するために提供されたスペ ースをより良好に使用することを可能にするラック操作装置を提供することであ る。 本発明によって得られた利点は特に、ラックシステムの高さの半分の位置の領 域内で水平方向に延びる、キャリッジのためのガイドが、隔室のために使用でき ない、ラックシステムの比較的狭いストリップによってのみ覆われているという 点にある。この中央のストリップから出発して、キャリッジ上に配置された昇降 装置は、グリッパシステムを、上方では天井の下側に達するまで、また下方では 底部に達するまで走行させることができる。つまり、天井領域もまた底部領域も 、ラック操作装置によって操作可能な隔室のために使用することができる。 請求項２に記載した、本発明の課題の解決策は、ラックシステムの幅の半分の 領域内で、キャリッジのための鉛直方向に延びるガイドに基づいてる。このキャ リッジは同様に、隔室のために使用できない、ラックシステムの狭いストリップ だけを覆っている。この狭い鉛直方向に延びるストリップから出発して、キャリ ッジ上に配置された昇降装置は、グリッパシステムを左方向及び右方向に走行さ せることができる。これによって、請求項２に記載した、ラック操作装置の変化 実施例は特に、高いラックシステムのために適している。このラックシステムは 場合によっては、建物の２階またはそれ以上の階に亙って延びていてもよい。 本発明の有利な実施例は請求項３以下に記載されている。 以下には、図面に示された実施例について説明されている。 図１は、ラック操作装置の第１実施例の原理図を示す。 図２は、ラック操作装置の第２実施例の原理図を示す。 図３は、ラック操作装置のグリッパシステム及び趣向装置の側面図を示す。 図４は、図３によるグリッパシステム及び昇降装置を備えた完全なラック操作 装置の平面図を示す。 図５は、図１、図３及び図４によるラック操作装置を備えたオーダーピッキン グユニットの立体図を示す。 図１には、隔室ＲＦを備えた第１のラックシステムＲＳ１の、著しく概略的な 側面図が示されている。これらの隔室ＲＦは、水平な長手方向Ｘで並んで配置さ れていて、鉛直なＹ方向で互いに上下に配置されている。図１で交差して示され たＺ方向は、図平面に対して直角に延びる横方向に相当する。つまりＺ方向は、 隔室ＲＦの深さ方向を示す。第１のラックシステムＲＳ１の高さＨの半分の位置 に長手方向Ｘで、図１では概略的にのみ示されたラック操作装置ＲＢＧのキャリ ッジＷのためのガイドＦが延びている。このキャリッジＷ上には、図３及び図４ に関連してさらに詳しく述べられている昇降装置ＨＥが配置されており、該昇降 装置ＨＥの、鉛直なＹ方向に調節可能な被駆動部材Ａは、横方向Ｚで走行可能な グリッパシステムＧＳを支持している。グリッパシステムＧＳは、キャリッジＷ を長手方向Ｘで走行させることによって及び昇降装置ＨＥをＹ方向で調節するこ とによって、各隔室ＲＦに移動することができる。次いで、図１で破線で示した キャリッジＷＡは、グリッパシステムＧＳをＺ方向で走行させることによって貯 蔵又は取り出しすることができる。 図２の概略図では、多数の隔室ＲＦを備えた第３のラックシステムＲＳ３の側 面図が示されている。これらの隔室ＲＦは、水平なＸ方向で互いに並んで配置さ れ、鉛直なＹ方向で互いに上下に配置されている。図２で交差して示したＺ方向 は、図平面に対して直角に延びる横方向に相当する。つまりこのＺ方向は、隔室 ＲＦの深さ方向をも示す。ラックシステムＲＳ３の幅Ｂ全体の中央部では、鉛直 なＹ方向で、図２に概略的にのみ示されたキャリッジＷのためのガイドＦが延び ている。このキャリッジＷ上には、図１に関連して既に述べた昇降装置ＨＥが配 置されており、この走行装置ＨＥの、図面では水平なＸ方向に調節可能な被駆動 部材Ａが、横方向に走行可能なグリッパシステムＧＳを支持している。ここでも 、キャリッジＷへの積み込み又はキャリッジＷからの積み卸しを行うためのグリ ッパシステムＧＳは、キャリッジＷをＹ方向で走行させることによって及び、昇 降装置ＨＥをＸ方向で調節することによって、各隔室ＲＦに移動させることがで きる。 図３及び図４には、グリッパシステムＧＳを備えた昇降装置ＨＥの側面図と、 キャリッジＷと昇降装置ＨＥとグリッパシステムＧＳとを備えた完全なラック操 作装置の平面図とが示されている。図示のラック操作装置は、２つのラックシス テム間のラック通路内に配置されていて、これによって所属のラックシステムの 半分の高さ位置で互いに間隔を保って配置された２つのＵ字形のガイドＦを有し ている。これら２つのガイドＦ内では、平面図でＵ字形のキャリッジＷが、４つ のローラＲＯによってＸ方向でガイドされている。キャリッジＷの２つの脚の内 側にはそれぞれ１つのクランクＫＵが、第１の回動不能なヒンジ軸ＧＡ１に回転 可能に配置されている。クランクＫＵの２つの別の端部は、第２のヒンジ軸線Ｇ Ａ２を介して互いに相対回動不能に結合されている。この第２のヒンジ軸ＧＡ２ には、２つのクランクＫＵの間の中央でコネクティングロッドＫＯが回転可能に 軸受けされており、このコネクティングロッドＫＯ自体は他方の端部で、回転可 能に軸受けされた第３のヒンジ軸ＧＡ３を有している。フォーク状に構成された 被駆動部材Ａは、この第３のヒンジ軸ＧＡ３に相対回動不能に結合されていて、 これによってコネクティングロッドＫＯに回転可能に支承されている。 ２つのクランクＫＵ、コネクティングロッドＫＯ及び被駆動部材Ａは、リンク チェーンを形成しており、このリンクチェーンは、その各部材が次のように駆動 されるように構成されている。つまり、第３のヒンジ軸ＧＡ３がクランクＫＵの 回転時にＹ方向で純粋な鉛 直方向運動を行い、被駆動部材Ａが３次元的に水平な整列位置を維持するように 構成されている。このためにまず、クランクＫＵのヒンジ軸ＧＡ１とＧＡ２との 間の間隔と、コネクティングロッドＫＯのヒンジ軸ＧＡ２とＧＡ３との間の間隔 が同じである。さらにコネクティングロッドＫＯは２つの第１のチェーン又はベ ルト伝動装置ＲＴ１を介して２：１の比でクランクＫＵによって駆動され、これ に対して被駆動部材Ａは、第２のチェーン又はベルト伝動装置ＲＴ２を介して１ ：２の比でコネクティングロッドＫＯによって駆動される。図示の実施例で処理 しようとする積み紙におけるように、処理しようとする物品ＷＡが重い場合は、 シングルチェーン又はダブルチェーンを備えたチェーン伝動装置が有利である。 従って２つの第１のチェーン又はベルト伝動装置ＲＴ１はそれぞれ、第１のヒン ジ軸ＧＡ１に相対回動不能に結合された大きいチェーンホイールＫＧ１と、チェ ーンＫＥ１と、第２のヒンジ軸ＧＡ２に回転可能に支承されコネクティングロッ ドＫＯに相対回動不能に結合された小さいチェーンホイールＫＫ１とを有してい る。第２のチェーン又はベルト伝動装置ＲＴ２は、第２のヒンジ軸ＧＡ２に相対 回動不能に配置された小さいチェーンホイールＫＫ２と、チェーンＫＥ２と、第 ３のヒンジ軸ＧＡ３に相対回動不能に支承され、被駆動部材Ａに相対回動不能に 結合された大きいチェーンホイールＫＧ２とを有して いる。小さいチェーンホイールＫＫ２と大きいチェーンホイールＫＧ２とは、コ ネクティングロッドＫＯの、スリットの付けられた端部領域内に配置されている 。 グリッパシステムＧＳは、図４で２重の矢印ＤＰＦ１によって示されているよ うに、全体が１８０°だけ旋回可能に支承されている。同様に可能な９０°の旋 回運動時に、グリッパシステムＧＳはＸ方向に、つまり相応のラック通路の方向 に延びている。トロリーＳＬ自体は、フォーク状の被駆動部材Ａに取り付けられ たトロリーガイドＳＦに沿って横方向Ｚで走行可能に配置されている。グリッパ システムＧＳによって処理しようとする物品ＷＡ（図示の実施例では破線で示さ れた積み紙）は、下側のジョーＢＵと、この下側のジョーＢＵに対して相対的に 調節可能な上側のジョーＢＯとの間に受容されている。これによってアクティブ なグリッピングが可能であって、このグリッピングにおいては、グリッパシステ ムＧＳが積み紙を緊締し、これによって確実な処理が保証される。下側のジョー ＢＵは多数のフォーク歯を備えたフォーク状に構成されているので、物品ＷＡは 、相応に間隔を保って配置されたベルトによって下降させることができるか、又 はこのような形式のコンベヤ装置によって持ち上げることができる。下側のジョ ーＢＵのフォーク状の構成はさらに、隔室ＲＦ（図１参照）に物品ＷＡを積み込 む際に、同様にフォーク状の掻き落とし及び保持部材が、グリッパシステムＧＳ を引き戻す際に物品ＷＡを隔室ＲＦ内で保持する。掻き落とし及び保持部材のフ ォーク歯が、下側のジョーＢＵのフォーク歯の間に旋回若しくは侵入せしめられ る。このために上側のジョーＢＵは、同様に多数のフォーク歯を備えたフォーク として構成することができる。 キャリッジＷ、昇降装置ＨＥ、トロリーＳＬ及びグリッパシステムＧＳの駆動 に関しては、図３及び図４では簡略化のため及び見やすくするために詳しく図示 していない。キャリッジＷは例えば、歯付きベルト又はチェーンを介して、又は ピニオン又はラックを介して駆動することができる。昇降装置ＨＥの駆動は、キ ャリッジＷ上に配置された、クランクＫＵを駆動する歯車電動機を介して行うこ とができる。トロリーＳＬＬのＺ方向での調節は、モータ及びねじ山付きスピン ドルを介して行うことができる。グリッパシステムＧＳの下側のジョーＢＵに対 する上側のジョーＢＯの調節は例えば空圧式に行うことができる。 図５には、積み紙をオーダーピッキング及び中間貯蔵するためのオーダーピッ キングユニット内の、図１、図３及び図４で図示されたラック操作装置が示され ている。この立体的に図示されたオーダーピッキングユニットは、図１で概略的 に示した第１のラックシステムＲＳ１と、これに対して平行に間隔を保って整列 された第２のラックシステムＲＳ２と、２つのラックシステムＲＳ１とＲＳ２と の間のラック通路内で、ラック高さの半分の高さ位置に配置された２つのガイド Ｆに沿って走行可能なラック操作装置と、第２のラックシステムＲＳ２の後部領 域内に配置された配電盤キャビネットＳＳと、搬入コンベヤＥＦと、搬出コンベ ヤＡＦとを有している。 図５に図示されていない、場合によっては多数の印刷機から積み紙の形状で引 き渡される物品ＷＡ（図３及び図４参照）は、搬入コンベヤＥＦ上に集められ、 湾曲部材ＫＳを介して歯付きベルト・昇降切換装置ＺＨＵに供給される。歯突き ベルト・昇降切換装置ＺＨＵ上で、長手方向Ｘで送られてくる物品ＷＡは、Ｚ方 向で第１のベルトコンベヤＲ１Ｆ１に供給される。このＲ１Ｆ１は、第２のラッ クシステムＲＳ２の通路ＤＦ内に配置されている。この通路ＤＦは、第２のラッ クシステムＲＳ２の通常の２つの隔室ＲＦの間から相応のラック底部が取り除か れたものによって形成されている。歯突きベルト・昇降切換装置ＺＨＵによって 、物品ＷＡを手動で挿入することも可能である。このために手動挿入装置ＨＥＦ が設けられており、この手動挿入装置ＨＥＦは、物品ＷＡをＺ方向で歯突きベル ト・昇降切換装置ＺＨＵに引き渡し、この歯突きベルト・昇降切換装置ＺＨＵが 、歯突きベルトＺＲを上昇させることによって物品ＷＡを第１のベルトコンベヤ Ｒ１Ｆ１に引き渡す。 第２のラックシステムＲＳ２の通路ＤＦ内で第１のベルトコンベヤＲ１Ｆ１上 に準備された物品ＷＡは、ここでラック操作装置ＲＢＧのグリッパシステムＧＳ によって捕まえられる。このために、グリッパシステムＧＳは矢印ＰＦ１方向で 旋回せしめられ、キャリッジＷを長手方向Ｘで走行させて昇降装置ＨＥをＹ方向 で調節することによって、通路ＤＦの内側の位置にもたらされる。グリッパシス テムをＺ方向で走行させることによって、各物品ＷＡは、ジョーＢＯとジョーＢ Ｕ（図３参照）との間で堅固に緊締される。下側のジョーＢＵの各フォーク歯は 、物品ＷＡをアクティブに掴む前に、第１のコンベヤベルトＲ１Ｆ１のベルト間 のすき間に位置する。ラック操作装置ＲＢＧは、グリッパシステムＧＳの存在す る位置IIIで，掴もうとする物品ＷＡを第２のラックシステムＲＳ２の隔室ＲＦ の１つに入れる。また、グリッパシステムＧＳを矢印ＰＦ２方向で１８０°旋回 させることによって、ラック操作装置ＲＢＧは、掴もうとする物品ＷＡを第１の ラックシステムＲＳ１の隔室ＲＦの１つに入れることもできる。 オーダーピッキングにおいては、つまり物品ＷＡを依頼に応じて組み合わせる 場合には、ラック操作装置ＲＢＧがグリッパシステムＧＳを第１のラックシステ ムＲＳ１又は第２のラックシステムＲＳ２の対応する 隔室ＲＦの手前に移動させ、次いでその位置で中間貯蔵されている物品ＷＡをア クティブに掴むことができる。図５には、このような物品ＷＡの、第１のラック システムＲＳ１の上側の隔室ＲＦからの掴み出し及び引き渡しが図示されている 。物品ＷＡを隔室ＲＦから取り出した後、グリッパシステムＧＳは矢印ＰＦ３方 向で９０°だけ旋回せしめられ、次いで矢印ＰＦ４方向で下方に走行せしめられ る。図５に破線で示した、グリッパシステムＧＳの下側の位置ＵＳでは、物品Ｗ Ａは、ラック通路の端面側の端部領域内で第１のラックシステムＲＳ１の手前に 配置された、Ｘ方向に向けられた第２のベルトコンベヤＲ１Ｆ２に引き渡される 。この引き渡し時においても、下側のジョーＢＵのフォーク歯はベルトコンベヤ のベルト間に位置している。物品ＷＡを第２のベルトコンベヤＲ１Ｆ２に引き渡 してから、物品ＷＡは、第２のベルトコンベヤＲ１Ｆ２の端面側に接続されたＸ 方向に延びる搬出コンベヤＡＦに引き渡される。次いでこの搬出コンベヤＡＦは 、物品ＷＡを壁部開口ＭＤを通って、図５に図示していないピックアップ位置に 搬送される。次いでこのピックアップ位置で、顧客の希望に合わせて組み合わせ られた物品ＷＡがピックアップされるか又は、相応の顧客に発送するためにさら に搬送される。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＤＥ， ＤＫ，ＥＳ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，ＩＴ，ＬＵ，Ｍ Ｃ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ，ＣＦ，ＣＧ ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＭＬ，ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ， ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＫＥ，ＬＳ，ＭＷ，ＳＤ，ＳＺ，Ｕ Ｇ)，ＡＬ，ＡＭ，ＡＵ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，Ｃ Ａ，ＣＮ，ＣＺ，ＥＥ，ＦＩ，ＧＥ，ＨＵ，ＩＳ，ＪＰ ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＴ，ＬＶ， ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＸ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，Ｒ Ｏ，ＲＵ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＴ，ＵＡ ，ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ (72)発明者 ルードルフ シュティングル ドイツ連邦共和国 Ｄ−81476 ミュンヘ ン クロイツホーフシュトラーセ 10

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．水平方向（Ｘ）で互いに並んで配置され、鉛直方向（Ｙ）で互いに上下に 配置された多数の隔室（ＲＦ）を備えた少なくとも１つのラックシステム（ＲＳ １，ＲＳ２）のためのラック操作装置において、 ラックシステム（ＲＳ１，ＲＳ２）の高さ（Ｈ）の半分の高さ位置の領域内で 水平方向（Ｘ）に延びるガイド（Ｆ）と、 該ガイド（Ｆ）上で走行可能なキャリッジ（Ｗ）と、 該キャリッジ（Ｗ）上に配置された、鉛直方向（Ｙ）で調節可能な被駆動部材 （Ａ）を備えた昇降装置（ＨＥ）と、 昇降装置（ＨＥ）の被駆動部材（Ａ）上に配置され、横方向（Ｚ）に走行可能 なグリッパシステム（ＧＳ）と、 を有していることを特徴とする、ラック操作装置。 ２．水平方向（Ｘ）で互いに並んで配置され、鉛直方向（Ｙ）で互いに上下に 配置された多数の隔室（ＲＦ）を備えた少なくとも１つのラックシステム（ＲＳ １，ＲＳ２）のためのラック操作装置において、 ラックシステム（ＲＳ３）の幅（Ｂ）の半分の位置の領域内で鉛直方向（Ｙ） に延びるガイド（Ｆ）と、 該ガイド（Ｆ）上で走行可能なキャリッジ（Ｗ）と 、 該キャリッジ（Ｗ）上に配置された、鉛直方向（Ｙ）で調節可能な被駆動部材 （Ａ）を備えた昇降装置（ＨＥ）と、 昇降装置（ＨＥ）の被駆動部材（Ａ）上に配置され、横方向（Ｚ）に走行可能 なグリッパシステム（ＧＳ）と、 を有していることを特徴とする、ラック操作装置。 ３．昇降装置（ＨＥ）がリンクチェーンによって形成されている、請求項１又 は２記載のラック操作装置。 ４．走行装置（ＨＥ）が、キャリッジ（Ｗ）上に回転可能に支承されたクラン ク（ＫＵ）と、該クランク（ＫＵ）に回転可能に支承されたコネクティングロッ ド（ＫＯ）と、該コネクティングロッド（ＫＯ）に回転可能に支承された被駆動 部材（Ａ）とを有している、請求項３記載のラック操作装置。 ５．コネクティングロッド（ＫＯ）は、被駆動部材が鉛直方向（Ｙ）で移動す るように駆動される、請求項４記載のラック操作装置。 ６．コネクティングロッド（ＫＯ）が、比２：１でクランク（ＫＵ）によって 駆動される、請求項５記載のラック操作装置。 ７．コネクティングロッド（ＫＯ）は、第１のチェーン又はベルト伝動装置（ ＲＴ１）を介してクランク （ＫＵ）によって駆動される、請求項６記載のラック操作装置。 ８．被駆動部材（Ａ）は、クランク（ＫＵ）の回転時に、その空間的な整列状 態を維持するようになっている、請求項３から７までのいづれか１項記載のラッ ク操作装置。 ９．被駆動部材（Ａ）が、比１：２でコネクティングロッド（ＫＯ）によって 駆動される、請求項８記載のラック操作装置。 10．被駆動部材（Ａ）が、第２のチェーン又はベルト伝動装置（ＲＴ２）を介 してコネクティングロッド（こ）によって駆動される、請求項９記載のラック操 作装置。 11．クランク（ＫＵ）から及びコネクティングロッド（ＫＯ）からのヒンジ軸 （ＧＡ１、ＰＧＡ２，ＧＡ３）の間隔の長さが、それぞれ同じである、請求項４ から１０までのいづれか１項記載のラック操作装置。 12．被駆動部材（Ａ）に、横方向（Ｚ）で走行可能な、グリッパシステム（Ｇ Ｓ）のためのトロリー（ＳＬ）が取り付けられている、請求項１から１１までの いづれか１項記載のラック操作装置。 13．グリッパシステム（ＧＳ）がトロリー（ＳＬ）上に旋回可能に配置されて いる、請求項１２記載のラック操作装置。 14．互いに平行に間隔を保って配置されたラック システム（ＲＳ１，ＲＳ２）のためのラック操作装置において、２つのラックシ ステム（ＲＳ１，ＲＳ２）間に配置されたキャリッジ（Ｗ）が、互いに平行に整 列されたガイド（Ｆ）上で走行可能である、請求項１から１３までのいづれか１ 項記載のラック操作装置。 15．コネクティングロッド（ＫＯ）が、キャリッジ（Ｗ）上で同期的に回転可 能な２つのクランク（ＫＵ）間に配置されている、請求項４から１３までのいづ れか１項記載のラック操作装置。