JPH0962350A - 走行車の制御方法 - Google Patents
走行車の制御方法Info
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- JPH0962350A JPH0962350A JP7234664A JP23466495A JPH0962350A JP H0962350 A JPH0962350 A JP H0962350A JP 7234664 A JP7234664 A JP 7234664A JP 23466495 A JP23466495 A JP 23466495A JP H0962350 A JPH0962350 A JP H0962350A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- area
- vehicle
- areas
- distance
- Prior art date
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 走行車の複数走行区域の設定間違いにかかわ
ず、安全性の向上を図る。 【解決手段】 複数の走行区域を走行して各走行区域を
教示し、この教示した走行区域のデータをもとにして同
走行区域を走行可能とする際、走行車２１の走行区域の
最初の右折または左折もしくは反転する位置にガイド板
２５，２６，２７を配置する。主制御部は設定走行区域
の走行をスタートし、超音波センサ部および副制御部に
よるガイド板２５，２６，２７の検知信号により走行車
２１を停止する。しかる後、ガイド板２５，２６，２７
の検知までの走行距離を得、この得た走行距離が設定走
行区域の走行距離の所定上限値と下限値との間に入って
いないときには走行車２１を停止したままとする。
ず、安全性の向上を図る。 【解決手段】 複数の走行区域を走行して各走行区域を
教示し、この教示した走行区域のデータをもとにして同
走行区域を走行可能とする際、走行車２１の走行区域の
最初の右折または左折もしくは反転する位置にガイド板
２５，２６，２７を配置する。主制御部は設定走行区域
の走行をスタートし、超音波センサ部および副制御部に
よるガイド板２５，２６，２７の検知信号により走行車
２１を停止する。しかる後、ガイド板２５，２６，２７
の検知までの走行距離を得、この得た走行距離が設定走
行区域の走行距離の所定上限値と下限値との間に入って
いないときには走行車２１を停止したままとする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、例えば搬送車や
清掃ロボット（走行車）の走行制御技術に係り、特に詳
しくは走行区域の設定を間違った場合車体を停止したま
まとして安全性の向上を図る走行車の制御方法に関する
ものである。
清掃ロボット（走行車）の走行制御技術に係り、特に詳
しくは走行区域の設定を間違った場合車体を停止したま
まとして安全性の向上を図る走行車の制御方法に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】この種の走行車（搬送車や清掃ロボッ
ト）には、予めティーチング走行や地図入力等により走
行区域を教示し、この教示で得たデータをもとにして再
現走行可能とするものがある。
ト）には、予めティーチング走行や地図入力等により走
行区域を教示し、この教示で得たデータをもとにして再
現走行可能とするものがある。
【０００３】例えば、図４に示すように、ステーション
ＡからステーションＢまでの走行路の場合、同図の破線
矢印の走行路を走行車１に教示し、走行距離、右折およ
び左折のデータ（パターンデータ）を記憶する。
ＡからステーションＢまでの走行路の場合、同図の破線
矢印の走行路を走行車１に教示し、走行距離、右折およ
び左折のデータ（パターンデータ）を記憶する。
【０００４】このように、予めデータを記憶しておくこ
とにより、ステーションＡからステーションＢまでの走
行パターン（区域）を設定すれば、走行車１を図４の破
線に示すように再現走行させることができる。また、１
つの区域だけなく、複数の区域を教示することにより、
各区域において走行を再現することが可能である。
とにより、ステーションＡからステーションＢまでの走
行パターン（区域）を設定すれば、走行車１を図４の破
線に示すように再現走行させることができる。また、１
つの区域だけなく、複数の区域を教示することにより、
各区域において走行を再現することが可能である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記走行車
の制御方法において、教示された複数の区域のうちの１
つの区域の走行（スタート）に際して、その区域を設定
するが、例えば自動的に設定される場合設定情報入力用
センサの誤動作により、また人為的に設定される場合人
為的ミスにより、誤った区域が設定される可能性があ
る。
の制御方法において、教示された複数の区域のうちの１
つの区域の走行（スタート）に際して、その区域を設定
するが、例えば自動的に設定される場合設定情報入力用
センサの誤動作により、また人為的に設定される場合人
為的ミスにより、誤った区域が設定される可能性があ
る。
【０００６】このような誤った区域が設定されると、走
行車１が本来の走行路から大幅に外れて障害物等に衝突
することもあり、例えば図４の走行路において走行車１
がステーションＡから直進して階段Ｃに突入し（同図の
二点鎖線を参照）、転落という極めて危険な事態が生じ
ることがある。
行車１が本来の走行路から大幅に外れて障害物等に衝突
することもあり、例えば図４の走行路において走行車１
がステーションＡから直進して階段Ｃに突入し（同図の
二点鎖線を参照）、転落という極めて危険な事態が生じ
ることがある。
【０００７】この発明は上記課題に鑑みなされたもので
あり、その目的は教示された区域の走行に際して、誤っ
た区域での走行を防止することができ、つまり障害物等
との衝突や段差での転倒、転落を防止することができ、
安全性の向上を図ることができるようにした走行車の制
御方法を提供することにある。
あり、その目的は教示された区域の走行に際して、誤っ
た区域での走行を防止することができ、つまり障害物等
との衝突や段差での転倒、転落を防止することができ、
安全性の向上を図ることができるようにした走行車の制
御方法を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明は複数の走行区域を走行して各走行区域を
教示し、該教示した走行区域のデータをもとにして同走
行区域を走行可能とする走行車の制御方法であって、前
記走行車の走行区域の最初の右折または左折もしくは反
転する位置にガイド板を配置しており、前記複数の走行
区域の１つを設定し、該設定走行区域の走行をスタート
して前記ガイド板を前記走行車の正面の検知手段で検知
したとき前記走行車を停止するとともに、前記ガイド板
の検知までの走行距離を得、該得た走行距離が前記設定
走行区域の走行距離の所定上限値と下限値との間に入っ
ていないときには前記走行車を停止したままとしたこと
をことを特徴としている。
に、この発明は複数の走行区域を走行して各走行区域を
教示し、該教示した走行区域のデータをもとにして同走
行区域を走行可能とする走行車の制御方法であって、前
記走行車の走行区域の最初の右折または左折もしくは反
転する位置にガイド板を配置しており、前記複数の走行
区域の１つを設定し、該設定走行区域の走行をスタート
して前記ガイド板を前記走行車の正面の検知手段で検知
したとき前記走行車を停止するとともに、前記ガイド板
の検知までの走行距離を得、該得た走行距離が前記設定
走行区域の走行距離の所定上限値と下限値との間に入っ
ていないときには前記走行車を停止したままとしたこと
をことを特徴としている。
【０００９】この発明は複数の走行区域を走行して少な
くとも走行距離、右折、左折および反転のデータを得て
各走行区域を教示し、該教示した走行区域の設定により
同設定走行区域のデータをもとにして同走行区域を走行
可能とする走行車の制御方法であって、前記複数の走行
区域の１つを設定して同設定走行区域の再現走行するに
際して同走行区域の最初の右折または左折もしくは反転
する位置にガイド板を配置しており、前記設定走行区域
の走行をスタートした後前記設定走行区域の走行距離の
所定上限値を越えても前記ガイド板を前記走行車の正面
の検知手段で検知しないときには前記走行車を停止し、
該停止を維持するようにしたことをことを特徴としてい
る。
くとも走行距離、右折、左折および反転のデータを得て
各走行区域を教示し、該教示した走行区域の設定により
同設定走行区域のデータをもとにして同走行区域を走行
可能とする走行車の制御方法であって、前記複数の走行
区域の１つを設定して同設定走行区域の再現走行するに
際して同走行区域の最初の右折または左折もしくは反転
する位置にガイド板を配置しており、前記設定走行区域
の走行をスタートした後前記設定走行区域の走行距離の
所定上限値を越えても前記ガイド板を前記走行車の正面
の検知手段で検知しないときには前記走行車を停止し、
該停止を維持するようにしたことをことを特徴としてい
る。
【００１０】この発明は複数の走行区域を走行して少な
くとも走行距離、右折、左折および反転のデータを得て
各走行区域を教示し、該教示した走行区域の設定により
同設定走行区域のデータをもとにして同走行区域を走行
可能とする走行車の制御方法であって、前記複数の走行
区域の１つを設定して同設定走行区域の再現走行するに
際して同走行区域の最初の右折または左折もしくは反転
する位置にガイド板を配置しており、前記設定走行区域
の走行をスタートした後前記ガイド板を前記走行車の正
面の検知手段で検知した時点でそれまでの走行距離が前
記設定走行区域の走行距離の所定下限に達していないと
きには前記走行車を停止し、該停止を維持するようにし
たことをことを特徴としている。
くとも走行距離、右折、左折および反転のデータを得て
各走行区域を教示し、該教示した走行区域の設定により
同設定走行区域のデータをもとにして同走行区域を走行
可能とする走行車の制御方法であって、前記複数の走行
区域の１つを設定して同設定走行区域の再現走行するに
際して同走行区域の最初の右折または左折もしくは反転
する位置にガイド板を配置しており、前記設定走行区域
の走行をスタートした後前記ガイド板を前記走行車の正
面の検知手段で検知した時点でそれまでの走行距離が前
記設定走行区域の走行距離の所定下限に達していないと
きには前記走行車を停止し、該停止を維持するようにし
たことをことを特徴としている。
【００１１】
【発明実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図１
ないし図３を参照して詳細に説明する。図１および図２
において、この走行車の制御装置は、少なくとも前方の
壁面や側方の側壁面までの距離を検出するための検知手
段（超音波センサ）１０ａ，１０ｂを有する超音波セン
サ部１０と、この超音波センサ１０ａ，１０ｂによる検
出信号により前方の壁面および側方の壁面までの距離等
を測定する副制御部（ＣＰＵボード）１１と、左右の駆
動輪１６，１７をそれぞれ駆動するロータリーエンコー
ダ１４，１５付の駆動用モータ１２，１３と、図示しな
い操作パネルの操作、副制御部１１の測定結果およびロ
ータリーエンコーダ１４，１５からのエンコーダパルス
等をもとにして走行（速度を含む）、停止および反転
（回転方向）等のための制御指示を出す主制御部（ＣＰ
Ｕボード）１８と、この主制御部１８からの制御指示に
したがって駆動用モータ１２，１３の駆動信号を出力す
る駆動輪制御回路１９と、この駆動信号により駆動用モ
ータ１２，１３を駆動する駆動回路２０とを備えてい
る。また、車体２１の底面前方には補助車輪２２が備え
られている。
ないし図３を参照して詳細に説明する。図１および図２
において、この走行車の制御装置は、少なくとも前方の
壁面や側方の側壁面までの距離を検出するための検知手
段（超音波センサ）１０ａ，１０ｂを有する超音波セン
サ部１０と、この超音波センサ１０ａ，１０ｂによる検
出信号により前方の壁面および側方の壁面までの距離等
を測定する副制御部（ＣＰＵボード）１１と、左右の駆
動輪１６，１７をそれぞれ駆動するロータリーエンコー
ダ１４，１５付の駆動用モータ１２，１３と、図示しな
い操作パネルの操作、副制御部１１の測定結果およびロ
ータリーエンコーダ１４，１５からのエンコーダパルス
等をもとにして走行（速度を含む）、停止および反転
（回転方向）等のための制御指示を出す主制御部（ＣＰ
Ｕボード）１８と、この主制御部１８からの制御指示に
したがって駆動用モータ１２，１３の駆動信号を出力す
る駆動輪制御回路１９と、この駆動信号により駆動用モ
ータ１２，１３を駆動する駆動回路２０とを備えてい
る。また、車体２１の底面前方には補助車輪２２が備え
られている。
【００１２】なお、図２に示すように、超音波センサ部
１０の超音波センサ１０ａ，１０ｂは車体２１の正面、
両側面に備えられている。
１０の超音波センサ１０ａ，１０ｂは車体２１の正面、
両側面に備えられている。
【００１３】上記走行車の制御装置において、まず当該
走行車の走行区域（例えば図３の破線矢印を参照）をテ
ィチーング走行（または地図入力）により教示する際、
同図に示すように、ガイド板（マーク）２５，２６，２
７を配置する。
走行車の走行区域（例えば図３の破線矢印を参照）をテ
ィチーング走行（または地図入力）により教示する際、
同図に示すように、ガイド板（マーク）２５，２６，２
７を配置する。
【００１４】そして、走行教示の操作を行うと、主制御
部１８は側壁面に沿って車体２１を所定速度まで加速し
て直進走行し、またロータリーエンコーダ１４，１５か
らのエンコーダ信号をもとにして走行制御を行う。
部１８は側壁面に沿って車体２１を所定速度まで加速し
て直進走行し、またロータリーエンコーダ１４，１５か
らのエンコーダ信号をもとにして走行制御を行う。
【００１５】図３の破線矢印に示すように、超音波セン
サ１０ａおよび副制御部１１が最初のガイド板２５を検
出すると、主制御部１８は車体２１を停止するととも
に、これまでの距離を検知し、しかる後車体２１を右折
させて直進走行とする。
サ１０ａおよび副制御部１１が最初のガイド板２５を検
出すると、主制御部１８は車体２１を停止するととも
に、これまでの距離を検知し、しかる後車体２１を右折
させて直進走行とする。
【００１６】続いて、前方の壁面を検知すると、車体２
１を停止するとともに、上記右折からの距離を検知し、
しかる後車体２１を左折させて直進走行とする。前方の
ガイド板２６を検知すると、車体を２１を停止するとと
もに、上記左折からの距離を検知し、しかる後車体２１
を右折させて直進走行とする。前方のガイド板２６を検
知すると、車体２１を停止するとともに、上記右折から
の距離を検知する。
１を停止するとともに、上記右折からの距離を検知し、
しかる後車体２１を左折させて直進走行とする。前方の
ガイド板２６を検知すると、車体を２１を停止するとと
もに、上記左折からの距離を検知し、しかる後車体２１
を右折させて直進走行とする。前方のガイド板２６を検
知すると、車体２１を停止するとともに、上記右折から
の距離を検知する。
【００１７】このようにして、ステーションＡからステ
ーションＢまでの走行区域を教示し、また他の区域もあ
る場合には同様にして走行区域を教示する。
ーションＢまでの走行区域を教示し、また他の区域もあ
る場合には同様にして走行区域を教示する。
【００１８】上記教示した複数の区域のうちの１つの区
域、例えば図３に示す走行区域において車体２１を走行
させるために、区域の設定が行われたものとする。な
お、図３に示すガイド板２５，２６，２７のうち、ガイ
ド板２５のみを同図の位置に配置しておく。
域、例えば図３に示す走行区域において車体２１を走行
させるために、区域の設定が行われたものとする。な
お、図３に示すガイド板２５，２６，２７のうち、ガイ
ド板２５のみを同図の位置に配置しておく。
【００１９】すると、主制御部１８は、設定区域のデー
タ（走行距離、右折、左折および反転等）をもとにして
車体２１を再現走行制御するが、この場合直進走行で車
体２１をスタートし、ガイド板２５を検知すると、車体
２１を停止する。このとき、現に走行した距離が教示で
得られた設定区域の走行距離を含む所定上限値と下限値
との間に入っているか否かを判断する。なお、所定上限
値および下限値としては、ロータリーエンコーダ１４，
１５からのパルスをカウントして走行距離を算出する際
にどうしても誤差が生じることから、この誤差を加味し
て設定する。
タ（走行距離、右折、左折および反転等）をもとにして
車体２１を再現走行制御するが、この場合直進走行で車
体２１をスタートし、ガイド板２５を検知すると、車体
２１を停止する。このとき、現に走行した距離が教示で
得られた設定区域の走行距離を含む所定上限値と下限値
との間に入っているか否かを判断する。なお、所定上限
値および下限値としては、ロータリーエンコーダ１４，
１５からのパルスをカウントして走行距離を算出する際
にどうしても誤差が生じることから、この誤差を加味し
て設定する。
【００２０】これにより、再現走行時に現に走行した距
離がその所定上限値と下限値との間から外れている場
合、区域の設定が間違っていると判断し、そのガイト板
２５の位置で車体２１を停止したままとし、以後の走行
制御を行わない。すなわち、教示された複数の区域の最
初の直進走行で進む距離が全く同じということは極めて
希であるからである。
離がその所定上限値と下限値との間から外れている場
合、区域の設定が間違っていると判断し、そのガイト板
２５の位置で車体２１を停止したままとし、以後の走行
制御を行わない。すなわち、教示された複数の区域の最
初の直進走行で進む距離が全く同じということは極めて
希であるからである。
【００２１】また、再現走行時に現に走行している距離
が上記所定上限値を越えているにもかかわず、ガイド板
２５を検知しないときには、上記設定走行区域のエラー
として車体２１を停止し、かつこの停止状態を維持す
る。
が上記所定上限値を越えているにもかかわず、ガイド板
２５を検知しないときには、上記設定走行区域のエラー
として車体２１を停止し、かつこの停止状態を維持す
る。
【００２２】さらに、再現走行時にガイド板２５を検知
した時点で現に走行した距離が上記所定下限値に満たな
いときには設定区域が間違っているものとして車体２１
を停止し、この停止状態を維持する。この場合、図３に
示すように、ガイド板２５の先が階段になっていも、こ
の階段に突入することもなく、またそのガイド板２５の
先に障害物があっても、この障害物に衝突するようなこ
ともない。
した時点で現に走行した距離が上記所定下限値に満たな
いときには設定区域が間違っているものとして車体２１
を停止し、この停止状態を維持する。この場合、図３に
示すように、ガイド板２５の先が階段になっていも、こ
の階段に突入することもなく、またそのガイド板２５の
先に障害物があっても、この障害物に衝突するようなこ
ともない。
【００２３】したがって、誤った区域が設定されても、
再現走行時に車体２１を停止し、この停止を維持するこ
とができ、安全性を図ることができ、例えば車体２１が
図３の二点鎖線に示すように、階段Ｃに突入して転落す
ることもなく、また障害物と衝突するようなこともなく
なる。
再現走行時に車体２１を停止し、この停止を維持するこ
とができ、安全性を図ることができ、例えば車体２１が
図３の二点鎖線に示すように、階段Ｃに突入して転落す
ることもなく、また障害物と衝突するようなこともなく
なる。
【００２４】なお、現に走行した距離がその所定上限値
と下限値との間に入っている場合、区域の設定が間違っ
ていると判断し、そのガイド板２５で車体２１を停止し
た後、設定区域のデータにしたがって走行制御を継続す
る。
と下限値との間に入っている場合、区域の設定が間違っ
ていると判断し、そのガイド板２５で車体２１を停止し
た後、設定区域のデータにしたがって走行制御を継続す
る。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したように、この発明の走行車
の制御方法の請求項１によれば、走行区域の最初の右折
または左折もしくは反転する位置にガイド板を配置して
おり、前記複数の走行区域の１つを設定し、この設定走
行区域での走行をスタートして前記ガイド板を検知した
とき前記走行車を停止するとともに、ガイド板の検知ま
での走行距離を得、この得た走行距離が設定走行区域の
走行距離の所定上限値と下限値との間に入っていないと
きには走行車を停止し、かつこの停止を維持するように
したので、誤った設定走行区域での走行を防止すること
ができ、つまり障害物等との衝突や段差での転倒、転落
を防止することができ、安全性の向上を図ることができ
るという効果がある。
の制御方法の請求項１によれば、走行区域の最初の右折
または左折もしくは反転する位置にガイド板を配置して
おり、前記複数の走行区域の１つを設定し、この設定走
行区域での走行をスタートして前記ガイド板を検知した
とき前記走行車を停止するとともに、ガイド板の検知ま
での走行距離を得、この得た走行距離が設定走行区域の
走行距離の所定上限値と下限値との間に入っていないと
きには走行車を停止し、かつこの停止を維持するように
したので、誤った設定走行区域での走行を防止すること
ができ、つまり障害物等との衝突や段差での転倒、転落
を防止することができ、安全性の向上を図ることができ
るという効果がある。
【００２６】この発明の請求項２によれば、再現走行時
に最初の右折または左折もしくは反転する位置までの走
行距離の所定上限値を越えてもガイド板を検知しないと
きには走行車を停止し、この停止を維持するようにした
ので、誤った設定走行区域での走行を防止することがで
き、安全性の向上を図ることができるという効果があ
る。
に最初の右折または左折もしくは反転する位置までの走
行距離の所定上限値を越えてもガイド板を検知しないと
きには走行車を停止し、この停止を維持するようにした
ので、誤った設定走行区域での走行を防止することがで
き、安全性の向上を図ることができるという効果があ
る。
【００２７】この発明の請求項３によれば、再現走行時
に最初の右折または左折もしくは反転する位置のガイド
板を検知した時点で走行距離が所定下限値に満たないと
きには走行車を停止し、この停止を維持するようにした
ので、誤った設定走行区域での走行を防止することがで
き、特にガイド板の先に段差（階段）や障害物等がある
場合転落の防止、障害物との衝突を防止することがで
き、安全性の向上を図ることができるという効果があ
る。
に最初の右折または左折もしくは反転する位置のガイド
板を検知した時点で走行距離が所定下限値に満たないと
きには走行車を停止し、この停止を維持するようにした
ので、誤った設定走行区域での走行を防止することがで
き、特にガイド板の先に段差（階段）や障害物等がある
場合転落の防止、障害物との衝突を防止することがで
き、安全性の向上を図ることができるという効果があ
る。
【図１】この発明の一実施例を示し、走行車の制御方法
が適用される制御装置の概略的ブロック線図。
が適用される制御装置の概略的ブロック線図。
【図２】この発明の走行車の概略的正面図。
【図３】図１に示す制御装置の動作を説明するための概
略的走行路図。
略的走行路図。
【図４】従来の走行車の走行制御を説明するための概略
的走行路図。
的走行路図。
１０ 超音波センサ部 １０ａ，１０ｂ 超音波センサ（検知手段） １１ 副制御部 １２，１３ 駆動用モータ １４，１５ ロータリーエンコーダ １８ 主制御部 １９ 駆動輪制御回路 ２１ 車体（走行車の） ２５，２６，２７ ガイト板（マーク） Ａ，Ｂ ステーション Ｃ 階段
Claims (3)
- 【請求項１】 複数の走行区域を走行して各走行区域を
教示し、該教示した走行区域のデータをもとにして同走
行区域を走行可能とする走行車の制御方法であって、前
記走行車の走行区域の最初の右折または左折もしくは反
転する位置にガイド板を配置しており、前記複数の走行
区域の１つを設定し、該設定走行区域の走行をスタート
して前記ガイド板を前記走行車の正面の検知手段で検知
したとき前記走行車を停止するとともに、前記ガイド板
の検知までの走行距離を得、該得た走行距離が前記設定
走行区域の走行距離の所定上限値と下限値との間に入っ
ていないときには前記走行車を停止したままとしたこと
をことを特徴とする走行車の制御方法。 - 【請求項２】 複数の走行区域を走行して少なくとも走
行距離、右折、左折および反転のデータを得て各走行区
域を教示し、該教示した走行区域の設定により同設定走
行区域のデータをもとにして同走行区域を走行可能とす
る走行車の制御方法であって、前記複数の走行区域の１
つを設定して同設定走行区域の再現走行するに際して同
走行区域の最初の右折または左折もしくは反転する位置
にガイド板を配置しており、前記設定走行区域の走行を
スタートした後前記設定走行区域の走行距離の所定上限
値を越えても前記ガイド板を前記走行車の正面の検知手
段で検知しないときには前記走行車を停止し、該停止を
維持するようにしたことをことを特徴とする走行車の制
御方法。 - 【請求項３】 複数の走行区域を走行して少なくとも走
行距離、右折、左折および反転のデータを得て各走行区
域を教示し、該教示した走行区域の設定により同設定走
行区域のデータをもとにして同走行区域を走行可能とす
る走行車の制御方法であって、前記複数の走行区域の１
つを設定して同設定走行区域の再現走行するに際して同
走行区域の最初の右折または左折もしくは反転する位置
にガイド板を配置しており、前記設定走行区域の走行を
スタートした後前記ガイド板を前記走行車の正面の検知
手段で検知した時点でそれまでの走行距離が前記設定走
行区域の走行距離の所定下限に達していないときには前
記走行車を停止し、該停止を維持するようにしたことを
ことを特徴とする走行車の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7234664A JPH0962350A (ja) | 1995-08-21 | 1995-08-21 | 走行車の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7234664A JPH0962350A (ja) | 1995-08-21 | 1995-08-21 | 走行車の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0962350A true JPH0962350A (ja) | 1997-03-07 |
Family
ID=16974555
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7234664A Withdrawn JPH0962350A (ja) | 1995-08-21 | 1995-08-21 | 走行車の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0962350A (ja) |
-
1995
- 1995-08-21 JP JP7234664A patent/JPH0962350A/ja not_active Withdrawn
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20021105 |