JPH0962352A - 移動車輌 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 導入及び運行管理が容易な移動車輌を提供す
る。 【解決手段】 ガイドテープ２２に沿って、各アドレス
板２１を検知しながら走行するＡＧＶ１は、各アドレス
値に対する動作をテーブルとして予め記憶している。ア
ドレス板２１Ｘに到着すると固定局２５にデータを送信
する。固定局２５は、そのデータを受信してはじめてア
ドレス板２１ＸにＡＧＶ１Ｘが待機していることを知
り、送信先ＩＤをＡＧＶ１Ｘに特定し、送信元ステータ
スには台車２の有無や作業の進捗を表わすリミットスイ
ッチ２６の状態に応じた所定のコードを設定し、データ
を送信する。このデータを受信したＡＧＶ１Ｘは、受信
した固定局２５のステータスに応じて分岐／待機／直進
等の動作を開始する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動車輌に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、代表的な移動車輌である無人搬送
車が、工場内の生産ライン等における物品の移動手段と
して広く使用されている。この無人搬送車は、主にバッ
テリーが搭載された自走式が使用されており、車輌の軌
道として予めフロア上に張り巡らされたガイドテープを
センサで検出しながら走行する。この無人搬送車の運行
システムには、予め記憶しているプログラムに従って各
車輌が単独で走行するもの、あるいは無線通信により集
中管理する制御装置を備え、個々の車輌の運行を統括制
御するもの等がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例において、各車輌が単独で走行する場合は、生産ラ
イン操業中の突発的な工程の遅れ等の要因には柔軟性が
無い（例えば、一ヶ所での渋滞が原因となりシステム全
体が停滞を起こす）。一方、集中管理を行なう場合は、
前記の問題は解決される反面、大きな設備投資とシステ
ム導入時の細かなケーススタディが必要となりコスト的
にも工数的にも問題となる。

【０００４】そこで本発明は、導入及び運行管理が容易
な移動車輌を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの本発明の構成として、進路を検知する進路検知手段
と、その進路に沿って配置されたアドレスを検知するア
ドレス検知手段と、該進路上での動作を予め記憶する記
憶手段を備えた移動車輌において、前記進路上の固定局
と無線により相方向通信する無線通信手段と、前記進路
検知手段、前記アドレス検知手段、前記記憶手段、そし
て前記無線通信手段より得られる情報に基づいて走行を
制御する制御手段を備えたことを特徴とする。

【０００６】固定局は受信した移動車輌に対して応答の
形で通信させたことにより、広い生産ラインの構内にお
いて、それぞれの移動車輌を独立させて動作させる。

【０００７】更に、前記記憶手段に予め記憶されている
動作は、前記アドレスにそれぞれ対応していることを特
徴とする。

【０００８】これによりアドレスを各動作のトリガに利
用する。

【０００９】更に、前記無線通信手段は、受信したデー
タが他の移動車輌または固定局あての場合、そのデータ
を改めて送信することを特徴とする。

【００１０】これにより微弱な電波による比較的広範囲
な無線通信を行なう。

【００１１】また、前記進路は、フロア上に予め貼られ
たテープであることを特徴とする。

【００１２】進路検知手段により常にテープを検知させ
進路を得る。

【００１３】更に、前記無線通信手段は、受信したデー
タが自分あてか否かを判断することを特徴とする。

【００１４】受信したデータが自分あての場合のみその
データの内容に従うことにより、少なくとも１回線の無
線回線による複数の移動車両の制御を行なう。

【００１５】更に、前記無線通信手段は、使用する無線
回線が空き状態か否かを判断し、空き状態であればデー
タを送信し、前記無線回線が使用中であれば、空き状態
となるのを待つことを特徴とする。

【００１６】これにより、少なくとも１回線の無線回線
による複数の移動車両の分散制御を実現する。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
を参照して詳細に説明する。

【００１８】はじめに、本発明を適用した代表的な移動
車輌である無人搬送車のシステム全体について図１及び
図２を参照して説明する。

【００１９】図１は、本発明を適用した無人搬送車シス
テム全体の概略図である。

【００２０】図中、１は無人搬送車であるオートガイド
ビークル（以下、ＡＧＶ）である。２は、ＡＧＶ１に牽
引される物品運搬用の台車である。このＡＧＶ１は、予
め定められた軌道であるフロア上に貼られたガイドテー
プ２２に沿って走行することが可能である。２１は、ア
ドレス板であり予めフロア上に複数枚張り付けられてい
る。ＡＧＶ１は、このアドレス板２１を検知すると起動
／停止、分岐、速度変更、そして後述する通信処理を行
なう。２５は、ＡＧＶ１との無線通信を行なう固定局で
あり、２６は現場のリミットスイッチまたは押しボタン
である。

【００２１】図２は、本発明の一実施形態としてのＡＧ
Ｖ１及び台車２の外観を示す図である。

【００２２】図中、５は、無線通信用のアンテナであ
る。ＡＧＶ１と台車２は、連結器４の端部を連結器３の
両端部のいずれかがＡＧＶ１の走行により引っ掛けるこ
とで連結可能である。また、連結器の開放は、ＡＧＶ１
側の連結器３が鉛直方向に降下することによって行われ
る。

【００２３】次に、ＡＧＶ１の装置構成について図３〜
図５を参照して説明する。

【００２４】図３は、本発明の一実施形態としてのＡＧ
Ｖ１の構成を示すブロック図である。

【００２５】図中、１１はＡＧＶ１の制御部であり、装
置全体の制御を行なう。１５はアドレスセンサであり、
アドレス板２１のアドレス検出を行なう。１６はガイド
センサであり、ガイドテープ２２の検出を行なう。１７
は障害物検知センサであり、超音波または光を利用して
障害物の検出を行なう。１２はデータ記憶部であり、走
行用の各種パラメータ、制御コード等を記憶している。
１３は無線送信部、１４は無線受信部である。本実施形
態では、左右それぞれに駆動機構を備えており、１８は
モータ駆動部、１９は車輪駆動モータである。

【００２６】図４は、本発明の一実施形態としてのＡＧ
Ｖ１の無線送信部の構成を示すブロック図である。

【００２７】図中、ＡＧＶ制御部１１から出された送信
データは、データ転送クロック発生部３１のクロックに
従ってデータ変換処理部３２でＤ／Ａ変換され、搬送波
発生部３４の搬送波により変調器３３で変調された後、
電力増幅部３５にて増幅されてアンテナ５より送出され
る。

【００２８】図５は、本発明の一実施形態としてのＡＧ
Ｖ１の無線受信部の構成を示すブロック図である。

【００２９】図中、アンテナ５にて受信されたアナログ
受信データは、同調部４１及び増幅部４２で検出、増幅
され、搬送波発生部４４の搬送波に基づいて復調器４３
で復調された後、データ転送クロック発生部４５のクロ
ックに従ってデータ変換処理部４６でＡ／Ｄ変換されて
デジタル受信データとしてＡＧＶ制御部１１に入力され
る。

【００３０】尚、固定局２５の装置の構成は、制御部に
リミットスイッチ２６の入力手段が加えられる他は図４
及び図５におけるＡＧＶ１の送受信部と同様なので説明
を省略する。

【００３１】上述の構成のＡＧＶ１は、ガイドテープ２
２に沿って、各アドレス板２１を検知しながら走行す
る。本実施形態において、アドレス板２１はＳ極とＮ極
を組み合わせてストライプ状に磁化された薄型の樹脂シ
ートであり、８ビット構成なのでアドレス値を２５６種
類設定できる。そしてＡＧＶ１の動作を変化させたい位
置の手前に、アドレス板２１をガイドテープ２２に沿っ
て予め貼り付けてある（埋め込んでもよい）。アドレス
センサ１５が、アドレス板２１上を長手方向に横切るこ
とにより、ＡＧＶ１はアドレス値を検出できるわけであ
る。そしてＡＧＶ１は、各アドレス値に対する動作をデ
ータ記憶部１２にテーブルとして予め記憶している。指
定してある指令としては、発進停止／分岐／速度変更／
障害物検知センサの感度変更／通信／出発地に対する目
的地情報／台車の連結開放等がある。

【００３２】次に、ＡＧＶ１と固定局２５の一連の動作
について図１及び図６〜図８を参照して説明する。

【００３３】図１において、アドレス板２１Ｘを検知し
たＡＧＶ１Ｘは、アドレス板２１Ｘよりアドレス値を算
出し、その値に対応する動作指令をデータ記憶部１２の
テーブルから読み出す。本実施形態でＡＧＶ１Ｘは、ア
ドレス板２１Ｘの位置にＡＧＶ１Ｘが到着したことを知
らせるために通信を行なう。この通信のデータフォーマ
ットは、ＡＧＶ１と固定局２５において基本的に同一で
あり、その一例を図６に示す。

【００３４】図６は、本発明の一実施形態としての通信
データのフォーマットを示す図である。

【００３５】図中、５１はプリアンブル、５２はシステ
ム上での自らの識別番号である送信元ＩＤ、５３は指向
性のない無線通信において送信相手の識別番号を指定す
る送信先ＩＤ、５４は自らの装置状態を表わす送信元ス
テータス、５５はエラーチェックコード、５６はポスト
アンブルである。

【００３６】固定局２５は、どのＡＧＶ１が現在アドレ
ス板２１Ｘに待機しているかを知ることができないた
め、前記のデータをＡＧＶ１Ｘから受信したことにより
はじめて送信を開始する。この場合、図６の通信データ
フォーマットの送信先ＩＤ５３には、ＡＧＶ１ＸのＩＤ
が設定される。また、送信元ステータス５４には、台車
２の有無や作業の進捗を表わすリミットスイッチ２６の
状態に応じた所定のコードが設定される。次に、このデ
ータを受信したＡＧＶ１Ｘは、受信した固定局２５のス
テータスに応じて分岐／待機／直進等の動作を開始す
る。尚、現場の状態を設定するための複数のリミットス
イッチや押しボタンスイッチに対し、１台の固定局２５
で対応する場合は、送信元ステータス５４のコードで場
合分けすればよい。以上の動作についてのフローチャー
トを図７及び図８に示す。

【００３７】図７は、本発明の一実施形態としてのＡＧ
Ｖ１の送信処理のフローチャートである。

【００３８】図中、ステップＳ１〜ステップＳ３で送信
元ＩＤ、送信先ＩＤ、送信元ステータスをそれぞれ設定
する。本実施形態において、無線通信の回線は１回線で
行っているためステップＳ４で回線が空き状態かどうか
を判断し、空き状態であればステップＳ６でデータを送
信する。回線が使用中の場合は、ステップＳ５で乱数に
よる待ち時間ルーチンに入り回線の空くのを待つ。

【００３９】図８は、本発明の一実施形態としての固定
局２５の送信処理のフローチャートである。

【００４０】図中、ステップＳ１１で受信した送信先Ｉ
Ｄが自ＩＤかどうかを確認し、自ＩＤでなければ処理を
終了する。自ＩＤであれば、ステップＳ１２で受信した
送信先ＩＤを送信先ＩＤに代入する。ステップＳ１３で
送信元ＩＤ、ステップＳ１４で送信元ステータスをそれ
ぞれ設定する。ステップＳ１５で回線が空き状態かどう
かを判断し、空き状態であればステップＳ１６でデータ
を送信する。回線が使用中の場合は、ステップＳ１５で
乱数による待ち時間ルーチンに入り回線の空くのを待
つ。

【００４１】次に、固定局２５の位置が遠く、ＡＧＶ１
の到着位置における電波の到達する領域外の場合につい
て、図９及び図１０を参照して説明する。

【００４２】図９は、本発明の一実施形態としての各装
置とその発進電波の到達範囲の関係を示す図である。

【００４３】図に示すように、３０（３０Ａ〜３０Ｅ）
はＡＧＶ１の発する電波の到達範囲であり、その半径を
Ｒとする。アドレス板２１を検知したＡＧＶ１Ａは、固
定局２５にアドレス板２１への到着を通知するためにデ
ータを送出するが、本実施形態では微弱電波を使用して
いるため電波の到達範囲は１５ｍ〜１００ｍ程度であ
る。従って、固定局２５が直接データを受信することが
できないため、通信データの中継を行なう。

【００４４】本実施形態においてＡＧＶ１Ａは、アドレ
ス板２１に到着した時点で送信先ＩＤに所定の値を加算
し（例えば固定局のＩＤが５１の場合、１００を加え１
５０を送信先ＩＤとする）、データを送信する。この電
波を検知した他のＡＧＶ１（ＡＧＶ１Ｂ〜ＡＧＶ１Ｅ）
が次々にそのデータを中継することで最終的に固定局２
５が受信するわけである。電波の到達範囲に複数のＡＧ
Ｖ１が存在する場合は、通信回線を先に得たＡＧＶ１の
送信したデータを優先し、後から受信した同一内容のデ
ータは無視すればよい。また、送信元のＡＧＶ１のデー
タ再送、すなわち、送信元のＡＧＶ１が送信先の固定局
２５からの応答を所定の時間経過しても得られないこと
による同一内容のデータの再送を考慮する必要があれ
ば、図６のフォーマットにシーケンス番号のエリアを付
加すればよい。

【００４５】図１０は、本発明の一実施形態としてのＡ
ＧＶ１の中継処理のフローチャートである。

【００４６】図中、ステップＳ３１で受信したデータの
送信先ＩＤが自ＩＤかを判断し、自ＩＤであればステッ
プＳ３２及びステップＳ３３で送信元ＩＤと送信元ステ
ータスを記憶し、自らの次の動作に使用する。一方自Ｉ
Ｄではなかった場合、ステップＳ３４で、その送信先Ｉ
Ｄの値が転送要であるかを判断する。本実施形態の場合
は、ＩＤが１００番代かどうかを確認すればよい。転送
が不用であれば処理を中止する。転送が必要な場合は、
ステップＳ３５で回線が空き状態かどうかを判断し、空
き状態であればステップＳ３８に進み、受信していたデ
ータを送信する。回線が使用中の場合は、ステップＳ３
６で所定の送信リトライ回数に達したかを確認する。所
定のリトライ回数であれば処理を中止し、そうでなけれ
ばステップＳ３７で乱数による待ち時間ルーチンに入り
回線の空くのを待つ。

【００４７】尚、必要に応じて固定局２５においても図
１０のデータ中継処理を行ってもよい。

【００４８】＜実施形態の効果＞ （１）フロア上に設置したアドレス板を通信等のＡＧＶ
１の次の動作のトリガとして利用し、固定局２５は受信
したＡＧＶ１に対して応答の形で通信させたことによ
り、広い生産ラインの構内において、それぞれのＡＧＶ
１を独立させて動作させながら、複数のＡＧＶ１の効率
的な配車が実現する。 （２）複数の固定局２５及びＡＧＶ１において、回線の
空き状況を確認してからデータの送信を行い、使用する
無線の回線を１つにすることができたので器材のコスト
低減、回線開設のための手続きの簡素化が実現する。 （３）データフォーマット中の送信先ＩＤにより通信の
中継の要／不要を表現し、ＡＧＶ１間で受信したデータ
の再送を行ったことにより、微弱電波による通信で遠隔
通信を実現した。

【００４９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
導入及び運行管理が容易な移動車輌の提供が実現する。

【００５０】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した無人搬送車システム全体の概
略図である。

【図２】本発明の一実施形態としてのＡＧＶ１及び台車
２の外観を示す図である。

【図３】本発明の一実施形態としてのＡＧＶ１の構成を
示すブロック図である。

【図４】本発明の一実施形態としてのＡＧＶ１の無線送
信部の構成を示すブロック図である。

【図５】本発明の一実施形態としてのＡＧＶ１の無線受
信部の構成を示すブロック図である。

【図６】本発明の一実施形態としての通信データのフォ
ーマットを示す図である。

【図７】本発明の一実施形態としてのＡＧＶ１の送信処
理のフローチャートである。

【図８】本発明の一実施形態としての固定局２５の送信
処理のフローチャートである。

【図９】本発明の一実施形態としての各装置とその発進
電波の到達範囲の関係を示す図である。

【図１０】本発明の一実施形態としてのＡＧＶ１の中継
処理のフローチャートである。

【符号の説明】

１ 無人搬送車（ＡＧＶ） ２ 台車 ３ 連結器 ４ 連結器 ５ 無線通信用アンテナ １１ 制御部 １２ データ記憶部 １３ 無線送信部 １４ 無線受信部 １５ アドレスセンサ １６ ガイドセンサ １７ 障害物検知センサ １８ モータ駆動部 １９ 車輪駆動モータ ２１ アドレス板 ２２ ガイドテープ ２５ 固定局 ２６ リミットスイッチまたは押しボタン ３０ 電波の到達範囲 ３１ データ転送クロック発生部 ３２ データ変換処理部 ３３ 変調器 ３４ 搬送波発生部 ３５ 電力増幅部 ４１ 同調部 ４２ 増幅部 ４３ 復調器 ４４ 搬送波発生部 ４５ データ転送クロック発生部 ４６ データ変換処理部 ５１ プリアンブル ５２ 送信元ＩＤ ５３ 送信先ＩＤ ５４ 送信元ステータス ５５ エラーチェックコード ５６ ポストアンブル

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 進路を検知する進路検知手段と、その進
   路に沿って配置されたアドレスを検知するアドレス検知
   手段と、該進路上での動作を予め記憶する記憶手段を備
   えた移動車輌において、 前記進路上の固定局と無線により相方向通信する無線通
   信手段と、 前記進路検知手段、前記アドレス検知手段、前記記憶手
   段、そして前記無線通信手段より得られる情報に基づい
   て走行を制御する制御手段を備えたことを特徴とする移
   動車輌。
2. 【請求項２】 前記記憶手段に予め記憶されている動作
   は、前記アドレスにそれぞれ対応していることを特徴と
   する請求項１記載の移動車輌。
3. 【請求項３】 前記無線通信手段は、受信したデータが
   他の移動車輌または固定局あての場合、そのデータを改
   めて送信することを特徴とする請求項１記載の移動車
   輌。
4. 【請求項４】 前記進路は、フロア上に予め貼られたテ
   ープであることを特徴とする請求項２記載の移動車輌。
5. 【請求項５】 前記無線通信手段は、受信したデータが
   自分あてか否かを判断することを特徴とする請求項１記
   載の移動車輌。
6. 【請求項６】 前記無線通信手段は、使用する無線回線
   が空き状態か否かを判断し、空き状態であればデータを
   送信し、前記無線回線が使用中であれば、空き状態とな
   るのを待つことを特徴とする請求項１記載の移動車輌。