JPH0976132A - ツール置台 - Google Patents
ツール置台Info
- Publication number
- JPH0976132A JPH0976132A JP25920595A JP25920595A JPH0976132A JP H0976132 A JPH0976132 A JP H0976132A JP 25920595 A JP25920595 A JP 25920595A JP 25920595 A JP25920595 A JP 25920595A JP H0976132 A JPH0976132 A JP H0976132A
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- JP
- Japan
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- tool
- holding
- robot
- guide shaft
- slide guide
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- Granted
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 19
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims abstract description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Machine Tool Units (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットの専用ツールの交換時に多少の位置
ズレ，傾きが生じていてもセット不良を良好に解消でき
るツール置台の提供を目的とする。 【構成】 ツール置台１の上枠３上にイコライジング機
構Ｓを介し前後左右及び上下に微動可能に可動枠体４が
配設され、前記イコライジング機構Ｓは、ガイド凹部６
ａと、このガイド凹部６ａ上に当接する転動球体７と、
転動球体７を保持する球体支持部８上に立設されたスラ
イドガイド軸１０と、スライドガイド軸１０に上下動可
能に外嵌された保持台部１１と、この保持台部１１を上
方へ付勢するスプリング１３で構成されている。
ズレ，傾きが生じていてもセット不良を良好に解消でき
るツール置台の提供を目的とする。 【構成】 ツール置台１の上枠３上にイコライジング機
構Ｓを介し前後左右及び上下に微動可能に可動枠体４が
配設され、前記イコライジング機構Ｓは、ガイド凹部６
ａと、このガイド凹部６ａ上に当接する転動球体７と、
転動球体７を保持する球体支持部８上に立設されたスラ
イドガイド軸１０と、スライドガイド軸１０に上下動可
能に外嵌された保持台部１１と、この保持台部１１を上
方へ付勢するスプリング１３で構成されている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、２種類以上の専用ツ
ールを１台のロボットで交換して使い分ける設備におい
て、専用ツールを所定位置に載置保持するツール置台に
関するものである。
ールを１台のロボットで交換して使い分ける設備におい
て、専用ツールを所定位置に載置保持するツール置台に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術及びその課題】従来、図３に示すように、
ツール置台５１上には一対の位置決めピン５２，５２が
立設されており、この位置決めピン５２，５２に係合す
る係合孔５４，５４を形成してなるツール側ツールチェ
ンジャー５３に専用ツール５５、例えば溶接用ガンが取
り付けられており、このツール側ツールチェンジャー５
３の上面側にも一対の位置決めピン５６，５６が立設さ
れており、一方、ロボットのアーム５７の先端側にはロ
ボット側ツールチェンジャー５８が設けられており、こ
のロボット側ツールチェンジャー５８を前記位置決めピ
ン５６，５６に係合させた状態でツール側ツールチェン
ジャー５３を前記ツール置台５１の一対の位置決めピン
５２，５２に位置決めして載置し、この状態でツール側
ツールチェンジャー５３からロボット側ツールチェンジ
ャー５８を離反させてロボットアーム５７は別のツール
を取りにゆき、別のツールによる作業を終えた後にロボ
ットアーム５７は別のツールを所定位置に置き、再びツ
ール置台５１上に置かれたツール側ツールチェンジャー
５３に保持されているツール５５を取りに来るが、この
時に、前述した如く、ツール側ツールチェンジャー５３
の位置決めピン５６，５６にロボット側ツールチェンジ
ャー５８を位置決めしてチャッキングを行ない、ロボッ
トアーム５７はツール５５を取り上げて原点に戻るサイ
クルが行なわれる。
ツール置台５１上には一対の位置決めピン５２，５２が
立設されており、この位置決めピン５２，５２に係合す
る係合孔５４，５４を形成してなるツール側ツールチェ
ンジャー５３に専用ツール５５、例えば溶接用ガンが取
り付けられており、このツール側ツールチェンジャー５
３の上面側にも一対の位置決めピン５６，５６が立設さ
れており、一方、ロボットのアーム５７の先端側にはロ
ボット側ツールチェンジャー５８が設けられており、こ
のロボット側ツールチェンジャー５８を前記位置決めピ
ン５６，５６に係合させた状態でツール側ツールチェン
ジャー５３を前記ツール置台５１の一対の位置決めピン
５２，５２に位置決めして載置し、この状態でツール側
ツールチェンジャー５３からロボット側ツールチェンジ
ャー５８を離反させてロボットアーム５７は別のツール
を取りにゆき、別のツールによる作業を終えた後にロボ
ットアーム５７は別のツールを所定位置に置き、再びツ
ール置台５１上に置かれたツール側ツールチェンジャー
５３に保持されているツール５５を取りに来るが、この
時に、前述した如く、ツール側ツールチェンジャー５３
の位置決めピン５６，５６にロボット側ツールチェンジ
ャー５８を位置決めしてチャッキングを行ない、ロボッ
トアーム５７はツール５５を取り上げて原点に戻るサイ
クルが行なわれる。
【０００３】このようなツール交換サイクル時に、ロボ
ット側ツールチェンジャー５８を正確にツール側ツール
チェンジャー５３の位置決めピン５６，５６に整合させ
る必要があり、位置決めピン５６，５６の位置ズレが生
じていたり、ロボット側ツールチェンジャー５８等に傾
きが生じているとセット不良が生じ、特にロボットアー
ム５７の繰り返し精度には限界があり、位置ズレ，傾き
によりセット不良が生じてしまうという問題点があり、
セット不良を無くするためにはロボットアーム５７を極
めて精密なプログラミングにより制御する必要があり、
制御プログラムの作成が困難を伴うという問題点があっ
た。
ット側ツールチェンジャー５８を正確にツール側ツール
チェンジャー５３の位置決めピン５６，５６に整合させ
る必要があり、位置決めピン５６，５６の位置ズレが生
じていたり、ロボット側ツールチェンジャー５８等に傾
きが生じているとセット不良が生じ、特にロボットアー
ム５７の繰り返し精度には限界があり、位置ズレ，傾き
によりセット不良が生じてしまうという問題点があり、
セット不良を無くするためにはロボットアーム５７を極
めて精密なプログラミングにより制御する必要があり、
制御プログラムの作成が困難を伴うという問題点があっ
た。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は上記従来の問題
点に鑑み案出したものであって、多少の位置ズレ，傾き
が生じていても良好にセットできるツール置台を提供せ
んことを目的とし、その要旨は、ロボットが専用ツール
を交換可能に専用ツールを所定位置で保持するツール置
台であって、該ツール置台は、上枠上に複数のイコライ
ジング機構を介し前後左右及び上下に微動可能に可動枠
体が配設されて成り、前記各イコライジング機構は、前
記上枠上に形成された皿状のガイド凹部と、該ガイド凹
部に転動可能に当接された転動球体と、該転動球体を保
持する球体支持部上に立設されたスライドガイド軸と、
該スライドガイド軸に上下動可能に外嵌され前記可動枠
体の下面に固定された保持台部と、該保持台部と前記球
体支持部間に介装され前記保持台部を上方へ付勢するス
プリングで構成されていることである。
点に鑑み案出したものであって、多少の位置ズレ，傾き
が生じていても良好にセットできるツール置台を提供せ
んことを目的とし、その要旨は、ロボットが専用ツール
を交換可能に専用ツールを所定位置で保持するツール置
台であって、該ツール置台は、上枠上に複数のイコライ
ジング機構を介し前後左右及び上下に微動可能に可動枠
体が配設されて成り、前記各イコライジング機構は、前
記上枠上に形成された皿状のガイド凹部と、該ガイド凹
部に転動可能に当接された転動球体と、該転動球体を保
持する球体支持部上に立設されたスライドガイド軸と、
該スライドガイド軸に上下動可能に外嵌され前記可動枠
体の下面に固定された保持台部と、該保持台部と前記球
体支持部間に介装され前記保持台部を上方へ付勢するス
プリングで構成されていることである。
【０００５】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は、本例のツール置台の斜視構成図であり、
ツール置台１は、４本の立設された脚２，２，２，２上
にコの字状の上枠３が形成されており、この上枠３上に
は、４個所のイコライジング機構Ｓ，Ｓ，Ｓ，Ｓを介し
前後左右及び上下に微動可能に可動枠体４が設けられ、
この可動枠体４上に対向状に一対の位置決めピン５ａ，
５ｂが立設されたものとなっている。この位置決めピン
５ａ，５ｂに図３で述べたツール側ツールチェンジャー
５３の係合孔５４，５４を係合させて、このツール置台
１上にツール側ツールチェンジャー５３を載置保持させ
ることができるものである。
する。図１は、本例のツール置台の斜視構成図であり、
ツール置台１は、４本の立設された脚２，２，２，２上
にコの字状の上枠３が形成されており、この上枠３上に
は、４個所のイコライジング機構Ｓ，Ｓ，Ｓ，Ｓを介し
前後左右及び上下に微動可能に可動枠体４が設けられ、
この可動枠体４上に対向状に一対の位置決めピン５ａ，
５ｂが立設されたものとなっている。この位置決めピン
５ａ，５ｂに図３で述べたツール側ツールチェンジャー
５３の係合孔５４，５４を係合させて、このツール置台
１上にツール側ツールチェンジャー５３を載置保持させ
ることができるものである。
【０００６】前記各イコライジング機構Ｓの拡大構成図
を図２に示し、イコライジング機構Ｓを説明すると、イ
コライジング機構Ｓは、前記上枠３上に固定された位置
決めガイド板６を備え、この位置決めガイド板６の上面
側には皿状にガイド凹部６ａが形成されており、ガイド
凹部６ａの中央部には中央孔６ｂが形成されている。こ
のガイド凹部６ａは外周側から前記中央孔６ｂ側に向か
って深さが深くなるように傾斜して形成されたものであ
る。このガイド凹部６ａ上には転動球体７が当接されて
おり、転動球体７はガイド凹部６ａ上を転動して前後左
右に動くことができ、上方側からの外力が作用しない時
には自然に中央孔６ｂ上に整合状態で静止されるように
構成されている。
を図２に示し、イコライジング機構Ｓを説明すると、イ
コライジング機構Ｓは、前記上枠３上に固定された位置
決めガイド板６を備え、この位置決めガイド板６の上面
側には皿状にガイド凹部６ａが形成されており、ガイド
凹部６ａの中央部には中央孔６ｂが形成されている。こ
のガイド凹部６ａは外周側から前記中央孔６ｂ側に向か
って深さが深くなるように傾斜して形成されたものであ
る。このガイド凹部６ａ上には転動球体７が当接されて
おり、転動球体７はガイド凹部６ａ上を転動して前後左
右に動くことができ、上方側からの外力が作用しない時
には自然に中央孔６ｂ上に整合状態で静止されるように
構成されている。
【０００７】この転動球体７は球体支持部８に転動可能
に支持されたものであり、球体支持部８上には受リング
９が固定されており、この受リング９の中央部にはスラ
イドガイド軸１０が固定状に立設されており、このスラ
イドガイド軸１０の上端部は保持台部１１の中央凹部１
１ａ内に貫通し、中央凹部１１ａ内でストッパーリング
１４及びナット１５を介し保持台部１１に連結されたも
のとなっている。この保持台部１１は前記可動枠体４の
下面に固定されたものであり、保持台部１１の下部には
前記スライドガイド軸１０にスライド可能に外嵌するガ
イド筒体１２が設けられており、このガイド筒体１２に
より保持台部１１はスライドガイド軸１０に沿って良好
に上下動することができるものとなっている。なお、前
記受リング９の上面と保持台部１１の下面間の前記ガイ
ド筒体１２の外周側にはコイル状のスプリング１３が介
装されており、このスプリング１３の付勢力により常に
は前記保持台部１１は上方側へ付勢保持されている。
に支持されたものであり、球体支持部８上には受リング
９が固定されており、この受リング９の中央部にはスラ
イドガイド軸１０が固定状に立設されており、このスラ
イドガイド軸１０の上端部は保持台部１１の中央凹部１
１ａ内に貫通し、中央凹部１１ａ内でストッパーリング
１４及びナット１５を介し保持台部１１に連結されたも
のとなっている。この保持台部１１は前記可動枠体４の
下面に固定されたものであり、保持台部１１の下部には
前記スライドガイド軸１０にスライド可能に外嵌するガ
イド筒体１２が設けられており、このガイド筒体１２に
より保持台部１１はスライドガイド軸１０に沿って良好
に上下動することができるものとなっている。なお、前
記受リング９の上面と保持台部１１の下面間の前記ガイ
ド筒体１２の外周側にはコイル状のスプリング１３が介
装されており、このスプリング１３の付勢力により常に
は前記保持台部１１は上方側へ付勢保持されている。
【０００８】このようなイコライジング機構Ｓによれ
ば、ガイド凹部６ａ上を転動球体７が転動することによ
り前後左右の位置ズレを吸収することができ、また、前
記スライドガイド軸１０に沿って保持台部１１が上下動
することにより上下方向にも動くことができ、従って、
可動枠体４は上枠３に対しイコライジング機構Ｓを介し
前後左右及び上下に微動可能に構成されている。
ば、ガイド凹部６ａ上を転動球体７が転動することによ
り前後左右の位置ズレを吸収することができ、また、前
記スライドガイド軸１０に沿って保持台部１１が上下動
することにより上下方向にも動くことができ、従って、
可動枠体４は上枠３に対しイコライジング機構Ｓを介し
前後左右及び上下に微動可能に構成されている。
【０００９】従って、このようなツール置台１上の位置
決めピン５ａ，５ｂにツール側ツールチェンジャー５３
がセットされた状態において、ロボットアーム５７が移
動してロボット側ツールチェンジャー５８がツール側ツ
ールチェンジャー５３の位置決めピン５６，５６に係合
セットされる際に多少の位置ズレ及び傾きが生じていて
も、前記可動枠体４が前後左右及び上下に移動可能であ
るため、この位置ズレ及び傾きを良好に吸収してロボッ
ト側ツールチェンジャー５８を良好にツール側ツールチ
ェンジャー５３に係合セットすることができ、交換時の
セット不良が解消され、専用ツールの交換を確実に行な
うことができるものとなる。
決めピン５ａ，５ｂにツール側ツールチェンジャー５３
がセットされた状態において、ロボットアーム５７が移
動してロボット側ツールチェンジャー５８がツール側ツ
ールチェンジャー５３の位置決めピン５６，５６に係合
セットされる際に多少の位置ズレ及び傾きが生じていて
も、前記可動枠体４が前後左右及び上下に移動可能であ
るため、この位置ズレ及び傾きを良好に吸収してロボッ
ト側ツールチェンジャー５８を良好にツール側ツールチ
ェンジャー５３に係合セットすることができ、交換時の
セット不良が解消され、専用ツールの交換を確実に行な
うことができるものとなる。
【００１０】また、このように多少の位置ズレ，傾きは
イコライジング機構Ｓにより吸収されるため、ロボット
アーム５７を制御するプログラムはラフなものであって
も良く、制御プログラムを簡素化させてツール交換のサ
イクルタイムを短縮させることも可能となる。
イコライジング機構Ｓにより吸収されるため、ロボット
アーム５７を制御するプログラムはラフなものであって
も良く、制御プログラムを簡素化させてツール交換のサ
イクルタイムを短縮させることも可能となる。
【００１１】
【発明の効果】本発明は、ロボットが専用ツールを交換
可能に専用ツールを所定位置で保持するツール置台であ
って、該ツール置台は、上枠上に複数のイコライジング
機構を介し前後左右及び上下に微動可能に可動枠体が配
設されて成り、前記各イコライジング機構は、前記上枠
上に形成された皿状のガイド凹部と、該ガイド凹部に転
動可能に当接された転動球体と、該転動球体を保持する
球体支持部上に立設されたスライドガイド軸と、該スラ
イドガイド軸に上下動可能に外嵌され前記可動枠体の下
面に固定された保持台部と、該保持台部と前記球体支持
部間に介装され前記保持台部を上方へ付勢するスプリン
グで構成されていることにより、ロボットによる専用ツ
ールの交換時に多少の位置ズレ，傾きが生じていてもイ
コライジング機構を介し良好にこの位置ズレ及び傾きを
吸収してロボット側への専用ツールの受け渡しのセット
不良を無くすることができる。また、多少の位置ズレ，
傾きは吸収されるため、従来のような正確な制御プログ
ラムは必要でなく、制御プログラムを簡素化させてツー
ル交換のサイクルタイムを短縮化させることができる効
果を有する。
可能に専用ツールを所定位置で保持するツール置台であ
って、該ツール置台は、上枠上に複数のイコライジング
機構を介し前後左右及び上下に微動可能に可動枠体が配
設されて成り、前記各イコライジング機構は、前記上枠
上に形成された皿状のガイド凹部と、該ガイド凹部に転
動可能に当接された転動球体と、該転動球体を保持する
球体支持部上に立設されたスライドガイド軸と、該スラ
イドガイド軸に上下動可能に外嵌され前記可動枠体の下
面に固定された保持台部と、該保持台部と前記球体支持
部間に介装され前記保持台部を上方へ付勢するスプリン
グで構成されていることにより、ロボットによる専用ツ
ールの交換時に多少の位置ズレ，傾きが生じていてもイ
コライジング機構を介し良好にこの位置ズレ及び傾きを
吸収してロボット側への専用ツールの受け渡しのセット
不良を無くすることができる。また、多少の位置ズレ，
傾きは吸収されるため、従来のような正確な制御プログ
ラムは必要でなく、制御プログラムを簡素化させてツー
ル交換のサイクルタイムを短縮化させることができる効
果を有する。
【図１】本例のツール置台の斜視構成図である。
【図２】図１のツール置台のイコライジング機構の拡大
構成図である。
構成図である。
【図３】従来のツール置台とツール側ツールチェンジャ
ー及びロボット側ツールチェンジャーの分解構成図であ
る。
ー及びロボット側ツールチェンジャーの分解構成図であ
る。
１ ツール置台 ３ 上枠 ４ 可動枠体 ５ａ，５ｂ 位置決めピン ６ 位置決めガイド板 ６ａ ガイド凹部 ６ｂ 中央孔 ７ 転動球体 ８ 球体支持部 ９ 受リング １０ スライドガイド軸 １１ 保持台部 １２ ガイド筒体 １３ スプリング １４ ストッパーリング ５３ ツール側ツールチェンジャー ５６ 位置決めピン ５７ ロボットアーム ５８ ロボット側ツールチェンジャー Ｓ イコライジング機構
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットが専用ツールを交換可能に、専
用ツールを所定位置で保持するツール置台であって、該
ツール置台１は、上枠３上に複数のイコライジング機構
Ｓを介し前後左右及び上下に微動可能に可動枠体４が配
設されて成り、前記各イコライジング機構Ｓは、前記上
枠３上に形成された皿状のガイド凹部６ａと、該ガイド
凹部６ａに転動可能に当接された転動球体７と、該転動
球体７を保持する球体支持部８上に立設されたスライド
ガイド軸１０と、該スライドガイド軸１０に上下動可能
に外嵌され前記可動枠体４の下面に固定された保持台部
１１と、該保持台部１１と前記球体支持部８間に介装さ
れ前記保持台部１１を上方へ付勢するスプリング１３で
構成されていることを特徴とするツール置台。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25920595A JP3829291B2 (ja) | 1995-09-11 | 1995-09-11 | ツール置台 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25920595A JP3829291B2 (ja) | 1995-09-11 | 1995-09-11 | ツール置台 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0976132A true JPH0976132A (ja) | 1997-03-25 |
| JP3829291B2 JP3829291B2 (ja) | 2006-10-04 |
Family
ID=17330856
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25920595A Expired - Fee Related JP3829291B2 (ja) | 1995-09-11 | 1995-09-11 | ツール置台 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3829291B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017222013A (ja) * | 2016-06-17 | 2017-12-21 | トヨタ紡織株式会社 | ツール交換構造 |
| JP2024042050A (ja) * | 2020-07-22 | 2024-03-27 | 株式会社Ｊｖｃケンウッド | ツール置台システム及びツール置台 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101848215B1 (ko) * | 2017-11-30 | 2018-04-11 | 주식회사 에이비비코리아 | 로봇용 툴의 결속장치 |
-
1995
- 1995-09-11 JP JP25920595A patent/JP3829291B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017222013A (ja) * | 2016-06-17 | 2017-12-21 | トヨタ紡織株式会社 | ツール交換構造 |
| JP2024042050A (ja) * | 2020-07-22 | 2024-03-27 | 株式会社Ｊｖｃケンウッド | ツール置台システム及びツール置台 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3829291B2 (ja) | 2006-10-04 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040615 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040629 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20040824 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20040916 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Effective date: 20040924 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 |
|
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|
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