JPH0977452A - 吊上電磁石を用いたクレーンの自動運転方法 - Google Patents
吊上電磁石を用いたクレーンの自動運転方法Info
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- JPH0977452A JPH0977452A JP25923895A JP25923895A JPH0977452A JP H0977452 A JPH0977452 A JP H0977452A JP 25923895 A JP25923895 A JP 25923895A JP 25923895 A JP25923895 A JP 25923895A JP H0977452 A JPH0977452 A JP H0977452A
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- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims abstract description 27
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 27
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- 239000000523 sample Substances 0.000 claims abstract description 7
- 230000004907 flux Effects 0.000 claims description 18
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- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
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- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 1
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- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 吊り上げ物の物理的な情報をクレーンに備え
た吊上電磁石側でセンシングできるようにし、吊荷に応
じて効率よく電磁石主コイルに流す励磁電流の大きさを
変えて、クレーンの自動運転を行う。 【解決手段】 電磁石に探りコイル４を巻回し、励磁コ
イル３に流す電流の変化に伴い、探りコイル４に誘起さ
れる電圧を積分回路を介して電磁石と被吸引鋼材２とを
貫流する磁束量に相当する物理量の大きさを検知する。
これにより被吸引鋼材２の板厚、枚数等または吊上物の
物量、質を自動的にセンシングする。そしてそれに適合
させて電磁石主コイル３の励磁電流を変える。
た吊上電磁石側でセンシングできるようにし、吊荷に応
じて効率よく電磁石主コイルに流す励磁電流の大きさを
変えて、クレーンの自動運転を行う。 【解決手段】 電磁石に探りコイル４を巻回し、励磁コ
イル３に流す電流の変化に伴い、探りコイル４に誘起さ
れる電圧を積分回路を介して電磁石と被吸引鋼材２とを
貫流する磁束量に相当する物理量の大きさを検知する。
これにより被吸引鋼材２の板厚、枚数等または吊上物の
物量、質を自動的にセンシングする。そしてそれに適合
させて電磁石主コイル３の励磁電流を変える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は吊上電磁石にて検出した
被吸引吊垂物に適合させて、電磁石主コイルの励磁電流
を変えてクレーンを自動運転する吊上電磁石を用いたク
レーンの自動運転方法に関するものである。
被吸引吊垂物に適合させて、電磁石主コイルの励磁電流
を変えてクレーンを自動運転する吊上電磁石を用いたク
レーンの自動運転方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】鋼材等の被吊垂物をクレーン等を用いて
搬送するとき、鋼材等の励磁性物体を吊る装置としてフ
ックの代わりに吊上電磁石が広く使われている。このク
レーンの吊上電磁石は鉄磁極に所望のコイルを巻回し、
このコイルに電流を流すことにより、電磁石と被吊垂物
の鋼材とを通る磁束を発生し、この磁束による磁場の作
用で電磁石と鋼材との間に電磁吸引力を生ぜしめ、鋼材
を電磁石磁極に吸着するようにした装置である。従って
この吊上電磁石は鎖等によりクレーン等の吊り金具に吊
られており、吊上電磁石に吸着した鋼材はクレーンによ
り搬送している。
搬送するとき、鋼材等の励磁性物体を吊る装置としてフ
ックの代わりに吊上電磁石が広く使われている。このク
レーンの吊上電磁石は鉄磁極に所望のコイルを巻回し、
このコイルに電流を流すことにより、電磁石と被吊垂物
の鋼材とを通る磁束を発生し、この磁束による磁場の作
用で電磁石と鋼材との間に電磁吸引力を生ぜしめ、鋼材
を電磁石磁極に吸着するようにした装置である。従って
この吊上電磁石は鎖等によりクレーン等の吊り金具に吊
られており、吊上電磁石に吸着した鋼材はクレーンによ
り搬送している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】鋼材搬送を対象とした
自動クレーンシステムの完全自動化を図るには、吊上電
磁石の効率的な自動運転が必要となる。そのためには被
吊垂物で励磁にて吸引可能な鋼材の板厚、枚数等または
吊り上げ物の物量、質がセンシングできることが必須で
ある。従来、被吸引鋼材の板厚、枚数等または吊り上げ
物の物量、質のセンシングには、γ線、レーザ光等が利
用されている。しかし、この種の装置では大がかりとな
り高価となるほか、吊り上げ物が存在する位置が変わる
とセンシング装置を移動・調整するのに多大の手間と費
用がかかり、吊上電磁石を用いたクレーンの自動化に問
題があった。
自動クレーンシステムの完全自動化を図るには、吊上電
磁石の効率的な自動運転が必要となる。そのためには被
吊垂物で励磁にて吸引可能な鋼材の板厚、枚数等または
吊り上げ物の物量、質がセンシングできることが必須で
ある。従来、被吸引鋼材の板厚、枚数等または吊り上げ
物の物量、質のセンシングには、γ線、レーザ光等が利
用されている。しかし、この種の装置では大がかりとな
り高価となるほか、吊り上げ物が存在する位置が変わる
とセンシング装置を移動・調整するのに多大の手間と費
用がかかり、吊上電磁石を用いたクレーンの自動化に問
題があった。
【０００４】本発明は吊り上げ物の物理的な情報をクレ
ーンに備えた吊上電磁石側でセンシングできるように
し、吊荷に応じて効率よく電磁石主コイルに流す励磁電
流の大きさを変えて、クレーンの自動運転を行えるよう
にすることを目的とする。
ーンに備えた吊上電磁石側でセンシングできるように
し、吊荷に応じて効率よく電磁石主コイルに流す励磁電
流の大きさを変えて、クレーンの自動運転を行えるよう
にすることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するためになしたもので、電磁石に探りコイルを巻回
し、励磁コイルに流す電流の変化に伴い、探りコイルに
誘起される電圧を積分回路を介して電磁石と被吸引鋼材
とを貫流する磁束量に相当する物理量の大きさを検知
し、被吸引鋼材の板厚、枚数等または吊上物の物量、質
を自動的にセンシングすると共に、それに適合させて電
磁石主コイルの励磁電流を変えるようにしたことを要旨
とする。
するためになしたもので、電磁石に探りコイルを巻回
し、励磁コイルに流す電流の変化に伴い、探りコイルに
誘起される電圧を積分回路を介して電磁石と被吸引鋼材
とを貫流する磁束量に相当する物理量の大きさを検知
し、被吸引鋼材の板厚、枚数等または吊上物の物量、質
を自動的にセンシングすると共に、それに適合させて電
磁石主コイルの励磁電流を変えるようにしたことを要旨
とする。
【０００６】
【作 用】吊り上げ物の物理的な情報をクレーンに備え
た吊上電磁石側でセンシングできるようにし、吊荷に応
じて効率よく電磁石主コイルに流す励磁電流の大きさを
変えて、クレーンの自動運転を行える
た吊上電磁石側でセンシングできるようにし、吊荷に応
じて効率よく電磁石主コイルに流す励磁電流の大きさを
変えて、クレーンの自動運転を行える
【０００７】
【実施例】以下本発明の吊上電磁石を用いたクレーンの
自動運転方法を図面に示す実施例にもとづいて説明す
る。図１は本発明クレーンの自動運転を可能とする吊上
電磁石の断面図を示し、この吊上電磁石Ｍは所要の形状
をした鉄芯１に主コイル３を巻回すると共に、この電磁
石Ｍの磁極またはその一部に探りコイル４を巻回して構
成する。またこの吊上電磁石Ｍの探りコイル４には積分
器を接続し、この探りコイルに誘起される電圧を積分す
るようにする。従ってこのように構成する吊上電磁石の
鉄芯（鉄磁極）１の中央に巻回した主コイル３に電流を
流すと、鉄磁極１、被吸引吊垂物である鋼材２からなる
磁路を介して磁束が貫流する。この主コイルが作る全磁
束量をΦとすると、被吸引鋼材を流れる磁束の量は磁束
の漏れを無視すれば１／２Φとなる。
自動運転方法を図面に示す実施例にもとづいて説明す
る。図１は本発明クレーンの自動運転を可能とする吊上
電磁石の断面図を示し、この吊上電磁石Ｍは所要の形状
をした鉄芯１に主コイル３を巻回すると共に、この電磁
石Ｍの磁極またはその一部に探りコイル４を巻回して構
成する。またこの吊上電磁石Ｍの探りコイル４には積分
器を接続し、この探りコイルに誘起される電圧を積分す
るようにする。従ってこのように構成する吊上電磁石の
鉄芯（鉄磁極）１の中央に巻回した主コイル３に電流を
流すと、鉄磁極１、被吸引吊垂物である鋼材２からなる
磁路を介して磁束が貫流する。この主コイルが作る全磁
束量をΦとすると、被吸引鋼材を流れる磁束の量は磁束
の漏れを無視すれば１／２Φとなる。
【０００８】磁束量１／２Φの磁束に対して、鉄磁極の
磁路の磁気抵抗と被吸引鋼材の磁路の磁気抵抗とが直列
に接続されている。従って被吸引鋼材の磁路の磁気抵抗
が小さくなると、磁束の量Φは単調に増加するものとな
り、被吸引鋼材側の磁気抵抗は、例えば鉄材の板厚を増
やすと小さくなるから、図２に示すようにコイル起磁力
に対する磁束の量Φが鉄材の板厚が厚くなると単調に増
加する。また鉄材の枚数が増えることは、鉄材の板厚を
増やすことと等価である。これにより、磁束の量Φに等
価な量が分かれば、被吸引鋼材の板厚、枚数等または吊
り上げ物の物量、質がセンシングできることになる。
磁路の磁気抵抗と被吸引鋼材の磁路の磁気抵抗とが直列
に接続されている。従って被吸引鋼材の磁路の磁気抵抗
が小さくなると、磁束の量Φは単調に増加するものとな
り、被吸引鋼材側の磁気抵抗は、例えば鉄材の板厚を増
やすと小さくなるから、図２に示すようにコイル起磁力
に対する磁束の量Φが鉄材の板厚が厚くなると単調に増
加する。また鉄材の枚数が増えることは、鉄材の板厚を
増やすことと等価である。これにより、磁束の量Φに等
価な量が分かれば、被吸引鋼材の板厚、枚数等または吊
り上げ物の物量、質がセンシングできることになる。
【０００９】電磁石の励磁コイル起磁力を変えると磁束
量が変わり、図１に示す電磁石側磁路の有効断面全体に
巻回した探りコイル４には、電磁誘導の原理により磁束
量の時間変化に比例した電圧が誘起される。従って図３
に示すように、この誘起電圧ｅを積分回路により時間積
分すると、被吸引鋼材の板厚、枚数等にリンクした磁束
量に等価な量を電磁石側で検知でき、クレーンの自動運
転に有効な情報を得ることができることになる。
量が変わり、図１に示す電磁石側磁路の有効断面全体に
巻回した探りコイル４には、電磁誘導の原理により磁束
量の時間変化に比例した電圧が誘起される。従って図３
に示すように、この誘起電圧ｅを積分回路により時間積
分すると、被吸引鋼材の板厚、枚数等にリンクした磁束
量に等価な量を電磁石側で検知でき、クレーンの自動運
転に有効な情報を得ることができることになる。
【００１０】図４は本発明の第１実施例である。探りコ
イル４は鉄磁極１の中央磁極に巻回してあるが、側部磁
極または鉄磁極の一部分に隈取りコイルのように巻回し
てもよい。この実施例においては、電磁石の主コイルの
励磁電流を変えて、電磁石側に設置した探りコイルを使
って被吸引鋼材側の板厚、枚数等をセンシングする。主
コイルを流用するので、構造が簡素化される。
イル４は鉄磁極１の中央磁極に巻回してあるが、側部磁
極または鉄磁極の一部分に隈取りコイルのように巻回し
てもよい。この実施例においては、電磁石の主コイルの
励磁電流を変えて、電磁石側に設置した探りコイルを使
って被吸引鋼材側の板厚、枚数等をセンシングする。主
コイルを流用するので、構造が簡素化される。
【００１１】図５は本発明の第２実施例である。探りコ
イル４については第１実施例と同様の構成である。本実
施例では、電磁石の主コイル３とは別に電磁石側に励磁
コイル５を設け、このコイルに流す電流を変化させて探
りコイルに誘起される電圧を時間積分して得た磁束量に
等価な量から、被吸引鋼材側の板厚、枚数等をセンシン
グする。主コイルとは独立した励磁コイルを設けること
で、主コイルにより鋼材を吸引した状態において、被吸
引鋼材の板厚、枚数等がセンシングできる。
イル４については第１実施例と同様の構成である。本実
施例では、電磁石の主コイル３とは別に電磁石側に励磁
コイル５を設け、このコイルに流す電流を変化させて探
りコイルに誘起される電圧を時間積分して得た磁束量に
等価な量から、被吸引鋼材側の板厚、枚数等をセンシン
グする。主コイルとは独立した励磁コイルを設けること
で、主コイルにより鋼材を吸引した状態において、被吸
引鋼材の板厚、枚数等がセンシングできる。
【００１２】
【発明の効果】本発明の吊上電磁石を用いたクレーンの
自動運転方法によれば、吊り上げ物の物理的な情報が吊
上電磁石で自動的にセンシングできるので、吊り上げ物
の置かれている位置が変わる度にセンシング装置を移動
・調整することが不要となり、また吊り上げ物の物量が
自動的に検知でき、その量に見合って電磁石の励磁電流
の大きさを適正に変えることができて、吊上電磁石を備
えたクレーンの効率的な自動運転を行える利点がある。
自動運転方法によれば、吊り上げ物の物理的な情報が吊
上電磁石で自動的にセンシングできるので、吊り上げ物
の置かれている位置が変わる度にセンシング装置を移動
・調整することが不要となり、また吊り上げ物の物量が
自動的に検知でき、その量に見合って電磁石の励磁電流
の大きさを適正に変えることができて、吊上電磁石を備
えたクレーンの効率的な自動運転を行える利点がある。
【図１】本発明の吊上電磁石を用いたクレーンの自動運
転方法の一実施例を示す断面図である。
転方法の一実施例を示す断面図である。
【図２】本発明クレーンの自動運転方法に用いる吊上電
磁石の特性概念図であり、被吸引鋼材側の板厚をパラメ
ータとして、電磁石、コイル起磁力に対する電磁石磁極
内の磁束量Φの特性を示す。
磁石の特性概念図であり、被吸引鋼材側の板厚をパラメ
ータとして、電磁石、コイル起磁力に対する電磁石磁極
内の磁束量Φの特性を示す。
【図３】探りコイルの誘起電圧から探りコイルと鎖交す
る磁束量を得るための回路ブロック図である。
る磁束量を得るための回路ブロック図である。
【図４】本発明クレーンの自動運転方法に用いる吊上電
磁石の第１実施例の断面図である。
磁石の第１実施例の断面図である。
【図５】同吊上電磁石の第２実施例の断面図である。
１ 鉄磁極 ２ 被吸引鋼材 ３ 主コイル ４ 探りコイル ５ センシング用励磁コイル
Claims (1)
- 【請求項１】 電磁石に探りコイルを巻回し、励磁コイ
ルに流す電流の変化に伴い、探りコイルに誘起される電
圧を積分回路を介して電磁石と被吸引鋼材とを貫流する
磁束量に相当する物理量の大きさを検知し、被吸引鋼材
の板厚、枚数等または吊上物の物量、質を自動的にセン
シングすると共に、それに適合させて電磁石主コイルの
励磁電流を変えるようにしたことを特徴とする吊上電磁
石を用いたクレーンの自動運転方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25923895A JP3634463B2 (ja) | 1995-09-11 | 1995-09-11 | 吊上電磁石を用いたクレーンの自動運転方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25923895A JP3634463B2 (ja) | 1995-09-11 | 1995-09-11 | 吊上電磁石を用いたクレーンの自動運転方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0977452A true JPH0977452A (ja) | 1997-03-25 |
| JP3634463B2 JP3634463B2 (ja) | 2005-03-30 |
Family
ID=17331332
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25923895A Expired - Fee Related JP3634463B2 (ja) | 1995-09-11 | 1995-09-11 | 吊上電磁石を用いたクレーンの自動運転方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3634463B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005515080A (ja) * | 2001-07-26 | 2005-05-26 | シュトイブリ・テク−システムズ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 磁気クランプ装置および磁気クランプ装置の動作状態を検出ならびに制御するための方法 |
| EP2838093A1 (en) * | 2013-07-29 | 2015-02-18 | The Boeing Company | Transformer core flux control for power management |
| US9455084B2 (en) | 2012-07-19 | 2016-09-27 | The Boeing Company | Variable core electromagnetic device |
| US9472946B2 (en) | 2012-07-19 | 2016-10-18 | The Boeing Company | Electrical power distribution network monitoring and control |
| US9568563B2 (en) | 2012-07-19 | 2017-02-14 | The Boeing Company | Magnetic core flux sensor |
| US9651633B2 (en) | 2013-02-21 | 2017-05-16 | The Boeing Company | Magnetic core flux sensor |
| US9947450B1 (en) | 2012-07-19 | 2018-04-17 | The Boeing Company | Magnetic core signal modulation |
| US10403429B2 (en) | 2016-01-13 | 2019-09-03 | The Boeing Company | Multi-pulse electromagnetic device including a linear magnetic core configuration |
-
1995
- 1995-09-11 JP JP25923895A patent/JP3634463B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005515080A (ja) * | 2001-07-26 | 2005-05-26 | シュトイブリ・テク−システムズ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 磁気クランプ装置および磁気クランプ装置の動作状態を検出ならびに制御するための方法 |
| US9455084B2 (en) | 2012-07-19 | 2016-09-27 | The Boeing Company | Variable core electromagnetic device |
| US9472946B2 (en) | 2012-07-19 | 2016-10-18 | The Boeing Company | Electrical power distribution network monitoring and control |
| US9568563B2 (en) | 2012-07-19 | 2017-02-14 | The Boeing Company | Magnetic core flux sensor |
| US9633776B2 (en) | 2012-07-19 | 2017-04-25 | The Boeing Company | Variable core electromagnetic device |
| US9947450B1 (en) | 2012-07-19 | 2018-04-17 | The Boeing Company | Magnetic core signal modulation |
| US10033178B2 (en) | 2012-07-19 | 2018-07-24 | The Boeing Company | Linear electromagnetic device |
| US10593463B2 (en) | 2012-07-19 | 2020-03-17 | The Boeing Company | Magnetic core signal modulation |
| US9651633B2 (en) | 2013-02-21 | 2017-05-16 | The Boeing Company | Magnetic core flux sensor |
| EP2838093A1 (en) * | 2013-07-29 | 2015-02-18 | The Boeing Company | Transformer core flux control for power management |
| US9389619B2 (en) | 2013-07-29 | 2016-07-12 | The Boeing Company | Transformer core flux control for power management |
| US10403429B2 (en) | 2016-01-13 | 2019-09-03 | The Boeing Company | Multi-pulse electromagnetic device including a linear magnetic core configuration |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3634463B2 (ja) | 2005-03-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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Effective date: 20040622 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040823 |
|
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