JPH0977472A - パレタイザの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 物品をパレット上に積み上げるパレタイザに
おいて、積み上げ途中に停電や故障等によって停止して
も、作業再開時に支障無く積み上げ途中から続行できる
ようにする。 【解決手段】 パレット１上に物品２を所定の積み上げ
順序で積み上げるパレタイザにおいて、積み上げ作動中
に停電や故障等により異常停止した場合に異常停止とし
て記憶する記憶手段３を設け、停止後の再スタート時に
異常停止の有無を判定して異常停止があれば積み上げ順
序の最終段階で待機し積み上げ続行段階を入力して作動
開始すべくした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、穀粒袋やダンボー
ル箱等の物品をパレット上に多段に積み上げるパレタイ
ザの制御装置に関する。

【０００２】

【従来技術】パレタイザは、受入位置へ供給される物品
をキャッチ装置で吊り下げてパレット上へ移動し、所定
の積み上げ順序の位置で物品を放して積み上げを行うよ
うに制御している。また、このパレタイザで、物品の積
み上げ作業中に停電や故障等で作業が中断し、修理後作
業を再開始する場合には、途中まで積み上げたパレット
を搬出した後に、新しいパレット上に最初から積み上げ
るようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記の従来のパレタイ
ザでは、停電等によって作業が中断した場合には、途中
まで積み上げたパレットを搬出しなければならなく、作
業が面倒である。そこで、本発明では、停電等の異常停
止後作業を開始した場合に、積み上げ途中のパレット上
へ引き続き積み上げを続行できるようにすることを課題
とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】パレット１上に物品２を
所定の積み上げ順序で積み上げるパレタイザにおいて、
積み上げ作動中に停電や故障等により異常停止した場合
に異常停止として記憶する記憶手段３を設け、停止後の
再スタート時に異常停止の有無を判定して異常停止があ
れば積み上げ順序の最終段階で待機し積み上げ続行段階
を入力して作動開始すべくした。

【０００５】

【発明の作用及び効果】パレタイザのキャッチ装置は、
パレットＰ上を移動し、物品がパレット１上に積み上げ
られるに従ってキャッチ装置がパレット１上の上方の高
い位置を移動するようになるが、異常停止した場合に
は、積み上げ順序の最終段階から再作動すべくしたもの
で、例え、そのまま再始動操作を行ったとしても、キャ
ッチ装置がパレット１上の物品２に衝突することが無
い。この再始動時に、積み続行段階（積み段数や袋数）
を作業者が入力することによって、異常停止前の積み順
序位置へ物品２の積み込みが行えることになる。

【０００６】

【実施例】パレタイザは、図６と図７に示す如く、本体
１０の部分は、左右から前方へ延びる支台１１，１１上
に縦長のＺ軸ガイド１２，１２を立設し、このＺ軸ガイ
ド１２，１２に横長のＹ軸ガイド１３，１３を鉛直方向
すなわちＺ方向へ昇降可能に装着し、このＹ軸ガイド１
３に前方へ突出するＸ軸ガイド１４を左右方向すなわち
Ｙ方向へ移動可能に装着し、さらにこのＸ軸ガイド１４
に物品を保持したり放したりするキャッチ装置１５を前
後方向すなわちＸ方向へ移動可能でかつ水平回動可能に
装着している。

【０００７】パレタイザ本体１０の側部には、コンベア
ベルト１６を設け、このコンベアベルト１６上に積んで
物品２を受入台１７上へ搬送するようにしている。１８
は、制御基盤やスイッチ類を納めた制御操作ボックスで
ある。本体１０の前側には支台１１，１１に挟まれた状
態でパレット受台１９を設け、パレット１を多数重ねて
載置するようにしている。２０，２１は、パレット検出
センサを設けたセンサーポールであって、発光素子と受
光素子でパレット１が有るかどうかを監視し、パレット
１が有るとＯＮ信号を出力してパレット１の枚数を検出
するようにしている。

【０００８】次に、図１に示す制御回路について説明す
る。２２は電源スイッチ、２３はそのリレー接点、２４
はブレーカ、２５は手動の非常停止スイッチ、２６は制
御装置が故障した場合に作動する安全停止装置のリレー
接点である。２７は、各センサー類及び制御手段である
ＣＰＵ３への供給電源回路であり、交流２００Ｖを直流
５Ｖに降圧して供給する。ＣＰＵ３は、各入力信号を演
算処理して各モータへ駆動制御信号を出力し、停電やセ
ンサの故障等の異常停止時にその異状停止をデータとし
て記憶する中央演算装置である。

【０００９】制御操作ボックス１８の操作パネル２８に
設けた積み上げ手順設定用の各スイッチへの入力が波形
整形インバータ回路２９を介してＣＰＵ３に入力され
る。３０はロータリエンコーダで、Ｘ軸ガイド１４、Ｙ
軸ガイド１３、キャッチ装置１５等の駆動モータの出力
軸回転数を検出してキャッチ装置１５の移動位置を演算
するに使用する。ＣＰＵ３にデコーダ／マルチプレクサ
３１を介してリレー３２を接続し、モータ３３の回転方
向と回転速度が制御される。また、ＣＰＵ３からブレー
キ３４に制動信号が出力される。

【００１０】Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５はセンサポ
ール２０，２１に設けた複数のパレット検出センサで、
ＯＮ，ＯＦＦ信号がＣＰＵ３に入力し、パレット２の枚
数検出に用いられる。３５は表示器で、作業の進行状態
や次の操作を指示するメッセージを表示するようにして
いる。

【００１１】次に、停電や故障等の異常停止時における
制御状態を図２乃至図５で説明する。ステップＳ０で電
源スイッチ２２をＯＮすると、ステップＳ１で直前の電
源ＯＦＦ時に異状終了したかどうかの判定が行われる。
まず、Ｓ１の判定がＮＯの場合、つまり異状停止でない
場合には、ステップＳ２で積み付け動作途中かどうかの
判定が行われ、動作途中でない場合には、ステップＳ３
で表示器３５に空パレット２を準備することとスタート
スイッチ４０を押すことを要求するメッセージを表示
し、ステップＳ４でパレットＰが所定位置に有るかどう
かを判定し、ステップＳ５でスタートスイッチ４０がＯ
Ｎされたかを判定し、ステップＳ６でパレットセンサ２
０，２１によるパレット数を読み出して設定し、ステッ
プＳ７で段数を１としステップＳ８で袋数を１としてス
テップＳ９で物品Ｂの積付動作を行う。

【００１２】その後ステップＳ１０でパレットＰへの物
品積み付けが完了したと判定すれば、ステップＳ１１で
完了パレットを搬出するよう表示器３５にメッセージを
表示し、ステップＳ１２で前記で設定したパレット数が
減って完成パレットの搬出が完了したかどうかを判定
し、ＹＥＳならばステップＳ３の前に戻り、物品の積み
付け作業続行となる。前記ステップＳ２の積み付け途中
停止がＹＥＳならば、ステップＳ１３で動作再開処理を
行う、つまり、電源をＯＦＦする直前のパレット数Ｐと
積み段数Ｄとその段数Ｄにおける袋数Ｆを読み出す。そ
してステップＳ１４でスタートスイッチ４０がＯＮされ
るのを待って、ＯＮされるとステップＳ９の前に飛んで
物品の積み付け作業を続行することになる。

【００１３】前記ステップＳ１での判定がＹＥＳ、つま
り異常発生により停止した場合は、ステップＳ１５でス
タートスイッチ４０がＯＮされるのを待ち、ＯＮされる
とステップＳ１６でキャッチ装置１５が物品受入位置１
７の上方である原点へ復帰する動作を行い、ステップＳ
１７でパレット２の有無を判定し、ＮＯつまりパレット
２が無ければステップＳ３の前へ飛び、ＹＥＳ、つまり
パレット２があればステップＳ１８でパレット２の搬出
要求メッセージを表示器３５に表示する。

【００１４】ステップＳ１９でシフトキーとスタートス
イッチ４０を同時に押す操作を行うと、ステップＳ２０
でパレットセンサ２０，２１によるパレット数Ｐを読み
出して設定し、ステップＳ２１で積み段数Ｄを最終段数
にし、ステップＳ２２でその段数における積み数Ｆを最
終袋数に設定する。つまり、次の１袋を積み付ければそ
のパレット２の積み付け作業が完了する状態に設定する
ことになる。その後、ステップＳ２３で、パレット数Ｐ
と段数Ｄと袋数Ｆを表示器３５に表示し、ステップＳ２
４で各データを異状停止前のデータに作業者が操作して
変更し、ステップＳ２５でスタートスイッチ４０が押さ
れるのを待ち、ＯＮされると、ステップＳ９の前に飛ぶ
ことになる。

【００１５】図４は、積み付け作動中に異常が発生した
場合のフローチャート図で、ステップＳ３０でモータの
故障やセンサの故障で異状が発生したら、ステップＳ３
１で全動作を停止し、ステップＳ３２で表示器３５に故
障箇所を表示し、ステップＳ３３で電源スイッチ２２を
ＯＦＦすると、ステップＳ３４でＣＰＵ３に異常終了で
あることを記憶して終了する。尚、この異常終了の記憶
は、正常操作によって終了した場合にのみ正常終了を記
憶し、それ以外は全て異常終了と記憶しておく手段によ
り、停電等の突然の終了にも対応できるようにしてい
る。

【００１６】図５は、物品の積み付け作業中に作業を中
断する場合のフローチャート図で、ステップＳ４０でス
トップスイッチ２６がＯＮされると、ステップＳ４１で
全動作を停止し、ステップＳ４２で停止中を表示器３５
に表示し、ステップＳ４３で動作再開用データと正常終
了を記録し、ステップＳ４４で電源がＯＦＦされると終
了し、ＯＦＦされずステップＳ４５でスタートスイッチ
４０が押されると、ステップＳ９の前に飛び積み付け動
作を再開することになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例の制御ブロック図である。

【図２】実施例の制御のフローチャート図である。

【図３】実施例の制御のフローチャート図である。

【図４】実施例の制御のフローチャート図である。

【図５】実施例の制御のフローチャート図である。

【図６】実施例の全体側面図である。

【図７】実施例の全体平面図である。

【符号の説明】

１ パレット ２ 物品 ３ 記憶手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 永田 則昭 愛媛県松山市衣山１丁目２番５号 株式会 社アテックス内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 パレット（１）上に物品（２）を所定の
   積み上げ順序で積み上げるパレタイザにおいて、積み上
   げ作動中に停電や故障等により異常停止した場合に異常
   停止として記憶する記憶手段（３）を設け、停止後の再
   スタート時に異常停止の有無を判定して異常停止があれ
   ば積み上げ順序の最終段階で待機し積み上げ続行段階を
   入力して作動開始すべくしたことを特徴とするパレタイ
   ザの制御装置。