JPH0812089A - パレタイザ - Google Patents
パレタイザInfo
- Publication number
- JPH0812089A JPH0812089A JP17166394A JP17166394A JPH0812089A JP H0812089 A JPH0812089 A JP H0812089A JP 17166394 A JP17166394 A JP 17166394A JP 17166394 A JP17166394 A JP 17166394A JP H0812089 A JPH0812089 A JP H0812089A
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- Japan
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- pallet
- palletizer
- sensor
- sensors
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- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 20
- 238000012856 packing Methods 0.000 description 3
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 パレタイザを従来よりも狭いスペースに設置
して使用できるようにする。 【構成】 積み重ねたパレット１の各存在を検出するパ
レット検出センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５とキャ
ッチ装置３の移動・開閉を制御する制御手段４を設け
る。この制御手段４には積み付け開始時にパレット検出
センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５の出力信号によっ
てパレット１の最上段位置を演算するパレット最上段演
算手段５を設けた。
して使用できるようにする。 【構成】 積み重ねたパレット１の各存在を検出するパ
レット検出センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５とキャ
ッチ装置３の移動・開閉を制御する制御手段４を設け
る。この制御手段４には積み付け開始時にパレット検出
センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５の出力信号によっ
てパレット１の最上段位置を演算するパレット最上段演
算手段５を設けた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、穀粒袋やダンボール箱
等の物品をパレット上に多段に積み上げるパレタイザに
関する。
等の物品をパレット上に多段に積み上げるパレタイザに
関する。
【０００２】
【従来の技術】パレタイザは一般的に、パレタイザ本体
の側部にパレット供給装置と物品供給装置を設け、さら
に、一側には物品を積み上げたパレットを排出する装
置、あるいはフォークリフトの移動スペースを設けてい
る。このため、パレタイザの周囲には広いスペースを必
要としている。
の側部にパレット供給装置と物品供給装置を設け、さら
に、一側には物品を積み上げたパレットを排出する装
置、あるいはフォークリフトの移動スペースを設けてい
る。このため、パレタイザの周囲には広いスペースを必
要としている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、パレタイザ
のキャッチ装置の作動範囲内にパレットを積み重ねて置
きその上へ物品を積み重ねることで、パレット供給装置
を不要として、狭いスペースでも使用可能にするもので
ある。
のキャッチ装置の作動範囲内にパレットを積み重ねて置
きその上へ物品を積み重ねることで、パレット供給装置
を不要として、狭いスペースでも使用可能にするもので
ある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明では、積み重ねた
パレット１の各存在を検出するパレット検出センサＳ
１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５とキャッチ装置３の移動・
開閉を制御する制御手段４を設け、該制御手段４には積
み付け開始時にパレット検出センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，
Ｓ４，Ｓ５の出力信号によってパレット１の最上段位置
を演算するパレット最上段演算手段５を設けてパレタイ
ザを構成した。また、パレット検出センサＳ１，Ｓ２，
Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５の出力を最上位から判定して上位セン
サＯＮ信号出力を確認後下位センサのＯＦＦ信号出力を
チェックしてＯＦＦ信号出力があればセンサエラーを表
示すべくした。さらに、パレット検出センサＳ１，Ｓ
２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５を発光素子と受光素子で構成し、
該発光素子と受光素子をそれぞれ縦方向に配列したセン
サポール１５，１６を、積み重ねたパレット１を対角線
方向から監視するよう配置した。
パレット１の各存在を検出するパレット検出センサＳ
１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５とキャッチ装置３の移動・
開閉を制御する制御手段４を設け、該制御手段４には積
み付け開始時にパレット検出センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，
Ｓ４，Ｓ５の出力信号によってパレット１の最上段位置
を演算するパレット最上段演算手段５を設けてパレタイ
ザを構成した。また、パレット検出センサＳ１，Ｓ２，
Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５の出力を最上位から判定して上位セン
サＯＮ信号出力を確認後下位センサのＯＦＦ信号出力を
チェックしてＯＦＦ信号出力があればセンサエラーを表
示すべくした。さらに、パレット検出センサＳ１，Ｓ
２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５を発光素子と受光素子で構成し、
該発光素子と受光素子をそれぞれ縦方向に配列したセン
サポール１５，１６を、積み重ねたパレット１を対角線
方向から監視するよう配置した。
【０００５】
【発明の作用及び効果】積み重ねたパレット１の最上段
パレット１上に物品を積み付けるには、パレット検出セ
ンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５と制御手段４によっ
てキャッチ装置３の移動位置及び開閉タイミングを制御
する。積み付けが終了すると最上段のパレット１がフォ
ークリフト等で運び出され、次段のパレット１上へ物品
が積み付けられることになる。
パレット１上に物品を積み付けるには、パレット検出セ
ンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５と制御手段４によっ
てキャッチ装置３の移動位置及び開閉タイミングを制御
する。積み付けが終了すると最上段のパレット１がフォ
ークリフト等で運び出され、次段のパレット１上へ物品
が積み付けられることになる。
【０００６】一般的には、積み重ねたパレット１上へ順
次物品の積み付けと搬出を行ってパレット１が無くなる
と再度積み重ねたパレット１をパレタイザの積み付け位
置へ供給して作業を行うのであるが、積み付け位置のパ
レット１が無くなる前に新しいパレット１を積み重ねる
ことがあっても、制御手段４では積み付け開始時にパレ
ット１の最上段位置をチェックするパレット最上段演算
手段５を設けているので、キャッチ装置３がパレット１
に衝突するような不都合を生じることが無い。
次物品の積み付けと搬出を行ってパレット１が無くなる
と再度積み重ねたパレット１をパレタイザの積み付け位
置へ供給して作業を行うのであるが、積み付け位置のパ
レット１が無くなる前に新しいパレット１を積み重ねる
ことがあっても、制御手段４では積み付け開始時にパレ
ット１の最上段位置をチェックするパレット最上段演算
手段５を設けているので、キャッチ装置３がパレット１
に衝突するような不都合を生じることが無い。
【０００７】また、パレット検出センサＳ１，Ｓ２，Ｓ
３，Ｓ４，Ｓ５の出力を常にチェックしているので、も
しセンサが故障した場合には、キャッチ装置３の移動を
停止してパレット１に衝突させたりする事故を防止でき
る。さらに、パレット検出センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ
４，Ｓ５は、パレットの存在を対角線方向に監視してい
るので、フォークリフト差し込み孔があっても検出ミス
をすることがない。
３，Ｓ４，Ｓ５の出力を常にチェックしているので、も
しセンサが故障した場合には、キャッチ装置３の移動を
停止してパレット１に衝突させたりする事故を防止でき
る。さらに、パレット検出センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ
４，Ｓ５は、パレットの存在を対角線方向に監視してい
るので、フォークリフト差し込み孔があっても検出ミス
をすることがない。
【０００８】
【実施例】次に本発明の実施例を図面を参照しながら説
明する。パレタイザ本体１０は、左右前方へ延びる基台
１１，１１上に縦長のＺ軸ガイド１２，１２を立設し、
このＺ軸ガイド１２，１２に横長のＹ軸ガイド１３を鉛
直方向すなわちＺ方向へ昇降可能に装着し、このＹ軸カ
イド１３に前方へ突出するＸ軸ガイド１４を左右方向す
なわちＹ方向へ移動可能に装着し、さらにＸ軸ガイド１
４に物品を保持するキャッチ装置３を前後方向すなわち
Ｘ方向へ移動可能でかつ水平回動可能に装着している。
明する。パレタイザ本体１０は、左右前方へ延びる基台
１１，１１上に縦長のＺ軸ガイド１２，１２を立設し、
このＺ軸ガイド１２，１２に横長のＹ軸ガイド１３を鉛
直方向すなわちＺ方向へ昇降可能に装着し、このＹ軸カ
イド１３に前方へ突出するＸ軸ガイド１４を左右方向す
なわちＹ方向へ移動可能に装着し、さらにＸ軸ガイド１
４に物品を保持するキャッチ装置３を前後方向すなわち
Ｘ方向へ移動可能でかつ水平回動可能に装着している。
【０００９】１５，１６は、パレット検出センサＳ１，
Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５を取り付けたセンサポールで、
発光素子と受光素子からなるセンサでパレタイザ本体前
側のキャッチ装置３の作動範囲を左右から斜め方向に監
視し、パレット１や物品等があると、ＯＮ信号を出力す
るようにしている。パレタイザ本体１０の側部には、パ
レタイザの物品供給装置へ物品を搬送するコンベアベル
トからなる物品供給装置９を設置している。１７は、制
御ボックス基盤やスイッチ数を納めた制御操作ボックス
である。
Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５を取り付けたセンサポールで、
発光素子と受光素子からなるセンサでパレタイザ本体前
側のキャッチ装置３の作動範囲を左右から斜め方向に監
視し、パレット１や物品等があると、ＯＮ信号を出力す
るようにしている。パレタイザ本体１０の側部には、パ
レタイザの物品供給装置へ物品を搬送するコンベアベル
トからなる物品供給装置９を設置している。１７は、制
御ボックス基盤やスイッチ数を納めた制御操作ボックス
である。
【００１０】次に、図３に示す制御回路について説明す
る。１８は電源スイッチ、１９はそのリレー接点、２０
はブレーカ、２１は手動の非常停止スイッチ、２２は制
御が故障した場合に作動する安全停止装置のリレー接点
である。２３は各センサー類及び制御手段であるＣＰＵ
４への供給電源回路であり、交流２００Ｖを直流５Ｖに
降圧して供給する。ＣＰＵは各入力信号を演算処理して
各モータへ駆動制御信号を出力する中央演算装置であ
る。
る。１８は電源スイッチ、１９はそのリレー接点、２０
はブレーカ、２１は手動の非常停止スイッチ、２２は制
御が故障した場合に作動する安全停止装置のリレー接点
である。２３は各センサー類及び制御手段であるＣＰＵ
４への供給電源回路であり、交流２００Ｖを直流５Ｖに
降圧して供給する。ＣＰＵは各入力信号を演算処理して
各モータへ駆動制御信号を出力する中央演算装置であ
る。
【００１１】制御操作ボックス１７の操作パネル２４に
設けた積み上げパターン設定用等の各スイッチへの入力
が波形整形インバータ回路２５を介してＣＰＵ４に入力
される。３１はロータリエンコーダで、Ｘ軸ガイド１
４、Ｙ軸ガイド１３、キャッチ装置３等の駆動モータの
出力軸回転数を検出して移動位置を演算するに使用され
る。２６は多数のリレーで、デコーダ／マルチプレクサ
２７を介してＣＰＵ４に接続し、接続するリレー２６を
制御する。ＣＰＵ４に接続したインバータ制御回路２８
からは、リレー２６を介して各モータ２９の回転方向及
び回転速度が制御される。
設けた積み上げパターン設定用等の各スイッチへの入力
が波形整形インバータ回路２５を介してＣＰＵ４に入力
される。３１はロータリエンコーダで、Ｘ軸ガイド１
４、Ｙ軸ガイド１３、キャッチ装置３等の駆動モータの
出力軸回転数を検出して移動位置を演算するに使用され
る。２６は多数のリレーで、デコーダ／マルチプレクサ
２７を介してＣＰＵ４に接続し、接続するリレー２６を
制御する。ＣＰＵ４に接続したインバータ制御回路２８
からは、リレー２６を介して各モータ２９の回転方向及
び回転速度が制御される。
【００１２】３０は電磁ブレーキであり、各モータ２９
の出力軸に取着され、停止時に制動力を付与する。セン
サポール１５，１６に設けたパレット検出センサＳ１，
Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５からのＯＮ・ＯＦＦ信号がＣＰ
Ｕ４に入力し、パレット１の積み数検出に用いられる。
の出力軸に取着され、停止時に制動力を付与する。セン
サポール１５，１６に設けたパレット検出センサＳ１，
Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５からのＯＮ・ＯＦＦ信号がＣＰ
Ｕ４に入力し、パレット１の積み数検出に用いられる。
【００１３】次に、パレット最上段演算手段５の演算制
御状態を図４のフローチャート図で説明する。まずステ
ップＡにおいて、制御操作ボックス１７に設けたスター
トスイッチが押されると、まず変数Ｎに最大載置可能パ
レット数Ｍ（例えば、５）が入力され、最上部のパレッ
ト検出センサＳ５のＯＮ・ＯＦＦが確認され、ＯＦＦ状
態であれば変数Ｎから１が減算されて再度下位のパレッ
ト検出センサＳ４のＯＮ・ＯＦＦが確認され、ＯＮ状態
であれば変数Ｎが確定される。すなわち、変数Ｎはパレ
ットの積み重ね数である。
御状態を図４のフローチャート図で説明する。まずステ
ップＡにおいて、制御操作ボックス１７に設けたスター
トスイッチが押されると、まず変数Ｎに最大載置可能パ
レット数Ｍ（例えば、５）が入力され、最上部のパレッ
ト検出センサＳ５のＯＮ・ＯＦＦが確認され、ＯＦＦ状
態であれば変数Ｎから１が減算されて再度下位のパレッ
ト検出センサＳ４のＯＮ・ＯＦＦが確認され、ＯＮ状態
であれば変数Ｎが確定される。すなわち、変数Ｎはパレ
ットの積み重ね数である。
【００１４】次にステップＢにおいて、物品のパレット
１上への積み付け開始前に、前記で検出したパレット積
み重ね数Ｎより下側のパレット検出センサのＯＮ・ＯＦ
Ｆ状態を確認される。これは、変数Ｎの確定後パレット
１が取り除かれたかどうかを確認するためであり、また
下位のパレット検出センサの故障を判定するためであ
る。ステップＣにおいては、変数Ｎを用いてＹ軸ガイド
１３の昇降範囲が演算され、これに基づいてキャッチ装
置３の積み付け動作が行われる。ステップＤにおいて
は、パレット検出センサ２がＯＦＦとなって物品が積み
付けられたパレット１が搬出されるのを待ち、搬出が終
れば、再びスタートスイッチが押される前の状態に戻る
ようになる。
１上への積み付け開始前に、前記で検出したパレット積
み重ね数Ｎより下側のパレット検出センサのＯＮ・ＯＦ
Ｆ状態を確認される。これは、変数Ｎの確定後パレット
１が取り除かれたかどうかを確認するためであり、また
下位のパレット検出センサの故障を判定するためであ
る。ステップＣにおいては、変数Ｎを用いてＹ軸ガイド
１３の昇降範囲が演算され、これに基づいてキャッチ装
置３の積み付け動作が行われる。ステップＤにおいて
は、パレット検出センサ２がＯＦＦとなって物品が積み
付けられたパレット１が搬出されるのを待ち、搬出が終
れば、再びスタートスイッチが押される前の状態に戻る
ようになる。
【図１】制御のフローチャート図である。
【図２】制御回路図である。
【図３】全体の側面図である。
【図４】全体の平面図である。
１ パレット ２ パレット検出センサ ３ キャッチ装置 ４ 制御手段（ＣＰＵ） ５ パレット最上段演算手段
フロントページの続き (72)発明者 永田 則昭 愛媛県松山市衣山１丁目２番５号 株式会 社アテックス内
Claims (3)
- 【請求項１】 積み重ねたパレット（１）の各存在を検
出するパレット検出センサ（Ｓ１），（Ｓ２），（Ｓ
３），（Ｓ４），（Ｓ５）とキャッチ装置（３）の移動
・開閉を制御する制御手段（４）を設け、該制御手段
（４）には積み付け開始時にパレット検出センサ（Ｓ
１），（Ｓ２），（Ｓ３），（Ｓ４），（Ｓ５）の出力
信号によってパレット（１）の最上段位置を演算するパ
レット最上段演算手段（５）を設けてなるパレタイザ。 - 【請求項２】 パレット検出センサ（Ｓ１），（Ｓ
２），（Ｓ３），（Ｓ４），（Ｓ５）の出力を最上位か
ら判定して上位センサのＯＮ信号出力を確認後下位セン
サのＯＦＦ信号出力をチェックしてＯＦＦ信号出力があ
ればセンサエラーを表示すべくしてなる請求項１に記載
のパレタイザ。 - 【請求項３】 パレット検出センサ（Ｓ１），（Ｓ
２），（Ｓ３），（Ｓ４），（Ｓ５）を発光素子と受光
素子で構成し、該発光素子と受光素子をそれぞれ縦方向
に配列したセンサポール（１５），（１６）を、積み重
ねたパレット（１）を対角線方向から監視するよう配置
してなる請求項１に記載のパレタイザ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17166394A JPH0812089A (ja) | 1994-06-29 | 1994-06-29 | パレタイザ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17166394A JPH0812089A (ja) | 1994-06-29 | 1994-06-29 | パレタイザ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0812089A true JPH0812089A (ja) | 1996-01-16 |
Family
ID=15927397
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17166394A Pending JPH0812089A (ja) | 1994-06-29 | 1994-06-29 | パレタイザ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0812089A (ja) |
-
1994
- 1994-06-29 JP JP17166394A patent/JPH0812089A/ja active Pending
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