JPH10120398A - プッシュプル付きフォークリフトトラックの荷役制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 荷置時、フェイスのどこか一か所でも荷と接
触すると、これを検知することで、荷の形状がどんな形
状であろうとも確実にフェイスと荷との接触を検知する
ことにより、フェイスと荷とに間隙が存在しても、車体
の走行とフェイスの移動とを確実にかつ高精度で同期す
る。 【解決手段】 プッシュプル付きフォークリフトトラッ
クで、荷取・荷置の荷役作業の際に、フェイス８の移動
量を車体１の走行量と同期するように同期制御するコン
トローラ１６を備えた荷役制御装置において、プッシュ
プルシリンダ７の圧力を検出する圧力検出手段４１を備
え、前記コントローラ１６で、荷置時、該圧力検出手段
４１からの圧力信号を基にプッシュプルシリンダ７の荷
置作動方向の推力を算出し、これからフェイス８と荷と
の接触を検知すると共に、フェイス８と荷との接触を検
知しない限り車体１の走行を停止するように制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、プッシュプル付き
フォークリフトトラックにおいて、フェイスの移動量を
車体の走行量と同期するように同期制御するコントロー
ラを備えた荷役制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】プッシュプル付きフォークリフトトラッ
クとしては、図１に示すように、車体１の前部にマスト
２を備え、該マスト２に沿って昇降自在にリフトブラケ
ット３を装着し、該リフトブラケット３の下部に前方に
向かうようにプラテン４を備える。そして、前記リフト
ブラケット３に前後方向に伸縮するパンタグラフ状のリ
ンク６と該リンク６を作動させるプッシュプルシリンダ
７とを備え、該リンク６の前部にフェイス８を備え、該
フェイス８はその下部にシートパレットを挟持するシー
トグリッパ９と該シートグリッパ９を作動させるグリッ
プシリンダ１０とを有するようになり、これにより該フ
ェイス８は前記プラテン４の上方に沿って前後に移動可
能となる。

【０００３】そして、このプッシュプル付きフォークリ
フトトラックにおいて、荷役制御装置としては、前記フ
ェイス８の移動量を車体１の走行量と同期するように同
期制御するコントローラ１６を備えて、荷取・荷置の荷
役作業の際、車体１の走行量とこの車体１の走行方向と
相反する方向に移動するフェイス８の移動量とを比較し
て偏差を求め、この偏差に基づいて同期するようにす
る。具体的には、荷取の場合、車体１を前進させながら
荷を載置したシートパレットを挟持するシートグリッパ
９及びフェイス８を後方に車体１の走行量と同一の移動
量で移動して、シートパレットごとプラテン４上に引き
込むようになる。また、荷置の場合、車体１を後進させ
ながらフェイス８を前方に車体１の走行量と同一の移動
量で移動して、フェイス８で荷をプラテン４上より押し
出すようになる。

【０００４】一方、前記フェイス８の前面下部にはプラ
テン４上の荷を検出するためのレバー状のタッチセンサ
ー４０を設けており、該タッチセンサーはフェイス８を
前方に移動していくと当該タッチセンサー４０の先端が
荷に接触してスイッチが作動することでプラテン４上の
荷の位置を検出するようになるものである。これは特に
荷置の場合にフェイス８を前方に移動していくとタッチ
センサー４０が荷を検出し、これを検出すると同時に車
体１の走行とフェイス８の移動とを同期する同期制御を
行うようにする。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来のプッシュプル付
きフォークリフトトラックの荷役制御装置においては、
荷を検出するタッチセンサーが前記フェイスの前面下部
にのみ設けていたため、検出する荷の形状によって検出
が不可能となる虞があった。例えば、積み重ねた荷の場
合に積み重ねた際に凹部ができ、ここに前記タッチセン
サーが位置することで検出が不可能となる、あるいは荷
の形状が凹凸状となるまたは下部側に凹部がある等の場
合もタッチセンサーでの検出が不可能となる。このた
め、荷を検出できないままフェイスが移動してしまうと
車体の走行とフェイスの移動とを同期することが難しく
なり、所望の位置に荷を置くことができなくなるという
問題が生じる。特に、荷を多段に積んで置く場合に荷崩
れを生じ危険であった。

【０００６】また、前記タッチセンサーを複数箇所に設
けるようにすることも考えられるが、荷の形状によって
はどうしても検出できないといったことがあり、前記問
題を解消することは難しいと共に、複数箇所にタッチセ
ンサーを設けることで高価なものとなってしまうという
問題もあり、これらのことからタッチセンサーを複数箇
所に設けることは現実的には困難であった。本発明は、
これらの問題を解消することを、その課題としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、前記問題を解
消するため、車体に対し昇降自在となるリフトブラケッ
トにプラテンを備えると共に、該リフトブラケットにリ
ンク及びプッシュプルシリンダを介して前記プラテンに
沿って前後に移動可能となるシートグリッパ９及びグリ
ップシリンダとを有するフェイスを備えたプッシュプル
付きフォークリフトトラックにおける荷取・荷置の荷役
作業の際に、前記フェイスの移動量を車体の走行量と同
期するように同期制御するコントローラを備えた荷役制
御装置において、前記プッシュプルシリンダの圧力を検
出する圧力検出手段を備え、前記コントローラで、荷置
時、該圧力検出手段からの圧力信号を基にプッシュプル
シリンダの荷置作動方向の推力を算出し、これからフェ
イスと荷との接触を検知すると共に、フェイスと荷との
接触を検知しない限り車体の走行を停止するように制御
し、荷との接触を検知した後、車両を走行させ、その走
行量に同期するようフェイスの移動を制御する。

【０００８】

【作用】本発明は、荷置時、フェイスのどこか一か所で
も荷と接触すると、これを検知することができ、荷の形
状がどんな形状であろうとも確実にフェイスと荷との接
触を検知することにより、荷を検出できないままフェイ
スが移動してしまうといった問題をなくすことができ、
フェイスと荷とに間隙が存在しても、フェイスと荷との
接触を検知しない限り車体の走行を停止するように制御
したことで、車体の走行とフェイスの移動との同期を最
適に開始することができる。しかも、車体の走行とフェ
イスの移動とを確実にかつ高精度で同期することができ
る。

【０００９】

【発明の実施の形態】本発明のプッシュプル付きフォー
クリフトトラックの荷役制御装置の実施例について説明
する。プッシュプル付きフォークリフトトラックとして
は、従来とほぼ同様であって、図２に示すように、車体
１の前部にマスト２を備え、該マスト２に沿って昇降自
在にリフトブラケット３を装着し、該リフトブラケット
３の下部に前方に向かうようにプラテン４を備える。そ
して、前記リフトブラケット３に前後方向に伸縮するパ
ンタグラフ状のリンク６と該リンク６を作動させるプッ
シュプルシリンダ７とを備え、該リンク６の前部にフェ
イス８を備え、該フェイス８はその下部にシートパレッ
トを挟持するシートグリッパ９と該シートグリッパ９を
作動させるグリップシリンダ１０とを有するようにな
り、これにより該フェイス８は前記プラテン４の上方に
沿って前後に移動可能となる。

【００１０】そして、このようになるプッシュプル付き
フォークリフトトラックにおいて、その荷役制御装置の
構成としては、図３に示すように、オペレータが操作す
るアクセルの操作量を検出してアクセル指令値として出
力するアクセル検出手段１１を備え、また、フェイス８
の移動量を検出してこれを出力するフェイス移動量検出
手段１２を備え、さらに、車体１の走行量を検出してこ
れを出力する車体走行量検出手段１３を備えると共に、
制御の入り切りを切換えるオートシンクロスイッチ１４
及び車体１の走行の前進後進を切換える前進後進切換ス
イッチ１５を備える。また、後述する油圧回路における
前記プッシュプルシリンダ７の圧力を検出する圧力検出
手段４１を備える。

【００１１】そして、荷取・荷置の荷役作業の際に前記
フェイス移動量検出手段１２から入力したフェイス８の
移動量と前記車体走行量検出手段１３から入力した車体
１の走行量とを比較して偏差を求め、この偏差に基づい
てフェイス８の移動量を車体１の走行量と同期するよう
に同期制御するコントローラ１６を備える。

【００１２】このコントローラ１６には、制御プログラ
ムを実行するＣＰＵ１７、制御プログラムや定数を記憶
するＲＯＭ１８、一時記憶が必要なデータを記憶するＲ
ＡＭ１９、時間計測のための基準タイムを生成するクロ
ック２０、アナログ信号をデジタル信号に変換してＣＰ
Ｕに入力するＡ／Ｄコンバータ２１、デジタル信号をア
ナログ信号に変換した外部に出力するＤ／Ａコンバータ
２２、Ｄ／Ａコンバータ２２の信号をコイル電流として
出力する比例弁ＡＭＰ２３、各信号をＣＰＵ１７に入力
する入力回路２４、各信号をＣＰＵ１７より出力する出
力回路２５をそれぞれ具備するようになる。

【００１３】そして、このコントローラ１６からの指示
に基づいて走行チョッパ装置２６を介して制御される車
体１の走行を行う走行モータ２７を備えると共に、コン
トローラ１６からの指示に基づいて油圧チョッパ装置２
８を介して制御されるフェイス８の移動のためプッシュ
プルシリンダ７とシートグリッパ９の作動のためのグリ
ップシリンダ１０とへの圧油の供給を行うポンプモータ
２９を備える。

【００１４】また、コントローラ１６からの指示に基づ
いて前記ポンプモータ２９からプッシュプルシリンダ７
とグリップシリンダ１０とへ供給される圧油の油量を調
節する油量調節手段３０を備え、該油量調節手段３０と
してはＰｕｓｈ側電磁比例弁３１とＰｕｌｌ側電磁比例
弁３２とからなる。

【００１５】そして、このようになる荷役制御装置にお
いて、前記プッシュプルシリンダ７と前記グリップシリ
ンダ１０とに圧油を供給する油圧回路としては、図４に
示すように、圧油を供給する前記ポンプモータ２９を備
え、該ポンプモータ２９より圧油の油量を調節する前記
油量調節手段３０に接続する。この油量調節手段３０に
は前記コントローラ１６より信号が入力しこれに基づい
て圧油の油量を調節するようになる。そして、この油量
調節手段３０に荷取用としての荷取用通路３３と荷置用
としての荷置用通路３４の２本の圧油の通路を備え、こ
の内の荷取用通路３３は途中で分岐して一方を前記プッ
シュプルシリンダ７のヘッド側ａ（Ｐｕｌｌ方向に作動
するＰｕｌｌ側）にシーケンス弁３５（減圧弁）を介し
て接続すると共に、他方を前記グリップシリンダ１０の
ボトム側ｄ（シートグリッパ９が下降する挟持側）にそ
れぞれ接続する。一方、荷置用通路３４は途中で分岐し
て一方を前記プッシュプルシリンダ７のボトム側ｂ（Ｐ
ｕｓｈ方向に作動するＰｕｓｈ側）に接続すると共に、
他方を前記グリップシリンダ１０のヘッド側ｃ（シート
グリッパ９が上昇する挟持解放側）にそれぞれ接続す
る。また、荷置用通路３４は前記プッシュプルシリンダ
７と前記グリップシリンダ１０とに分岐する手前に圧力
検出器である圧力検出手段４１を配置し、ここの圧力を
検出するようになる。

【００１６】これにより、荷取の場合、前記油量調節手
段３０より所定の圧油が荷取用通路３３に供給すると、
前記シーケンス弁３５により前記プッシュプルシリンダ
７のヘッド側ａには流れずにまず前記グリップシリンダ
１０のボトム側ｄに圧油が流れ、該グリップシリンダ１
０を作動してシートグリッパ９を下降し挟持するように
なり、シートグリッパ９が下降後、前記シーケンス弁３
５の設定圧以上になると、前記プッシュプルシリンダ７
のヘッド側ａに圧油が流れだし、該プッシュプルシリン
ダ７をＰｕｌｌ方向に作動、すなわち前記フェイス８を
後方に移動するようになる。一方、荷置の場合、油量調
節手段３０より所定の圧油が荷置用通路３４に供給する
と、前記グリップシリンダ１０のヘッド側ｃと前記プッ
シュプルシリンダ７のボトム側ｂとに同時に圧油が流
れ、該グリップシリンダ１０を作動してシートグリッパ
９を上昇して挟持を解放すると共に、該プッシュプルシ
リンダ７をＰｕｓｈ方向に作動、すなわち前記フェイス
８を前方に移動するようになる。

【００１７】そして、前記コントローラ１６で、荷置
時、前記圧力検出手段４１からの圧力信号を基にプッシ
ュプルシリンダ７の荷置作動方向の推力を算出し、これ
からフェイス８と荷との接触を検知すると共に、フェイ
ス８と荷との接触を検知しない限り車体１の走行を停止
するように制御する。

【００１８】これは、まず、前記圧力検出手段４１にお
いて、前記プッシュプルシリンダ７のボトム側ｂの圧力
を検出し、これを圧力信号としてコントローラ１６に出
力する。そして、コントローラ１６において、この圧力
信号を基にプッシュプルシリンダ７の荷置作動方向の推
力を算出し、この算出は圧力信号である圧力値にプッシ
ュプルシリンダ７のシリンダ断面積を乗算することで求
められる。そして、この算出したプッシュプルシリンダ
７の荷置作動方向の推力を基にフェイス８と荷との接触
を検知する。これはフェイス８が荷に接触した時にプッ
シュプルシリンダ７に負荷がかかり圧力上昇による推力
上昇が生じるが、この推力上昇を検出することで、荷置
時のフェイス８と荷との接触を検知するようになる。

【００１９】そして、該コントローラ１６においては、
推力上昇による荷置時のフェイス８と荷との接触を検知
するまでは、車体１の走行を停止するように走行チョッ
パ装置２６及び走行モータ２７に指示を出力して制御す
るようになると共に、前記フェイス８の移動を低速移動
するように油量調節手段３０のＰｕｓｈ側電磁比例弁３
１に指示を出力して制御するようになる。また、推力上
昇による荷置時のフェイス８と荷との接触を検知する
と、フェイス８の移動と車体１の走行とを同期する同期
制御を行うようになる。

【００２０】このコントローラ１６の動作について、図
５に示すフローチャートに沿って具体的に説明する。ま
ず、オートシンクロスイッチ１４の入り切りを判定し、
入りの場合、前進後進切換スイッチ１５より後進（荷
置）かどうかを判定し、後進（荷置）と判断すると、ア
クセル検出手段１１よりアクセル量Ａを入力する。そし
て、入力したアクセル量Ａが所定の量Ａｒ以上になると
アクセル操作されたと判断する。

【００２１】そして、アクセル操作されたと判断する
と、次に圧力検出手段４１より圧力信号を入力し、これ
よりプッシュプルシリンダ７の荷置作動方向の推力Ｆを
算出する。

【００２２】次に、この算出した荷置作動方向の推力Ｆ
と予め設定された所定の推力Ｆｒとを比較する。そし
て、荷置作動方向の推力Ｆが予め設定された所定の推力
Ｆｒより以下の場合、すなわち荷置作動方向の推力Ｆ≦
所定の推力Ｆｒの場合、まだ、推力上昇を検出していな
いとしてフェイス８が荷に接触していないと判断し、車
体１の走行を停止する指示を出力すると共に、フェイス
８の移動を低速移動する指示を出力する。

【００２３】また、荷置作動方向の推力Ｆが予め設定さ
れた所定の推力Ｆｒより大きい場合、すなわち荷置作動
方向の推力Ｆ＞所定の推力Ｆｒの場合、推力上昇を検出
したとしてフェイス８が荷に接触したと判断し、前記フ
ェイス８の移動と車体１の走行とを同期する同期制御を
行う指示を出力する。

【００２４】このように前記プッシュプルシリンダ７の
圧力を圧力検出手段４１によって検出し、この検出した
圧力を基に荷置時のプッシュプルシリンダ７の荷置作動
方向の推力を算出し、この算出した推力の推力上昇から
フェイス８と荷との接触を検知することで、荷置時、フ
ェイス８のどこか一か所でも荷と接触すると、これを検
知することができ、荷の形状がどんな形状であろうとも
確実にフェイス８と荷との接触を検知することにより、
荷を検出できないままフェイス８が移動してしまうとい
った問題をなくすことができ、荷置を開始する際、フェ
イス８と荷とに間隙が存在しても、フェイス８と荷との
接触を検知しない限り車体１の走行を停止するように制
御したことで、車体１の走行とフェイス８の移動との同
期を最適に開始することができる。しかも、車体１の走
行とフェイス８の移動とを確実にかつ高精度で同期する
ことができる。

【００２５】なお、前述の実施例において、圧力検出器
である圧力検出手段４１は荷置用通路３４の前記プッシ
ュプルシリンダ７と前記グリップシリンダ１０とに分岐
する手前にのみ配置していたが、この圧力検出手段４１
を図６に示すように荷置用通路３４の前記プッシュプル
シリンダ７と前記グリップシリンダ１０とに分岐する手
前と荷取用通路３３の前記プッシュプルシリンダ７と前
記グリップシリンダ１０とに分岐する手前との２か所に
配置して、この２つの圧力検出手段４１により検出され
た圧力の差圧より前記コントローラ１６においてプッシ
ュプルシリンダ７の荷置作動方向の推力を算出するよう
にしても良い。また、圧力検出手段４１には、圧力スイ
ッチまたは差圧スイッチを用いても良い。

【００２６】

【発明の効果】本発明は、荷置時、フェイスのどこか一
か所でも荷と接触すると、これを検知することができ、
荷の形状がどんな形状であろうとも確実にフェイスと荷
との接触を検知することにより、荷を検出できないまま
フェイスが移動してしまうといった問題をなくすことが
でき、フェイスと荷とに間隙が存在しても、フェイスと
荷との接触を検知しない限り車体の走行を停止するよう
に制御したことで、車体の走行とフェイスの移動との同
期を最適に開始することができる。しかも、車体の走行
とフェイスの移動とを確実にかつ高精度で同期すること
ができる。これにより、フェイスの移動を車体の走行と
最適に同期して、同期精度を高精度にすることで、荷置
時に所望の位置に荷を置くことができると共に、荷を多
段に積んで置く場合には荷崩れという危険を解消するこ
とができ、荷置時の作業性や安全性を大幅に向上するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】従来のプッシュプル付きフォークリフトトラッ
クの概略説明図である。

【図２】本発明によるプッシュプル付きフォークリフト
トラックの概略説明図である。

【図３】本発明によるプッシュプル付きフォークリフト
トラックの荷役制御装置の構成図である。

【図４】荷役制御装置における油圧回路の説明図であ
る。

【図５】本発明による荷役制御装置のフローチャート図
である。

【図６】荷役制御装置における他の油圧回路の説明図で
ある。

【符号の説明】

１…車体、２…マスト、３…リフトブラケット、４…プ
ラテン、６…リンク、７…プッシュプルシリンダ、８…
フェイス、９…シートグリッパ、１０…グリップシリン
ダ、１１…アクセル検出手段、１２…フェイス移動量検
出手段、１３…車体走行量検出手段、１４…オートシン
クロスイッチ、１５…前進後進切換スイッチ、１６…コ
ントローラ、１７…ＣＰＵ、１８…ＲＯＭ、１９…ＲＡ
Ｍ、２０…クロック、２１…Ａ／Ｄコンバータ、２２…
Ｄ／Ａコンバータ、２３…比例弁ＡＭＰ、２４…入力回
路、２５…出力回路、２６…走行チョッパ装置、２７…
走行モータ、２８…油圧チョッパ装置、２９…ポンプモ
ータ、３０…油量調節手段、３１…Ｐｕｓｈ側電磁比例
弁、３２…Ｐｕｌｌ側電磁比例弁、３３…荷取用通路、
３４…荷置用通路、３５…シーケンス弁、４０…タッチ
センサー、４１…圧力検出手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体１に対し昇降自在となるリフトブラ
   ケット３にプラテン４を備えると共に、該リフトブラケ
   ット３にリンク６及びプッシュプルシリンダ７を介して
   前記プラテン４に沿って前後に移動可能となるシートグ
   リッパ９及びグリップシリンダ１０とを有するフェイス
   ８を備えたプッシュプル付きフォークリフトトラック
   で、荷取・荷置の荷役作業の際に、前記フェイス８の移
   動量を車体１の走行量と同期するように同期制御するコ
   ントローラ１６を備えた荷役制御装置において、 前記プッシュプルシリンダ７の圧力を検出する圧力検出
   手段４１を備え、前記コントローラ１６で、荷置時、該
   圧力検出手段４１からの圧力信号を基にプッシュプルシ
   リンダ７の荷置作動方向の推力を算出し、これからフェ
   イス８と荷との接触を検知すると共に、フェイス８と荷
   との接触を検知しない限り車体１の走行を停止するよう
   に制御したことを特徴とするプッシュプル付きフォーク
   リフトトラックの荷役制御装置。