JPH0218079Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、プツシユプル装置を装備したフオー
クリフトトラツクの制御装置に関するものであ
る。

〔従来の技術〕

本出願人は実開昭58−7797号において、車体の
移動量とフエイスの移動量を検出して両者の偏差
により流量制御弁を制御することにより、車速と
フエイス速度を同期させるフオークリフトトラツ
クの制御装置を提唱した。

〔考案が解決しようとする課題〕

しかし、上記の制御装置においてはタイヤたわ
み、空気圧等の違いにより車速検出の精度が異な
り、その目的であつたフエイス速度と車速を同期
させることが達成できない不具合があつた。

本考案は上記の事情に鑑みなされたものであつ
て、その目的とするところは車速とフエイス速度
とをある値の範囲内で同期させることができ、こ
れにより、積み重ねられた上荷、あるいは下荷に
積み重ねる上荷を下荷に対して大きくずれること
なくプラテン上への引き込み、あるいはプラテン
上から下荷上への押し出しを行なうことができる
ようにしたフオークリフトトラツクの制御装置を
提供することにある。

〔課題を解決するための手段及び作用〕

本考案は、プツシユプルシリンダ８により前後
動自在なフエイス９を有するプツシユプル装置４
を装備し、かつ、あらかじめ設定してある車速信
号に基づきスロツトル制御アクチユエータを働か
せて設定速度で走行させる車速制御手段Ｆと、車
両の移動と同時に発信される車両移動量信号ａに
基づき操作弁制御用アクチユエータを働かせてフ
エイス９を車速と同じ速度で、車両の走行方向と
逆方向に移動制御するフエイス移動量制御手段Ｇ
とを有するフオークリフトトラツクにおいて、フ
エイス９の下端部に、プツシユプル装置４にて荷
役しようとする荷の下側の荷とフエイス９とのフ
エイス９の移動方向間の距離ｌを検出し、この検
出された距離ｌがある値を越えたときに、その検
出量に応じた誤差補正信号ｂを出力する下荷位置
確認センサ１２を設け、この下荷位置確認センサ
１２をこの下荷位置確認センサ１２からの誤差補
正信号によりフエイスエイス９の移動量が上記距
離ｌがある範囲内に収めるように制御するように
上記フエイス移動量制御手段の比較器２６に接続
した構成となつており、車速とフエイス速度が同
期しない場合で、フエイス９と下荷とのフエイス
９の移動方向の距離ｌがある値を越えると、下荷
位置確認センサ１２からの補正信号がフエイス移
動量制御手段Ｇへ出力されてフエイス９の移動量
が制御され、フエイス９と下荷１５との間の上記
距離ｌはある範囲内に収められる。

〔実施例〕

以下、本考案の実施例を図面を参照して説明す
る。

面図において１はフオークリフトトラツクの車
体で、前部にマスト２が立設されており、このマ
スト２に図示しないリフトシリンダにより上下動
自在なフインガバー３が支承されている。そして
このフインガバー３の前面にプツシユプル装置４
が装着されている。プツシユプル装置４はフレー
ム５に基端側が支持された一対のプラテン６を有
しており、フレーム５にはパンタグラフ状に組合
せたリンク機構７の一端側が枢着されている。上
記リンク機構７の中間部とフレーム５の間にはプ
ツシユプルシリンダ８が設けられていて、このプ
ツシユプルシリンダ８を伸縮させることにより、
リンク機構７の外端側に取付けたフエイス９を、
プラテン６に沿つて前後動できるようになつてい
る。またフエイス９の下部にはジヨウ１０とグリ
ツパ１１が設けられていて、これらジヨウ１０及
びグリツパ１１の間で図示しないシートパレツト
を挾持することにより、シートパレツト上の積荷
をプラテン６上へ引き込めるようになつている。

また、フエイス９の下部には下荷位置確認セン
サ１２が設けてある。

また車体１にはエンジン又は電動モータのスロ
ツトル制御用アクチユエータ１３が設けてある。

上記下荷位置確認センサ１２は回転触子１２ａ
を有しており、フエイス９の移動時に、この回転
触子１２ａがプツシユプル装置４にて荷役しよう
とする荷（上荷１４）の下側の荷（下荷１５）の
後面に当接してこの下荷１５とフエイス９とのフ
エイス９の移動方向間の距離ｌを検出するように
なつていると共に、この距離ｌがある値を越えた
ときに、その検出量に応じた誤差補正信号ｂを出
力するようになつている。なおこの下荷位置確認
センサは第４図に示すように光センサ１２ｂでも
よい。

車体１には自動化スイツチ１６のオン（ON）
作動で作動する車速設定器１７が設けてある。

車速設定器１７の信号は、比較器１８、Ｄ／Ａ
変換器１９、比例器２０、積分器２１、微分器２
２を経てスロツトル制御用アクチユエータ１３に
入力するようにしてあり、スロツトル制御用アク
チユエータ１３はスロツトル２３を制御するもの
であつて、これらで車速制御回路Ｆを構成してい
る。なお比較器１８には車速検出器２５からの車
両移動量信号ａが入力される。

車速検出器２５はスピードメータ取出口近接ス
イツチである。

車速検出器２５からの車両移動量信号ａは比較
器２６、Ｄ／Ａ変換器２７、比例器２８、積分器
２９、微分器３０、操作弁制御用アクチユエータ
３１に入力されプツシユプルシリンダ８を制御し
フエイス移動量の決定を行うようにしてあり、こ
のフエイス移動量はフエイス移動量センサ３２に
より比較器２６にフイードバツクされる。これら
でフエイス移動量制御回路Ｇを構成している。

また比較器２６には下荷位置確認センサ１２が
接続されていて、これからの誤差補正信号ｂが入
力されるようになつている。

次に作動を説明する。

自動化スイツチ１６をオン（ON）作動すると
あらかじめ設定してある車速信号か車速設定器１
７より発せられ、上記した車速制御回路Ｆにより
スロツトル制御アクチユエータ１３が働き車両は
設定速度で前（又は後）進する。

また、車両の移動と同時に車速検出器２５から
発信される車両移動量信号ａに基づき上記したフ
エイス移動量制御回路Ｇを介して操作弁制御用ア
クチユエータ３１が働き、プツシユプルシリンダ
８が作動してフエイス９が車速と同じ速度で車両
の走行方向とは逆方向に移動する。

このときの動作を第２図に示すように上荷１４
をプラテン６上への引き込み動作である場合につ
いて説明する。

まずフエイス９を前進させて下荷位置確認セン
サ１２の回転触子１２ａを下荷１５の後面に当接
させてこの下荷１５の後面とフエイス９の前面間
の距離ｌを検出する。なおこのとき、フエイス９
のジヨウ１０とグリツパ１１にて上荷１４をのせ
ている図示しないシートパレツトを把持してい
る。

この状態で車両が前進すると共にフエイス９を
後退すると、この両速度が同速であるのでフエイ
ス９は見かけ上停止状態となり、上荷１４は下荷
１５に対してずれることなく同一位置を保つ。

しかしながら、このときにおけるいろいろな誤
差により、どうしても車速とフエイス速度が同期
しないときがある。

すなわち、下荷１５に対してフエイス９が前後
に移動してしまい両者間の距離ｌが変化する。そ
してこの距離ｌがある値を越えると下荷位置確認
センサ１２からこれの検出量じた誤差補正信号ｂ
がフエイス移動量制御回路Ｇに入力されて、フエ
イス９の移動量が制御されて、上記フエイス９と
下荷１５との間の距離ｌが常にある範囲内に収ま
るようになる。この結果、上荷１４は下荷１５に
対して位置ずれが生じることなく、プラテン６上
に引込まれる。

下荷１５の上に上荷１４を積み重ねる場合に
は、下荷１５の上に上荷１４をのせたプラテン６
を位置させて車両を後進させ、このときの車速と
同速でフエイス９を前進させる。その他の作用は
上記引き込みの場合と同じである。

〔考案の効果〕

本考案は以上のようになるから、車速とフエイ
ス速度とをある値の範囲内で同期させることがで
き、これにより、積み重ねられた上荷１４、ある
いは下荷１５に積み重ねる上荷１４を下荷１５に
対して大きくずれることなくプラテン６上への引
き込み、あるいはプラテン６上から下荷１５上へ
の押し出しを行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係る制御装置を備えたフオー
クリフトトラツクの側面図、第２図は同作用説明
図、第３図は本考案一実施例の構成説明図、第４
図は下荷位置確認センサの他の実施態様の説明図
である。 ４はプツシユプル装置、８はプツシユプルシリ
ンダ、９はフエイス、１２は下荷位置確認セン
サ、２６は比較器、Ｆは車速制御回路、Ｇはフエ
イス移動量制御回路。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. プツシユプルシリンダ８により前後動自在なフ
   エイス９を有するプツシユプル装置４を装備し、
   かつ、あらかじめ設定してある車速信号に基づき
   スロツトル制御アクチユエータを働かせて設定速
   度で走行させる車速制御手段Ｆと、車両の移動と
   同時に発信される車両移動量信号ａに基づき操作
   弁制御用アクチユエータを働かせてフエイス９を
   車速と同じ速度で、車両の走行方向と逆方向に移
   動制御するフエイス移動量制御手段Ｇとを有する
   フオークリフトトラツクにおいて、フエイス９の
   下端部に、プツシユプル装置４にて荷役しようと
   する荷の下側の荷とフエイス９とのフエイス９の
   移動方向間の距離ｌを検出し、この検出された距
   離ｌがある値を越えたときに、その検出量に応じ
   た誤差補正信号ｂを出力する下荷位置確認センサ
   １２を設け、この下荷位置確認センサ１２を、こ
   の下荷位置確認センサ１２からの誤差補正信号に
   よりフエイス９の移動量が上記距離ｌがある範囲
   内に治まるように制御するように上記フエイス移
   動量制御手段Ｇの比較器２６に接続したことを特
   徴とするフオークリフトトラツクの制御装置。