JPH10127700A - 動力補助機付き車椅子 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 一般の車椅子を改造することなく補助動力を
与えて走行できるようにすることである。 【解決手段】 電動機３５と減速機構Ｂと駆動輪３４と
をユニット化して形成した動力補助機Ａを設け、前記駆
動輪３４を地表６９に接触させた状態で前記動力補助機
Ａを車椅子１の下部空間部の左右方向中央に配設した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車椅子を使用する
使用者又は介護者による走行の意志に基づいて駆動力を
補助的に与えることができるようにした動力補助機能付
き車椅子に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、補助的な駆動力を与えて車椅子を
駆動するようにしたものとしては、例えば、特開平３−
１５４６８号公報や特開平６−８６７９０号公報に記載
されたものがある。まず、特開平３−１５４６８号公報
に記載されたものは、車椅子の一対の駆動輪にトルク検
出手段を介してハンドリムをそれぞれ連結したものであ
り、車椅子の使用者が操作するハンドリムから入力され
る操作トルクをトルク検出手段により検出し、その検出
値に基づいて駆動輪を駆動する電動機の動作制御をして
いるものである。具体的には、駆動輪が止まった状態で
ハンドリムを操作すると、トーションバーが捻じれてイ
ンプットシヤフトとアウトプットシャフトとの間に相対
回転角が発生し、このトーションバーの捻じれが歪みゲ
ージによって検出され、トルクセンサを介して操作トル
クとして検出されるものである。また、特開平６−８６
７９０号公報に記載されたものは、一般の車椅子にモー
タ取付用の台座を固定して駆動モータを取り付け、この
駆動モータの駆動軸の先端に取り付けられた小径の小型
車輪を車椅子の駆動輪の外周面に接離自在に接触させ、
操作パネルボックスのコントロールレバー操作にて駆動
モータを駆動して車椅子の駆動輪を小型車輪で駆動し、
また、駆動をしないときには、小型車輪を駆動輪から離
反させているものである。

【０００３】さらに、駆動機構を内蔵した車輪をユニッ
トとして形成し、この専用の車輪を車椅子の車輪と交換
することにより補助動力を与えることができるようにし
たものも発表されている。この場合も、使用者がハンド
リムを操作することによりその操作力を検出して駆動機
構が動作するものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】特開平３−１５４６８
号公報に記載された構造のものは、車椅子を使用してい
る使用者により操作されるハンドリムに加えられるトル
クを検出して電動機の動作制御を行うものであるため、
車椅子の使用者が単独で使用している場合には有用なも
のであるが、介護者が車椅子を押している場合には、介
護者による操作力を検出することができないため、補助
動力を得ることができない。また、構造的にも、左右の
駆動輪のそれぞれに操作力検出機構を設けているため、
構造的に複雑であるという問題もある。さらに、構造的
な制約から、車椅子を折り畳むことができず、搬送や収
納にスペースを必要とするという問題もある。

【０００５】また、特開平６−８６７９０号公報に記載
されたものは、一般の車椅子に取り付けて電動化するこ
とができ、装置の着脱により手動と電動との両方に使い
分けすることができるという利点を有する。しかしなが
ら、その操作はコントロールレバーの操作によって走行
速度を調整したり方向転換したりするものであり、その
操作が難しい。そのため、操作修得のために練習を必要
としているものである。また、動力補助を必要としない
平坦地を走行する場合に動力補助を解除し、動力補助を
必要とする個所で動力補助を有効にするという切換操作
も難しいという問題がある。

【０００６】さらに、駆動機構を内蔵した専用の車輪を
用いるものは、一般の車椅子を無駄にして専用の車輪を
別個に用いなければならず、専用車輪を取り付けた後
は、補助動力を与えることができる車椅子としての専用
機となり、手動走行するための車椅子に復帰させるため
には車輪を取り付け直さなければならないものである。
また、車椅子の使用者が使用している時には必要な機能
を発揮するものであるが、介護者が押している場合には
補助動力を用いることができないものである。

【０００７】本発明は、車椅子の下部空間の左右方向中
央に動力補助機を配設することにより、車椅子の使用者
でも介護者でも車椅子の操作状態に応じて補助動力を有
効に利用することができ、しかも、動力補助機が配設さ
れた状態で折り畳みが可能であり、地表に多少の凹凸が
あっても走行することができる動力補助機付き車椅子を
提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
電動機と減速機構と駆動輪とをユニット化して形成した
動力補助機を設け、前記駆動輪を地表に接触させた状態
で前記動力補助機を車椅子の下部空間部の左右方向中央
に配設したものである。したがって、車椅子の下部空間
を利用して動力補助機を取り付けることができ、一般の
車椅子に動力補助機を付加することも容易であり、動力
補助機の駆動輪は車椅子の下部空間部の左右方向中央に
位置することからその構造が簡単なものである。

【０００９】請求項２記載の発明は、動力補助機の幅方
向寸法を縮小できるようにしたものである。したがっ
て、運搬時や収納時には折り畳んでおくことができるた
め、必要とするスペースが小さくて良い。

【００１０】請求項３記載の発明は、動力補助機の電動
機に、この電動機の回転を検出する検出手段を備えてこ
の検出手段の出力に基づいて動力伝達を断続する遠心ク
ラッチを接続したものである。したがって、車椅子の主
駆動輪に補助動力を与える場合に、電動機に駆動信号を
与えるだけでよく、しかも、補助動力を必要としない場
合には、電動機側の機構と連結を絶つことができ、動力
補助機が存しても手動による操作時の障害にならない。

【００１１】請求項４記載の発明は、車椅子に対して動
力補助機を前後方向に回動自在に取り付け、この動力補
助機の駆動輪を地表に当接させる方向に付勢したもので
ある。したがって、地表に接する駆動輪が滑りにくく、
確実に駆動力を発揮させることができ、地表に多少の凹
凸があっても駆動輪を確実に接地させて駆動することが
できるものである。

【００１２】請求項５記載の発明は、車椅子に加速度セ
ンサを取り付け、この加速度センサの出力信号により電
動機の駆動を制御するようにしたものである。したがっ
て、車椅子の使用者のみならず、介護者が車椅子を押し
ても自動的に補助動力を作用させることができ、なんら
かの理由により急停止する必要がある場合にも、加速度
センサのマイナス加速度を検出することにより、補助動
力の遮断を即座に行わせることができる。

【００１３】請求項６記載の発明は、車椅子に傾斜セン
サを取り付け、この傾斜センサの出力信号により電動機
の駆動を制御するようにしたものである。したがって、
登り坂にさしかかった時に自動的に補助動力が作用する
ようにすることや、平坦地で補助動力を作用させていた
場合には、登り坂にさしかかったときに補助動力をさら
に大きくする等の制御を行うことができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】本発明の実施の一形態を図面に基
づいて説明する。まず、車椅子１は、ＪＩＳ規格に基づ
いて製作された一般のものであり、この車椅子１は、パ
イプ状の部材によるフレーム２を基礎にして組み立てら
れている。このフレーム２は、両側に位置して互いの間
隔を広げたり縮めたりできるようにＸ字状の図示しない
連結金具により連結された側枠３よりなっている。これ
らの側枠３は、前方に位置する垂直な前枠４と後方に位
置する垂直な後枠５と上下に位置して前記前枠４と前記
後枠５とを連結する水平な下枠６と上枠７とを備えてい
る。そして、前記前枠４の下端には、直径の小さな前輪
８が取り付けられ、前記後枠５の上端には、上方に延び
てから後方に突出するハンドル部９が設けられ、前記上
枠７には肘掛部１０が設けられている。また、前記側枠
３の中間部には、水平部１１を有する中枠１２が固定さ
れ、これらの中枠１２の先端には、前記前枠４より前方
へ下向きに突出するとともに水平状態から垂直状態の間
で回動する足掛け部１３が形成されている。さらに、前
記中枠１２の前記水平部１１には、布等により形成され
た座席シート１４が懸け渡されている。前記後枠５にも
布等により形成された背凭れシート１５が懸け渡されて
いる。ついで、前記側枠３の後方には、直径の大きな主
駆動輪１６が回転自在に取り付けられている。これらの
主駆動輪１６の外側には、その主駆動輪１６の外径より
も僅かに小さな外径の輪体状のハンドリム１７が固定さ
れている。

【００１５】ついで、前記車椅子１に着脱自在に取り付
けられる動力補助機Ａが設けられている。まず、左右の
前記側枠３の下方後部には、板材により形成されたステ
ーホルダ１８が着脱自在に取り付けられている。これら
のステーホルダ１８は、その下縁後方に一体的に屈曲形
成されて前記下枠６に内方から外方に向けて嵌め込まれ
る半円弧状の保持部１９と、上方前方に一体的に屈曲形
成されて前記後枠５に内方から外方に向けて嵌め込まれ
る保持部２０とを有する。そして、前記保持部２０は、
内方からねじ込まれた固定ボルト２１により固定され、
これにより、前記ステーホルダ１８は前記側枠３に着脱
自在に取り付けられている。すなわち、前記ステーホル
ダ１８は、前記後枠５と前記下枠６の交差する後方部分
に固定的に取り付けられている。

【００１６】このように形成されたステーホルダ１８に
は、円筒状のボス部２２が突出形成され、このボス部２
２には、ステーパイプ２３が嵌合して固定されている。
このステーパイプ２３は、互いに摺動自在に嵌合する大
径の径大ステー２４とこの径大ステー２４に嵌り込む小
径の径小ステー２５とよりなり、中間部にそれぞれ形成
されたピン穴２６，２７にセンターピン２８を嵌め込む
ことにより最も長くなった状態に固定されている。前記
ステーパイプ２３の径大ステー２４には、ボス２９が嵌
め込まれており、このボス２９も前記センターピン２８
により前記ステーパイプ２３に固定されている。

【００１７】前記ボス２９の両端には、ベアリング３０
を介してフレームステー３１が回動自在に取り付けられ
ている。これらのフレームステー３１は、互いに相対向
しているものであり、この下端には、軸受ホルダ３２が
取り付けられ、これらの軸受ホルダ３２に保持されたベ
アリング３３により駆動輪３４が回転自在に保持されて
いる。

【００１８】前記ステーホルダ１８には、電動機３５が
固定されており、この電動機３５と前記駆動輪３４と
は、動力伝達機構３６により連結されている。すなわ
ち、前記電動機３５の駆動軸３７には、前記電動機３５
の回転を検出する検出手段を備えてこの検出手段の出力
に基づいて動力伝達を断続する遠心クラッチ３８が連結
されている。この遠心クラッチ３８は、一対の引張ばね
３９で中心方向に付勢された検出手段として作用する一
対のクラッチウェイト４０を有する。これらのクラッチ
ウェイト４０は、そのクラッチウェイト４０に形成され
た外方へ突出する係合突起４１が摺動自在に挿入される
ガイド切欠４２を有する駆動側輪体４３に取り付けられ
ている。この駆動側輪体４３の外側には、前記クラッチ
ウェイト４０の前記係合突起４１が係脱する多数のクラ
ウン状の歯４４を有する従動側輪体４５が設けられてい
る。従って、前記遠心クラッチ３８は、一対のクラッチ
ウェイト４０を保持する駆動側輪体４３とこの駆動側輪
体４３が回動自在に嵌合する従動側輪体４５とよりなっ
ている。

【００１９】しかして、一方の前記フレームステー３１
の内面側には、サブフレーム４６が固定され、このサブ
フレーム４６と前記フレームステー３１との間には、減
速機構Ｂが設けられている。すなわち、前記サブフレー
ム４６と前記フレームステー３１との間には、軸受４
７，４８，４９によりそれぞれ回転自在に支持された第
一中間歯車５０、第二中間歯車５１、第三中間歯車５２
が設けられている。前記第一中間歯車５０は、大径の従
動歯車部５３と小径の駆動歯車部５４とが同心的に一体
形成されたものであり、前記第二中間歯車５１は、大径
の従動歯車部５５と小径の駆動歯車部５６とが同心的に
一体形成されたものであり、前記第三中間歯車５２は、
大径の従動歯車部５７と小径の駆動側歯車部５８とが同
心的に一体形成されたものである。そして、前記遠心ク
ラッチ３８の前記従動側輪体４５は、軸受４５ａにより
保持されており、前記従動側輪体４５の背面には、小径
の駆動歯車５９が形成されている。この駆動歯車５９
は、前記第一中間歯車５０の大径の従動歯車部５３に噛
み合わされている。この第一中間歯車５０の小径の駆動
歯車部５４は、第二中間歯車５１の大径の従動歯車部５
５に噛み合わされている。この第二中間歯車５１の小径
の駆動歯車部５６は、第三中間歯車５２の大径の従動歯
車部５７に噛み合わされている。さらに、前記駆動輪３
４の一側には、受動歯車部６０が形成され、この受動歯
車部６０には、前記第三中間歯車５２の小径の駆動側歯
車部５８が噛み合わされている。

【００２０】前記ボス２９の角柱部６１には、コの字形
に形成されたホルダ６２が固定されている。このホルダ
６２は、板金材料によりプレス成型されたものであり、
その一側には、ストッパー部を兼ねたスプリング掛け部
６３が一体形成されている。また、前記フレームステー
３１の下方には、スプリング掛け部６４が屈曲形成され
ている。しかして、前記ボス２９の円柱部６５には、コ
イル状に巻回されたスプリング６６が取り付けられ、こ
のスプリング６６の一方の脚６７は前記スプリング掛け
部６３に係止され、他方の脚６８は前記スプリング掛け
部６４に係止されている。そのため、前記フレームステ
ー３１は、駆動輪３４が前方へ移動する方向に付勢され
ている。すなわち、前記フレームステー３１の回動中心
は、ステーパイプ２３であり、このステーパイプ２３の
位置よりも前記駆動輪３４は後方へ変位した位置に位置
決めされており、前記駆動輪３４に地表６９に対する圧
接力を増加する方向に前記フレームステー３１は前記ス
プリング６６により付勢されているものである。そし
て、前記フレームステー３１の上縁には、両側のフレー
ムステー３１を連結する状態で上板７０が固定されてい
る。また、前記フレームステー３１は、車椅子１のフレ
ーム２の一部に当接することにより前方への移動を停止
させて位置決めされている。

【００２１】さらに、前記ステーホルダ１８には、加速
度・傾斜センサ７１が取り付けられており、また、前記
フレームステー３１には、磁気ホール素子等により形成
された回転数検出センサ７２が取り付けられている。前
記加速度・傾斜センサ７１は、車椅子１の加速度と傾斜
とを検出するためのものであり、後述する各種の制御を
行うための基準データとなるものであり、前記回転数検
出センサ７２は、前記減速機構Ｂの第一中間歯車５０の
歯数を検出して前記電動機３５の回転数を制御するため
の信号を得るためのものである。また、図示しないが、
車椅子１の下方空間部に、電動機３５を駆動するための
電源となるバッテリーが載置されている。そして、前記
加速度・傾斜センサ７１と回転数検出センサ７２とに接
続された制御回路が設けられており、この制御回路を経
て前記電動機３５の動作制御がなされている。

【００２２】このような構成において、その使用方法は
一般の車椅子１を使用する場合と同様である。まず、一
般の車椅子１にユニット化されて形成された動力補助機
Ａを取り付けて使用する。その取り付けは、ステーホル
ダ１８を側枠３に嵌め込んで固定ボルト２１で固定する
ことにより行う。そして、保管時においては、図２に示
すように、折り畳んで幅方向に縮小した状態にしてある
が、使用に当っては図１に示すように幅方向に広げる。
この時、動力補助機Ａのステーパイプ２３は径大ステー
２４と径小ステー２５とがスライドして延びるため、側
枠３の間隔が拡大してもそれらの側枠３に取り付けられ
たステーホルダ１８がステーパイプ２３の伸びに追従し
てそれらの間隔を拡大する。このようにして幅を広げる
ことにより、座席シート１４と背凭れシート１５とが水
平に展張した緊張状態になり、かつ、ステーホルダ１８
のピン穴２６，２７にセンターピン２８を挿入すること
によりステーホルダ１８の径大ステー２４と径小ステー
２５との位置が固定されて最も長くなった状態に固定さ
れる。逆に、車椅子１を折り畳む場合には、ステーホル
ダ１８からセンターピン２８を抜き取ることで動力補助
機Ａを取り付けたままで行うことができる。そして、折
り畳み時には不要となるセンターピン２８は、その紛失
を防ぐために、鎖等を用いてフレームステー３１に連結
しておくことが望ましい。

【００２３】前述のように、使用可能な状態にセットす
ると、通常の使用状態、すなわち、患者や歩行不能な
人、すなわち、使用者が座席シート１４に座り、自らハ
ンドリム１７を操作して主駆動輪１６を回すか、介護者
がハンドル部９を把持して押すかして使用される。いず
れの場合にも、車椅子１が静止状態から動きだすと、加
速度・傾斜センサ７１がその動きを検出する。この始動
時においては、遠心クラッチ３８が切断状態にあるため
に動力補助機Ａがない状態と同様であり、動力伝達機構
３６は関係のない状態にあり、動作時の抵抗はない。そ
して、加速度・傾斜センサ７１からの信号が制御回路に
与えられると、電動機３５が回転を始める。この電動機
３５の回転により、駆動軸３７に固定された駆動側輪体
４３が同速回転を始める。この駆動側輪体４３とともに
クラッチウェイト４０も同速回転するため、それらのク
ラッチウェイト４０には遠心力が発生し、回転数が所定
値に達すると、引張ばね３９の引張力に抗してクラッチ
ウェイト４０は互いに離反する外側方向に移動する。す
なわち、クラッチウェイト４０の係合突起４１が駆動側
輪体４３のガイド切欠４２に案内されて互いのクラッチ
ウェイト４０が離反する方向に移動する。この移動が進
行すると、クラッチウェイト４０の係合突起４１が従動
側輪体４５の歯４４に係合する。これにより、静止して
いた従動側輪体４５がクラッチウェイト４０を介して駆
動側輪体４３に機械的に結合され、これにより、両者は
一体となって回転する。この従動側輪体４５が回転する
ことにより、減速機構Ｂを介して駆動輪３４が駆動され
ることになる。すなわち、従動側輪体４５が回転する
と、第一中間歯車５０、第二中間歯車５１、第三中間歯
車５２の順に動力が伝達され、かつ、その回転数は順次
減速される。そして、第三中間歯車５２の小径の駆動側
歯車部５８が駆動輪３４と一体の受動歯車部６０に噛み
合っているため、駆動輪３４が電動機３５の駆動力を受
けて回転することになる。なお、電動機３５の回転が停
止すると、車椅子１の走行は減速され、遠心クラッチ３
８は切れる。すなわち、クラッチウェイト４０に作用す
る遠心力が弱くなるため、引張ばね３９の力によりクラ
ッチウェイト４０は中心方向に移動し、その係合突起４
１が従動側輪体４５の歯４４から外れる。そのため、従
動側輪体４５に駆動力が作用せず、車椅子１は自由状態
になる。

【００２４】このようにして駆動輪３４は回転駆動され
るが、動力補助機Ａは、ステーパイプ２３を中心にして
その駆動輪３４が地表６９に接するようにスプリング６
６で付勢されているため（図４にβ方向として示す）、
駆動輪３４は適当な接地圧をもって車椅子１を駆動す
る。この駆動は、車椅子１の左右方向中心部で行われる
ため、直進性が良好であるとともに、車椅子１側で図示
しない操縦装置を使用して左右方向に旋回する場合でも
良好な駆動状態を示す。特に、地表６９に凹凸があった
場合などには、動力補助機Ａが回動（図４のα方向）し
て駆動輪３４が一時的に上昇してその凸部を乗り上げ
る。そして、凸部を超えたときには、スプリング６６の
力により、再び動力補助機Ａは原位置に復帰する。

【００２５】また、電動機３５の回転数、すなわち、駆
動輪３４の回転数は、回転数検出センサ７２による検出
信号により予め定めた一定値に設定されている。すなわ
ち、回転数検出センサ７２は、動力伝達機構３６の第一
中間歯車５０の大径の従動歯車部５３の歯を検出してい
るものであり、所定時間内の歯数をカウントすることに
より駆動輪３４の回転数が検出される。これにより、駆
動輪３４の回転数を予め定めた一定回転数に設定するこ
とが可能である。このようにして制御される走行速度
は、安全性を確保するために、６ｋｍ／ｈ以下であるよ
うに設定されている。

【００２６】さらに、加速度・傾斜センサ７１は、車椅
子１の傾斜をも検出している。この傾斜が登り坂である
場合には、電動機３５の出力を増加させる。すなわち、
駆動輪３４の回転数が一定であるように制御する。ま
た、下り坂である場合には、電動機３５を停止させて動
力伝達を遮断する。この動力遮断は、平坦地を走行中で
あってもなんらかの理由により、車椅子１を制動した場
合にも行われる。すなわち、車椅子１を制動すると、加
速度・傾斜センサ７１により加速度としてマイナスの加
速度が検出され、検出信号がマイナス加速度である場合
には、電動機３５に対する通電を遮断して停止させる。

【００２７】なお、実施に当っては、前述のような作用
を示す制御回路とは並列に手動により電動機３５の動作
制御を行い、かつ、電動機３５によるパワー制御をも手
動で行う回路を接続してもよいものである。

【００２８】

【発明の効果】請求項１記載の発明は、電動機と減速機
構と駆動輪とをユニット化して形成した動力補助機を設
け、前記駆動輪を地表に接触させた状態で前記動力補助
機を車椅子の下部空間部の左右方向中央に配設したの
で、車椅子の下部空間を利用して動力補助機を取り付け
ることができ、一般の車椅子に動力補助機を付加するこ
とも容易であり、動力補助機の駆動輪は車椅子の下部空
間部の左右方向中央に位置することからその構造が簡単
であるという効果を有する。

【００２９】請求項２記載の発明は、動力補助機の幅方
向寸法を縮小できるようにしたので、運搬時や収納時に
は折り畳んでおくことができるため、必要とするスペー
スが小さくて良いという効果を有する。

【００３０】請求項３記載の発明は、動力補助機の電動
機に、この電動機の回転を検出する検出手段を備えてこ
の検出手段の出力に基づいて動力伝達を断続する遠心ク
ラッチを接続したので、車椅子の主駆動輪に補助動力を
与える場合に、電動機に駆動信号を与えるだけでよく、
しかも、補助動力を必要としない場合には、電動機側の
機構と連結を絶つことができ、動力補助機が存しても手
動による操作時の障害にならない等の効果を有する。

【００３１】請求項４記載の発明は、車椅子に対して動
力補助機を前後方向に回動自在に取り付け、この動力補
助機の駆動輪を地表に当接させる方向に付勢したので、
地表に接する駆動輪が滑りにくく、確実に駆動力を発揮
させることができ、地表に多少の凹凸があっても駆動輪
を確実に接地させて駆動することができるという効果を
有する。

【００３２】請求項５記載の発明は、車椅子に加速度セ
ンサを取り付け、この加速度センサの出力信号により電
動機の駆動を制御するようにしたので、車椅子の使用者
のみならず、介護者が車椅子を押しても自動的に補助動
力を作用させることができ、なんらかの理由により急停
止する必要がある場合にも、加速度センサのマイナス加
速度を検出することにより、補助動力の遮断を即座に行
わせることができるという効果を有する。

【００３３】請求項６記載の発明は、車椅子に傾斜セン
サを取り付け、この傾斜センサの出力信号により電動機
の駆動を制御するようにしたので、登り坂にさしかかっ
た時に自動的に補助動力が作用するようにすることや、
平坦地で補助動力を作用させていた場合には、登り坂に
さしかかったときに補助動力をさらに大きくする等の制
御を行うことができるという効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態を示す使用状態における
斜視図である。

【図２】収納するために折り畳んだ状態の斜視図であ
る。

【図３】車椅子に取り付けた動力補助機部分の側面図で
ある。

【図４】車椅子に取り付けた動力補助機部分で一方のフ
レームステーを取り去った状態の側面図である。

【図５】動力補助機の減速機構部分の縦断背面図であ
る。

【図６】車椅子に取り付けられた動力補助機のステーパ
イプ部分を切り欠いた縦断側面図である。

【図７】動力切断状態の遠心クラッチの正面図である。

【図８】動力接続状態の遠心クラッチの正面図である。

【符号の説明】

１ 車椅子 ３４ 駆動輪 ３５ 電動機 ３８ 遠心クラッチ ７１ 加速度・傾斜センサ（検出手段、加速度セ
ンサ、傾斜センサ） Ａ 動力補助機 Ｂ 減速機構

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電動機と減速機構と駆動輪とをユニット
   化して形成した動力補助機を設け、前記駆動輪を地表に
   接触させた状態で前記動力補助機を車椅子の下部空間部
   の左右方向中央に配設したことを特徴とする動力補助機
   付き車椅子。
2. 【請求項２】 動力補助機の幅方向寸法を縮小できるよ
   うにしたことを特徴とする請求項１記載の動力補助機付
   き車椅子。
3. 【請求項３】 動力補助機の電動機に、この電動機の回
   転を検出する検出手段を備えてこの検出手段の出力に基
   づいて動力伝達を断続する遠心クラッチを接続したこと
   を特徴とする請求項１記載の動力補助機付き車椅子。
4. 【請求項４】 車椅子に対して動力補助機を前後方向に
   回動自在に取り付け、この動力補助機の駆動輪を地表に
   当接させる方向に付勢したことを特徴とする請求項１記
   載の動力補助機付き車椅子。
5. 【請求項５】 車椅子に加速度センサを取り付け、この
   加速度センサの出力信号により電動機の駆動を制御する
   ようにしたことを特徴とする請求項１記載の動力補助機
   付き車椅子。
6. 【請求項６】 車椅子に傾斜センサを取り付け、この傾
   斜センサの出力信号により電動機の駆動を制御するよう
   にしたことを特徴とする請求項１記載の動力補助機付き
   車椅子。