JPH10141919A - 位置検出方法及びその装置 - Google Patents
位置検出方法及びその装置Info
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- JPH10141919A JPH10141919A JP8300685A JP30068596A JPH10141919A JP H10141919 A JPH10141919 A JP H10141919A JP 8300685 A JP8300685 A JP 8300685A JP 30068596 A JP30068596 A JP 30068596A JP H10141919 A JPH10141919 A JP H10141919A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 6
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims abstract description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 14
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 17
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 7
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 3
- 238000002546 full scan Methods 0.000 claims 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 多数の点または図形の中から、あらかじめ評
価する点または図形の組み合わせを限定し、その点群ま
たは図形群から最適な組み合わせを求めることにより対
象図形の位置を検出する。 【構成】 被検出点の位置関係が既知の場合に、その図
形の重心と頂点までの距離から候補領域を作成する手段
６と、候補領域を画像に対して走査する手段７と、候補
領域に点が存在した場合に図形の有無の評価をする手段
１１と、検出された図形と基準図形とを比較し傾きを算
出する手段８、１３を備える。しかして、多数の点また
は図形の中から目的とする点の組み合わせを容易に検出
することができ、対象図形の位置及び回転角度を算出す
ることができる。
価する点または図形の組み合わせを限定し、その点群ま
たは図形群から最適な組み合わせを求めることにより対
象図形の位置を検出する。 【構成】 被検出点の位置関係が既知の場合に、その図
形の重心と頂点までの距離から候補領域を作成する手段
６と、候補領域を画像に対して走査する手段７と、候補
領域に点が存在した場合に図形の有無の評価をする手段
１１と、検出された図形と基準図形とを比較し傾きを算
出する手段８、１３を備える。しかして、多数の点また
は図形の中から目的とする点の組み合わせを容易に検出
することができ、対象図形の位置及び回転角度を算出す
ることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、位置検出装置に関し、
特に、撮像された画像から、図形情報が既知の場合に、
対象とする図形の位置及び回転角度等の位置情報を検出
する位置検出方法及び位置検出装置に関する。
特に、撮像された画像から、図形情報が既知の場合に、
対象とする図形の位置及び回転角度等の位置情報を検出
する位置検出方法及び位置検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】組立装置や検査装置において対象となる
ワークの位置を、カメラ等から入力した画像から検出す
る手法は従来から多く利用されているが、その多くは対
象となる位置検出用マークや図形がはっきりと認識され
ていることを前提とする場合が多く、良好ではない証明
条件や、位置検出のために使用せざるを得ない図形が周
囲の雑音とはっきりと濃淡や大きさで区別できない場合
には適していない。
ワークの位置を、カメラ等から入力した画像から検出す
る手法は従来から多く利用されているが、その多くは対
象となる位置検出用マークや図形がはっきりと認識され
ていることを前提とする場合が多く、良好ではない証明
条件や、位置検出のために使用せざるを得ない図形が周
囲の雑音とはっきりと濃淡や大きさで区別できない場合
には適していない。
【０００３】いくつかの位置検出用のマークがあり、周
囲との区別が大きさ、濃淡から簡単にできる場合には高
速処理が可能であり、非常に有効であるが、検出用のマ
ークが大きさ、濃淡とも周囲の雑音に混じり一見して区
別がつかない場合には、候補となる多数の点または図形
の中から最適な組み合わせを求めなければならない。全
ての組み合わせを評価する場合には、非常に時間がかか
り実用に適さない場合がある。
囲との区別が大きさ、濃淡から簡単にできる場合には高
速処理が可能であり、非常に有効であるが、検出用のマ
ークが大きさ、濃淡とも周囲の雑音に混じり一見して区
別がつかない場合には、候補となる多数の点または図形
の中から最適な組み合わせを求めなければならない。全
ての組み合わせを評価する場合には、非常に時間がかか
り実用に適さない場合がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、従来の上記
実情に鑑み、従来の技術に内在する上記課題を解決する
為になされたものであり、従って本発明の目的は、種々
の悪条件により検出する図形が周囲の雑音に紛れてしま
う場合に高速にかつ正確に位置を検出することを可能と
した新規な位置検出方法及び位置検出装置を提供するこ
とにある。
実情に鑑み、従来の技術に内在する上記課題を解決する
為になされたものであり、従って本発明の目的は、種々
の悪条件により検出する図形が周囲の雑音に紛れてしま
う場合に高速にかつ正確に位置を検出することを可能と
した新規な位置検出方法及び位置検出装置を提供するこ
とにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する為
に、本発明に係る位置検出装置は、多角形の被撮像物
と、該被撮像物を撮像しアナログ信号に変換する光電変
換スキャナと、該変換されたアナログ信号をディジタル
信号に変換するＡ／Ｄ変換回路と、該変換されたディジ
タル信号を撮像画像とて格納する第１のメモリ回路と、
該撮像画像を２値化し候補点を小図形として絞り込んだ
２値画像を出力する２値化回路と、該２値画像を格納し
て格納後候補領域作成駆動信号を出力する第２のメモリ
回路と、駆動信号を受けて円群としての候補領域（円が
“１”、背景が“０”の２値画像）を基準画像として作
成しかつ基準角度を算出する候補領域作成回路と、基準
画像をラスタ走査させるために１画素ずつ移動させて移
動画像に変換する候補領域走査回路と、該移動画像と前
記２値画像を比較しＡＮＤ部分の小図形を比較画像とし
て出力する比較回路と、該比較画像から小図形の位置情
報とそれらの個数を出力する円形走査回路と、各円に小
図形が必要数以上存在するかどうかを確認する小図形有
無確認回路と、各円に必要数以上の小図形が存在した場
合に各円上の小図形の位置間の距離を算出し最適な組み
合わせが存在した場合に対象図形が検出されたとする図
形評価回路と、該図形評価回路の結果としての図形有無
から図形有無を確認する対象図形有無確認回路と、図形
が存在した場合に該図形と前記基準画像から位置情報
（回転角度、重心）を検出する角度算出回路と、前記位
置情報を表示する表示回路と、前記移動画像による全走
査が完了したかどうかを確認して全走査完了と確認され
た場合に図形なし情報を出力する全走査完了確認回路と
を備えて構成される。
に、本発明に係る位置検出装置は、多角形の被撮像物
と、該被撮像物を撮像しアナログ信号に変換する光電変
換スキャナと、該変換されたアナログ信号をディジタル
信号に変換するＡ／Ｄ変換回路と、該変換されたディジ
タル信号を撮像画像とて格納する第１のメモリ回路と、
該撮像画像を２値化し候補点を小図形として絞り込んだ
２値画像を出力する２値化回路と、該２値画像を格納し
て格納後候補領域作成駆動信号を出力する第２のメモリ
回路と、駆動信号を受けて円群としての候補領域（円が
“１”、背景が“０”の２値画像）を基準画像として作
成しかつ基準角度を算出する候補領域作成回路と、基準
画像をラスタ走査させるために１画素ずつ移動させて移
動画像に変換する候補領域走査回路と、該移動画像と前
記２値画像を比較しＡＮＤ部分の小図形を比較画像とし
て出力する比較回路と、該比較画像から小図形の位置情
報とそれらの個数を出力する円形走査回路と、各円に小
図形が必要数以上存在するかどうかを確認する小図形有
無確認回路と、各円に必要数以上の小図形が存在した場
合に各円上の小図形の位置間の距離を算出し最適な組み
合わせが存在した場合に対象図形が検出されたとする図
形評価回路と、該図形評価回路の結果としての図形有無
から図形有無を確認する対象図形有無確認回路と、図形
が存在した場合に該図形と前記基準画像から位置情報
（回転角度、重心）を検出する角度算出回路と、前記位
置情報を表示する表示回路と、前記移動画像による全走
査が完了したかどうかを確認して全走査完了と確認され
た場合に図形なし情報を出力する全走査完了確認回路と
を備えて構成される。
【０００６】また本発明に係る位置検出方法は、基準と
なる第１の被撮像物に光電変換、Ａ／Ｄ変換、２値化処
理及び候補領域作成処理を施すことにより基準画像と基
準角度を生成し、次に位置検出しようとする第２の被撮
像物について前記と同様の光電変換、Ａ／Ｄ変換及び２
値化処理を施すことにより第２の２値画像を生成し、前
記基準画像と前記第２の被撮像物についての前記第２の
２値画像とを比較、評価し、前記第２の被撮像物の前記
第１の被撮像物に対する偏差値を求めることを特徴とし
ている。
なる第１の被撮像物に光電変換、Ａ／Ｄ変換、２値化処
理及び候補領域作成処理を施すことにより基準画像と基
準角度を生成し、次に位置検出しようとする第２の被撮
像物について前記と同様の光電変換、Ａ／Ｄ変換及び２
値化処理を施すことにより第２の２値画像を生成し、前
記基準画像と前記第２の被撮像物についての前記第２の
２値画像とを比較、評価し、前記第２の被撮像物の前記
第１の被撮像物に対する偏差値を求めることを特徴とし
ている。
【０００７】
【実施例】次に、本発明をその好ましい一実施例につい
て図面を参照して詳細に説明する。
て図面を参照して詳細に説明する。
【０００８】図１は、本発明の一実施例を示すブロック
構成及び動作フローを示す図である。
構成及び動作フローを示す図である。
【０００９】図１を参照するに、本発明に係る位置検出
装置は、多角形の被撮像物ａと、被撮像物ａを撮像しア
ナログ信号ｂに変換する光電変換スキャナ１と、アナロ
グ信号ｂをディジタル信号ｃに変換するＡ／Ｄ変換回路
２と、ディジタル信号ｃを撮像画像ｄとして格納するメ
モリ回路３と、撮像画像ｄを２値化し候補点を小図形と
して絞り込んだ２値画像ｅを出力する２値化回路４と、
２値画像ｅを格納して格納後候補領域作成駆動信号ｆを
出力するメモリ回路５と、駆動信号ｆを受けて円群とし
ての候補領域（円が“１”、背景が“０”の２値画像）
を基準画像ｇとして作成しかつ基準角度を算出する候補
領域作成回路６と、基準画像ｇをラスタ走査させるため
に１画素ずつ移動させて移動画像ｉに変換する候補領域
走査回路７と、移動画像ｉと２値画像ｅを比較しＡＮＤ
部分の小図形を比較画像ｋとして出力する比較回路８
と、比較画像ｋから小図形の位置情報とそれらの個数を
出力する円形走査回路９と、各円に小図形が必要以上存
在するかどうかを確認する小図形有無確認回路１０と、
各円に必要以上の小図形が存在した場合に、各円上の小
図形の位置間の距離を算出し最適な組み合わせが存在し
た場合に対象図形が検出されたとする図形評価回路１１
と、図形評価回路１１の結果としての図形有無ｍから図
形有無を確認する対象図形有無確認回路１２と、図形が
存在した場合にその図形と基準画像ｇから位置情報ｎ
（回転角度、重心）を検出する角度算出回路１３と、位
置情報ｎを表示する表示回路１５と、移動画像ｉによる
全走査が完了したかどうかを確認して全走査完了と確認
された場合に、図形なし情報ｏを出力する全走査完了確
認回路１４とを備えている。
装置は、多角形の被撮像物ａと、被撮像物ａを撮像しア
ナログ信号ｂに変換する光電変換スキャナ１と、アナロ
グ信号ｂをディジタル信号ｃに変換するＡ／Ｄ変換回路
２と、ディジタル信号ｃを撮像画像ｄとして格納するメ
モリ回路３と、撮像画像ｄを２値化し候補点を小図形と
して絞り込んだ２値画像ｅを出力する２値化回路４と、
２値画像ｅを格納して格納後候補領域作成駆動信号ｆを
出力するメモリ回路５と、駆動信号ｆを受けて円群とし
ての候補領域（円が“１”、背景が“０”の２値画像）
を基準画像ｇとして作成しかつ基準角度を算出する候補
領域作成回路６と、基準画像ｇをラスタ走査させるため
に１画素ずつ移動させて移動画像ｉに変換する候補領域
走査回路７と、移動画像ｉと２値画像ｅを比較しＡＮＤ
部分の小図形を比較画像ｋとして出力する比較回路８
と、比較画像ｋから小図形の位置情報とそれらの個数を
出力する円形走査回路９と、各円に小図形が必要以上存
在するかどうかを確認する小図形有無確認回路１０と、
各円に必要以上の小図形が存在した場合に、各円上の小
図形の位置間の距離を算出し最適な組み合わせが存在し
た場合に対象図形が検出されたとする図形評価回路１１
と、図形評価回路１１の結果としての図形有無ｍから図
形有無を確認する対象図形有無確認回路１２と、図形が
存在した場合にその図形と基準画像ｇから位置情報ｎ
（回転角度、重心）を検出する角度算出回路１３と、位
置情報ｎを表示する表示回路１５と、移動画像ｉによる
全走査が完了したかどうかを確認して全走査完了と確認
された場合に、図形なし情報ｏを出力する全走査完了確
認回路１４とを備えている。
【００１０】図２（ａ）〜（ｄ）は候補領域作成回路６
の動作を詳細に説明するための図である。
の動作を詳細に説明するための図である。
【００１１】図２（ａ）〜（ｄ）を参照するに、まず、
あらかじめ図２（ａ）に示される如き被検出物ａから比
較的検出しやすい点を特徴点即ち頂点として選択する
（図２（ｂ））。次に特徴点（頂点）の重心と、重心を
中心とし各頂点を通る円を算出する（図２（ｃ））。全
頂点が通る円を全て算出する。本実施例の場合には候補
領域となる円は３個である。これらの円群が候補領域
（候補領域１、候補領域２、候補領域３）となる（図２
（ｃ））。これらの円群から成る候補領域１〜３は図１
に示される基準画像ｇとなる。更にまた、基準となる頂
点を定め、重心とこの頂点までの直線の角度を基準角度
とする。この基準となる頂点は任意に定めることができ
るが、例えば図２（ｄ）においてこの基準頂点を上方の
頂点ｓとすれば、基準角度ｈはｙ軸と直線ｔとのなす角
となる。図形評価用の各頂点間の距離（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ
３、Ｌ４、Ｌ５））を算出する（図２（ｄ））。
あらかじめ図２（ａ）に示される如き被検出物ａから比
較的検出しやすい点を特徴点即ち頂点として選択する
（図２（ｂ））。次に特徴点（頂点）の重心と、重心を
中心とし各頂点を通る円を算出する（図２（ｃ））。全
頂点が通る円を全て算出する。本実施例の場合には候補
領域となる円は３個である。これらの円群が候補領域
（候補領域１、候補領域２、候補領域３）となる（図２
（ｃ））。これらの円群から成る候補領域１〜３は図１
に示される基準画像ｇとなる。更にまた、基準となる頂
点を定め、重心とこの頂点までの直線の角度を基準角度
とする。この基準となる頂点は任意に定めることができ
るが、例えば図２（ｄ）においてこの基準頂点を上方の
頂点ｓとすれば、基準角度ｈはｙ軸と直線ｔとのなす角
となる。図形評価用の各頂点間の距離（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ
３、Ｌ４、Ｌ５））を算出する（図２（ｄ））。
【００１２】図３は候補領域走査回路７の動作を説明す
るための図である。
るための図である。
【００１３】図３において、円群全体をラスタ走査する
ように１画素ずつ移動させる。しかして、この候補領域
走査回路７によって基準画像ｇに基づく移動画像ｉ及び
重心ｊが生成される。
ように１画素ずつ移動させる。しかして、この候補領域
走査回路７によって基準画像ｇに基づく移動画像ｉ及び
重心ｊが生成される。
【００１４】次に、上記基準画像ｇを生成する処理と同
様にして、位置検出しようとする物体即ち被撮像物ａに
ついて２値画像ｅが求められメモリ回路５に格納され
る。
様にして、位置検出しようとする物体即ち被撮像物ａに
ついて２値画像ｅが求められメモリ回路５に格納され
る。
【００１５】図４（ａ）〜（ｅ）は比較回路８及び円形
走査回路９及び図形評価回路１１及び角度算出回路１３
の動作を詳細に説明するための図である。
走査回路９及び図形評価回路１１及び角度算出回路１３
の動作を詳細に説明するための図である。
【００１６】図４（ａ）〜（ｅ）を参照するに、候補領
域としての図４（ａ）に示された基準画像ｇと図４
（ｂ）に示された２値画像ｅを比較回路８により比較
し、候補領域内の図４（ｃ）に示された小図形（○点）
のみを比較画像ｋとして検出する。次に、各円間で円上
の小図形の距離を評価し、特徴点（頂点）間の距離と一
致する組み合わせがあれば、それが検出図形である（図
４（ｄ））。
域としての図４（ａ）に示された基準画像ｇと図４
（ｂ）に示された２値画像ｅを比較回路８により比較
し、候補領域内の図４（ｃ）に示された小図形（○点）
のみを比較画像ｋとして検出する。次に、各円間で円上
の小図形の距離を評価し、特徴点（頂点）間の距離と一
致する組み合わせがあれば、それが検出図形である（図
４（ｄ））。
【００１７】次に検出図形から傾き角度を算出し、あら
かじめ算出されている基準角度ｈと比較することにより
回転角度θを求める。位置は候補領域走査回路７により
候補領域が移動した座標となる。このようにして得られ
た位置情報ｎを表示回路１５に出力する。
かじめ算出されている基準角度ｈと比較することにより
回転角度θを求める。位置は候補領域走査回路７により
候補領域が移動した座標となる。このようにして得られ
た位置情報ｎを表示回路１５に出力する。
【００１８】次に本発明の他の実施例について説明す
る。
る。
【００１９】図５（ａ）〜（ｅ）は本発明の他の実施例
の動作順序を示す図であり、図６はその動作フローチャ
ートである。
の動作順序を示す図であり、図６はその動作フローチャ
ートである。
【００２０】図５、図６を参照するに、本他の実施例で
は被検出図形として長方形を例としている（図５
（ａ））。まず、図形を包含する矩形領域を考え、左上
の座標を原点として図形の重心座標を算出する。重心座
標から図形の頂点までの距離を算出する。次に重心を中
心とし距離を半径とする円を頂点の数だけ算出する。こ
の円群が候補領域となる。本実施例では図形が長方形と
なるために、円はすべて一致して１個となる（ｂ）。
は被検出図形として長方形を例としている（図５
（ａ））。まず、図形を包含する矩形領域を考え、左上
の座標を原点として図形の重心座標を算出する。重心座
標から図形の頂点までの距離を算出する。次に重心を中
心とし距離を半径とする円を頂点の数だけ算出する。こ
の円群が候補領域となる。本実施例では図形が長方形と
なるために、円はすべて一致して１個となる（ｂ）。
【００２１】次に、被検出画像に対しこれらの円群を作
用し、画像内を原点からラスター走査する（ｃ）。すべ
ての円に点が存在したら（ｄ）、各点の距離を求め、図
形の頂点かどうかを評価する。円上の点間の距離がすべ
て一致し、かつ面積が一致した場合には、その点の組み
合わせが被検出図形の頂点である。ここでの重心が図形
の位置となる。この円群上の点の位置と基準となる図形
から回転角θを算出することにより図形の傾きを求める
ことができる。これによって、検出しようとする被撮像
物が基準となる被撮像物の基準角度ｈより角度θだけず
れていることがわかる。
用し、画像内を原点からラスター走査する（ｃ）。すべ
ての円に点が存在したら（ｄ）、各点の距離を求め、図
形の頂点かどうかを評価する。円上の点間の距離がすべ
て一致し、かつ面積が一致した場合には、その点の組み
合わせが被検出図形の頂点である。ここでの重心が図形
の位置となる。この円群上の点の位置と基準となる図形
から回転角θを算出することにより図形の傾きを求める
ことができる。これによって、検出しようとする被撮像
物が基準となる被撮像物の基準角度ｈより角度θだけず
れていることがわかる。
【００２２】このように、多数の点または図形の中か
ら、あらかじめ評価する点または図形の組み合わせを限
定することにより計算時間の短縮化が行える。また、円
群を候補領域とすることにより被検出点または図形の傾
きに影響されずに検出することができ、しかも検出後は
基準図形と比較することにより容易に傾きを算出するこ
とができるという利点がある。
ら、あらかじめ評価する点または図形の組み合わせを限
定することにより計算時間の短縮化が行える。また、円
群を候補領域とすることにより被検出点または図形の傾
きに影響されずに検出することができ、しかも検出後は
基準図形と比較することにより容易に傾きを算出するこ
とができるという利点がある。
【００２３】図６の検出動作フローの（ａ）〜（ｅ）は
図５の（ａ）〜（ｅ）に対応している。
図５の（ａ）〜（ｅ）に対応している。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
多数の点または図形の中から、あらかじめ評価する点ま
たは図形の組み合わせを限定し、その点群または図形群
から最適な組み合わせを求めることにより、対象とする
図形を高速にかつ正確に検出することができる。
多数の点または図形の中から、あらかじめ評価する点ま
たは図形の組み合わせを限定し、その点群または図形群
から最適な組み合わせを求めることにより、対象とする
図形を高速にかつ正確に検出することができる。
【図１】本発明の一実施例を示すブロック構成図であ
る。
る。
【図２】（ａ）〜（ｄ）は候補領域作成回路６の説明図
である。
である。
【図３】候補領域走査回路７の説明図である。
【図４】（ａ）〜（ｅ）は比較回路８及び円形走査回路
９及び図形評価回路１１及び角度算出回路１３の説明図
である。
９及び図形評価回路１１及び角度算出回路１３の説明図
である。
【図５】（ａ）〜（ｅ）は本発明による他の実施例の動
作順を示す図である。
作順を示す図である。
【図６】本発明による他の実施例の動作フローを示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
１…光電変換スキャナ ２…Ａ／Ｄ変換回路 ３…メモリ回路 ４…２値化回路 ５…メモリ回路 ６…候補領域作成回路 ７…候補領域走査回路 ８…比較回路 ９…円形走査回路 １０…点有無確認回路 １１…図形評価回路 １２…図形有無確認回路 １３…角度算出回路 １４…全走査完了確認回路 １５…表示回路 ａ…被撮像物 ｂ…アナログ信号 ｃ…ディジタル信号 ｄ…撮像画像 ｅ…２値画像 ｆ…駆動信号 ｇ…基準画像 ｈ…基準角度 ｉ…移動画像 ｊ…重心 ｋ…比較画像 ｌ…検出点個数 ｍ…図形有無 ｎ…回転角度、重心等位置情報 ｏ…図形無し情報 ｓ…頂点 ｔ…直線
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０６Ｆ 15/70 ４００
Claims (4)
- 【請求項１】 基準となる第１の被撮像物に光電変換、
Ａ／Ｄ変換、２値化処理及び候補領域作成処理を施すこ
とにより基準画像と基準角度を生成し、次に位置検出し
ようとする第２の被撮像物について前記と同様の光電変
換、Ａ／Ｄ変換及び２値化処理を施すことにより第２の
２値画像を生成し、前記基準画像と前記第２の被撮像物
についての前記第２の２値画像とを比較、評価し、前記
第２の被撮像物の前記第１の被撮像物に対する偏差値を
求めることを特徴とする位置検出方法。 - 【請求項２】 前記基準画像を少なくとも一個の円とし
たことを更に特徴とする請求項１に記載の位置検出方
法。 - 【請求項３】 多角形の被撮像物と、該被撮像物を撮像
しアナログ信号に変換する光電変換スキャナと、該変換
されたアナログ信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ
変換回路と、該変換されたディジタル信号を撮像画像と
て格納する第１のメモリ回路と、該撮像画像を２値化し
候補点を小図形として絞り込んだ２値画像を出力する２
値化回路と、該２値画像を格納して格納後候補領域作成
駆動信号を出力する第２のメモリ回路と、駆動信号を受
けて円群としての候補領域（円が“１”、背景が“０”
の２値画像）を基準画像として作成しかつ基準角度を算
出する候補領域作成回路と、基準画像をラスタ走査させ
るために１画素ずつ移動させて移動画像に変換する候補
領域走査回路と、該移動画像と前記第２のメモリ回路か
ら出力される前記２値画像を比較しＡＮＤ部分の小図形
を比較画像として出力する比較回路と、該比較画像から
小図形の位置情報とそれらの個数を出力する円形走査回
路と、各円に小図形が必要数以上存在するかどうかを確
認する小図形有無確認回路と、各円に必要数以上の小図
形が存在した場合に各円上の小図形の位置間の距離を算
出し最適な組み合わせが存在した場合に対象図形が検出
されたとする図形評価回路と、該図形評価回路の結果と
しての図形有無から図形有無を確認する対象図形有無確
認回路と、図形が存在した場合に該図形と前記基準画像
から位置情報（回転角度、重心）を検出する角度算出回
路と、前記位置情報を表示する表示回路と、前記移動画
像による全走査が完了したかどうかを確認して全走査完
了と確認された場合に図形なし情報を出力する全走査完
了確認回路とを備えていることを特徴とする位置検出装
置。 - 【請求項４】 前記角度算出回路は、前記対象図形有無
確認回路の出力と共に、前記候補領域作成回路から出力
される基準角度情報と、候補領域走査回路から出力され
る重心情報を入力し、位置情報を算出することを更に特
徴とする請求項３に記載の位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8300685A JP2943733B2 (ja) | 1996-11-12 | 1996-11-12 | 位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8300685A JP2943733B2 (ja) | 1996-11-12 | 1996-11-12 | 位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10141919A true JPH10141919A (ja) | 1998-05-29 |
| JP2943733B2 JP2943733B2 (ja) | 1999-08-30 |
Family
ID=17887850
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8300685A Expired - Fee Related JP2943733B2 (ja) | 1996-11-12 | 1996-11-12 | 位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2943733B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114331255A (zh) * | 2021-11-25 | 2022-04-12 | 云南电网有限责任公司 | 一种入库检测方法 |
-
1996
- 1996-11-12 JP JP8300685A patent/JP2943733B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114331255A (zh) * | 2021-11-25 | 2022-04-12 | 云南电网有限责任公司 | 一种入库检测方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2943733B2 (ja) | 1999-08-30 |
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |