JPH10148665A5 - - Google Patents

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JPH10148665A5 JP1996322144A JP32214496A JPH10148665A5 JP H10148665 A5 JPH10148665 A5 JP H10148665A5 JP 1996322144 A JP1996322144 A JP 1996322144A JP 32214496 A JP32214496 A JP 32214496A JP H10148665 A5 JPH10148665 A5 JP H10148665A5
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Description

【発明の名称】相対位置算出装置
【０００９】
さて、各近接走行車両の絶対位置もさることながら、自車の安全性確保の用途では、近接走行車両と自車との間の相対位置関係が重要である。例えば、衝突する、しないの予測も相対位置関係から予測できるからである。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
前記問題点を解決するために本発明は、各車で個別に計算された絶対位置データを授受し合うのではなく、ＧＰＳ衛星から各近接走行車両（他車）までの電波伝搬時間とそのＧＰＳ衛星の情報（ＩＤ等）を授受し合い、各近接走行車両（他車）でのＧＰＳ電波伝搬時間と自車のＧＰＳ電波伝搬時間との差分を取り、３個以上のＧＰＳ電波伝搬時間差分値と未知数となる相対位置との関係式を連立させて解くことによって、自車を基準とした近接車両（他車）の相対位置を求める、ＧＰＳ電波伝搬時間差分による相対位置算出手段を備えることを特徴とする。
【００１７】
このようにすることにより、ＧＰＳ電波伝搬時間の誤差をキャンセルし、精度良く自車を基準とした近接走行車両（他車）の相対位置を算出できる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
本発明の請求項１に記載の発明は、近接走行車両とのデータの授受、通信を可能とする車車間通信による相対位置算出装置であって、ＧＰＳ衛星からの電波を受信するＧＰＳ受信手段と、前記ＧＰＳ受信手段で受信されたＧＰＳ衛星の情報とそのＧＰＳ衛星から送信されて自動車まで到達するまでのＧＰＳ電波伝搬時間のデータを、受信された衛星の全てについて、車車間通信手段を介して近接車両と互いに送受するＧＰＳ情報送受手段と、近接車両と自分の車で共通に受信できているＧＰＳ衛星について、前記ＧＰＳ情報送受手段を介して得た近接車両でのＧＰＳ電波伝搬時間のデータと自車でのＧＰＳ電波伝搬時間のデータとの差分を求めると共に、これにより求められた３個以上のＧＰＳ電波伝搬時間差分値と未知数となる相対位置との関係式を連立させて解くことによって自車を基準とした近接車両の相対位置を求める、ＧＰＳ電波伝搬時間差分による相対位置算出手段と、を備えたことを特徴とする車車間通信による相対位置算出装置としたものであり、ＧＰＳ電波伝搬時間の誤差をキャンセルし、自車を基準とした近接走行車両の相対位置を精度良く得ることができるという作用を有する。これを総括すると、他機がＧＰＳ衛星からの電波を受信して得たＧＰＳ情報を無線によって受信する通信手段と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信してＧＰＳ情報を得るＧＰＳ受信手段と、自機が前記ＧＰＳ情報受信手段で得たＧＰＳ情報と前記通信手段で取得した他機のＧＰＳ情報とに基づいて、同一のＧＰＳ衛星からの電波が自機と他機に到達する時間の差分値を算出し、前記差分値によって自機を基準とする他機の相対位置を求める相対位置算出手段を備えることを特徴とする相対位置算出装置であるということができ、この相対位置算出装置によればＧＰＳ電波伝搬時間の誤差をキャンセルし、自機を基準とした他機との相対位置を精度良く得ることができるという作用を有する。

Claims (3)

  1. 近接走行車両とのデータの授受、通信を可能とする車車間通信による相対位置算出装置であって、
    ＧＰＳ衛星からの電波を受信するＧＰＳ受信手段と、
    前記ＧＰＳ受信手段で受信されたＧＰＳ衛星の情報とそのＧＰＳ衛星から送信されて自動車まで到達するまでのＧＰＳ電波伝搬時間のデータを、受信された衛星の全てについて、車車間通信手段を介して近接車両と互いに送受するＧＰＳ情報送受手段と、
    近接車両と自分の車で共通に受信できているＧＰＳ衛星について、前記ＧＰＳ情報送受手段を介して得た近接車両でのＧＰＳ電波伝搬時間のデータと自車でのＧＰＳ電波伝搬時間のデータとの差分を求めると共に、これにより求められた３個以上のＧＰＳ電波伝搬時間差分値と未知数となる相対位置との関係式を連立させて解くことによって自車を基準とした近接車両の相対位置を求める、ＧＰＳ電波伝搬時間差分による相対位置算出手段と、
    を備えたことを特徴とする車車間通信による相対位置算出装置。
  2. 近接走行車両とのデータの授受、通信を可能とする車車間通信による相対位置算出装置であって、
    ＧＰＳ衛星からの電波を受信するＧＰＳ受信手段と、
    前記ＧＰＳ受信手段で受信されたＧＰＳ衛星の情報とそのＧＰＳ衛星から送信されて自動車まで到達するまでのＧＰＳ電波伝搬時間のデータを、受信された衛星に全てについて、車車間通信手段を介して近接車両と互いに送受するＧＰＳ情報送受手段と、
    近接車両と自分の車で共通に受信できているＧＰＳ衛星について、前記ＧＰＳ情報送受手段を介して得た近接車両でのＧＰＳ電波伝搬時間のデータと自車でのＧＰＳ電波伝搬時間のデータとの差分を求めると共に、求められた３個以上のＧＰＳ電波伝搬時間差分値と未知数となる相対位置との関係式を連立させて解くことによって自車を基準とした近接車両の相対位置を求める第１の相対位置算出手段と、
    近接走行車両を車載レーダにより捉えて自車と近接走行車両との相対距離、相対方位を検出することによって、自車を基準とした近接車両の相対位置を求める第２の相対位置算出手段と、
    前記第１の相対位置算出手段で求めた相対位置付近の近接走行車両について、前記第２の相対位置算出手段の検出感度を上げたり、検出の重点度を上げたり、あるいは前記第２の相対位置算出手段で求めた相対位置を前記第１の相対位置算出手段で求めた相対位置によって補正することで相対位置算出の精度を向上させる探索性能及び精度向上手段と、
    を備えたことを特徴とする車車間通信による相対位置算出装置。
  3. 他機がＧＰＳ衛星からの電波を受信して得たＧＰＳ情報を無線によって受信する通信手段と、
    ＧＰＳ衛星からの電波を受信してＧＰＳ情報を得るＧＰＳ受信手段と、
    自機が前記ＧＰＳ情報受信手段で得たＧＰＳ情報と前記通信手段で取得した他機のＧＰＳ情報とに基づいて、同一のＧＰＳ衛星からの電波が自機と他機に到達する時間の差分値を算出し、前記差分値によって自機を基準とする他機の相対位置を求める相対位置算出手段を備えることを特徴とする相対位置算出装置。
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