JPH10151590A - マニピュレータの力制御装置 - Google Patents
マニピュレータの力制御装置Info
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- JPH10151590A JPH10151590A JP32614596A JP32614596A JPH10151590A JP H10151590 A JPH10151590 A JP H10151590A JP 32614596 A JP32614596 A JP 32614596A JP 32614596 A JP32614596 A JP 32614596A JP H10151590 A JPH10151590 A JP H10151590A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】剛性の高い環境に対しても安定な接触を可能に
する。 【解決手段】位置あるいは速度制御系の上位にインピー
ダンスモデルを付加した第１のコンプライアンス制御手
段と、マニピュレータの手先に加わる力を直接制御する
力制御系の上位にインピーダンスモデルを付加した第２
のコンプライアンス制御手段と、前記第１のコンプライ
アンス制御手段の安定度を表す指標をマス、ダンパ、バ
ネからなるインピーダンスパラメータの関数とし、その
指標を求める手段と、前記指標の値に応じて、前記第１
のコンプライアンス制御手段と、前記第２のコンプライ
アンス制御手段とを滑らかに切替える手段とを備える。
する。 【解決手段】位置あるいは速度制御系の上位にインピー
ダンスモデルを付加した第１のコンプライアンス制御手
段と、マニピュレータの手先に加わる力を直接制御する
力制御系の上位にインピーダンスモデルを付加した第２
のコンプライアンス制御手段と、前記第１のコンプライ
アンス制御手段の安定度を表す指標をマス、ダンパ、バ
ネからなるインピーダンスパラメータの関数とし、その
指標を求める手段と、前記指標の値に応じて、前記第１
のコンプライアンス制御手段と、前記第２のコンプライ
アンス制御手段とを滑らかに切替える手段とを備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、マニピュレータと
環境との接触を伴う作業において、マニピュレータの力
制御装置に関する。
環境との接触を伴う作業において、マニピュレータの力
制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、環境との接触を伴うマニピュレー
タの力制御方式として、コンプライアンス制御方式が開
発されている。コンプライアンス制御方式は、マニピュ
レータの手先の動特性が望みの機械インピーダンス（マ
ス、ダンパ、バネ）を有するような制御をソフトウェア
により実現するものである。コンプライアンス制御方式
の内の１つとして、マニピュレータに位置制御系あるい
は速度制御系を構成し、その上位にインピーダンスモデ
ルを付加する方式がある（以降、位置ベースあるいは速
度ベースのコンプライアンス制御方式と呼ぶ）。例え
ば、古田、小菅らの方式（計測自動制御学会論文集,Vo
l.24,No.1,1988)は位置ベースのコンプライアンス制御
方式である。また、平林、大和田、杉本らの方式（特公
平５―４３１２２）は速度ベースのコンプライアンス制
御方式である。位置ベースのコンプライアンス制御方式
のインピーダンスモデルは、力（トルクも含む）検出手
段によって検出される力ベクトルＦに対して、
タの力制御方式として、コンプライアンス制御方式が開
発されている。コンプライアンス制御方式は、マニピュ
レータの手先の動特性が望みの機械インピーダンス（マ
ス、ダンパ、バネ）を有するような制御をソフトウェア
により実現するものである。コンプライアンス制御方式
の内の１つとして、マニピュレータに位置制御系あるい
は速度制御系を構成し、その上位にインピーダンスモデ
ルを付加する方式がある（以降、位置ベースあるいは速
度ベースのコンプライアンス制御方式と呼ぶ）。例え
ば、古田、小菅らの方式（計測自動制御学会論文集,Vo
l.24,No.1,1988)は位置ベースのコンプライアンス制御
方式である。また、平林、大和田、杉本らの方式（特公
平５―４３１２２）は速度ベースのコンプライアンス制
御方式である。位置ベースのコンプライアンス制御方式
のインピーダンスモデルは、力（トルクも含む）検出手
段によって検出される力ベクトルＦに対して、
【０００３】
【数１】
【０００４】により手先目標位置（姿勢も含む）ベクト
ルの補正量ベクトルδＰを計算する。手先目標位置ベク
トルにδＰを加えたベクトルを位置制御系の指令値とし
て与える。ここで、Ｆd は手先に加わる力ベクトルの目
標値である。また、Ｍ、Ｄ、Ｋはそれぞれマス、ダン
パ、バネを表す正定対称行列である。
ルの補正量ベクトルδＰを計算する。手先目標位置ベク
トルにδＰを加えたベクトルを位置制御系の指令値とし
て与える。ここで、Ｆd は手先に加わる力ベクトルの目
標値である。また、Ｍ、Ｄ、Ｋはそれぞれマス、ダン
パ、バネを表す正定対称行列である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の位置ベースある
いは速度ベースのコンプライアンス制御方式では、手先
が剛性の高い環境に接触した場合、位置制御系あるいは
速度制御系の位相遅れのためにインピーダンスモデルの
安定度余有を小さく設定すると、接触が不安定になると
いう問題がある。そこで、本発明では位置ベースあるい
は速度ベースのコンプライアンス制御方式の上記問題を
解決し、剛性の高い環境に対しても安定な接触が可能な
マニピュレータの力制御装置を実現することを目的とす
る。
いは速度ベースのコンプライアンス制御方式では、手先
が剛性の高い環境に接触した場合、位置制御系あるいは
速度制御系の位相遅れのためにインピーダンスモデルの
安定度余有を小さく設定すると、接触が不安定になると
いう問題がある。そこで、本発明では位置ベースあるい
は速度ベースのコンプライアンス制御方式の上記問題を
解決し、剛性の高い環境に対しても安定な接触が可能な
マニピュレータの力制御装置を実現することを目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明はマニピュレータの力制御装置において、位
置あるいは速度制御系の上位にインピーダンスモデルを
付加した第１のコンプライアンス制御手段と、マニピュ
レータの手先に加わる力を直接制御する力制御系の上位
にインピーダンスモデルを付加した第２のコンプライア
ンス制御手段と、前記第１のコンプライアンス制御手段
の安定度を表す指標をマス、ダンパ、バネからなるイン
ピーダンスパラメータの関数とし、その指標を求める手
段と、前記指標の値に応じて、前記第１のコンプライア
ンス制御手段と、前記第２のコンプライアンス制御手段
とを滑らかに切替える手段と、を備えたことを特徴とも
のである。
め、本発明はマニピュレータの力制御装置において、位
置あるいは速度制御系の上位にインピーダンスモデルを
付加した第１のコンプライアンス制御手段と、マニピュ
レータの手先に加わる力を直接制御する力制御系の上位
にインピーダンスモデルを付加した第２のコンプライア
ンス制御手段と、前記第１のコンプライアンス制御手段
の安定度を表す指標をマス、ダンパ、バネからなるイン
ピーダンスパラメータの関数とし、その指標を求める手
段と、前記指標の値に応じて、前記第１のコンプライア
ンス制御手段と、前記第２のコンプライアンス制御手段
とを滑らかに切替える手段と、を備えたことを特徴とも
のである。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図１〜図
３に示して説明する。図１は本発明による力制御方式の
制御ブロック図を表している。図１において、１は制御
対象であるマニピュレータのダイナミクスを表してい
る。その入力は関節駆動トルクベクトルτ、出力は手先
の位置（姿勢も含む）ベクトルＰである。２は力（トル
クも含む）検出手段を表しており、手先に加わる外力ベ
クトルＦを検出する。３は順運動学変換を表しており、
関節の変位ベクトルθを用いて手先の位置ベクトルＰを
計算する。４は位置ベースのコンプライアンス制御方式
のインピーダンスモデルを表しており、式（１）により
手先目標位置ベクトルＰd の補正量ベクトルδＰを計算
する。なお、式（１）における微分は後退差分により計
算する。５は位置制御器を表しており、比例・微分・積
分動作をする。６は力ベースのコンプライアンス制御方
式のインピーダンスモデル（バネＫのみ）を表してい
る。７は力制御器を表しており、比例または比例・積分
動作をする。８はマニピュレータのヤコビ行列Ｊ（θ）
を用いてマニピュレータに与える力指令ベクトルＵF を
トルク指令ベクトルτに変換する。９，１０は位置ベー
スのコンプライアンス制御方式と力ベースのコンプライ
アンス制御方式との切替の選択を行う。９，１０におい
て、Ｉは単位行列、Ｓは Ｓ＝diag(s1 ， s2 ，…， si ，…， sn ),１≦ｎ≦６ （２） と表される選択行列である。また、０≦ si ≦１，１≦
ｉ≦６とする。si を１とした場合、その運動方向は位
置ベースのコンプライアンス制御が行われる。 si を０
としたした場合、その運動方向は力ベースのコンプライ
アンス制御が行われる。０＜ si ＜１とした場合は、両
者の中間的な制御が行われる。ただし、Ｆ，Ｐとは異な
る座標系に対して位置ベースのコンプライアンス制御と
力ベースのコンプライアンス制御の選択を行う場合、図
１の９，１０は座標変換行列Ａを用いて、ＡＳＡ-1，Ａ
（１−Ｓ）Ａ-1とする。
３に示して説明する。図１は本発明による力制御方式の
制御ブロック図を表している。図１において、１は制御
対象であるマニピュレータのダイナミクスを表してい
る。その入力は関節駆動トルクベクトルτ、出力は手先
の位置（姿勢も含む）ベクトルＰである。２は力（トル
クも含む）検出手段を表しており、手先に加わる外力ベ
クトルＦを検出する。３は順運動学変換を表しており、
関節の変位ベクトルθを用いて手先の位置ベクトルＰを
計算する。４は位置ベースのコンプライアンス制御方式
のインピーダンスモデルを表しており、式（１）により
手先目標位置ベクトルＰd の補正量ベクトルδＰを計算
する。なお、式（１）における微分は後退差分により計
算する。５は位置制御器を表しており、比例・微分・積
分動作をする。６は力ベースのコンプライアンス制御方
式のインピーダンスモデル（バネＫのみ）を表してい
る。７は力制御器を表しており、比例または比例・積分
動作をする。８はマニピュレータのヤコビ行列Ｊ（θ）
を用いてマニピュレータに与える力指令ベクトルＵF を
トルク指令ベクトルτに変換する。９，１０は位置ベー
スのコンプライアンス制御方式と力ベースのコンプライ
アンス制御方式との切替の選択を行う。９，１０におい
て、Ｉは単位行列、Ｓは Ｓ＝diag(s1 ， s2 ，…， si ，…， sn ),１≦ｎ≦６ （２） と表される選択行列である。また、０≦ si ≦１，１≦
ｉ≦６とする。si を１とした場合、その運動方向は位
置ベースのコンプライアンス制御が行われる。 si を０
としたした場合、その運動方向は力ベースのコンプライ
アンス制御が行われる。０＜ si ＜１とした場合は、両
者の中間的な制御が行われる。ただし、Ｆ，Ｐとは異な
る座標系に対して位置ベースのコンプライアンス制御と
力ベースのコンプライアンス制御の選択を行う場合、図
１の９，１０は座標変換行列Ａを用いて、ＡＳＡ-1，Ａ
（１−Ｓ）Ａ-1とする。
【０００８】ここでは減速機付きマニピュレータを考
え、その減速機の効果により、接触位置近傍での図１の
位置制御系は線形かつその伝達関数行列は対角行列とみ
なせるものとする。図１の位置制御系の伝達関数行列を Ｇp ＝diag( ＧP1，ＧP2，…，ＧPi，…，ＧPn），１≦ｎ≦６ （３） と表す。また、インピーダンスパラメータＭ，Ｄ，Ｋも
対角行列 Ｍ ＝diag( Ｍ1 ，Ｍ2 ，…，Ｍi ，…，Ｍn ） Ｄ ＝diag( Ｄ1 ，Ｄ2 ，…，Ｄi ，…，Ｄn ） Ｋ ＝diag( Ｋ1 ，Ｋ2 ，…，Ｋi ，…，Ｋn ），１≦ｎ≦６ （４） とする。図１のインピーダンスモデル４の伝達関数行列
を Ｇm ＝diag( Ｇm1，Ｇm2，…，Ｇmi，…，Ｇmn），１≦ｎ≦６ （５） Ｇmi＝１／（Ｍi s2＋Ｄi s ＋Ｋi ） （６） と表す。コンプライアンス制御の安定度余有（安定度を
表す指標）を求めるには、環境モデルを必要とする。し
かし、一般に環境モデルは未知であるし、環境モデルを
正確に求めるのは困難である。また、接触が不安定とな
るのは、マニピュレータの手先が剛性の高い環境に接触
した場合に顕著となる。そこで、環境モデルを剛性 Ｋo ＝diag（Ｋ01，Ｋ02，…，Ｋ0i，…，Ｋ0n），１≦ｎ≦６ （７） によって表す。このとき、図１の位置ベースのコンプラ
イアンス制御の接触系は図３のように表せる。図３にお
いてΔＰ，ΔＦはそれぞれマニピュレータの手先位置、
手先に加わる力の微小変分である。また、図３において
１１，１２，１３はそれぞれインピーダンスモデル４の
伝達関数行列、位置制御系の伝達関数行列、環境の剛性
行列である。
え、その減速機の効果により、接触位置近傍での図１の
位置制御系は線形かつその伝達関数行列は対角行列とみ
なせるものとする。図１の位置制御系の伝達関数行列を Ｇp ＝diag( ＧP1，ＧP2，…，ＧPi，…，ＧPn），１≦ｎ≦６ （３） と表す。また、インピーダンスパラメータＭ，Ｄ，Ｋも
対角行列 Ｍ ＝diag( Ｍ1 ，Ｍ2 ，…，Ｍi ，…，Ｍn ） Ｄ ＝diag( Ｄ1 ，Ｄ2 ，…，Ｄi ，…，Ｄn ） Ｋ ＝diag( Ｋ1 ，Ｋ2 ，…，Ｋi ，…，Ｋn ），１≦ｎ≦６ （４） とする。図１のインピーダンスモデル４の伝達関数行列
を Ｇm ＝diag( Ｇm1，Ｇm2，…，Ｇmi，…，Ｇmn），１≦ｎ≦６ （５） Ｇmi＝１／（Ｍi s2＋Ｄi s ＋Ｋi ） （６） と表す。コンプライアンス制御の安定度余有（安定度を
表す指標）を求めるには、環境モデルを必要とする。し
かし、一般に環境モデルは未知であるし、環境モデルを
正確に求めるのは困難である。また、接触が不安定とな
るのは、マニピュレータの手先が剛性の高い環境に接触
した場合に顕著となる。そこで、環境モデルを剛性 Ｋo ＝diag（Ｋ01，Ｋ02，…，Ｋ0i，…，Ｋ0n），１≦ｎ≦６ （７） によって表す。このとき、図１の位置ベースのコンプラ
イアンス制御の接触系は図３のように表せる。図３にお
いてΔＰ，ΔＦはそれぞれマニピュレータの手先位置、
手先に加わる力の微小変分である。また、図３において
１１，１２，１３はそれぞれインピーダンスモデル４の
伝達関数行列、位置制御系の伝達関数行列、環境の剛性
行列である。
【０００９】
【実施例１】位置ベースのコンプライアンス制御の安定
度を表す指標として、ゲイン余有を考える。図３の接触
系のｉ方向のゲイン余有ｇMiはつぎのように表せる。 ｇMi＝−２０ log10｜Ｇpi（ωo ) Ｇmi（ωo ) Ｋ0i｜ [dB] （８） for ωo s,t arg ｛Ｇpi（ωo ) Ｇmi（ωo ) Ｋ0i｝＝
−π ｇMiが０ [dB] 以下になるとｉ方向の接触が不安定とな
る。そこで、ｇMiにしきい値ｈ2 ＞ｈ1 ＞０を設け、 s
i をｇMiの値によって図２のように切替える。ここで、
位置制御系Ｇpi(s) を Ｇpi＝ωpi／（s ＋ωpi） （９） のように一次遅れ系で近似する。ωpiはＧpiのカットオ
フ周波数(rad/s) である。式（６）、（８）、（９）よ
り式（８）のゲイン余有ｇMiのはつぎのように表せる。
度を表す指標として、ゲイン余有を考える。図３の接触
系のｉ方向のゲイン余有ｇMiはつぎのように表せる。 ｇMi＝−２０ log10｜Ｇpi（ωo ) Ｇmi（ωo ) Ｋ0i｜ [dB] （８） for ωo s,t arg ｛Ｇpi（ωo ) Ｇmi（ωo ) Ｋ0i｝＝
−π ｇMiが０ [dB] 以下になるとｉ方向の接触が不安定とな
る。そこで、ｇMiにしきい値ｈ2 ＞ｈ1 ＞０を設け、 s
i をｇMiの値によって図２のように切替える。ここで、
位置制御系Ｇpi(s) を Ｇpi＝ωpi／（s ＋ωpi） （９） のように一次遅れ系で近似する。ωpiはＧpiのカットオ
フ周波数(rad/s) である。式（６）、（８）、（９）よ
り式（８）のゲイン余有ｇMiのはつぎのように表せる。
【００１０】
【数２】
【００１１】位置制御系のカットオフ周波数は、何らか
の同定試験を行って求めればよい。あるいは、アームの
イナーシャ，位置制御器のゲイン等から理論値（理想
値）を求めてもよい。環境の剛性Ｋ0iを図３のΔＰとΔ
Ｆから推定することは可能であるが、一般的にそれは困
難である。ここでは、Ｋ0iの正確な値は用いず、大きめ
の値でＫ0iを見積もることにする。そして、接触実験等
を行い、ｇMiのしきい値ｈ1 ，ｈ2 を調整する。式（１
０）よりインピーダンスモデルのダンパＤi ，バネＫi
を小さく設定するにしたがって、ゲイン余有ｇMiの値が
小さくなり、位置ベースから力ベースのコンプライアン
ス制御への切替が行われることがわかる。
の同定試験を行って求めればよい。あるいは、アームの
イナーシャ，位置制御器のゲイン等から理論値（理想
値）を求めてもよい。環境の剛性Ｋ0iを図３のΔＰとΔ
Ｆから推定することは可能であるが、一般的にそれは困
難である。ここでは、Ｋ0iの正確な値は用いず、大きめ
の値でＫ0iを見積もることにする。そして、接触実験等
を行い、ｇMiのしきい値ｈ1 ，ｈ2 を調整する。式（１
０）よりインピーダンスモデルのダンパＤi ，バネＫi
を小さく設定するにしたがって、ゲイン余有ｇMiの値が
小さくなり、位置ベースから力ベースのコンプライアン
ス制御への切替が行われることがわかる。
【００１２】
【実施例２】位置ベースのコンプライアンス制御の安定
度を表す指標として、位相余有を考える。図３の接触系
のｉ方向の位相余有φMiはつぎのように表せる。 φMi＝〔π＋ arg｛Ｇpi（ωo ) Ｇmi（ωo ) Ｋ0i｝〕×180 ／π [deg] （１ １） for ωo s,t ｜Ｇpi（ωo ) Ｇmi（ωo ) Ｋ0i｜＝１ φMiが０[deg] 以下になるとｉ方向の接触が不安定とな
る。そこで、実施例１と同様に、φMiにしきい値ｈ2 ＞
ｈ1 ＞０を設け、 si をφMiの値によって図２のように
切替える。
度を表す指標として、位相余有を考える。図３の接触系
のｉ方向の位相余有φMiはつぎのように表せる。 φMi＝〔π＋ arg｛Ｇpi（ωo ) Ｇmi（ωo ) Ｋ0i｝〕×180 ／π [deg] （１ １） for ωo s,t ｜Ｇpi（ωo ) Ｇmi（ωo ) Ｋ0i｜＝１ φMiが０[deg] 以下になるとｉ方向の接触が不安定とな
る。そこで、実施例１と同様に、φMiにしきい値ｈ2 ＞
ｈ1 ＞０を設け、 si をφMiの値によって図２のように
切替える。
【００１３】
【実施例３】ｇMi、φMi＞０すなわち図３の接触系が安
定であるとき
定であるとき
【００１４】
【数３】
【００１５】は図３の接触系の安定度余有となる。γi
が大きいほど安定度余有が大きく、γi ＝０が図３の接
触系の安定限界となる。そこで、実施例１，２と同様
に、γi にしきい値ｈ2 ＞ｈ1 ＞０を設け、 s i をγi
の値によって図２のように切替える。
が大きいほど安定度余有が大きく、γi ＝０が図３の接
触系の安定限界となる。そこで、実施例１，２と同様
に、γi にしきい値ｈ2 ＞ｈ1 ＞０を設け、 s i をγi
の値によって図２のように切替える。
【００１６】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、位
置あるいは速度制御系の上位にインピーダンスモデルを
付加したコンプライアンス制御方式の安定度を表す指標
をマス、ダンパ、バネからなるインピーダンスパラメー
タの関数として表し、その指標の値に応じて、前記のコ
ンプライアンス制御方式と、マニピュレータの手先に加
わる力を直接制御する力制御系の上位にインピーダンス
モデルを付加したコンプライアンス制御方式を、滑らか
に切替えるので、常に安定な接触作業が実現できるとい
う効果がある。また、前記の安定度を表す指標がインピ
ーダンスパラメータを含む式で陽に表せなくても、イン
ピーダンスパラメータから安定度を表す指標へのマッピ
ングを用いればよいことは明らかである。
置あるいは速度制御系の上位にインピーダンスモデルを
付加したコンプライアンス制御方式の安定度を表す指標
をマス、ダンパ、バネからなるインピーダンスパラメー
タの関数として表し、その指標の値に応じて、前記のコ
ンプライアンス制御方式と、マニピュレータの手先に加
わる力を直接制御する力制御系の上位にインピーダンス
モデルを付加したコンプライアンス制御方式を、滑らか
に切替えるので、常に安定な接触作業が実現できるとい
う効果がある。また、前記の安定度を表す指標がインピ
ーダンスパラメータを含む式で陽に表せなくても、イン
ピーダンスパラメータから安定度を表す指標へのマッピ
ングを用いればよいことは明らかである。
【図１】本発明の実施例における制御ブロック図
【図２】本発明の実施例における si の切替え関数
【図３】本発明の実施例における位置ベースのコンプラ
イアンス制御の接触系
イアンス制御の接触系
１：マニピュレータのダイナミクス ２：力検出手段 ３：順運動学変換 ４：位置ベースのコンプライアンス制御のインピーダン
スモデル ５：位置制御器 ６：力ベースのコンプライアンス制御のインピーダンス
モデル（バネのみ） ７：力制御器 ８：マニピュレータのヤコビ行列の転置行列 ９：位置ベースと力ベースのコンプライアンス制御の選
択行列 １０：位置ベースと力ベースのコンプライアンス制御の
選択行列 １１：位置ベースのコンプライアンス制御のインピーダ
ンスモデルの伝達関数行列 １２：位置制御系の伝達関数行列 １３：環境の剛性行列
スモデル ５：位置制御器 ６：力ベースのコンプライアンス制御のインピーダンス
モデル（バネのみ） ７：力制御器 ８：マニピュレータのヤコビ行列の転置行列 ９：位置ベースと力ベースのコンプライアンス制御の選
択行列 １０：位置ベースと力ベースのコンプライアンス制御の
選択行列 １１：位置ベースのコンプライアンス制御のインピーダ
ンスモデルの伝達関数行列 １２：位置制御系の伝達関数行列 １３：環境の剛性行列
Claims (4)
- 【請求項１】 マニピュレータの力制御装置において、 位置あるいは速度制御系の上位にインピーダンスモデル
を付加した第１のコンプライアンス制御手段と、 マニピュレータの手先に加わる力を直接制御する力制御
系の上位にインピーダンスモデルを付加した第２のコン
プライアンス制御手段と、 前記第１のコンプライアンス制御手段の安定度を表す指
標をマス、ダンパ、バネからなるインピーダンスパラメ
ータの関数とし、その指標を求める手段と、 前記指標の値に応じて、前記第１のコンプライアンス制
御手段と、前記第２のコンプライアンス制御手段とを滑
らかに切替える手段と、を備えたことを特徴とするマニ
ピュレータの力制御装置。 - 【請求項２】 前記指標はゲイン余有である請求項１記
載のマニピュレータの力制御装置。 - 【請求項３】 前記指標は位相余有である請求項１記載
のマニピュレータの力制御装置。 - 【請求項４】 前記指標は安定度余有である請求項１記
載のマニピュレータの力制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32614596A JPH10151590A (ja) | 1996-11-20 | 1996-11-20 | マニピュレータの力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32614596A JPH10151590A (ja) | 1996-11-20 | 1996-11-20 | マニピュレータの力制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10151590A true JPH10151590A (ja) | 1998-06-09 |
Family
ID=18184561
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32614596A Pending JPH10151590A (ja) | 1996-11-20 | 1996-11-20 | マニピュレータの力制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10151590A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6394731B1 (en) | 1998-09-17 | 2002-05-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Work assist device |
| WO2011036750A1 (ja) * | 2009-09-24 | 2011-03-31 | 株式会社 東芝 | ロボット制御装置 |
| US20130184868A1 (en) * | 2012-01-17 | 2013-07-18 | Seiko Epson Corporation | Robot controller, robot system, robot control method |
| US9050721B2 (en) | 2012-01-17 | 2015-06-09 | Seiko Epson Corporation | Robot controller, robot system, robot control method |
| DE102015005213B4 (de) * | 2014-04-30 | 2016-08-11 | Fanuc Corporation | Steuervorrichtung für eine flexible Robotersteuerung |
-
1996
- 1996-11-20 JP JP32614596A patent/JPH10151590A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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