JPH10164704A - 電気自動車のモーター駆動制御装置 - Google Patents
電気自動車のモーター駆動制御装置Info
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- JPH10164704A JPH10164704A JP8316616A JP31661696A JPH10164704A JP H10164704 A JPH10164704 A JP H10164704A JP 8316616 A JP8316616 A JP 8316616A JP 31661696 A JP31661696 A JP 31661696A JP H10164704 A JPH10164704 A JP H10164704A
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- motor
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
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- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 低車速時のモーター回転速度の検出分解能に
起因するモーター出力トルクの脈動を抑制する。 【解決手段】 アクセル開度検出値Ａｃｃとモーター回
転速度検出値Ｎｍとに基づいてトルク指令値Ｔｅｏ*を
設定するとともに、モーター回転速度検出値Ｎｍとフィ
ルター処理前後のトルク指令値Ｔｅｏ*、Ｔｅ*とに応じ
てフィルター時定数を設定し、トルク指令値Ｔｅｏ*に
設定した時定数でフィルター処理を施し、フィルター処
理後のトルク指令値Ｔｅ*に基づいてモーターを駆動制
御する。これにより、急なアクセル操作に対するモータ
ー出力トルクの高い応答性を保持しながら、モーター回
転速度検出値の分解能に起因したモーター出力トルクの
脈動を抑制することができる。
起因するモーター出力トルクの脈動を抑制する。 【解決手段】 アクセル開度検出値Ａｃｃとモーター回
転速度検出値Ｎｍとに基づいてトルク指令値Ｔｅｏ*を
設定するとともに、モーター回転速度検出値Ｎｍとフィ
ルター処理前後のトルク指令値Ｔｅｏ*、Ｔｅ*とに応じ
てフィルター時定数を設定し、トルク指令値Ｔｅｏ*に
設定した時定数でフィルター処理を施し、フィルター処
理後のトルク指令値Ｔｅ*に基づいてモーターを駆動制
御する。これにより、急なアクセル操作に対するモータ
ー出力トルクの高い応答性を保持しながら、モーター回
転速度検出値の分解能に起因したモーター出力トルクの
脈動を抑制することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は電気自動車のモータ
ー駆動制御装置に関し、特に低速における制御性能を改
善するものである。
ー駆動制御装置に関し、特に低速における制御性能を改
善するものである。
【０００２】
【従来の技術】電気自動車のモーターの出力トルクは、
アクセル開度、モーター回転速度、変速機のシフト状
態、ブレーキ状態などに基づいて決定される。図６は、
アクセル開度Ａｃｃをパラメータにしたモーター回転速
度Ｎｍに対するトルク指令値Ｔｅｏ*のデータテーブル
を示す。予め設定されたこのデータテーブルからアクセ
ル開度Ａｃｃとモーター回転速度Ｎｍにより表引き演算
してトルク指令値Ｔｅｏ*を求め、モーターの出力トル
クが指令値Ｔｅｏ*に一致するようにモーターを駆動制
御している。
アクセル開度、モーター回転速度、変速機のシフト状
態、ブレーキ状態などに基づいて決定される。図６は、
アクセル開度Ａｃｃをパラメータにしたモーター回転速
度Ｎｍに対するトルク指令値Ｔｅｏ*のデータテーブル
を示す。予め設定されたこのデータテーブルからアクセ
ル開度Ａｃｃとモーター回転速度Ｎｍにより表引き演算
してトルク指令値Ｔｅｏ*を求め、モーターの出力トル
クが指令値Ｔｅｏ*に一致するようにモーターを駆動制
御している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、通常、モー
ターの回転速度は、モーターの所定の回転角度ごとにパ
ルス信号を発生する回転センサーを用い、パルス信号を
カウントするか、またはパルス信号の発生時間間隔を計
測することにより検出している。このような回転速度の
検出方法では分解能を上げることが困難であり、回転速
度の検出値は分解能に相当する量だけステップ状に変化
し、そのようなステップ状に変化する回転速度検出値に
基づいて演算されたトルク指令値Ｔｅｏ*もまたステッ
プ状に変化する。
ターの回転速度は、モーターの所定の回転角度ごとにパ
ルス信号を発生する回転センサーを用い、パルス信号を
カウントするか、またはパルス信号の発生時間間隔を計
測することにより検出している。このような回転速度の
検出方法では分解能を上げることが困難であり、回転速
度の検出値は分解能に相当する量だけステップ状に変化
し、そのようなステップ状に変化する回転速度検出値に
基づいて演算されたトルク指令値Ｔｅｏ*もまたステッ
プ状に変化する。
【０００４】例えば登坂路をアクセル開度一定で走行す
る場合に、図７に示すようにわずかに車速Ｖが低下する
と、回転速度ＮｍはＮｍ１からＮｍ２まで分解能に相当
する回転速度だけステップ状に低下する。トルク指令値
Ｔｅｏ*は回転速度Ｎｍ２に基づいて演算されるので、
回転速度低下分（Ｎｍ１−Ｎｍ２）に相当する分だけＴ
ｅ１からＴｅ２までステップ状に増加する。その結果、
車速Ｖが増加する。この時、車速Ｖが増加しても回転セ
ンサーにより検出される回転速度Ｎｍは直ちに増加せ
ず、車速Ｖがある一定値だけ増加した時に分解能に相当
する回転速度だけステップ状に増加する。
る場合に、図７に示すようにわずかに車速Ｖが低下する
と、回転速度ＮｍはＮｍ１からＮｍ２まで分解能に相当
する回転速度だけステップ状に低下する。トルク指令値
Ｔｅｏ*は回転速度Ｎｍ２に基づいて演算されるので、
回転速度低下分（Ｎｍ１−Ｎｍ２）に相当する分だけＴ
ｅ１からＴｅ２までステップ状に増加する。その結果、
車速Ｖが増加する。この時、車速Ｖが増加しても回転セ
ンサーにより検出される回転速度Ｎｍは直ちに増加せ
ず、車速Ｖがある一定値だけ増加した時に分解能に相当
する回転速度だけステップ状に増加する。
【０００５】このように、アクセル開度一定で走行して
いても、回転速度検出値の分解能によりトルク指令値Ｔ
ｅｏ*がステップ状に増減を繰り返し、モータの出力ト
ルクが脈動して乗員に違和感を与えることになる。車速
Ｖが大きい時は、出力トルクにこのような脈動があって
もほとんど感じないが、車速Ｖが低いほど出力トルクの
脈動をはっきりと感じる。
いても、回転速度検出値の分解能によりトルク指令値Ｔ
ｅｏ*がステップ状に増減を繰り返し、モータの出力ト
ルクが脈動して乗員に違和感を与えることになる。車速
Ｖが大きい時は、出力トルクにこのような脈動があって
もほとんど感じないが、車速Ｖが低いほど出力トルクの
脈動をはっきりと感じる。
【０００６】本発明の目的は、低車速時のモーター回転
速度の検出分解能に起因するモーター出力トルクの脈動
を抑制する電気自動車のモーター駆動制御装置を提供す
ることにある。
速度の検出分解能に起因するモーター出力トルクの脈動
を抑制する電気自動車のモーター駆動制御装置を提供す
ることにある。
【０００７】
（１） 請求項１の発明は、アクセル開度を検出する開
度検出手段と、モーターの回転速度を検出する回転速度
検出手段と、アクセル開度検出値とモーター回転速度検
出値とに基づいてトルク指令値を設定するトルク指令値
設定手段と、トルク指令値にフィルター処理を施すフィ
ルター手段と、モーター回転速度検出値とフィルター処
理前後のトルク指令値とに応じてフィルターの時定数を
設定する時定数設定手段と、フィルター処理後のトルク
指令値に基づいてモーターを駆動制御する駆動制御手段
とを備える。アクセル開度検出値とモーター回転速度検
出値とに基づいてトルク指令値を設定するとともに、モ
ーター回転速度検出値とフィルター処理前後のトルク指
令値とに応じてフィルター時定数を設定し、トルク指令
値に設定した時定数でフィルター処理を施し、フィルタ
ー処理後のトルク指令値に基づいてモーターを駆動制御
する。 （２） 請求項２の電気自動車のモーター駆動制御装置
は、時定数設定手段によって、モーター回転速度検出値
が所定値以下で、且つフィルター処理前後のトルク指令
値の差の絶対値が所定値以下の時は、長いフィルター時
定数Ｋ１を設定するようにしたものである。 （３） 請求項３の電気自動車のモーター駆動制御装置
は、時定数設定手段によって、モーター回転速度検出値
が所定値よりも大きい時は、短いフィルター時定数Ｋ２
（Ｋ２＜Ｋ１）を設定するようにしたものである。 （４） 請求項４の電気自動車のモーター駆動制御装置
は、時定数設定手段によって、モーター回転速度検出値
が所定値以下であっても、フィルター処理前後のトルク
指令値の差の絶対値が所定値よりも大きい時は、短いフ
ィルター時定数Ｋ３（Ｋ３＜Ｋ１）を設定するようにし
たものである。 （５） 請求項５の発明は、アクセル開度を検出する開
度検出手段と、モーターの回転速度を検出する回転速度
検出手段と、アクセル開度検出値とモーター回転速度検
出値とに基づいてトルク指令値を設定するトルク指令値
設定手段と、トルク指令値にフィルター処理を施すフィ
ルター手段と、フィルター処理前後のトルク指令値に応
じてフィルターの時定数を設定する時定数設定手段と、
フィルター処理後のトルク指令値に基づいてモーターを
駆動制御する駆動制御手段とを備える。アクセル開度検
出値とモーター回転速度検出値とに基づいてトルク指令
値を設定するとともに、フィルター処理前後のトルク指
令値に応じてフィルター時定数を設定し、トルク指令値
に設定した時定数でフィルター処理を施し、フィルター
処理後のトルク指令値に基づいてモーターを駆動制御す
る。 （６） 請求項６の電気自動車のモーター駆動制御装置
は、時定数設定手段によって、フィルター処理前後のト
ルク指令値の差の絶対値が所定値以下の時は、長いフィ
ルター時定数Ｋ１１を設定するようにしたものである。 （７） 請求項７の電気自動車のモーター駆動制御装置
は、時定数設定手段によって、フィルター処理前後のト
ルク指令値の差の絶対値が所定値よりも大きい時は、短
いフィルター時定数Ｋ１２（Ｋ１２＜Ｋ１１）を設定す
るようにしたものである。
度検出手段と、モーターの回転速度を検出する回転速度
検出手段と、アクセル開度検出値とモーター回転速度検
出値とに基づいてトルク指令値を設定するトルク指令値
設定手段と、トルク指令値にフィルター処理を施すフィ
ルター手段と、モーター回転速度検出値とフィルター処
理前後のトルク指令値とに応じてフィルターの時定数を
設定する時定数設定手段と、フィルター処理後のトルク
指令値に基づいてモーターを駆動制御する駆動制御手段
とを備える。アクセル開度検出値とモーター回転速度検
出値とに基づいてトルク指令値を設定するとともに、モ
ーター回転速度検出値とフィルター処理前後のトルク指
令値とに応じてフィルター時定数を設定し、トルク指令
値に設定した時定数でフィルター処理を施し、フィルタ
ー処理後のトルク指令値に基づいてモーターを駆動制御
する。 （２） 請求項２の電気自動車のモーター駆動制御装置
は、時定数設定手段によって、モーター回転速度検出値
が所定値以下で、且つフィルター処理前後のトルク指令
値の差の絶対値が所定値以下の時は、長いフィルター時
定数Ｋ１を設定するようにしたものである。 （３） 請求項３の電気自動車のモーター駆動制御装置
は、時定数設定手段によって、モーター回転速度検出値
が所定値よりも大きい時は、短いフィルター時定数Ｋ２
（Ｋ２＜Ｋ１）を設定するようにしたものである。 （４） 請求項４の電気自動車のモーター駆動制御装置
は、時定数設定手段によって、モーター回転速度検出値
が所定値以下であっても、フィルター処理前後のトルク
指令値の差の絶対値が所定値よりも大きい時は、短いフ
ィルター時定数Ｋ３（Ｋ３＜Ｋ１）を設定するようにし
たものである。 （５） 請求項５の発明は、アクセル開度を検出する開
度検出手段と、モーターの回転速度を検出する回転速度
検出手段と、アクセル開度検出値とモーター回転速度検
出値とに基づいてトルク指令値を設定するトルク指令値
設定手段と、トルク指令値にフィルター処理を施すフィ
ルター手段と、フィルター処理前後のトルク指令値に応
じてフィルターの時定数を設定する時定数設定手段と、
フィルター処理後のトルク指令値に基づいてモーターを
駆動制御する駆動制御手段とを備える。アクセル開度検
出値とモーター回転速度検出値とに基づいてトルク指令
値を設定するとともに、フィルター処理前後のトルク指
令値に応じてフィルター時定数を設定し、トルク指令値
に設定した時定数でフィルター処理を施し、フィルター
処理後のトルク指令値に基づいてモーターを駆動制御す
る。 （６） 請求項６の電気自動車のモーター駆動制御装置
は、時定数設定手段によって、フィルター処理前後のト
ルク指令値の差の絶対値が所定値以下の時は、長いフィ
ルター時定数Ｋ１１を設定するようにしたものである。 （７） 請求項７の電気自動車のモーター駆動制御装置
は、時定数設定手段によって、フィルター処理前後のト
ルク指令値の差の絶対値が所定値よりも大きい時は、短
いフィルター時定数Ｋ１２（Ｋ１２＜Ｋ１１）を設定す
るようにしたものである。
【０００８】
（１） 請求項１の発明によれば、アクセル開度検出値
とモーター回転速度検出値とに基づいてトルク指令値を
設定するとともに、モーター回転速度検出値とフィルタ
ー処理前後のトルク指令値とに応じてフィルター時定数
を設定し、トルク指令値に設定した時定数でフィルター
処理を施し、フィルター処理後のトルク指令値に基づい
てモーターを駆動制御するようにしたので、急なアクセ
ル操作に対するモーター出力トルクの高い応答性を保持
しながら、モーター回転速度検出値の分解能に起因した
モーター出力トルクの脈動を抑制することができる。 （２） 請求項２の発明によれば、モーター回転速度検
出値が所定値以下で、且つフィルター処理前後のトルク
指令値の差の絶対値が所定値以下の時は、長いフィルタ
ー時定数Ｋ１を設定し、トルク指令値にフィルター処理
を施すようにしたので、低車速時におけるモーター回転
速度検出値の分解能に起因したモーター出力トルクの脈
動を抑制することができる。 （３） 請求項３の発明によれば、モーター回転速度検
出値が所定値よりも大きい時は、短いフィルター時定数
Ｋ２（Ｋ２＜Ｋ１）を設定し、トルク指令値にフィルタ
ー処理を施すようにしたので、高車速時には急なアクセ
ル操作に対してモーター出力トルクをすばやく応答させ
ることができる。 （４） 請求項４の発明によれば、モーター回転速度検
出値が所定値以下であっても、フィルター処理前後のト
ルク指令値の差の絶対値が所定値よりも大きい時は、短
いフィルター時定数Ｋ３（Ｋ３＜Ｋ１）を設定し、トル
ク指令値にフィルター処理を施すようにしたので、急な
アクセル操作に対するモーター出力トルクの高い応答性
を得ることができる。 （５） 請求項５の発明によれば、アクセル開度検出値
とモーター回転速度検出値とに基づいてトルク指令値を
設定するとともに、フィルター処理前後のトルク指令値
に応じてフィルター時定数を設定し、トルク指令値に設
定した時定数でフィルター処理を施し、フィルター処理
後のトルク指令値に基づいてモーターを駆動制御するよ
うにしたので、急なアクセル操作に対するモーター出力
トルクの高い応答性を保持しながら、モーター回転速度
検出値の分解能に起因したモーター出力トルクの脈動を
抑制することができる。 （６） 請求項６の発明によれば、フィルター処理前後
のトルク指令値の差の絶対値が所定値以下の時は、長い
フィルター時定数Ｋ１１を設定し、トルク指令値にフィ
ルター処理を施すようにしたので、モーター回転速度検
出値の分解能に起因したモーター出力トルクの脈動を抑
制することができる。 （７） 請求項７の発明によれば、フィルター処理前後
のトルク指令値の差の絶対値が所定値よりも大きい時
は、短いフィルター時定数Ｋ１２（Ｋ１２＜Ｋ１１）を
設定し、トルク指令値にフィルター処理を施すようにし
たので、急なアクセル操作に対するモーター出力トルク
の高い応答性を得ることができる。
とモーター回転速度検出値とに基づいてトルク指令値を
設定するとともに、モーター回転速度検出値とフィルタ
ー処理前後のトルク指令値とに応じてフィルター時定数
を設定し、トルク指令値に設定した時定数でフィルター
処理を施し、フィルター処理後のトルク指令値に基づい
てモーターを駆動制御するようにしたので、急なアクセ
ル操作に対するモーター出力トルクの高い応答性を保持
しながら、モーター回転速度検出値の分解能に起因した
モーター出力トルクの脈動を抑制することができる。 （２） 請求項２の発明によれば、モーター回転速度検
出値が所定値以下で、且つフィルター処理前後のトルク
指令値の差の絶対値が所定値以下の時は、長いフィルタ
ー時定数Ｋ１を設定し、トルク指令値にフィルター処理
を施すようにしたので、低車速時におけるモーター回転
速度検出値の分解能に起因したモーター出力トルクの脈
動を抑制することができる。 （３） 請求項３の発明によれば、モーター回転速度検
出値が所定値よりも大きい時は、短いフィルター時定数
Ｋ２（Ｋ２＜Ｋ１）を設定し、トルク指令値にフィルタ
ー処理を施すようにしたので、高車速時には急なアクセ
ル操作に対してモーター出力トルクをすばやく応答させ
ることができる。 （４） 請求項４の発明によれば、モーター回転速度検
出値が所定値以下であっても、フィルター処理前後のト
ルク指令値の差の絶対値が所定値よりも大きい時は、短
いフィルター時定数Ｋ３（Ｋ３＜Ｋ１）を設定し、トル
ク指令値にフィルター処理を施すようにしたので、急な
アクセル操作に対するモーター出力トルクの高い応答性
を得ることができる。 （５） 請求項５の発明によれば、アクセル開度検出値
とモーター回転速度検出値とに基づいてトルク指令値を
設定するとともに、フィルター処理前後のトルク指令値
に応じてフィルター時定数を設定し、トルク指令値に設
定した時定数でフィルター処理を施し、フィルター処理
後のトルク指令値に基づいてモーターを駆動制御するよ
うにしたので、急なアクセル操作に対するモーター出力
トルクの高い応答性を保持しながら、モーター回転速度
検出値の分解能に起因したモーター出力トルクの脈動を
抑制することができる。 （６） 請求項６の発明によれば、フィルター処理前後
のトルク指令値の差の絶対値が所定値以下の時は、長い
フィルター時定数Ｋ１１を設定し、トルク指令値にフィ
ルター処理を施すようにしたので、モーター回転速度検
出値の分解能に起因したモーター出力トルクの脈動を抑
制することができる。 （７） 請求項７の発明によれば、フィルター処理前後
のトルク指令値の差の絶対値が所定値よりも大きい時
は、短いフィルター時定数Ｋ１２（Ｋ１２＜Ｋ１１）を
設定し、トルク指令値にフィルター処理を施すようにし
たので、急なアクセル操作に対するモーター出力トルク
の高い応答性を得ることができる。
【０００９】
−発明の第１の実施の形態− 図１は発明の第１の実施の形態の構成を示す図である。
バッテリー１はインバーターリレー２およびＤＣリンク
コンデンサ３を介してインバーター主回路４に直流電力
を供給し、インバーター主回路４はこの直流電力を交流
電力に変換してモーター５に印加する。モーター５に
は、所定の回転角度ごとにパルス信号を発生する回転セ
ンサー６が設けられる。
バッテリー１はインバーターリレー２およびＤＣリンク
コンデンサ３を介してインバーター主回路４に直流電力
を供給し、インバーター主回路４はこの直流電力を交流
電力に変換してモーター５に印加する。モーター５に
は、所定の回転角度ごとにパルス信号を発生する回転セ
ンサー６が設けられる。
【００１０】モーターコントローラー７はマイクロコン
ピュータとその周辺部品から構成され、インバーター主
回路４とインバーターリレー２を制御する。このモータ
ーコントローラー７には回転センサー６が接続され、回
転センサー６の発生パルス数をカウントしてモーター５
の回転速度Ｎｍ［ｒ／ｍ］を検出する。
ピュータとその周辺部品から構成され、インバーター主
回路４とインバーターリレー２を制御する。このモータ
ーコントローラー７には回転センサー６が接続され、回
転センサー６の発生パルス数をカウントしてモーター５
の回転速度Ｎｍ［ｒ／ｍ］を検出する。
【００１１】車両コントローラー８はマイクロコンピュ
ータとその周辺部品から構成され、モーターコントロー
ラー７からのモーター回転速度Ｎｍ、不図示のアクセル
開度センサーからのアクセル開度Ａｃｃ、不図示の変速
装置からのシフト信号および不図示のブレーキ装置から
のブレーキ信号に基づいて、トルク指令値Ｔｅ*を演算
する。
ータとその周辺部品から構成され、モーターコントロー
ラー７からのモーター回転速度Ｎｍ、不図示のアクセル
開度センサーからのアクセル開度Ａｃｃ、不図示の変速
装置からのシフト信号および不図示のブレーキ装置から
のブレーキ信号に基づいて、トルク指令値Ｔｅ*を演算
する。
【００１２】図２は車両コントローラー８によるトルク
指令値の演算制御ブロック図である。車両コントローラ
ー８は、マイクロコンピュータのソフトウエア形態によ
りトルク指令値設定部８ａ、フィルター８ｂおよび時定
数設定部８ｃを備えている。トルク指令値設定部８ａ
は、アクセル開度Ａｃｃとモーター回転速度Ｎｍとに基
づいて図６に示すような予め設定されたデータテーブル
からトルク指令値Ｔｅｏ*を表引き演算する。フィルタ
ー８ｂは、演算されたトルク指令値Ｔｅｏ*を、時定数
設定部８ｃで設定された時定数を用いてフィルター処理
する。このフィルターには例えば１次ローパスフィルタ
ーを用いることができる。時定数設定部８ｃは、フィル
ター処理前のトルク指令値Ｔｅｏ*とフィルター処理後
のトルク指令値Ｔｅ*との差の絶対値（｜Ｔｅｏ*−Ｔｅ
*｜）とモーター回転速度Ｎｍとに基づいて、フィルタ
ー時定数を設定する。
指令値の演算制御ブロック図である。車両コントローラ
ー８は、マイクロコンピュータのソフトウエア形態によ
りトルク指令値設定部８ａ、フィルター８ｂおよび時定
数設定部８ｃを備えている。トルク指令値設定部８ａ
は、アクセル開度Ａｃｃとモーター回転速度Ｎｍとに基
づいて図６に示すような予め設定されたデータテーブル
からトルク指令値Ｔｅｏ*を表引き演算する。フィルタ
ー８ｂは、演算されたトルク指令値Ｔｅｏ*を、時定数
設定部８ｃで設定された時定数を用いてフィルター処理
する。このフィルターには例えば１次ローパスフィルタ
ーを用いることができる。時定数設定部８ｃは、フィル
ター処理前のトルク指令値Ｔｅｏ*とフィルター処理後
のトルク指令値Ｔｅ*との差の絶対値（｜Ｔｅｏ*−Ｔｅ
*｜）とモーター回転速度Ｎｍとに基づいて、フィルタ
ー時定数を設定する。
【００１３】上述したように、モーター回転速度の検出
分解能に起因した出力トルクの脈動は、車速Ｖが低いほ
どはっきりと感じる。そこで、車速Ｖに比例するモータ
ー回転速度Ｎｍが所定の低い回転速度Ｎｔｈ以下で、且
つフィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値（｜
Ｔｅｏ*−Ｔｅ*｜）がトルク指令値Ｔｅｏ*の演算分解
能Ｔｔｈ以下の時は、乗員がトルク脈動を感じない程度
の大きなフィルター時定数Ｋ１を設定する。ここで、Ｋ
１の値は例えば数秒以上とする。
分解能に起因した出力トルクの脈動は、車速Ｖが低いほ
どはっきりと感じる。そこで、車速Ｖに比例するモータ
ー回転速度Ｎｍが所定の低い回転速度Ｎｔｈ以下で、且
つフィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値（｜
Ｔｅｏ*−Ｔｅ*｜）がトルク指令値Ｔｅｏ*の演算分解
能Ｔｔｈ以下の時は、乗員がトルク脈動を感じない程度
の大きなフィルター時定数Ｋ１を設定する。ここで、Ｋ
１の値は例えば数秒以上とする。
【００１４】図３は、大きなフィルター時定数Ｋ１を設
定した場合のモーター回転速度Ｎｍ、フィルター処理後
のトルク指令値Ｔｅ*および車速Ｖを示す。モーター回
転速度検出値Ｎｍが検出分解能のためにステップ状に減
少しても、トルク指令値Ｔｅｏ*に対して時定数の大き
なフィルター処理がなされるので、フィルター処理後の
トルク指令値Ｔｅ*はステップ状に増加せず、滑らかに
増加する。モーターコントローラー７は、モーター５の
出力トルクが、この滑らかに増加するトルク指令値Ｔｅ
*に一致するようにインバーター主回路４を制御するの
で、モーター出力トルクはゆっくりと増加し、それによ
り車速Ｖも滑らかに増加する。車速Ｖが増加してモータ
ー回転速度検出値Ｎｍがふたたびステップ状に増加して
も、上述した回転速度減少時と同様にトルク指令値Ｔｅ
*がゆっくりと減少し、モーター出力トルクおよび車速
Ｖもゆっくりと減少する。
定した場合のモーター回転速度Ｎｍ、フィルター処理後
のトルク指令値Ｔｅ*および車速Ｖを示す。モーター回
転速度検出値Ｎｍが検出分解能のためにステップ状に減
少しても、トルク指令値Ｔｅｏ*に対して時定数の大き
なフィルター処理がなされるので、フィルター処理後の
トルク指令値Ｔｅ*はステップ状に増加せず、滑らかに
増加する。モーターコントローラー７は、モーター５の
出力トルクが、この滑らかに増加するトルク指令値Ｔｅ
*に一致するようにインバーター主回路４を制御するの
で、モーター出力トルクはゆっくりと増加し、それによ
り車速Ｖも滑らかに増加する。車速Ｖが増加してモータ
ー回転速度検出値Ｎｍがふたたびステップ状に増加して
も、上述した回転速度減少時と同様にトルク指令値Ｔｅ
*がゆっくりと減少し、モーター出力トルクおよび車速
Ｖもゆっくりと減少する。
【００１５】このように、車速Ｖに比例するモーター回
転速度Ｎｍが所定の低い回転速度Ｎｔｈ以下で、且つフ
ィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値（｜Ｔｅ
ｏ*−Ｔｅ*｜）がトルク指令値Ｔｅｏ*の演算分解能Ｔ
ｔｈ以下の時は、フィルター時定数にモーター出力トル
クの変化を乗員が感じない程度の大きな値を設定するこ
とにより、車速が低い時でも乗員がモーター回転速度の
検出分解能に起因したモーター出力トルクの脈動を感じ
ることはない。
転速度Ｎｍが所定の低い回転速度Ｎｔｈ以下で、且つフ
ィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値（｜Ｔｅ
ｏ*−Ｔｅ*｜）がトルク指令値Ｔｅｏ*の演算分解能Ｔ
ｔｈ以下の時は、フィルター時定数にモーター出力トル
クの変化を乗員が感じない程度の大きな値を設定するこ
とにより、車速が低い時でも乗員がモーター回転速度の
検出分解能に起因したモーター出力トルクの脈動を感じ
ることはない。
【００１６】一方、モーター回転速度Ｎｍが低速度Ｎｔ
ｈ以下でも、フィルター処理前後のトルク指令値の差の
絶対値（｜Ｔｅｏ*−Ｔｅ*｜）がトルク指令値Ｔｅｏ*
の演算分解能Ｔｔｈよりも大きい時、あるいはモーター
回転速度Ｎｍが所定の低い回転速度Ｎｔｈよりも大きい
時は、急なアクセル操作にモーターの出力トルクが追従
できる程度の小さなフィルター時定数Ｋ２（Ｋ２＜Ｋ
１）を設定する。ここで、Ｋ２は例えば０．１ｓｅｃ程
度とする。
ｈ以下でも、フィルター処理前後のトルク指令値の差の
絶対値（｜Ｔｅｏ*−Ｔｅ*｜）がトルク指令値Ｔｅｏ*
の演算分解能Ｔｔｈよりも大きい時、あるいはモーター
回転速度Ｎｍが所定の低い回転速度Ｎｔｈよりも大きい
時は、急なアクセル操作にモーターの出力トルクが追従
できる程度の小さなフィルター時定数Ｋ２（Ｋ２＜Ｋ
１）を設定する。ここで、Ｋ２は例えば０．１ｓｅｃ程
度とする。
【００１７】図４は、小さなフィルター時定数Ｋ２を設
定した場合のモーター回転速度Ｎｍ、フィルター処理後
のトルク指令値Ｔｅ*および車速Ｖを示す。上述したよ
うに、車速Ｖが高い時はモーターの出力トルクの脈動を
感じにくいので、アクセル操作に対してモーター出力ト
ルクを敏感に追従させるために、フィルター時定数を小
さくする。また、車速Ｖが低くても、フィルター処理前
後のトルク指令値の差が大きい時は、急なアクセル操作
が行なわれた時であり、アクセル操作にモーター出力ト
ルクを敏感に追従させるためにフィルター時定数を小さ
くする。トルク指令値Ｔｅｏ*に小さな時定数のフィル
ター処理を施すことにより、図４に示すように、モータ
ー回転速度Ｎｍの変化に対してフィルター処理後のトル
ク指令値Ｔｅ*と車速Ｖは敏感に追従する。
定した場合のモーター回転速度Ｎｍ、フィルター処理後
のトルク指令値Ｔｅ*および車速Ｖを示す。上述したよ
うに、車速Ｖが高い時はモーターの出力トルクの脈動を
感じにくいので、アクセル操作に対してモーター出力ト
ルクを敏感に追従させるために、フィルター時定数を小
さくする。また、車速Ｖが低くても、フィルター処理前
後のトルク指令値の差が大きい時は、急なアクセル操作
が行なわれた時であり、アクセル操作にモーター出力ト
ルクを敏感に追従させるためにフィルター時定数を小さ
くする。トルク指令値Ｔｅｏ*に小さな時定数のフィル
ター処理を施すことにより、図４に示すように、モータ
ー回転速度Ｎｍの変化に対してフィルター処理後のトル
ク指令値Ｔｅ*と車速Ｖは敏感に追従する。
【００１８】図５は、車両コントローラー８で実行され
るトルク指令値の演算処理を示すフローチャートであ
る。このフローチャートにより、この実施の形態の動作
を説明する。車両コントローラー８のマイクロコンピュ
ータは、所定の時間間隔でこのトルク指令値演算処理を
実行する。ステップ１において、アクセル開度Ａｃｃ、
シフト情報およびブレーキ情報を入力するとともに、モ
ーターコントローラー７で検出されたモーター回転速度
Ｎｍを入力する。続くステップ２で、図６に示すような
予め設定されたデータテーブルからモーター回転速度Ｎ
ｍとアクセル開度Ａｃｃによりトルク指令値Ｔｅｏ*を
表引き演算する。ステップ３で、モーター回転速度Ｎｍ
が所定の低い回転速度Ｎｔｈ以下か否かを判定し、回転
速度Ｎｍが速度Ｎｔｈ以下であればステップ４へ進み、
フィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値（｜Ｔ
ｅｏ*−Ｔｅ*｜）がトルク指令値Ｔｅｏ*の演算分解能
Ｔｔｈ以下か否かを判定する。
るトルク指令値の演算処理を示すフローチャートであ
る。このフローチャートにより、この実施の形態の動作
を説明する。車両コントローラー８のマイクロコンピュ
ータは、所定の時間間隔でこのトルク指令値演算処理を
実行する。ステップ１において、アクセル開度Ａｃｃ、
シフト情報およびブレーキ情報を入力するとともに、モ
ーターコントローラー７で検出されたモーター回転速度
Ｎｍを入力する。続くステップ２で、図６に示すような
予め設定されたデータテーブルからモーター回転速度Ｎ
ｍとアクセル開度Ａｃｃによりトルク指令値Ｔｅｏ*を
表引き演算する。ステップ３で、モーター回転速度Ｎｍ
が所定の低い回転速度Ｎｔｈ以下か否かを判定し、回転
速度Ｎｍが速度Ｎｔｈ以下であればステップ４へ進み、
フィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値（｜Ｔ
ｅｏ*−Ｔｅ*｜）がトルク指令値Ｔｅｏ*の演算分解能
Ｔｔｈ以下か否かを判定する。
【００１９】モーター回転速度Ｎｍが所定の低い回転速
度Ｎｔｈ以下で、且つフィルター処理前後のトルク指令
値の差の絶対値（｜Ｔｅｏ*−Ｔｅ*｜）が演算分解能Ｔ
ｔｈ以下の時は、ステップ５でフィルター時定数ＫFに
大きな値Ｋ１を設定する。一方、モーター回転速度Ｎｍ
が所定の低い回転速度Ｎｔｈよりも高い時、またはモー
ター回転速度Ｎｍが所定の低い回転速度Ｎｔｈ以下であ
っても、フィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対
値（｜Ｔｅｏ*−Ｔｅ*｜）が演算分解能Ｔｔｈよりも大
きい時は、ステップ６でフィルター時定数ＫFに小さな
値Ｋ２を設定する。
度Ｎｔｈ以下で、且つフィルター処理前後のトルク指令
値の差の絶対値（｜Ｔｅｏ*−Ｔｅ*｜）が演算分解能Ｔ
ｔｈ以下の時は、ステップ５でフィルター時定数ＫFに
大きな値Ｋ１を設定する。一方、モーター回転速度Ｎｍ
が所定の低い回転速度Ｎｔｈよりも高い時、またはモー
ター回転速度Ｎｍが所定の低い回転速度Ｎｔｈ以下であ
っても、フィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対
値（｜Ｔｅｏ*−Ｔｅ*｜）が演算分解能Ｔｔｈよりも大
きい時は、ステップ６でフィルター時定数ＫFに小さな
値Ｋ２を設定する。
【００２０】ステップ７において、トルク指令値Ｔｅｏ
*にステップ５または６で設定した時定数のフィルター
演算を施し、トルク指令値Ｔｅ*を得る。続くステップ
８でトルク指令値Ｔｅ*をモーターコントローラー７へ
出力する。モーターコントローラー７は、モーター出力
トルクがトルク指令値Ｔｅ*に一致するようにインバー
ター主回路４を制御し、モーター５を駆動する。
*にステップ５または６で設定した時定数のフィルター
演算を施し、トルク指令値Ｔｅ*を得る。続くステップ
８でトルク指令値Ｔｅ*をモーターコントローラー７へ
出力する。モーターコントローラー７は、モーター出力
トルクがトルク指令値Ｔｅ*に一致するようにインバー
ター主回路４を制御し、モーター５を駆動する。
【００２１】このように、アクセル開度検出値Ａｃｃと
モーター回転速度検出値Ｎｍとに基づいてトルク指令値
Ｔｅｏ*を設定するとともに、モーター回転速度検出値
Ｎｍとフィルター処理前後のトルク指令値Ｔｅｏ*、Ｔ
ｅ*とに応じてフィルター時定数ＴFを設定し、トルク指
令値Ｔｅｏ*に設定した時定数ＴFでフィルター処理を施
し、フィルター処理後のトルク指令値Ｔｅ*に基づいて
モーターを駆動制御するようにしたので、急なアクセル
操作に対するモーター出力トルクの高い応答性を保持し
ながら、モーター回転速度検出値の分解能に起因したモ
ーター出力トルクの脈動を抑制することができる。すな
わち、モーター回転速度検出値Ｎｍが所定値以下で、且
つフィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値（｜
Ｔｅｏ*−Ｔｅ*｜）が所定値以下の時は、長いフィルタ
ー時定数Ｋ１を設定し、トルク指令値Ｔｅｏ*にフィル
ター処理を施すようにしたので、低車速時におけるモー
ター回転速度検出値Ｎｍの分解能に起因したモーター出
力トルクの脈動を抑制することができる。また、モータ
ー回転速度検出値Ｎｍが所定値よりも大きい時は、短い
フィルター時定数Ｋ２（Ｋ２＜Ｋ１）を設定し、トルク
指令値Ｔｅｏ*にフィルター処理を施すようにしたの
で、高車速時には急なアクセル操作に対してモーター出
力トルクをすばやく応答させることができる。さらに、
モーター回転速度検出値Ｎｍが所定値以下であっても、
フィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値（｜Ｔ
ｅｏ*−Ｔｅ*｜）が所定値よりも大きい時は、短いフィ
ルター時定数Ｋ２を設定し、トルク指令値Ｔｅｏ*にフ
ィルター処理を施すようにしたので、急なアクセル操作
に対するモーター出力トルクの高い応答性を得ることが
できる。
モーター回転速度検出値Ｎｍとに基づいてトルク指令値
Ｔｅｏ*を設定するとともに、モーター回転速度検出値
Ｎｍとフィルター処理前後のトルク指令値Ｔｅｏ*、Ｔ
ｅ*とに応じてフィルター時定数ＴFを設定し、トルク指
令値Ｔｅｏ*に設定した時定数ＴFでフィルター処理を施
し、フィルター処理後のトルク指令値Ｔｅ*に基づいて
モーターを駆動制御するようにしたので、急なアクセル
操作に対するモーター出力トルクの高い応答性を保持し
ながら、モーター回転速度検出値の分解能に起因したモ
ーター出力トルクの脈動を抑制することができる。すな
わち、モーター回転速度検出値Ｎｍが所定値以下で、且
つフィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値（｜
Ｔｅｏ*−Ｔｅ*｜）が所定値以下の時は、長いフィルタ
ー時定数Ｋ１を設定し、トルク指令値Ｔｅｏ*にフィル
ター処理を施すようにしたので、低車速時におけるモー
ター回転速度検出値Ｎｍの分解能に起因したモーター出
力トルクの脈動を抑制することができる。また、モータ
ー回転速度検出値Ｎｍが所定値よりも大きい時は、短い
フィルター時定数Ｋ２（Ｋ２＜Ｋ１）を設定し、トルク
指令値Ｔｅｏ*にフィルター処理を施すようにしたの
で、高車速時には急なアクセル操作に対してモーター出
力トルクをすばやく応答させることができる。さらに、
モーター回転速度検出値Ｎｍが所定値以下であっても、
フィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値（｜Ｔ
ｅｏ*−Ｔｅ*｜）が所定値よりも大きい時は、短いフィ
ルター時定数Ｋ２を設定し、トルク指令値Ｔｅｏ*にフ
ィルター処理を施すようにしたので、急なアクセル操作
に対するモーター出力トルクの高い応答性を得ることが
できる。
【００２２】−発明の第２の実施の形態− 上述した一実施の形態では、モーター回転速度検出値と
フィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値とに応
じてフィルター時定数を設定する例を示したが、フィル
ター処理前後のトルク指令値の差の絶対値のみに応じて
フィルター時定数を設定する第２の実施の形態を説明す
る。なお、この第２の実施の形態の構成は図１、図２に
示す第１の実施の形態の構成と同様であり、説明を省略
する。この第２の実施の形態では、フィルター処理前後
のトルク指令値の差の絶対値（｜Ｔｅｏ*−Ｔｅ*｜）が
所定値以下の時は、乗員が乗員がトルク脈動を感じない
程度の大きなフィルター時定数Ｋ１１を設定し、逆にフ
ィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値（｜Ｔｅ
ｏ*−Ｔｅ*｜）が所定値より大きい時は、急なアクセル
操作にモーター出力トルクが追従できる程度の小さい時
定数Ｋ１２（Ｋ１２＜Ｋ１１）を設定する。なお、第２
の実施の形態の動作は図５に示す第１の実施の形態の動
作からステップ３の処理を削除したものであるから、説
明を省略する
フィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値とに応
じてフィルター時定数を設定する例を示したが、フィル
ター処理前後のトルク指令値の差の絶対値のみに応じて
フィルター時定数を設定する第２の実施の形態を説明す
る。なお、この第２の実施の形態の構成は図１、図２に
示す第１の実施の形態の構成と同様であり、説明を省略
する。この第２の実施の形態では、フィルター処理前後
のトルク指令値の差の絶対値（｜Ｔｅｏ*−Ｔｅ*｜）が
所定値以下の時は、乗員が乗員がトルク脈動を感じない
程度の大きなフィルター時定数Ｋ１１を設定し、逆にフ
ィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値（｜Ｔｅ
ｏ*−Ｔｅ*｜）が所定値より大きい時は、急なアクセル
操作にモーター出力トルクが追従できる程度の小さい時
定数Ｋ１２（Ｋ１２＜Ｋ１１）を設定する。なお、第２
の実施の形態の動作は図５に示す第１の実施の形態の動
作からステップ３の処理を削除したものであるから、説
明を省略する
【００２３】このように、アクセル開度検出値Ａｃｃと
モーター回転速度検出値Ｎｍとに基づいてトルク指令値
Ｔｅｏ*を設定するとともに、フィルター処理前後のト
ルク指令値Ｔｅｏ*、Ｔｅ*に応じてフィルター時定数Ｔ
Fを設定し、トルク指令値Ｔｅｏ*に設定した時定数ＴF
でフィルター処理を施し、フィルター処理後のトルク指
令値Ｔｅ*に基づいてモーターを駆動制御するようにし
たので、急なアクセル操作に対するモーター出力トルク
の高い応答性を保持しながら、モーター回転速度検出値
Ｎｍの分解能に起因したモーター出力トルクの脈動を抑
制することができる。すなわち、フィルター処理前後の
トルク指令値の差の絶対値（｜Ｔｅｏ*−Ｔｅ*｜）が所
定値以下の時は、長いフィルター時定数Ｋ１１を設定
し、トルク指令値にフィルター処理を施すようにしたの
で、モーター回転速度検出値Ｎｍの分解能に起因したモ
ーター出力トルクの脈動を抑制することができる。ま
た、フィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値
（｜Ｔｅｏ*−Ｔｅ*｜）が所定値よりも大きい時は、短
いフィルター時定数Ｋ１２（Ｋ１２＜Ｋ１１）を設定
し、トルク指令値Ｔｅｏ*にフィルター処理を施すよう
にしたので、急なアクセル操作に対するモーター出力ト
ルクの高い応答性を得ることができる。
モーター回転速度検出値Ｎｍとに基づいてトルク指令値
Ｔｅｏ*を設定するとともに、フィルター処理前後のト
ルク指令値Ｔｅｏ*、Ｔｅ*に応じてフィルター時定数Ｔ
Fを設定し、トルク指令値Ｔｅｏ*に設定した時定数ＴF
でフィルター処理を施し、フィルター処理後のトルク指
令値Ｔｅ*に基づいてモーターを駆動制御するようにし
たので、急なアクセル操作に対するモーター出力トルク
の高い応答性を保持しながら、モーター回転速度検出値
Ｎｍの分解能に起因したモーター出力トルクの脈動を抑
制することができる。すなわち、フィルター処理前後の
トルク指令値の差の絶対値（｜Ｔｅｏ*−Ｔｅ*｜）が所
定値以下の時は、長いフィルター時定数Ｋ１１を設定
し、トルク指令値にフィルター処理を施すようにしたの
で、モーター回転速度検出値Ｎｍの分解能に起因したモ
ーター出力トルクの脈動を抑制することができる。ま
た、フィルター処理前後のトルク指令値の差の絶対値
（｜Ｔｅｏ*−Ｔｅ*｜）が所定値よりも大きい時は、短
いフィルター時定数Ｋ１２（Ｋ１２＜Ｋ１１）を設定
し、トルク指令値Ｔｅｏ*にフィルター処理を施すよう
にしたので、急なアクセル操作に対するモーター出力ト
ルクの高い応答性を得ることができる。
【００２４】以上の第１および第２の実施形態の構成に
おいて、アクセル開度センサー（不図示）がアクセル開
度検出手段を、回転センサー６およびモーターコントロ
ーラー７が回転速度検出手段を、車両コントローラー８
が指令値設定手段、フィルター手段および時定数設定手
段を、モーターコントローラー７が駆動制御手段をそれ
ぞれ構成する。
おいて、アクセル開度センサー（不図示）がアクセル開
度検出手段を、回転センサー６およびモーターコントロ
ーラー７が回転速度検出手段を、車両コントローラー８
が指令値設定手段、フィルター手段および時定数設定手
段を、モーターコントローラー７が駆動制御手段をそれ
ぞれ構成する。
【図１】 第１の実施の形態の構成を示す図である。
【図２】 車両コントローラーのトルク指令値演算の制
御ブロック図である。
御ブロック図である。
【図３】 大きなフィルター時定数Ｋ１を設定した場合
のモーター回転速度Ｎｍ、フィルター処理後のトルク指
令値Ｔｅ*および車速Ｖを示す図である。
のモーター回転速度Ｎｍ、フィルター処理後のトルク指
令値Ｔｅ*および車速Ｖを示す図である。
【図４】 小さなフィルター時定数Ｋ２を設定した場合
のモーター回転速度Ｎｍ、フィルター処理後のトルク指
令値Ｔｅ*および車速Ｖを示す図である。
のモーター回転速度Ｎｍ、フィルター処理後のトルク指
令値Ｔｅ*および車速Ｖを示す図である。
【図５】 車両コントローラーで実行されるトルク指令
値の演算処理を示すフローチャートである。
値の演算処理を示すフローチャートである。
【図６】 アクセル開度Ａｃｃをパラメータにしたモー
ター回転速度Ｎｍに対するトルク指令値Ｔｅ*のデータ
テーブルを示す図である。
ター回転速度Ｎｍに対するトルク指令値Ｔｅ*のデータ
テーブルを示す図である。
【図７】 従来の電気自動車のモーター駆動制御装置に
よる、モーター回転速度Ｎｍが変化した時のトルク指令
値Ｔｅｏ*および車速Ｖを示す図である。
よる、モーター回転速度Ｎｍが変化した時のトルク指令
値Ｔｅｏ*および車速Ｖを示す図である。
１ バッテリー ２ インバーターリレー ３ ＤＣリンクコンデンサー ４ インバーター主回路 ５ モーター ６ 回転センサー ７ モーターコントローラー ８ 車両コントローラー ８ａ トルク指令値設定部 ８ｂ フィルター ８ｃ 時定数設定部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ６０Ｌ 15/00 Ｂ６０Ｌ 15/00 Ｊ 15/20 15/20 Ｊ
Claims (7)
- 【請求項１】 アクセル開度を検出する開度検出手段
と、 モーターの回転速度を検出する回転速度検出手段と、 前記アクセル開度検出値と前記モーター回転速度検出値
とに基づいてトルク指令値を設定するトルク指令値設定
手段と、 前記トルク指令値にフィルター処理を施すフィルター手
段と、 前記モーター回転速度検出値と前記フィルター処理前後
のトルク指令値とに応じて前記フィルターの時定数を設
定する時定数設定手段と、 前記フィルター処理後のトルク指令値に基づいてモータ
ーを駆動制御する駆動制御手段とを備えることを特徴と
する電気自動車のモーター駆動制御装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の電気自動車のモーター
駆動制御装置において、 前記時定数設定手段は、前記モーター回転速度検出値が
所定値以下で、且つ前記フィルター処理前後のトルク指
令値の差の絶対値が所定値以下の時は、長いフィルター
時定数Ｋ１を設定することを特徴とする電気自動車のモ
ーター駆動制御装置。 - 【請求項３】 請求項１または請求項２に記載の電気自
動車のモーター駆動制御装置において、 前記時定数設定手段は、前記モーター回転速度検出値が
前記所定値よりも大きい時は、短いフィルター時定数Ｋ
２（Ｋ２＜Ｋ１）を設定することを特徴とする電気自動
車のモーター駆動制御装置。 - 【請求項４】 請求項３に記載の電気自動車のモーター
駆動制御装置において、 前記時定数設定手段は、前記モーター回転速度検出値が
前記所定値以下であっても、前記フィルター処理前後の
トルク指令値の差の絶対値が前記所定値よりも大きい時
は、短いフィルター時定数Ｋ３（Ｋ３＜Ｋ１）を設定す
ることを特徴とする電気自動車のモーター駆動制御装
置。 - 【請求項５】 アクセル開度を検出する開度検出手段
と、 モーターの回転速度を検出する回転速度検出手段と、 前記アクセル開度検出値と前記モーター回転速度検出値
とに基づいてトルク指令値を設定するトルク指令値設定
手段と、 前記トルク指令値にフィルター処理を施すフィルター手
段と、 前記フィルター処理前後のトルク指令値に応じて前記フ
ィルターの時定数を設定する時定数設定手段と、 前記フィルター処理後のトルク指令値に基づいてモータ
ーを駆動制御する駆動制御手段とを備えることを特徴と
する電気自動車のモーター駆動制御装置。 - 【請求項６】 請求項５に記載の電気自動車のモーター
駆動制御装置において、 前記時定数設定手段は、前記フィルター処理前後のトル
ク指令値の差の絶対値が所定値以下の時は、長いフィル
ター時定数Ｋ１１を設定することを特徴とする電気自動
車のモーター駆動制御装置。 - 【請求項７】 請求項５または請求項６に記載の電気自
動車のモーター駆動制御装置において、 前記時定数設定手段は、前記フィルター処理前後のトル
ク指令値の差の絶対値が前記所定値よりも大きい時は、
短いフィルター時定数Ｋ１２（Ｋ１２＜Ｋ１１）を設定
することを特徴とする電気自動車のモーター駆動制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31661696A JP3677904B2 (ja) | 1996-11-27 | 1996-11-27 | 電気自動車のモーター駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31661696A JP3677904B2 (ja) | 1996-11-27 | 1996-11-27 | 電気自動車のモーター駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10164704A true JPH10164704A (ja) | 1998-06-19 |
| JP3677904B2 JP3677904B2 (ja) | 2005-08-03 |
Family
ID=18079051
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31661696A Expired - Fee Related JP3677904B2 (ja) | 1996-11-27 | 1996-11-27 | 電気自動車のモーター駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3677904B2 (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1996
- 1996-11-27 JP JP31661696A patent/JP3677904B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| JP3677904B2 (ja) | 2005-08-03 |
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