JPH10174476A - Ｄｃモータの制御回路 - Google Patents
Ｄｃモータの制御回路Info
- Publication number
- JPH10174476A JPH10174476A JP8338903A JP33890396A JPH10174476A JP H10174476 A JPH10174476 A JP H10174476A JP 8338903 A JP8338903 A JP 8338903A JP 33890396 A JP33890396 A JP 33890396A JP H10174476 A JPH10174476 A JP H10174476A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circuit
- motor
- value
- output
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 精度よく位置決めができるＤＣモータの制御
回路を提供する。 【構成】 ＤＣモータの制御回路の構成として、ＤＣモ
ータの回転軸に連動して回転を行い、回転位置に対応し
てアナログ信号を発生する位置検出装置と、位置検出装
置の出力を波形整形する波形整形回路と、波形整形回路
の出力により方向判別を行う方向判別回路と、方向判別
回路の出力によりパルスカウントを行い、現在位置を計
測する現在位置回路と、方向判別回路の出力により速度
検出を行う速度検出回路と、速度検出回路と前記現在位
置回路の出力と目標位置とにより各種判断を行う判断回
路と、判断回路の出力によりＤＣモータを駆動する駆動
回路と、前記現在位置回路の出力と目標値との差が所定
値になったならば、位置検出装置のアナログ電圧を用い
てＤＣモータを制御する制御回路と、を設ける。
回路を提供する。 【構成】 ＤＣモータの制御回路の構成として、ＤＣモ
ータの回転軸に連動して回転を行い、回転位置に対応し
てアナログ信号を発生する位置検出装置と、位置検出装
置の出力を波形整形する波形整形回路と、波形整形回路
の出力により方向判別を行う方向判別回路と、方向判別
回路の出力によりパルスカウントを行い、現在位置を計
測する現在位置回路と、方向判別回路の出力により速度
検出を行う速度検出回路と、速度検出回路と前記現在位
置回路の出力と目標位置とにより各種判断を行う判断回
路と、判断回路の出力によりＤＣモータを駆動する駆動
回路と、前記現在位置回路の出力と目標値との差が所定
値になったならば、位置検出装置のアナログ電圧を用い
てＤＣモータを制御する制御回路と、を設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ラスタスキャン型プリ
ンタの副走査系のＤＣモータの制御回路に関するもので
ある。
ンタの副走査系のＤＣモータの制御回路に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】従来、一般的には、ラスタスキャン型プ
リンタの副走査系にはステッピングモータが用いられて
いた。その理由としては、ステッピングモータの最大の
特徴であるオープンループにて位置制御が可能であるか
らである。
リンタの副走査系にはステッピングモータが用いられて
いた。その理由としては、ステッピングモータの最大の
特徴であるオープンループにて位置制御が可能であるか
らである。
【０００３】また最近では、ＤＣモータに２相のエンコ
ーダを付けて副走査系に用いているものもあるが、位置
制御（ポジション制御）そのものは、なんら新しいもの
ではなく、従来より回転軸にエンコーダを取り付け、そ
のパルス数をカウントして位置制御している。いま、目
的地まで最短時間で負荷を移動させるに当たって、時間
を最も短くしたい場合を具体的に考えてみる。例えば、
図１を参照して説明を行う。なお、図１に関する説明は
本発明の実施例にも当てはまる。副走査系において、区
間Ｂでは、プラテンを最大速度で回転させている。した
がって、最短時間にプラテンを駆動したい場合、区間Ａ
において立ち上がり時間を短くすることが望ましい。ま
たプラテンを所定方向に駆動した後、区間Ｃでプラテン
を急速に停止させ、その後、高精度な位置決めを行うに
は、区間Ｄで示すようにプラテンを低速駆動することが
望ましい。図のような走行特性カーブを任意に設定でき
ることは、よく知られている。
ーダを付けて副走査系に用いているものもあるが、位置
制御（ポジション制御）そのものは、なんら新しいもの
ではなく、従来より回転軸にエンコーダを取り付け、そ
のパルス数をカウントして位置制御している。いま、目
的地まで最短時間で負荷を移動させるに当たって、時間
を最も短くしたい場合を具体的に考えてみる。例えば、
図１を参照して説明を行う。なお、図１に関する説明は
本発明の実施例にも当てはまる。副走査系において、区
間Ｂでは、プラテンを最大速度で回転させている。した
がって、最短時間にプラテンを駆動したい場合、区間Ａ
において立ち上がり時間を短くすることが望ましい。ま
たプラテンを所定方向に駆動した後、区間Ｃでプラテン
を急速に停止させ、その後、高精度な位置決めを行うに
は、区間Ｄで示すようにプラテンを低速駆動することが
望ましい。図のような走行特性カーブを任意に設定でき
ることは、よく知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ステッ
ピングモータは騒音が著しく、現在のノンインパクトプ
リンタ主流のオフィス環境には適していない。またステ
ッピングモータのコイルへの通電にはロータ位置制御が
ないため、コイルに適した通電角では通電が行われず、
正トルクと反トルクが同居する形で回転している。その
ため回転数の上昇は一般的には望めない。
ピングモータは騒音が著しく、現在のノンインパクトプ
リンタ主流のオフィス環境には適していない。またステ
ッピングモータのコイルへの通電にはロータ位置制御が
ないため、コイルに適した通電角では通電が行われず、
正トルクと反トルクが同居する形で回転している。その
ため回転数の上昇は一般的には望めない。
【０００５】しかし、区間Ａや区間Ｃのように立ち上が
り時間、立ち下がり時間を短くすること、或いはＢ区間
のように高速駆動させる場合に当たり、ステッピングモ
ータを用いた場合は追従が困難で、また高速駆動をさせ
た場合は脱調現象を起こしやすい欠点がある。したがっ
て、最速制御でポジション制御をする場合も、ステッピ
ングモータを用いるよりもＤＣモータを用いることが望
ましい。
り時間、立ち下がり時間を短くすること、或いはＢ区間
のように高速駆動させる場合に当たり、ステッピングモ
ータを用いた場合は追従が困難で、また高速駆動をさせ
た場合は脱調現象を起こしやすい欠点がある。したがっ
て、最速制御でポジション制御をする場合も、ステッピ
ングモータを用いるよりもＤＣモータを用いることが望
ましい。
【０００６】しかしながら、ＤＣモータを用いて位置制
御を行う場合、１パルス以上のずれを必ず生じてしま
う。
御を行う場合、１パルス以上のずれを必ず生じてしま
う。
【０００７】したがって、本発明の目的は、精度よく位
置決めができるＤＣモータの制御回路を提供することに
ある。
置決めができるＤＣモータの制御回路を提供することに
ある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前述の目的を達成するた
めに、本発明は、ＤＣモータの制御回路において、該Ｄ
Ｃモータの回転軸に連動して回転を行い、回転位置に対
応してアナログ信号を発生する位置検出装置と、該位置
検出装置の出力を波形整形する波形整形回路と、該波形
整形回路の出力により方向判別を行う方向判別回路と、
該方向判別回路の出力によりパルスカウントを行い、現
在位置を計測する現在位置回路と、前記方向判別回路の
出力により速度検出を行う速度検出回路と、該速度検出
回路と前記現在位置回路の出力と目標位置とにより各種
判断を行う判断回路と、該判断回路の出力によりＤＣモ
ータを駆動する駆動回路と、前記現在位置回路の出力と
目標値との差が所定値になったならば、前記位置検出装
置のアナログ電圧を用いてＤＣモータを制御する制御回
路と、を有することを特徴とするＤＣモータの制御回路
を採用するものである。
めに、本発明は、ＤＣモータの制御回路において、該Ｄ
Ｃモータの回転軸に連動して回転を行い、回転位置に対
応してアナログ信号を発生する位置検出装置と、該位置
検出装置の出力を波形整形する波形整形回路と、該波形
整形回路の出力により方向判別を行う方向判別回路と、
該方向判別回路の出力によりパルスカウントを行い、現
在位置を計測する現在位置回路と、前記方向判別回路の
出力により速度検出を行う速度検出回路と、該速度検出
回路と前記現在位置回路の出力と目標位置とにより各種
判断を行う判断回路と、該判断回路の出力によりＤＣモ
ータを駆動する駆動回路と、前記現在位置回路の出力と
目標値との差が所定値になったならば、前記位置検出装
置のアナログ電圧を用いてＤＣモータを制御する制御回
路と、を有することを特徴とするＤＣモータの制御回路
を採用するものである。
【０００９】
【実施例】図１は、目標位置対速度の関係を表している
図である。横軸は位置で、縦軸はＤＣモータの速度を表
している。ＤＣモータは新たに目標値が設定されると、
ＤＣモータは立ち上がりカーブ設定された立ち上がりで
区間Ａの間を加速し、最高速度に到達するとＤＣモータ
は設定値１までの区間Ｂを最高速度で移動する。設定値
１に到達すると立ち下がりカーブ設定された立ち下がり
で区間Ｃの間を減速し、最低速度に到達すると、最低速
度にて目標位置まで移動する。そして目標位置まで到達
したならば停止する。
図である。横軸は位置で、縦軸はＤＣモータの速度を表
している。ＤＣモータは新たに目標値が設定されると、
ＤＣモータは立ち上がりカーブ設定された立ち上がりで
区間Ａの間を加速し、最高速度に到達するとＤＣモータ
は設定値１までの区間Ｂを最高速度で移動する。設定値
１に到達すると立ち下がりカーブ設定された立ち下がり
で区間Ｃの間を減速し、最低速度に到達すると、最低速
度にて目標位置まで移動する。そして目標位置まで到達
したならば停止する。
【００１０】図２は、別の目標位置対速度の関係を表し
ている図である。図２において図１と同一の記号で示す
ものは同様なものであるので説明は省略する。区間Ｃに
て立ち下がりカーブ設定された立ち下がりで減速し、設
定値２に到達したならば、設定値２の時点の速度を検出
し、検出された速度にしたがった立ち下がりカーブにて
区間Ｄを減速し、目標位置にて減速がゼロになるように
立ち下がりカーブを設定する。
ている図である。図２において図１と同一の記号で示す
ものは同様なものであるので説明は省略する。区間Ｃに
て立ち下がりカーブ設定された立ち下がりで減速し、設
定値２に到達したならば、設定値２の時点の速度を検出
し、検出された速度にしたがった立ち下がりカーブにて
区間Ｄを減速し、目標位置にて減速がゼロになるように
立ち下がりカーブを設定する。
【００１１】図３は、ＤＣモータを制御するためのブロ
ック図である。記号１はＤＣモータで、記号２はＤＣモ
ータの回転軸に連結したアナログ信号を出力する位置検
出装置、例えば２相のエンコーダ装置である。記号３は
波形整形回路で、エンコーダ２の出力を波形整形する。
記号４は、波形整形された出力により方向判別を行う方
向判別回路である。記号５は、方向判別された出力をカ
ウントすることにより現在位置を検出する現在位置検出
回路である。記号６は速度検出器で、方向判別４の出力
により速度検出を行っている。記号７は目標位置であ
る。記号８は判断回路で、目標位置７と現在位置５と速
度検出器６との出力を入力して、各種処理を行い、記号
９のＤ／Ａ回路によりアナログ電圧に変換して、記号１
０のドライバ回路を介して、ＤＣモータ１を駆動してい
る。
ック図である。記号１はＤＣモータで、記号２はＤＣモ
ータの回転軸に連結したアナログ信号を出力する位置検
出装置、例えば２相のエンコーダ装置である。記号３は
波形整形回路で、エンコーダ２の出力を波形整形する。
記号４は、波形整形された出力により方向判別を行う方
向判別回路である。記号５は、方向判別された出力をカ
ウントすることにより現在位置を検出する現在位置検出
回路である。記号６は速度検出器で、方向判別４の出力
により速度検出を行っている。記号７は目標位置であ
る。記号８は判断回路で、目標位置７と現在位置５と速
度検出器６との出力を入力して、各種処理を行い、記号
９のＤ／Ａ回路によりアナログ電圧に変換して、記号１
０のドライバ回路を介して、ＤＣモータ１を駆動してい
る。
【００１２】図４は、図３の判断回路で行う動作の流れ
を説明するためのフローチャートである。記号３１はメ
インルーチンで、ステップ３２で目標値が変更されたか
を判断し、目標値が変更された場合、目標値変更初期化
を行う。ステップ３３により目標値を新規目標値に設定
する。次にステップ３４により速度設定値をゼロにす
る。ステップ３５により目標値変更初期化終了を行う。
次にステップ３６により判断処理Ａを行い、ステップ３
７により判断処理Ｂを行う。次にステップ３８によりそ
の他の処理を行い、ステップ３２に戻る。この時、目標
値変更初期化は終了しているのでステップ３６に飛んで
判断処理を行う。
を説明するためのフローチャートである。記号３１はメ
インルーチンで、ステップ３２で目標値が変更されたか
を判断し、目標値が変更された場合、目標値変更初期化
を行う。ステップ３３により目標値を新規目標値に設定
する。次にステップ３４により速度設定値をゼロにす
る。ステップ３５により目標値変更初期化終了を行う。
次にステップ３６により判断処理Ａを行い、ステップ３
７により判断処理Ｂを行う。次にステップ３８によりそ
の他の処理を行い、ステップ３２に戻る。この時、目標
値変更初期化は終了しているのでステップ３６に飛んで
判断処理を行う。
【００１３】図５は、図４のフローチャートのステップ
３６の判断処理Ａの詳細フローチャートである。ステッ
プ５１で、目標位置と現在位置との差（誤差）を求め
る。ステップ５２にて正負の判断を行い、誤差が正の
時、ステップ５３により右回転（ＣＷ）を行い、ステッ
プ５４により左回転（ＣＣＷ）を行う。ステップ５５に
より誤差の絶対値が設定値１（第１設定値）より大き
く、ステップ５６により速度設定値が最高速度より小さ
いとき、ステップ５７により速度設定値を設定値１１
（第１速度設定値）だけ増加させて判断処理を終了す
る。またステップ５６により速度設定値が最高速度を超
えていたならば判断処理を終了する。またステップ５５
により誤差が設定値１以下の時、ステップ５８の処理を
行い、速度設定値が最低速度以上の時、ステップ５９に
より、速度設定値を設定値１２（第２速度設定値）だけ
減少させて、ステップ６０に移る。またステップ５８に
おいて速度設定値が最低速度以下の時、ステップ６０に
飛ぶ。そしてステップ６０において、誤差が設定値２
（第２設定値）より小さいときステップ６１に移動し
て、停止する。ステップ６０の誤差が設定値２以上の
時、ステップ６２のエンドに移り、判断処理ルーチンを
終了する。
３６の判断処理Ａの詳細フローチャートである。ステッ
プ５１で、目標位置と現在位置との差（誤差）を求め
る。ステップ５２にて正負の判断を行い、誤差が正の
時、ステップ５３により右回転（ＣＷ）を行い、ステッ
プ５４により左回転（ＣＣＷ）を行う。ステップ５５に
より誤差の絶対値が設定値１（第１設定値）より大き
く、ステップ５６により速度設定値が最高速度より小さ
いとき、ステップ５７により速度設定値を設定値１１
（第１速度設定値）だけ増加させて判断処理を終了す
る。またステップ５６により速度設定値が最高速度を超
えていたならば判断処理を終了する。またステップ５５
により誤差が設定値１以下の時、ステップ５８の処理を
行い、速度設定値が最低速度以上の時、ステップ５９に
より、速度設定値を設定値１２（第２速度設定値）だけ
減少させて、ステップ６０に移る。またステップ５８に
おいて速度設定値が最低速度以下の時、ステップ６０に
飛ぶ。そしてステップ６０において、誤差が設定値２
（第２設定値）より小さいときステップ６１に移動し
て、停止する。ステップ６０の誤差が設定値２以上の
時、ステップ６２のエンドに移り、判断処理ルーチンを
終了する。
【００１４】図６は、図２で示す制御の場合の判断処理
Ａの動作を説明するためのフローチャートである。図５
と同一記号は同一動作で同一作用効果があるので説明を
省略する。図５と異なる部分は、ステップ５８の判断ス
テップで、速度設定値が設定値１３（第３速度設定値）
を超えている時、ステップ５９により速度設定値を設定
値１２（第２速度設定値）分減少させる。またステップ
５８において速度設定値が設定値１３（第３速度設定
値）以下の時、ステップ６３に飛んで速度設定値を設定
値１４（第４速度設定値）分減少させる。設定値１４
（第４速度設定値）の値は、一定値ではなく、速度設定
値が設定値１３（第３速度設定値）の値以下になった時
点のステップ５１の誤差の値に対応した値にするのが望
ましい。次にステップ６０に移って、誤差が設定値２
（第２設定値）以下になった時点で、ステップ６０の停
止モードに入る。
Ａの動作を説明するためのフローチャートである。図５
と同一記号は同一動作で同一作用効果があるので説明を
省略する。図５と異なる部分は、ステップ５８の判断ス
テップで、速度設定値が設定値１３（第３速度設定値）
を超えている時、ステップ５９により速度設定値を設定
値１２（第２速度設定値）分減少させる。またステップ
５８において速度設定値が設定値１３（第３速度設定
値）以下の時、ステップ６３に飛んで速度設定値を設定
値１４（第４速度設定値）分減少させる。設定値１４
（第４速度設定値）の値は、一定値ではなく、速度設定
値が設定値１３（第３速度設定値）の値以下になった時
点のステップ５１の誤差の値に対応した値にするのが望
ましい。次にステップ６０に移って、誤差が設定値２
（第２設定値）以下になった時点で、ステップ６０の停
止モードに入る。
【００１５】次に、目標位置近傍に到達し、判断処理Ｂ
に処理が移った場合を説明する。図７は、目標位置近傍
に到達し、判断処理Ｂに処理が移った場合を説明するた
めの図である。図７（ａ）は２相エンコーダの出力であ
るＡ、Ｂ相の信号である。図の横軸は位置であり、縦軸
は電圧である。本実施例では、図示の目標点で停止させ
る場合について述べる。図７（ｂ）は図７（ａ）の波形
整形を行った波形を示している。図７（ｃ）は図７
（ｂ）の波形の立ち上がりと立ち下がりをパルス信号に
変換している。現在位置は、図７（ｃ）のパルスを利用
して位置を検出している。図７（ｄ）は、位置にしたが
って、ＤＣモータに印加する電圧を表している。区間Ｃ
においてはＤＣモータへの通電は禁止している。区間
Ａ、Ｂは右方向に移動するトルクを発生し、区間Ｂにお
いては目標点から離れるにしたがってトルクが増加し、
区間Ａにおいては、発生トルクは飽和している。区間
Ｄ、Ｅは左方向に移動するトルクを発生し、区間Ｄにお
いては目標点に離れるにしたがってトルクが増加し、区
間Ｅにおいては、発生トルクは飽和している。したがっ
て目標点を含む区間Ｃの領域付近にモータは停止する。
に処理が移った場合を説明する。図７は、目標位置近傍
に到達し、判断処理Ｂに処理が移った場合を説明するた
めの図である。図７（ａ）は２相エンコーダの出力であ
るＡ、Ｂ相の信号である。図の横軸は位置であり、縦軸
は電圧である。本実施例では、図示の目標点で停止させ
る場合について述べる。図７（ｂ）は図７（ａ）の波形
整形を行った波形を示している。図７（ｃ）は図７
（ｂ）の波形の立ち上がりと立ち下がりをパルス信号に
変換している。現在位置は、図７（ｃ）のパルスを利用
して位置を検出している。図７（ｄ）は、位置にしたが
って、ＤＣモータに印加する電圧を表している。区間Ｃ
においてはＤＣモータへの通電は禁止している。区間
Ａ、Ｂは右方向に移動するトルクを発生し、区間Ｂにお
いては目標点から離れるにしたがってトルクが増加し、
区間Ａにおいては、発生トルクは飽和している。区間
Ｄ、Ｅは左方向に移動するトルクを発生し、区間Ｄにお
いては目標点に離れるにしたがってトルクが増加し、区
間Ｅにおいては、発生トルクは飽和している。したがっ
て目標点を含む区間Ｃの領域付近にモータは停止する。
【００１６】図８は、図７を説明するためのフローチャ
ートであり、図４の判断処理Ｂのフローチャートであ
る。記号３７は判断処理Ｂのルーチンであり、誤差が設
定値２（第２設定値）より小さいと、判断処理Ａから判
断処理Ｂに移り、ステップ８３に移る。誤差が設定値３
（第３設定値）より大きいと、モータに所定電圧を印加
し、ステップ８８のエンドに移る。また誤差が設定値３
（第３設定値）以下であるとステップ８５に移る。そし
て誤差が設定値４（第４設定値）より大きいと、モータ
は誤差に依存する関数の値の電圧を印加し、ステップ８
８のエンドに移る。また誤差が設定値４（第４設定値）
以下であるとステップ８７に移り、モータの電圧印加を
中止し、ステップ８８のエンドに移る。
ートであり、図４の判断処理Ｂのフローチャートであ
る。記号３７は判断処理Ｂのルーチンであり、誤差が設
定値２（第２設定値）より小さいと、判断処理Ａから判
断処理Ｂに移り、ステップ８３に移る。誤差が設定値３
（第３設定値）より大きいと、モータに所定電圧を印加
し、ステップ８８のエンドに移る。また誤差が設定値３
（第３設定値）以下であるとステップ８５に移る。そし
て誤差が設定値４（第４設定値）より大きいと、モータ
は誤差に依存する関数の値の電圧を印加し、ステップ８
８のエンドに移る。また誤差が設定値４（第４設定値）
以下であるとステップ８７に移り、モータの電圧印加を
中止し、ステップ８８のエンドに移る。
【００１７】（実施例２）図９は、実施例２を説明する
ための図である。この実施例では、２相エンコーダのア
ナログ出力を用いて、目標位置の中心近傍に停止させる
ものである。図７で示すものと同一記号は同様なもので
あるので説明を省略する。違いは、図９（ｄ）の区間Ｃ
である。区間Ｃに関しては、Ａ相のエンコーダのアナロ
グ電圧を用いて制御を行う。エンコーダ電圧とエンコー
ダの中心電圧とを比較し、区間Ｂ側に移動すると右方向
に移動し、区間Ｄ側に移動すると、左方向に移動する。
ための図である。この実施例では、２相エンコーダのア
ナログ出力を用いて、目標位置の中心近傍に停止させる
ものである。図７で示すものと同一記号は同様なもので
あるので説明を省略する。違いは、図９（ｄ）の区間Ｃ
である。区間Ｃに関しては、Ａ相のエンコーダのアナロ
グ電圧を用いて制御を行う。エンコーダ電圧とエンコー
ダの中心電圧とを比較し、区間Ｂ側に移動すると右方向
に移動し、区間Ｄ側に移動すると、左方向に移動する。
【００１８】図１０は、図９を説明するためのフローチ
ャートである。図８で示すものと同一記号は同様なもの
であるので説明は省略する。違いはステップ１０１であ
る。ステップ８５において誤差が設定値４（第４設定
値）以下になると、ステップ１０１に移動し、エンコー
ダ電圧に対応した電圧をモータに印加する。
ャートである。図８で示すものと同一記号は同様なもの
であるので説明は省略する。違いはステップ１０１であ
る。ステップ８５において誤差が設定値４（第４設定
値）以下になると、ステップ１０１に移動し、エンコー
ダ電圧に対応した電圧をモータに印加する。
【００１９】次に、連続して同一方向に目標位置を繰り
返し設定して位置制御を行う場合、特に、負荷変動の周
波数がエンコーダのパルス数より低周波の場合に有効な
手段を説明する。目標位置に対して停止位置に誤差が生
じる場合、定速制御から停止制御に移る時点の目標値を
誤差分を考慮して設定を行うと、実際は正確な位置で停
止が可能となる。
返し設定して位置制御を行う場合、特に、負荷変動の周
波数がエンコーダのパルス数より低周波の場合に有効な
手段を説明する。目標位置に対して停止位置に誤差が生
じる場合、定速制御から停止制御に移る時点の目標値を
誤差分を考慮して設定を行うと、実際は正確な位置で停
止が可能となる。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
プリンタの副走査系にＤＣモータを用いることにより、
ステッピングモータを用いて比較した場合に比較して、
騒音を減少させることができる。さらに、ＤＣモータは
立ち上がり特性が良好で、高速回転が可能であるので、
目的位置に高速に到達することができる。
プリンタの副走査系にＤＣモータを用いることにより、
ステッピングモータを用いて比較した場合に比較して、
騒音を減少させることができる。さらに、ＤＣモータは
立ち上がり特性が良好で、高速回転が可能であるので、
目的位置に高速に到達することができる。
【００２１】ＤＣモータにアナログ出力が可能な２相の
エンコーダを用いることにより、エンコーダの中心電圧
で停止させることができ、精度よく位置決めができる効
果があるので、プリンタの送りむらを著しく小さくでき
る。
エンコーダを用いることにより、エンコーダの中心電圧
で停止させることができ、精度よく位置決めができる効
果があるので、プリンタの送りむらを著しく小さくでき
る。
【図１】図１は、目標位置対速度の関係を表している図
である。
である。
【図２】図２は、別の目標位置対速度の関係を表してい
る図である。
る図である。
【図３】図３は、ＤＣモータを制御するためのブロック
図である。
図である。
【図４】図４は、図３の判断回路を説明するためのフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図５】図５は、図４のフローチャートのステップ３６
の判断処理の詳細フローチャートである。
の判断処理の詳細フローチャートである。
【図６】図６は、図２の動作を説明するためのフローチ
ャートである。
ャートである。
【図７】図７は、２相エンコーダの出力であるＡ、Ｂ相
の信号である。
の信号である。
【図８】図８は、図７を説明するためのフローチャート
で、図４の判断処理Ｂのフローチャートである。
で、図４の判断処理Ｂのフローチャートである。
【図９】図９は、実施例２を説明するための図である。
【図１０】図１０は、図９を説明するためのフローチャ
ートである。
ートである。
１ ＤＣモータ ２ ２相エンコーダ ３ 波形整形回路 ４ 方向判別回路 ５ 現在位置 ６ 速度検出器 ７ 目標位置 ８ 判断回路 ９ Ｄ／Ａ回路 １０ ドライバ回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０５Ｄ 3/12 ３０６ Ｇ０５Ｄ 3/12 ３０６Ｇ
Claims (6)
- 【請求項１】 ＤＣモータの制御回路において、 該ＤＣモータの回転軸に連動して回転を行い、回転位置
に対応してアナログ信号を発生する位置検出装置と、 該位置検出装置の出力を波形整形する波形整形回路と、 該波形整形回路の出力により方向判別を行う方向判別回
路と、 該方向判別回路の出力によりパルスカウントを行い、現
在位置を計測する現在位置回路と、 前記方向判別回路の出力により速度検出を行う速度検出
回路と、 該速度検出回路と前記現在位置回路の出力と目標位置と
により各種判断を行う判断回路と、 該判断回路の出力によりＤＣモータを駆動する駆動回路
と、 前記現在位置回路の出力と目標値との差が所定値になっ
たならば、前記位置検出装置のアナログ電圧を用いてＤ
Ｃモータを制御する制御回路と、 を有することを特徴とするＤＣモータの制御回路。 - 【請求項２】 ＤＣモータの制御回路において、 該ＤＣモータの回転軸に連動して回転を行い、回転位置
に対応してアナログ信号を発生する位置検出装置と、 該位置検出装置の出力を波形整形する波形整形回路と、 該波形整形回路の出力により方向判別を行う方向判別回
路と、 該方向判別回路の出力によりパルスカウントを行い、現
在位置を計測する現在位置回路と、 前記方向判別回路の出力により速度検出を行う速度検出
回路と、 該速度検出回路と前記現在位置回路の出力と目標位置と
により各種判断を行う判断回路と、 該判断回路の出力によりＤＣモータを駆動する駆動回路
と、 前記ＤＣモータを所定方向に連続して繰り返し位置制御
を行う場合、前記現在位置回路の出力と目標値との誤差
（＝目標値−現在位置）を、次の目標値に加算して設定
する設定回路と、 を有することを特徴とするＤＣモータの制御回路。 - 【請求項３】 請求項１または２に記載のＤＣモータの
制御回路において、前記判断回路は第１の判断を行う第
１判断手段と、該第１判断手段による判断後に第２の判
断を行う第２判断手段を有し、前記第１判断手段は、目
標位置と現在位置との誤差を求め、該誤差がゼロより大
きいか否かを判断し、大きい場合、１つの方向にモータ
を回転させ、小さい場合他の方向にモータを回転させ、
その後誤差の絶対値が第１設定値より大きいか否かを判
断し、大きい場合速度設定値が最高速度より小さいと
き、速度設定値に第１速度設定値を加算し、誤差の絶対
値が第１設定値より小さい場合速度設定値が最低速度よ
り大きいとき速度設定値から第２速度設定値を減算し、
その後誤差の絶対値が第２設定値より小さいか否かを判
断し、小さい場合にモータを停止させることを特徴とす
るＤＣモータの制御回路。 - 【請求項４】 請求項３記載のＤＣモータの制御回路に
おいて、前記第１判断手段は、誤差の絶対値が第１設定
値より大きいか否かの前記判断において、誤差の絶対値
が第１設定値より小さい場合、速度設定値が第３速度設
定値より大きいか否かを判断し、大きいとき速度設定値
から第２速度設定値を減算し、小さいとき、速度設定値
から第４速度設定値を減算し、その後その後誤差の絶対
値が第２設定値より小さいか否かを判断することを特徴
とするＤＣモータの制御回路。 - 【請求項５】 請求項３記載のＤＣモータの制御回路に
おいて、前記第２判断手段は、誤差の絶対値が第２設定
値より小さいか否かを判断し、小さいとき誤差の絶対値
が第３設定値より大きいか否かを判断し、大きいときモ
ータ電圧を所定電圧にし、小さいとき誤差の絶対値が第
４設定値より大きいか否かを判断し、小さいときモータ
電圧を誤差に依存する関数の値の電圧を印加し、大きい
ときモータ電圧をゼロにすることを特徴とするＤＣモー
タの制御回路。 - 【請求項６】 請求項５記載のＤＣモータの制御回路に
おいて、前記第２判断手段は、誤差の絶対値が第４設定
値より大きいか否かの前記判断において、小さいときモ
ータ電圧を誤差に依存する関数の値の電圧を印加し、大
きいときモータ電圧をエンコーダ電圧に対応した電圧に
することを特徴とするＤＣモータの制御回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8338903A JPH10174476A (ja) | 1996-12-04 | 1996-12-04 | Ｄｃモータの制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8338903A JPH10174476A (ja) | 1996-12-04 | 1996-12-04 | Ｄｃモータの制御回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10174476A true JPH10174476A (ja) | 1998-06-26 |
Family
ID=18322441
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8338903A Pending JPH10174476A (ja) | 1996-12-04 | 1996-12-04 | Ｄｃモータの制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10174476A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005188688A (ja) * | 2003-12-26 | 2005-07-14 | Honda Motor Co Ltd | 動力伝達装置の制御装置 |
| JP2018013175A (ja) * | 2016-07-21 | 2018-01-25 | Ｇｋｎドライブラインジャパン株式会社 | 電動アクチュエータ及び電動アクチュエータの制御方法 |
-
1996
- 1996-12-04 JP JP8338903A patent/JPH10174476A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005188688A (ja) * | 2003-12-26 | 2005-07-14 | Honda Motor Co Ltd | 動力伝達装置の制御装置 |
| JP2018013175A (ja) * | 2016-07-21 | 2018-01-25 | Ｇｋｎドライブラインジャパン株式会社 | 電動アクチュエータ及び電動アクチュエータの制御方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4483009B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| US7579796B2 (en) | Controller for a multi-phase brushless DC motor | |
| JP4797323B2 (ja) | 同期電動機のセンサレス制御装置 | |
| EP0419303B1 (en) | A pulse with modulation control system for a motor | |
| US6483266B2 (en) | Sensorless motor driving apparatus | |
| EP3261245A1 (en) | Method and electronic circuit for stall detection | |
| US20040061467A1 (en) | Speed-based open-loop start-up method for brushless DC motor | |
| KR20040017175A (ko) | 스텝모터의 제어장치 및 제어방법 | |
| JPH0459267A (ja) | 記録装置 | |
| US6072288A (en) | Control apparatus for permanent magnet electric motor used in electric motor vehicle in which a predetermined magnetic pole location signal pulse is supplied upon starting | |
| JP3427575B2 (ja) | 直流ブラシレスモータ及びその停止方法 | |
| JPH08237986A (ja) | 回転位置検出装置及び検出方法 | |
| JP4110883B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JP5077750B2 (ja) | モータ駆動装置 | |
| JPS6359796A (ja) | パルスモ−タの原点復帰方式 | |
| JPH01148099A (ja) | パルスモータ異常検知装置 | |
| JPH0731183A (ja) | ブラシレスモータの駆動制御装置 | |
| JP3320454B2 (ja) | モータの位置制御装置およびモータの位置制御方法 | |
| JP2007129811A (ja) | 光ディスク装置及びステッピングモータの脱調検出方法 | |
| JP2001086787A (ja) | ブラシレスモータの制御装置 | |
| JPH05328778A (ja) | ブラシレスモータのイナーシャ推定装置 | |
| JPH06113576A (ja) | モータ制御装置 | |
| JPH10174493A (ja) | ステッピングモータの制御回路 | |
| JPH04150796A (ja) | ステッピングモータの脱調検出方法 | |
| JP2000175497A (ja) | パルスモータ制御装置、パルスモータ制御方法、及びパルスモータ制御プログラムを記録した記録媒体 |