JPH10184877A - 有段変速機の制御装置 - Google Patents

有段変速機の制御装置

Info

Publication number
JPH10184877A
JPH10184877A JP8355567A JP35556796A JPH10184877A JP H10184877 A JPH10184877 A JP H10184877A JP 8355567 A JP8355567 A JP 8355567A JP 35556796 A JP35556796 A JP 35556796A JP H10184877 A JPH10184877 A JP H10184877A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
vehicle speed
deceleration
corner
speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP8355567A
Other languages
English (en)
Inventor
Takashi Ota
隆史 太田
Kunihiro Iwatsuki
邦裕 岩月
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP8355567A priority Critical patent/JPH10184877A/ja
Priority to US08/992,080 priority patent/US6182000B1/en
Priority to US08/992,082 priority patent/US6199001B1/en
Publication of JPH10184877A publication Critical patent/JPH10184877A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0058—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator responsive to externally generated signalling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/196—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems acting within the driveline, e.g. retarders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B60W30/146—Speed limiting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18145—Cornering
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/02—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used
    • F16H61/0202—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric
    • F16H61/0204—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal
    • F16H61/0213—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric for gearshift control, e.g. control functions for performing shifting or generation of shift signal characterised by the method for generating shift signals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/30—Environment conditions or position therewithin
    • B60T2210/36—Global Positioning System [GPS]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D2200/00—Input parameters for engine control
    • F02D2200/70—Input parameters for engine control said parameters being related to the vehicle exterior
    • F02D2200/701—Information about vehicle position, e.g. from navigation system or GPS signal
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/60—Inputs being a function of ambient conditions
    • F16H59/66—Road conditions, e.g. slope, slippery
    • F16H2059/666—Determining road conditions by using vehicle location or position, e.g. from global navigation systems [GPS]
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/60—Inputs being a function of ambient conditions
    • F16H59/66—Road conditions, e.g. slope, slippery
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/21—Providing engine brake control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Transmission Device (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両を所定車速まで減速する場合に、有段変
速機のダウンシフト回数を可及的に減少させることの可
能な有段変速機の制御装置を提供する。 【解決手段】 車両の走行経路の道路状況を検出するナ
ビゲーションシステムと、走行経路の道路状況に基づい
て制御される有段式の自動変速機とを備えた制御装置に
おいて、走行経路に存在するコーナーを検出する減速要
求箇所検出手段（ステップ１）と、コーナーに対応する
目標車速を演算する目標車速演算手段（ステップ３）
と、車両の車速を目標車速に到達させるための減速度が
所定値以上か否かを判断する減速度判断手段（ステップ
４，５，６）と、減速度が所定値以上と判断された場合
に自動変速機をダウンシフトさせる変速制御手段（ステ
ップ９，１０）とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、走行経路情報検
出装置により検出される走行経路の道路状況に基づい
て、有段変速機の変速段が自動的に制御される有段変速
機の制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、自動変速機が搭載された車両に
おいては、車両の走行状態が各種のセンサにより検出さ
れ、検出される走行状態に基づいて変速段が自動的に切
り換えられる。しかしながら、車両の走行状態を各種の
センサにより検出する場合には、車両が具体的な道路状
況に遭遇しなければ走行状態が変化しないため、道路状
況に対する車両の駆動力の制御が後手に回りやすく、走
行性能やドライバビリティが低下する場合が生じる。
【０００３】一方、近年は車両の走行経路の道路状況を
走行経路情報検出装置、例えばナビゲーションシステム
により事前に検出し、検出された道路状況に基づいて自
動変速機の変速制御を行うことで、道路状況を先取りし
て自動変速機を制御することが可能になっている。この
ような車両の制御装置の一例が特開平７−３０６９９８
号公報に記載されている。
【０００４】上記公報に記載された車両の制御装置は、
道路地図情報を記憶したディジタル地図と、地図上にお
ける自車位置を検出するナビゲーション装置と、車両の
速度を検出する車輪速センサと、車両が走行する経路を
推定する走行経路推定手段と、運転者の運転技量を判定
する運転技量判定手段と、運転者の運転技量に合わせて
車速を計画する最適車速演算手段と、計画した車速と実
車両速度とを比較する比較手段と、比較結果に基づいて
最適車速を達成する車両加速度を演算する手段と、無段
変速機と、演算された車両加速度に基づいて無段変速機
の変速比を制御する手段とを備えている。
【０００５】上記車両の制御装置において、車両の走行
経路における減速要求箇所、例えばカーブ路を安全に走
行するために次のような制御が行われる。まず、カーブ
路の曲率半径に基づいて、現在の車速でカーブ路を円滑
に旋回できるか否かが判断される。ここで、円滑にカー
ブ路を円滑に走行することが困難であると判断された場
合は、円滑に走行するための車速が算出される。
【０００６】ついで、現在車速を、上記の演算処理によ
り算出された車速に減速するための車速計画が行われ、
目標車速が設定される。そして、目標車速に対して運転
者の運転技量を加味して目標車速を達成するために必要
な減速度が算出される。この減速度は、人間が感じる減
速度を最大値を上限として用いられる。その結果、人間
に違和感を感じさせないような減速が実行されて、カー
ブ路に到達するまでに目標車速が達成され、車両がカー
ブ路を円滑に旋回することができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところで、車両に搭載
される自動変速機には、上記公報に記載された無段変速
機のほか、歯車変速機構と摩擦係合装置とを備えた有段
式変速機がある。この有段変速機においては、摩擦係合
装置の係合・解放により変速段が段階的に切り換えられ
て変速ショックが生じる。
【０００８】このような有段変速機が搭載された車両に
おいても、カーブ路を円滑に旋回するためには、車両が
カーブ路に到達する前に車速を目標車速に減速する制御
を行い、車両の旋回中における自動変速機の変速を回避
することが望ましい。
【０００９】しかしながら、有段変速機が搭載された車
両においては、カーブ路を円滑に旋回するために必要な
減速度を達成することを目的としてダウンシフトが行わ
れた場合、設定されている変速段によっては連続的なダ
ウンシフトが行われて変速ショックが増大される可能性
がある。したがって、上記公報に記載されている発明
を、有段変速機の制御装置にそのまま適用しても、有段
式変速機がカーブ路に接近した場合に生じる変速ショッ
クを防止することは困難であった。
【００１０】この発明は上記事情を背景としてなされた
もので、有段変速機が搭載された車両の車速を目標車速
まで減速する場合に、有段変速機のダウンシフト回数を
可及的に減少させることの可能な有段変速機の制御装置
を提供することを目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段およびその作用】上記目的
を達成するため請求項１の発明は、車両の走行経路の道
路状況を検出する走行経路情報検出装置と、前記走行経
路の道路状況に基づいて変速段が自動的に制御される有
段変速機とを備えた有段変速機の制御装置において、前
記走行経路に存在する減速要求箇所を検出する減速要求
箇所検出手段と、前記減速要求箇所に対応する目標車速
を演算する目標車速演算手段と、前記車両の車速を前記
目標車速に到達させるための減速度が所定値以上か否か
を判断する減速度判断手段と、前記減速度が所定値以上
と判断された場合に前記有段変速機を自動的にダウンシ
フトさせる変速制御手段とを備えていることを特徴とす
る。
【００１２】請求項１の発明によれば、車両の走行経路
に減速要求箇所が検出された場合には、減速要求箇所に
対応する目標車速が演算される。そして、車両の車速を
目標車速に到達させるための減速度が所定値以上と判断
された場合は、有段変速機が自動的にダウンシフトされ
る。
【００１３】言い換えれば、減速度が所定値未満である
場合は有段変速機のダウンシフトが行われないため、有
段変速機のダウンシフト回数を可及的に減少させること
が可能になる。したがって、有段変速機の変速ショック
を抑制することができ、乗り心地やドライバビリティの
低下を抑制できる。
【００１４】請求項２の発明は、前記減速要求箇所にカ
ーブ路が含まれていることを特徴とする。
【００１５】請求項２の発明によれば、請求項１と同様
の作用を得られるほか、車両がカーブ路を旋回している
途中でのダウンシフトが回避されて変速ショックが抑制
されるため、車両の挙動が安定して操縦安定性が向上す
る。
【００１６】この発明の減速要求箇所には、交通法規上
の一時停止箇所、障害物のある箇所、降坂路、低摩擦係
数路が含まれる。また、この発明の減速要求箇所に対応
する目標車速には、車両がカーブ路を円滑に旋回するこ
との可能な速度、車両が一時停止箇所または障害物のあ
る箇所の手前で確実に停止することの可能な速度、車両
が障害物のある箇所を確実に回避することの可能な速
度、車両が降坂路または低摩擦係数路を走行する際に操
縦安定性、方向安定性を適正に維持することの可能な速
度が含まれる。
【００１７】
【発明の実施の形態】つぎにこの発明を図面に基づいて
より具体的に説明する。図１は、この発明が適用される
有段式変速機の制御装置の全体的な制御系統を示すブロ
ック図であり、駆動力源としてのエンジン１の出力側に
は自動変速機２が連結されている。エンジン１は、その
出力を電気的に制御するように構成されており、エンジ
ン１の吸気管３には、サーボモータ４によって駆動され
る電子スロットルバルブ５が設けられている。また、エ
ンジン１は、燃焼室１Ａの燃料噴射量を制御するインジ
ェクタ６Ａを含む燃料噴射制御装置６と、スパークプラ
グ７Ａおよびディストリビュータ７Ｂおよびイグニッシ
ョンコイル７Ｃを含む点火時期制御装置７とを備えてい
る。
【００１８】一方、エンジン１の出力を制御するための
アクセルペダル８の踏み込み量すなわちアクセル開度
は、アクセルペダルスイッチ９によって検出され、その
検出信号がエンジン用電子制御装置（Ｅ−ＥＣＵ）１０
に入力されている。このエンジン用電子制御装置１０
は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）１１、記憶装置（ＲＡ
Ｍ、ＲＯＭ）１２、入力インターフェース１３、出力イ
ンターフェース１４を主体とするマイクロコンピュータ
により構成されている。
【００１９】このエンジン用電子制御装置１０には、制
御のためのデータとして、エンジン（Ｅ／Ｇ）回転数Ｎ
e を検出するエンジン回転数センサ１５の信号、吸入空
気量Ｑを検出する吸入空気量センサ１６の信号、吸入空
気温度を検出する吸入空気温度センサ１７の信号、電子
スロットルバルブ５の開度を検出するスロットルセンサ
１８の信号などが入力されている。
【００２０】さらにエンジン用電子制御装置１０には、
自動変速機２の出力軸の回転数を検出する車速センサ１
９の信号、エンジン水温を検出するエンジン水温センサ
２０の信号、ブレーキペダル２１の踏み込み量を検出す
るブレーキスイッチ２２からの信号などが入力されてい
る。
【００２１】そしてエンジン用電子制御装置１０によ
り、各種のセンサやスイッチにより検出されるデータを
演算処理することで車両の走行状態が判断され、この判
断結果に基づいて、電子スロットルバルブ５の開度、燃
料噴射制御装置６の燃料噴射量、点火時期制御装置７の
点火時期のうちの少なくとも１つが制御される。
【００２２】また、エンジン用電子制御装置１０は、後
述するナビゲーションシステムに対して相互にデータ通
信可能に接続されており、ナビゲーションシステムによ
り検出される走行経路情報に基づいて、電子スロットル
バルブ５の開度、燃料噴射制御装置６の燃料噴射量、点
火時期制御装置７の点火時期のうちの少なくとも１つを
制御することも可能である。したがって、エンジン用電
子制御装置１０には、走行経路の道路状況に対応して電
子スロットルバルブ５の開度、燃料噴射制御装置６の燃
料噴射量、点火時期制御装置７等を制御するための基準
データが記憶されている。
【００２３】図２は上記の自動変速機２のギアトレーン
の一例を示すスケルトン図であり、図２においては、前
進５段・後進１段の変速段を設定する有段式の自動変速
機２が構成されている。すなわち、自動変速機２は、ト
ルクコンバータ２３と、副変速部２４と、主変速部２５
とを備えている。トルクコンバータ２３は、ポンプイン
ペラ２６に一体化させたフロントカバー２７と、タービ
ンランナ２８を一体に取付けた部材、言い換えればハブ
２９と、ロックアップクラッチ３０とを有している。
【００２４】フロントカバー２７はエンジン１のクラン
クシャフト３１に連結され、またタービンランナ２８に
連結された入力軸３２は、副変速部２４を構成するオー
バドライブ用の遊星歯車機構３３のキャリヤ３４に連結
されている。
【００２５】この遊星歯車機構３３を構成するキャリヤ
３４とサンギヤ３５との間には、多板クラッチＣ0 と一
方向クラッチＦ0 とが設けられている。この一方向クラ
ッチＦ0 は、サンギヤ３５がキャリヤ３４に対して相対
的に正回転、つまり、入力軸３２の回転方向に回転した
場合に係合するようになっている。そして、副変速部２
４の出力要素であるリングギヤ３６が、主変速部２５の
入力要素である中間軸３７に接続されている。また、サ
ンギヤ３５の回転を選択的に止める多板ブレーキＢ0 が
設けられている。
【００２６】したがって副変速部２４は、多板クラッチ
Ｃ0 もしくは一方向クラッチＦ0 が係合した状態で遊星
歯車機構３３の全体が一体となって回転するため、中間
軸３７が入力軸３２と同速度で回転し、低速段となる。
またブレーキＢ0 を係合させてサンギヤ３５の回転を止
めた状態では、リングギヤ３６が入力軸３２に対して増
速されて正回転し、高速段となる。
【００２７】他方、主変速部２５は三組の遊星歯車機構
３８，３９，４０を備えており、それらの回転要素が以
下のように連結されている。すなわち第１遊星歯車機構
３８のサンギヤ４１と第２遊星歯車機構３９のサンギヤ
４２とが互いに一体的に連結されている。また、第１遊
星歯車機構３８のリングギヤ４３と、第２遊星歯車機構
３９のキャリヤ４４と、第３遊星歯車機構４０のキャリ
ヤ４５とが連結され、かつそのキャリヤ４５に出力軸４
６が連結されている。さらに第２遊星歯車機構３９のリ
ングギヤ４７が、第３遊星歯車機構４０のサンギヤ４８
に連結されている。
【００２８】この主変速部２５の歯車列では後進段と前
進側の四つの変速段とを設定することができ、そのため
のクラッチおよびブレーキが以下のように設けられてい
る。先ずクラッチについて述べると、互いに連結されて
いるリングギヤ４７およびサンギヤ４８と、中間軸３７
との間に第１クラッチＣ1 が設けられている。また、互
いに連結された第１遊星歯車機構３８のサンギヤ４９お
よび第２遊星歯車機構３９のサンギヤ４２と、中間軸３
７との間に第２クラッチＣ2 が設けられている。
【００２９】つぎにブレーキについて述べると、第１ブ
レーキＢ1 はバンドブレーキであって、第１遊星歯車機
構３８および第２遊星歯車機構３９のサンギヤ４９，４
２の回転を止めるように配置されている。またこれらの
サンギヤ４９，４２とケーシング５０との間には、第１
一方向クラッチＦ1 と多板ブレーキである第２ブレーキ
Ｂ2 とが直列に配列されている。第１一方向クラッチＦ
1 はサンギヤ４９，４２が逆回転、つまり入力軸３２の
回転方向とは反対方向に回転しようとする際に係合する
ようになっている。
【００３０】多板ブレーキである第３ブレーキＢ3 が、
第１遊星歯車機構３８のキャリヤ５１とケーシング５０
との間に設けられている。そして第３遊星歯車機構４０
のリングギヤ５２の回転を止めるブレーキとして、多板
ブレーキである第４ブレーキＢ4 と第２一方向クラッチ
Ｆ2 とが設けられている。第４ブレーキＢ4 および第２
一方向クラッチＦ2 は、ケーシング５０とリングギヤ５
２との間に相互に並列に配置されている。なお、この第
２一方向クラッチＦ2 はリングギヤ５２が逆回転しよう
とする際に係合するように構成されている。
【００３１】上記のように構成された自動変速機２にお
いては、各クラッチやブレーキを図３の動作図表に示す
ように係合・解放することにより、前進５段・後進１段
の変速段を設定することができる。なお、図３において
○印は係合状態、●印はエンジンブレーキ時に係合状
態、△印は係合・解放のいずれでもよいこと、空欄は解
放状態をそれぞれ示す。
【００３２】そして、この実施例では、シフトレバー５
３のマニュアル操作により、Ｐ（パーキング）レンジ、
Ｒ（リバース）レンジ、Ｎ（ニュートラル）レンジ、Ｄ
（ドライブ）レンジ、３レンジ、２レンジ、Ｌレンジの
各レンジを設定可能になっている。
【００３３】そして、図１に示された油圧制御装置５４
により、自動変速機２における変速段の設定または切り
換え制御、ロックアップクラッチ３０の係合・解放やラ
イン圧の制御、摩擦係合装置の係合圧の制御などが行わ
れる。油圧制御装置５４は電気的に制御されるもので、
自動変速機２の変速を実行するための第１ないし第３の
シフトソレノイドバルブＳ1 ，〜Ｓ3 と、エンジンブレ
ーキ状態を制御するための第４ソレノイドバルブＳ4 と
を備えている。
【００３４】また、油圧制御装置５４は、油圧回路のラ
イン圧を制御するためのリニアソレノイドバルブＳLT
と、自動変速機２の変速過渡時におけるアキュームレー
タ背圧を制御するためのリニアソレノイドバルブＳLN
と、ロックアップクラッチ３０や所定の摩擦係合装置の
係合圧を制御するためのリニアソレノイドバルブＳLUと
を備えている。
【００３５】そして、油圧制御装置５４には自動変速機
用電子制御装置（Ｔ−ＥＣＵ）５５が接続されており、
自動変速機用電子制御装置５５から上記ソレノイドバル
ブに対して制御信号が入力され、自動変速機２の変速制
御、ライン圧の制御、アキュームレータ背圧の制御など
が行われる。この自動変速機用電子制御装置５５は、中
央演算処理装置（ＣＰＵ）５６、記憶装置（ＲＡＭ、Ｒ
ＯＭ）５７、入力インターフェース５８、出力インター
フェイス５９を主体とするマイクロコンピュータにより
構成されている。
【００３６】この自動変速機用電子制御装置５５には、
制御のためのデータとしてスロットルセンサ１８の信
号、車速センサ１９の信号、エンジン水温センサ２０の
信号、ブレーキスイッチ２２の信号、シフトレバー５３
のマニュアル操作を検出するシフトポジションセンサ６
０の信号、自動変速機２の制御に適用される制御パター
ンを切り換えるパターンセレクトスイッチ６１の信号、
オーバドライブスイッチ６２の信号、多板クラッチＣ0
の回転速度を検出する入力軸回転センサ６３の信号、自
動変速機２の作動油温を検出する油温センサ６４の信号
などが入力されている。
【００３７】自動変速機用電子制御装置５５とエンジン
用電子制御装置１０とは、相互にデータ通信可能に接続
されており、エンジン用電子制御装置１０から自動変速
機用電子制御装置５５に対しては、１回転当たりの吸入
空気量（Ｑ／Ｎe ）などの信号が送信され、また自動変
速機用電子制御装置５５からエンジン用電子制御装置１
０に対しては、各ソレノイドバルブに対する指示信号と
同等の信号および変速段を指示する信号などが送信され
ている。
【００３８】すなわち自動変速機用電子制御装置５５に
より、各種のセンサ及びスイッチから入力される信号に
基づいて車両の走行状態が判断され、この判断結果と予
め記憶している制御パターン、言い換えれば変速線図と
に基づいて、自動変速機２の変速段やロックアップクラ
ッチ３０のＯＮ／ＯＦＦ制御、ライン圧制御、摩擦係合
装置の係合圧の調圧レベルを判断する制御などが行われ
る。
【００３９】また、自動変速機用電子制御装置５５は、
後述するナビゲーションシステムに対して相互にデータ
通信可能に接続されており、ナビゲーションシステムに
より検出される走行経路情報に基づいて、自動変速機２
の構成要素を制御する機能を備えている。したがって、
自動変速機用電子制御装置５５には、走行経路の道路状
況に応じて自動変速機２を制御するための基準データや
演算手順などが記憶されている。
【００４０】さらに、自動変速機用電子制御装置５５
は、上記各種のセンサやスイッチから入力される信号の
判断結果に基づいて、所定のソレノイドバルブに指示信
号を出力する機能と、各種のソレノイドバルブのフェー
ルの判断を実行し、フェールの判断結果に基づいて車両
の走行に支障が生じないように構成要素の状態を制御す
るフェールセーフ機能とを備えている。
【００４１】一方、この発明の車両制御装置は図１に示
すように、ブレーキ装置６５、自動速度制御装置６６、
ナビゲーションシステム６７などのシステムを備えてい
る。ブレーキ装置６５には図４に示されるように、運転
者により操作されるブレーキペダル２１、ブレーキペダ
ル２１の踏み込み量を検出するブレーキペダルスイッチ
２２、ブレーキペダル２１の踏み込み力を油圧に変換す
るマスターシリンダ６８が含まれる。
【００４２】また、ブレーキ装置６５には、マスターシ
リンダ６８から油圧が供給されるホイールシリンダ６
９、ホイールシリンダ６９に作用する油圧を電気的に制
御するソレノイドバルブ７０、各車輪の回転速度を別個
に検出する車輪速度センサ７１などの構成要素のほか、
これらの構成要素をブレーキペダル２１の操作や車両の
走行状態に基づいて制御する電子制御装置７２が含まれ
る。
【００４３】このブレーキ装置６５は、ブレーキペダル
２１の操作によりホイールシリンダ６９に油圧が供給さ
れて制動力を生じる制動機能と、車輪速度センサ７１に
より検出される信号に基づいて各ホイールシリンダ６９
の油圧を制御して車輪のロックを抑制するアンチロック
ブレーキシステム機能とを備えている。
【００４４】また、車両の走行状態に基づいてブレーキ
装置６５のホイールシリンダ６９に作用する油圧を制御
し、かつ、エンジン１の出力トルクを制御することによ
り、車両の発進時に過剰な駆動力で車輪がスピンするこ
とを抑制するトラクションコントロール機能を達成する
ことも可能である。
【００４５】なお、ブレーキ装置６５はナビゲーション
システム６７に対してデータ通信可能に接続されてお
り、ナビゲーションシステム６７により検出される走行
経路情報に基づいてホイールシリンダ６９に作用する油
圧を制御し、ブレーキ装置６５の制動力を走行経路の状
況に適合させることも可能である。したがって、電子制
御装置７２には、道路状況に応じてブレーキ装置６５の
構成要素を制御するための基準データや演算手順が記憶
されている。
【００４６】前記自動速度制御装置６６は、エンジン１
および自動変速機２を制御して車両の速度を自動的に制
御するためのものである。自動速度制御装置６６には、
車速を設定するためのコントロールスイッチ７３、自動
速度制御を解除するための解除スイッチ７４、車速を検
出する車速センサ１９、吸気管３に設けられた電子スロ
ットルバルブ５、電子スロットルバルブ５の開閉を制御
するサーボモータ４などの構成要素と、各構成要素を設
定車速や車両の走行状態に基づいて制御する電子制御装
置７５とが含まれる。
【００４７】そして、自動速度制御装置６６のコントロ
ールスイッチ７３の操作信号がエンジン用電子制御装置
１０および自動変速機用電子制御装置５５に入力され、
アクセルペダル８を踏み込まなくても電子スロットルバ
ルブ５の開度が所定の状態に維持され、車速を自動的に
一定に制御することが可能である。また、定速走行制御
の実行中にアクセルペダル８、ブレーキペダル２１、自
動変速機２のシフトレバー５３などが操作された場合
は、定速走行制御が解除されるように構成されている。
【００４８】なお、自動速度制御装置６６はナビゲーシ
ョンシステム６７に対してデータ通信可能に接続されて
おり、ナビゲーションシステム６７により検出される走
行経路情報に基づいて、定速走行制御の設定または解除
を行うことも可能である。したがって、電子制御装置７
５には、道路状況に応じて自動制御装置６６の構成要素
を制御するための基準データや演算手順が記憶されてい
る。
【００４９】一方、前記ナビゲーションシステム６７は
車両の走行経路情報を検出するためのもので、ナビゲー
ションシステム６７の具体的な構成例が図５に示されて
いる。すなわち、ナビゲーションシステム６７には、電
子制御装置７６、第１情報検出装置７７、第２情報検出
装置７８、プレーヤ７９、マルチＡＶステーション８
０、スピーカ８１が含まれる。
【００５０】電子制御装置７６、中央演算処理装置（Ｃ
ＰＵ）８２、記憶装置（ＲＡＭ、ＲＯＭ）８３、入力イ
ンターフェース８４、出力インターフェース８５を主体
とするマイクロコンピュータにより構成されている。プ
レーヤ７９は、情報記録媒体８６に記憶されている情報
を読み取るためのもので、情報記録媒体８６には、光デ
ィスクや磁気ディスクなどが含まれる。
【００５１】前記情報記録媒体８６には車両の走行に必
要な情報、例えば地図、地名、道路、道路周辺の主要建
築物などが記憶されているとともに、具体的な道路状
況、例えば、直線路、カーブ、登坂、降坂、砂利路、砂
浜、河川敷、市街地、山間地、普通道路、高速道路、
川、海、未舗装路、凸凹路、各道路における道路標識、
交通法規などが記憶されている。
【００５２】図６は情報記録媒体８６に記憶されるデジ
タル情報の一例を示しており、デジタル情報は道路地図
をメッシュ状に分割して構成されている。そして、各メ
ッシュの単位はノード８７と、ノード８７同士を接続す
るリンク８８とにより構成されており、各ノード８７に
接続されているリンク８８の属性、具体的には道路の緯
度や経度、道路番号、道路の幅員、直線路の距離、道路
の勾配、カーブの半径などが記憶されている。
【００５３】前記第１情報検出装置７７は、自立航法に
より自車両の現在位置、走行経路の道路状況、他車両と
自車両との車間距離などを検出するためのものである。
第１情報検出装置７７には、車両の走行する方位を検出
する地磁気センサ８９、ジャイロコンパス９０、ステア
リング舵角を検出するステアリングセンサ９１、道路勾
配を検出する勾配センサ９２などが含まれる。
【００５４】また、第１情報検出装置７７には、先行車
両の認識や車間距離を検出するビデオカメラ９３、レー
ザークルーズ装置９４、距離センサ９５、各車輪の回転
速度を別個に検出する車輪速度センサ９６、車両の前後
加速度または横加速度を検出する加速度センサ９７、自
動変速機２の出力軸４６の回転速度を検出する車速セン
サ１９などが含まれる。
【００５５】そして、第１情報検出装置７７と電子制御
装置７６とがデータ通信可能に接続されており、第１情
報検出装置７７により検出されたデータが電子制御装置
７６に送られる。
【００５６】また、第２情報検出装置７８は電波航法に
より自車両の現在位置、走行経路の道路状況、走行経路
の他車両、走行経路の障害物、走行経路の天候などを検
出するためのもので、第２情報検出装置７８には、人工
衛星９８からの電波を受信するＧＰＳアンテナ９９、Ｇ
ＰＳアンテナ９９に接続されたアンプ１００、アンプ１
００に接続されたＧＰＳ受信機１０１が含まれる。
【００５７】さらに第２情報検出装置７８には、他車両
に搭載されている発信機、路側に設置されているビーコ
ンやサインポスト、ＶＩＣＳ（ビークル・インフォメー
ション＆コミュニケーション・システム）、ＳＳＶＳ
（スーパー・スマート・ビークル・システム）などの地
上情報伝達システム１０２からの電波や光を受信するア
ンテナ１０３、アンテナ１０３に接続されたアンプ１０
４、アンプ１０４に接続された地上情報受信機１０５な
どが含まれる。
【００５８】そして、ＧＰＳ受信機１０１および地上情
報受信機１０５が電子制御装置７６にデータ通信可能に
接続されており、第２情報検出装置７８により検出され
たデータが電子制御装置７６に送られる。
【００５９】また、マルチＡＶステーション８０は、液
晶または陰極線管（ＣＲＴ）により構成されたディスプ
レイ１０６と、各種のスイッチ１０７とを備えている。
マルチＡＶステーション８０は、目的地までの走行予定
経路、走行予定経路の道路状況、自車両の現在位置、他
車両の存在およびその位置、障害物の有無やその位置な
どの情報を画像表示する機能を備えている。なお、各種
の情報がディスプレイ１０６に表示される動作に並行し
て、スピーカ８１により情報を音声で出力することも可
能である。
【００６０】そして、スイッチ１０７を操作することに
より、第１情報検出装置７７または第２情報検出装置７
８の制御、目的地や走行予定経路の設定、走行予定経路
における現在位置の修正、地図の拡大や縮小、走行経路
の変更などを行うことが可能である。
【００６１】上記構成のナビゲーションシステム６７に
おいては、第１情報検出装置７７により検出される走行
経路情報のデータと、第２情報検出装置７８により検出
される走行経路情報のデータと、情報記録媒体８６に記
憶されている地図データとが総合的に比較または評価さ
れ、車両の走行経路における車両の現在位置や周囲の道
路状況が判断される。そして、この判断結果がマルチＡ
Ｖステーション１０６やスピーカ１０７により出力され
る。
【００６２】ここで、第１情報検出装置７７により検出
されるデータに基づいて現在位置を判断する場合、各セ
ンサなどに検出誤差が生じている可能性がある。そこ
で、マップマッチングにより誤差を吸収する制御が行わ
れている。マップマッチングとは、各種のセンサの信号
から検出される車両の走行軌跡と、情報記録媒体８６に
記憶されている地図データとを比較して、車両の現在位
置を補正する制御である。
【００６３】なお、上記実施例に係る有段変速機の制御
装置の構成と、請求項１または請求項２の構成との対応
関係を説明すれば、自動変速機２が請求項１または請求
項１の有段変速機に相当し、ナビゲーションシステム６
７が請求項１または請求項２の走行経路情報検出装置に
相当する。
【００６４】上記ハード構成を有段変速機の制御装置
は、ナビゲーションシステム６７により検出される走行
経路情報に基づいて、自動変速機２の制御内容を変更す
る機能を備えている。より具体的には、ナビゲーション
システム３２により走行経路の減速要求箇所を検出する
機能と、減速要求箇所に対応する目標車速を演算する機
能と、現在車速を減速させて目標車速に到達させるため
の減速度を演算する機能と、演算される減速度が所定値
以上である場合に自動変速機２を自動的にダウンシフト
させる機能とを備えている。
【００６５】上記走行経路の減速要求箇所には、カー
ブ、言い換えればコーナーと、交通法規上の一時停止箇
所と、倒木や落石などの障害物のある箇所、降坂路、低
摩擦係数路が含まれる。また、減速要求箇所に対応する
減速度には、車両が減速要求箇所を円滑に通過、走行、
回避、または停止することにより、車両の操縦安定性、
方向安定性、ドライバビリティ、乗り心地などを適正な
状態に維持可能な減速度が含まれる。
【００６６】以下、上記有段式変速機の制御装置におい
て、ナビゲーションシステム６７により検出される走行
経路の道路状況に基づいて、自動変速機２を制御する場
合の制御例を具体的に説明する。
【００６７】図７に示す制御例は請求項１または請求項
２に対応するフローチャートである。図７の制御例は、
車両の直近に位置する減速要求箇所だけでなく、走行経
路の所定距離内にある減速要求箇所を検出し、各減速要
求箇所について所定値以上の減速度が必要か否かに基づ
いて自動変速機２の制御を行うものである。
【００６８】まず、運転者がマルチＡＶステーション８
０のスイッチ１０７を操作して、目的地の設定や走行経
路の地図の表示が行われるとともに、第１情報検出装置
７７、第２情報検出装置７８により検出されるデータに
基づいて、車両の現在位置や道路状況が判断される。
【００６９】そして、車両が現在車速から目標減速度で
減速を行った際に、車両が停止するまでの走行距離が演
算され、演算された走行距離内に存在する減速要求箇所
としてのコーナー数ｉ（１〜Ｎ）を検出する（ステップ
１）。このステップ１の制御内容は図８、図９の制御例
で詳細に説明する。
【００７０】ついで、以下に行われる制御に先立ち、コ
ーナー数ｉ＝１、目標コーナーＩｔ＝０、目標車速Ｖｔ
＝現在車速Ｖの初期設定を行う（ステップ２）。ここ
で、目標コーナーＩｔは、現在車速Ｖから減速された場
合に自動変速機２をダウンシフトさせる必要性があると
判断されるコーナーを示し、目標車速Ｖｔは、車両がコ
ーナーを旋回する場合に、車両の挙動、操縦安定性、ド
ライバビリティなどを適切な状態に維持することが可能
と判断される速度を示している。
【００７１】そして、ステップ１で検出されたＮ箇所の
コーナーに対応して目標車速Ｖｔが演算される。この目
標車速Ｖｔは、車両が各コーナーに進入した際に、挙
動、操縦安定性、ドライバビリティなどを適切な状態に
維持可能と判断される速度であり、コーナーの半径など
の条件に基づいて演算される。
【００７２】ついで、車両が現在車速Ｖから減速して目
標車速Ｖｔに到達するために、車両の現在位置における
必要車速Ｖｉを演算する（ステップ３）。この必要車速
Ｖｉは、車両の現在位置から該当する各々のコーナーま
での距離に基づいて演算される。このステップ３の制御
内容は図１０の制御例で詳細に説明する。
【００７３】そして、車両の現在車速Ｖが必要車速Ｖｉ
以下であるか否かが判断される（ステップ４）。言い換
えれば、ステップ４は、車両が現在車速Ｖから目標減速
度以下で減速された場合に、車両がｉ番目のコーナーに
対し目標車速Ｖｔ以下の車速で進入できるか否かを判断
するためのものである。
【００７４】ステップ４で否定判断された場合は、Ｎ箇
所のコーナーに対応する必要車速Ｖｉが目標車速Ｖｔ未
満であるか否かが判断される（ステップ５）。ステップ
５で肯定判断された場合は、ｉ番目のコーナーが減速を
必要とする目標コーナーＩｔとしてカウントされ、か
つ、目標車速Ｖｔを更新して必要車速Ｖｉの最小値が求
められる（ステップ６）。
【００７５】そして、目標車速Ｖｔを設定すべきコーナ
ー数ｉに対して、１箇所のコーナーに関する処理が完了
したことを示す「１」が加算される（ステップ７）。そ
の後、コーナー数ｉが、ステップ１で検出されたコーナ
ー数Ｎを超えたか否かが判断される（ステップ８）。ス
テップ８で否定判断された場合はステップ３に戻る。上
記ステップ２，７，８により、ステップ１で検出された
Ｎ箇所のコーナーについて、ループカウンタをｉとする
ループが構成される。
【００７６】また、前記ステップ４で肯定判断された場
合は、車両が現在車速Ｖのまま走行を継続して、ｉ番目
のコーナーに目標車速Ｖｔ以下の車速で進入できる可能
性が大きいため、ステップ７に進む。さらに、ステップ
５で否定判断された場合もステップ７に進む。
【００７７】このように、図７の制御例では、ステップ
４で否定判断され、かつ、ステップ５で肯定判断された
場合にｉ番目のコーナーが目標コーナーＩｔとしてカウ
ントされる。言い換えれば、現在車速Ｖから必要車速Ｖ
ｉまで減速させる場合の減速度が、所定値以上であると
判断されたコーナーが目標コーナーＩｔとしてカウント
される。
【００７８】一方、ステップ８で肯定判断された場合
は、ステップ１で検出されたＮ箇所のコーナー全てにつ
いて目標車速Ｖｔを求める演算処理が完了したことにな
る。そこで、前述までのステップで設定された目標コー
ナーＩｔの値が正であるか否か、かつ、車両の現在位置
から直近に位置するコーナーまでの距離が所定値以内で
あるか否か、かつ、現在車速Ｖが目標車速Ｖｔ、言い換
えれば必要車速Ｖｉの最小値を超えているか否か、か
つ、車両が現在直線路を走行中であるか否かが判断され
る（ステップ９）。
【００７９】ステップ９で全ての条件が肯定判断された
場合は、車両の走行経路に、目標車速Ｖｔを達成するた
めに所定値以上の減速度で減速する必要性のあるコーナ
ーが存在し、かつ、車両が減速されてから当該コーナー
に進入するまでの間に再度加速される可能性が少なく、
かつ、現時点で車両の減速が行われても車両の挙動、操
縦安定性、ドライバビリティなどに影響が及ぶ可能性が
少ない状態にあることになる。
【００８０】そこで、自動変速機２の変速段をダウンシ
フトさせるための条件が成立した場合は、自動変速機２
が少なくとも１段ダウンシフトされ（ステップ１０）、
リターンされる。自動変速機２をダウンシフトさせる条
件には、ブレーキペダル２１の踏み込み量の増大が検出
された場合、アクセルペダル８の踏み込み量の減少が検
出された場合などが含まれる。なお、自動変速機２でダ
ウンシフトされる変速段の数は、減速度の値に応じて設
定される。
【００８１】なお、ステップ９で否定判断された場合
は、自動変速機２のダウンシフトにより車両の挙動、操
縦安定性、ドライバビリティなどが低下する可能性があ
るため、自動変速機２がダウンシフトされずにリターン
される。
【００８２】ここで、図７のフローチャートに示された
機能的手段と、請求項１または請求項２との対応関係を
説明すれば、ステップ１が請求項１または請求項２の減
速要求箇所検出手段に相当し、ステップ３が請求項１ま
たは請求項２の目標車速演算手段に相当し、ステップ
４，５，６が請求項１または請求項２の減速度判断手段
に相当し、ステップ９，１０が請求項１または請求項２
の変速制御手段に相当する。
【００８３】このように、図７の制御例によれば、ナビ
ゲーションシステム６７により、車両の走行経路にコー
ナーの存在が検出された場合は、現在車速Ｖから必要減
速度Ｖｉに減速させるための減速度が所定値以上である
場合に限り、自動変速機２がダウンシフトされてエンジ
ンブレーキ力が効きやすくなる。
【００８４】言い換えれば、減速度が所定値未満である
場合は自動変速機２のダウンシフトが行われないため、
自動変速機２のダウンシフト回数を可及的に減少させる
ことが可能になる。したがって、自動変速機２の変速シ
ョックを抑制することができ、乗り心地やドライバビリ
ティが向上する。また、図７の制御例ではコーナーを対
象にして自動変速機２のダウンシフトが制御されるた
め、コーナーを旋回している途中での変速ショックが抑
制されて車両の挙動が安定し、操縦安定性が向上する。
【００８５】図８の制御例は、図７のステップ１の制御
内容を具体的に示したフローチャートである。図８のフ
ローチャートは、車両の現在車速に対応する目標減速度
により減速された場合に、車速が零になるまでの走行経
路に存在するコーナーを検出する手段が示されている。
【００８６】まず、ステップ２１では、Ｎ＝１、ｉ＝
１、ＬＮ＝零、ＶＮ＝Ｖが初期設定される。ここで、Ｎ
はコーナーの数を示し、ｉは情報記録媒体８６に記憶さ
れている地図データのリンク８８に対応する区間番号を
示し、ＬＮは車両の現在位置からＮ箇所目のコーナーま
での距離を示し、ＶＮは車両の現在車速から目標減速度
で減速された場合におけるＮ箇所目のコーナーでの車速
を示す。
【００８７】つぎに、初期設定された距離ＬＮ＝零に区
間番号ｉの距離Ｌｉを加算することで、車両の現在位置
からＮ箇所目のコーナーまでの距離ＬＮが演算される
（ステップ２２）。そして、ステップ２３では、車速Ｖ
Ｎが零を超えているか否かが判断される。これは、車両
が停止するまでの走行経路に存在しているコーナーに対
して以下に述べる内容の制御を行うためである。
【００８８】ステップ３で肯定判断された場合は、「数
１」式および「数２」式を用いて、各コーナーにおける
目標減速度Ｇｔ（Ｎ）および車速ＶＮを演算する（ステ
ップ２４）。
【００８９】
【数１】
【００９０】
【数２】 つまり、区間番号ｉの距離Ｌｉが直線路である際に、
「数１」式に示すように、車速ＶＮに対応して予め記憶
されているマップ値ｍＧｔを、情報記録媒体８６に記憶
されている道路勾配角度のｓｉｎにより補正して目標減
速度Ｇｔ（Ｎ）を演算する。ここで、Ｍは勾配角度のデ
ータ点数である。
【００９１】また「数２」式に示すように、車両が初速
ＶＮで距離Ｌｉを走行する場合に、目標減速度Ｇｔ
（Ｎ）で減速した際の終速としてＶＮが更新される。な
お、「数２」式の右辺の括弧内の値が負の場合はＶＮ＝
零に設定される。さらに、つぎのコーナーまでの直線路
においては、現在の車両情報から求めた勾配値、具体的
にはエンジン用電子制御装置１０に記憶されている基準
加速度と、車速センサ１９から算出した実際の加速度と
を比較して求められた値を用いることも可能である。
【００９２】そして、区間番号ｉが、コーナーを構成す
る区間の最後に位置しているか、言い換えればコーナー
の出口であるか否かが判断され（ステップ２５）、ステ
ップ２５で肯定判断された場合は、初期設定されたコー
ナー数Ｎに「１」を加算する処理が行われる（ステップ
２６）。
【００９３】さらに、初期設定された区間番号ｉに
「１」を加算する処理が行われ（ステップ２７）、ステ
ップ２２に戻る。なお、ステップ２５で否定判断された
場合は、ステップ２７に進む。このステップ２５，２６
は、同一コーナーが重複して検出されることを防止する
ために行われる。
【００９４】一方、ステップ２３で否定判断された場合
は、車両が停止するまでに到達するコーナーが全て検出
されたことになるためステップ２８に進む。ステップ２
８では、ナビゲーションシステム６７により、車両の現
在位置から前方距離Ｌｆまでの間に道路の分岐点、例え
ば交差点などが検出された場合、運転者がどの道路を選
択して走行するかを判断することが不可能であるため、
コーナーを検出する制御が中止されリターンされる。上
記ステップ２１，２３，２７により、ループカウンタを
ｉとしてコーナーを検出するループが構成されている。
【００９５】図９の制御例は、図７のステップ１の制御
内容のほかの具体例を示すフローチャートである。図９
のフローチャートは、車両が所定の減速度により減速さ
れた場合に、車速が零になるまでの走行距離内に存在す
るコーナーを検出する手段が示されている。
【００９６】まず、ステップ３１では、現在車速からコ
ーナーを検出するために記憶されている範囲設定用の減
速度で減速した場合に、車速が零になるまでの距離Ｌｆ
が次式により演算される（ステップ３１）。
【００９７】Ｌｆ＝Ｖ＊Ｖ／（２＊Ｇｆ） この式において、Ｖは現在車速を示し、Ｇｆは範囲設定
用の減速度を示している。減速度Ｇｆは車両が減速され
てから円滑に停止できる値に設定されている。したがっ
て、減速度Ｇｆは暫定値として、（０＜）Ｇｆ＜Ｇｔの
ように設定される。なお、Ｇｔは現在車速Ｖに対応する
目標減速度の最小値を示している。
【００９８】つぎに、現在車速Ｖに対応する目標減速度
のマップ値を基準として、情報記録媒体８６に記憶され
ている道路勾配角度のｓｉｎにより補正して目標減速度
を演算する。この演算処理に際しては「数３」式が用い
られる。
【００９９】
【数３】 「数３」式において、Ｇｔは目標減速度を示し、ｍＧｔ
は現在車速に対応する目標減速度のマップ値を示し、Ｍ
は勾配角度のデータ点数を示している。そして、現在車
速Ｖから目標減速度Ｇｔで減速した場合に車速が零にな
るまでの距離Ｌが次式により演算される（ステップ３
２）。
【０１００】Ｌ＝Ｖ＊Ｖ／（２＊Ｇｔ） この距離Ｌが、車両の走行経路の前方に存在するコーナ
ーを検出する際の基準になる。
【０１０１】ステップ３３ではＮ＝１、ｉ＝１、ＬＮ＝
零が初期設定される。ここで、Ｎはコーナーの数を示
し、ｉは情報記録媒体８６が保有する地図データのリン
ク８８の区間番号を示し、ＬＮは現在位置からＮ番目の
コーナーまでの距離を示す。
【０１０２】ついで、現在位置からＮ番目のコーナーま
での距離ＬＮが、コーナー検出基準となる距離Ｌ以下で
あるか否かが判断される（ステップ３５）。ステップ３
５で肯定判断された場合は、区間番号ｉが、コーナーを
構成する区間の最後に位置しているか否か、言い換えれ
ば検出すべき区間がコーナーの出口に到達しているか否
かが判断される（ステップ３６）。
【０１０３】ステップ３６で肯定判断された場合は、初
期設定されたコーナー数Ｎに「１」を加算する処理が行
われる（ステップ３７）。さらに、初期設定された区間
番号ｉに「１」を加算する処理が行われ（ステップ３
８）、ステップ３４に戻る。なお、ステップ３６で否定
判断された場合は、ステップ３８に進む。このステップ
３６，３７は、同一コーナーが重複して検出されること
を防止するために行われる。
【０１０４】一方、ステップ３５で否定判断された場合
は、現在位置から距離Ｌまでの走行経路に存在するコー
ナーの検出が完了したことになるためステップ３９に進
む。ステップ３９では、図８のステップ２８と同様の制
御が行われてリターンされる。上記ステップ３３，３
５，３８により、区間番号ｉをループカウンタとして、
現在位置から距離Ｌまでの走行経路に存在するコーナー
を検出するループが構成されている。
【０１０５】図１０の制御例は、図７のフローチャート
のステップ３で行われる必要車速Ｖｉの演算処理の手順
を具体的に示すフローチャートである。まず、必要車速
Ｖｉを求めるために前回演算処理が行われた直線路また
はコーナーを、現在も車両が走行中であるか否か、およ
び走行経路の勾配角度やコーナーの半径に変化がないか
否かが判断される（ステップ４１）。
【０１０６】ステップ４１で否定判断された場合は、再
度必要車速Ｖｉを演算し直す必要があるため、ｊ＝ｉ、
Ｖｉ＝Ｖｃｉが初期設定される（ステップ４２）。ここ
で、ｊは目標とするｉ番目のコーナーからの数を示し、
Ｖｃｉはｉ番目のコーナーにおける目標車速を示す。
【０１０７】そして、ナビゲーションシステム６７によ
り、ｊ番目のコーナーよりも手前に位置する直線路の距
離を検出し、その直線路における車両の推定走行時間ｔ
を演算する。この推定走行時間ｔは、車両が直線路を走
行中に、所定の減速度で減速した場合に必要車速Ｖｉに
到達するまでの時間を意味しており、「数４」式により
演算される。
【０１０８】
【数４】 ここで、「数４」式において、Ｇｔ（ｊ）は減速度を示
し、Ｌ１は直線路の距離を示している。さらに、車両が
ｊ番目のコーナー手前の直線路に進入する場合の必要車
速Ｖｉが次式により演算される（ステップ４３）。
【０１０９】Ｖｉ＝Ｖｉ＋Ｇｔ（ｊ）＊ｔ この式の右辺のＶｉは現在車速を示している。つまり、
車両がコーナーに進入してから減速されたのでは車両の
挙動が不適切な状態になり、操縦安定性が低下しする可
能性がある。そこで、車両が直線路を走行中に減速して
からｊ番目のコーナーに進入し、車両がコーナーを旋回
中は車速をほぼ一定に維持させるためにステップ４３の
制御が行われる。
【０１１０】その後、コーナー番号ｊが「１」よりも大
きいか否か、言い換えれば目標とするｉ番目のコーナー
に到達していないか否かが判断され（ステップ４４）、
ステップ４４で肯定判断された場合は、コーナー番号ｊ
から「１」が減算され（ステップ４５）、ステップ４３
に戻る。つまり、ステップ４２，４３，４５により、コ
ーナー番号ｊをループカウンタとして必要車速Ｖｉを演
算するループが構成される。
【０１１１】また、ステップ４４で否定判断された場合
はリターンされる。さらに、ステップ４１で肯定判断さ
れた場合は、前回の演算により求められた必要車速Ｖ
ｉ、および前回の演算時刻と今回の演算時刻との時刻差
ｄｔに基づいて現時点における必要車速Ｖｉを修正する
演算を次式により行われ（ステップ４６）、リターンさ
れる。
【０１１２】 Ｖｉ（今回）＝Ｖｉ（前回）−Ｇｔ（１）＊ｄｔ このステップ４６の制御を行うことにより、図７のステ
ップ２ないしステップ５の処理をＮ回繰り返すことを省
略することが可能になり、システムの演算負荷を軽減で
きる。
【０１１３】なお、図７の制御例に代えて、車両の直近
に存在する減速要求箇所のみを検出する減速要求箇所検
出手段と、検出された減速要求箇所に限り目標車速を演
算する目標車速演算手段と、この目標車速に対応する減
速度を演算する減速度演算手段と、この減速度が所定値
以上と判断された場合に自動変速機２をダウンシフトさ
せる変速制御手段とを備えた制御例を適用することも可
能である。
【０１１４】また、上記構成の有段変速機の制御装置に
おいては、ナビゲーションシステム６７により検出され
る前方のコーナーと、車両の現在位置からコーナーまで
の距離と、コーナーの半径とに基づいて、自動変速機２
以外のシステムを制御して車両を減速させることも可能
である。
【０１１５】たとえば、ナビゲーションシステム６７に
より、減速要求箇所が検出された場合に、電子スロット
ルバルブ５を閉じてエンジンブレーキ力を強めたり、ブ
レーキ装置６５のホイールシリンダ６９に作用する油圧
を自動的に上昇させて制動力を増大させたり、自動速度
制御装置６６により行われている定速走行制御を解除し
て減速させたりすることも可能である。
【０１１６】また、予め記憶されている目標横加速度
を、車輪速度センサ７１の回転速度差により求めた路面
の摩擦係数により補正し、ブレーキ装置６５の制動力を
制御することも可能である。
【０１１７】さらに、車両がコーナーを旋回中に検出さ
れる車速と、コーナーの半径とから旋回中に生じる横加
速度を演算処理し、演算処理の結果を減速制御に反映さ
せることも可能である。例えば、演算値が予め設定され
ている目標横加速度よりも高い時は目標加速度に演算値
との差を加算し、演算値値が目標横加速度よりも低いと
きは目標横加速度から演算値との差を減算することによ
り、目標横加速度を学習補正する制御を行う。このよう
にして、運転者の指向を学習して得られたデータを横加
速度や自動変速機２のダウンシフトやそのほかのシステ
ムの減速制御に反映すれば、ドライバビリティが一層向
上する。
【０１１８】さらに、コーナー前の制動中における減速
度を検出し、検出値が予め設定されている目標減速度よ
り高い時は、検出値との差を目標減速度に加算し、検出
値が予め設定されている目標減速度以下である場合に
は、検出値との差を目標減速度から減算することによ
り、目標減速度を運転指向により補正する学習制御を行
うことが可能である。
【０１１９】このようにして、学習制御された目標減速
度をシステムの減速制御に反映させることで、運転者の
運転指向に適合した減速が実行され、ドライバビリティ
が向上する。
【０１２０】また、車速センサ１９、スロットルセンサ
１８、エンジン回転数センサ１５、勾配センサ９２など
の信号により道路勾配を検出し、検出データから車両が
コーナーに進入する時の車速を予測する。そして、予測
された車速が許容車速以上の場合には自動変速機２のダ
ウンシフトを実行することも可能である。
【０１２１】その結果、車両の登坂時において、つぎの
コーナーまでに車速が充分低下する勾配程度ではダウン
シフトが抑制される。また、車両の降坂時において、つ
ぎのコーナーまでに車速が上昇してしまう勾配程度では
ダウンシフトされ、ドライバビリティが向上する。
【０１２２】また、車両がコーナーの手前を走行してい
る状態でブレーキスイッチ２１のＯＮ、またはアクセル
ペダルスイッチ９のオフが検出された場合に、自動変速
機２をダウンシフトさせることも可能である。つまり、
コーナーの手前における運転者の減速要求、つまりブレ
ーキペダル２１の踏み込み、またはアクセルペダル８の
戻し操作により、確実に自動変速機２がダウンシフトさ
れるため、ドライバーに違和感を与えることなく車両を
減速させることができる。
【０１２３】さらにまた、ナビゲーションシステム６７
により検出される道路状況に基づいて自動変速機２の制
御を行う場合、走行経路の分岐点、例えば交差点などが
検出された際には、運転者がどの道路を選択するかが判
断不可能であるため、自動変速機２の制御を行わないよ
うにすることも可能である。その結果、道路状況と車両
の駆動力とが適合しなくなる事態を回避でき、ドライバ
ビリティの低下を抑制できる。
【０１２４】また、この発明は、前進３段または前進４
段の変速可能な有段変速機にも適用可能である。さらに
駆動力源として電動モータを用いた車両にも適用可能で
ある。
【０１２５】
【発明の効果】以上のように請求項１の発明によれば、
車両の走行経路に減速要求箇所が検出された場合には、
減速要求箇所に対応する目標車速が演算される。そし
て、車両の車速を目標車速に到達させるための減速度が
所定値以上と判断された場合は、有段変速機が自動的に
ダウンシフトされる。
【０１２６】言い換えれば、減速度が所定値未満である
場合は有段変速機のダウンシフトが行われないため、有
段変速機のダウンシフト回数を可及的に減少させること
が可能になる。したがって、有段変速機の変速ショック
を抑制することができ、乗り心地やドライバビリティの
低下を抑制できる。
【０１２７】請求項２の発明によれば、請求項１と同様
の効果を得られるほか、車両がカーブ路を旋回している
途中でのダウンシフトが回避されて変速ショックが抑制
されるため、車両の挙動が安定して操縦安定性が向上す
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の有段変速機の制御装置の概略構成を
示すブロック図である。
【図２】図１に示す自動変速機のギヤトレーンの一例を
示すスケルトン図である。
【図３】図２に示された自動変速機の摩擦係合装置の係
合・解放状態を示す動作図表である。
【図４】この発明の有段変速機の制御装置に適用される
ブレーキ装置および自動速度制御装置の概略構成を示す
ブロック図である。
【図５】この発明の有段変速機の制御装置に適用される
ナビゲーションシステムの概略構成を示すブロック図で
ある。
【図６】図５に示されたナビゲーションシステムの情報
記録媒体に記憶された地図データの一例を示す概念図で
ある。
【図７】この発明の有段変速機の制御装置の制御例を示
すフローチャートである。
【図８】図７に示すフローチャートのステップ１で行わ
れる制御内容の具体例を示すフローチャートである。
【図９】図７に示すフローチャートのステップ１で行わ
れる制御内容の具体例を示すフローチャートである。
【図１０】図７に示すフローチャートのステップ３で行
われる制御内容の具体例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ エンジン ２ 自動変速機 １０ エンジン用電子制御装置 ５４ 油圧制御装置 ５５ 自動変速機用電子制御装置 ６５ ブレーキ装置 ６６ 自動速度制御装置 ６７ ナビゲーションシステム

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両の走行経路の道路状況を検出する走
    行経路情報検出装置と、前記走行経路の道路状況に基づ
    いて変速段が自動的に制御される有段変速機とを備えた
    有段変速機の制御装置において、 前記走行経路に存在する減速要求箇所を検出する減速要
    求箇所検出手段と、前記減速要求箇所に対応する目標車
    速を演算する目標車速演算手段と、前記車両の車速を前
    記目標車速に到達させるための減速度が所定値以上か否
    かを判断する減速度判断手段と、前記減速度が所定値以
    上と判断された場合に前記有段変速機を自動的にダウン
    シフトさせる変速制御手段とを備えていることを特徴と
    する有段変速機の制御装置。
  2. 【請求項２】 前記減速要求箇所にカーブ路が含まれて
    いることを特徴とする請求項１に記載の有段変速機の制
    御装置。
JP8355567A 1996-12-19 1996-12-24 有段変速機の制御装置 Pending JPH10184877A (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP8355567A JPH10184877A (ja) 1996-12-24 1996-12-24 有段変速機の制御装置
US08/992,080 US6182000B1 (en) 1996-12-24 1997-12-17 Control system for transmissions
US08/992,082 US6199001B1 (en) 1996-12-19 1997-12-17 Control system for controlling the behavior of a vehicle based on accurately detected route information

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP8355567A JPH10184877A (ja) 1996-12-24 1996-12-24 有段変速機の制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH10184877A true JPH10184877A (ja) 1998-07-14

Family

ID=18444652

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP8355567A Pending JPH10184877A (ja) 1996-12-19 1996-12-24 有段変速機の制御装置

Country Status (2)

Country Link
US (1) US6182000B1 (ja)
JP (1) JPH10184877A (ja)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7400964B2 (en) 2003-12-05 2008-07-15 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Deceleration control apparatus and method for a vehicle
US7427254B2 (en) 2003-12-05 2008-09-23 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Deceleration control apparatus and method for a vehicle
US7469178B2 (en) 2004-02-10 2008-12-23 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Deceleration control apparatus and method for a vehicle
JP2010106944A (ja) * 2008-10-30 2010-05-13 Nissan Motor Co Ltd 無段変速機の変速制御装置および無段変速機の変速制御方法
US7734404B2 (en) 2005-02-18 2010-06-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Deceleration control apparatus for vehicle
US20120296532A1 (en) * 2010-01-19 2012-11-22 Iseki & Co., Ltd Engine control device for tractor
JP2013514927A (ja) * 2009-12-21 2013-05-02 ボルボ ラストバグナー アーベー 車両のクルーズコントロール装置を制御する方法及びシステム
CN105650266A (zh) * 2016-01-04 2016-06-08 重庆长安汽车股份有限公司 自动变速器的刹车辅助控制方法

Families Citing this family (76)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19905034C2 (de) * 1998-02-10 2003-04-24 Nissan Motor Antriebskraft-Steuervorrichtung für ein Fahrzeug
JP3955157B2 (ja) * 1998-08-24 2007-08-08 本田技研工業株式会社 自動変速機の制御装置
US6819995B2 (en) 1998-11-13 2004-11-16 Cummins, Inc. System and method for controlling vehicle braking operation
US6349253B1 (en) * 1998-11-13 2002-02-19 Cummins Engine, Inc. System and method for controlling downhill vehicle operation
DE19852659B4 (de) * 1998-11-16 2009-12-24 Robert Bosch Gmbh Navigation mit Multimedia
JP2000320658A (ja) 1999-05-14 2000-11-24 Honda Motor Co Ltd 車両の速度制御装置
JP2000329570A (ja) * 1999-05-17 2000-11-30 Clarion Co Ltd 移動体用衛星測位装置及びカーナビゲーションシステム
US6487475B1 (en) * 1999-12-01 2002-11-26 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Driving state monitoring apparatus for vehicles
KR100335916B1 (ko) * 1999-12-10 2002-05-10 이계안 차량용 자동 변속기의 변속 제어 방법
DE10034499B4 (de) * 2000-07-15 2012-03-29 Robert Bosch Gmbh Informations- und Steuerungssystem für Fahrzeuge
JP3817412B2 (ja) * 2000-08-02 2006-09-06 ジヤトコ株式会社 無段変速機の変速制御装置
DE10047751A1 (de) * 2000-09-27 2002-04-11 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zu Längsregelung eines Fahrzeuges, bei dem Informationen eines Navigationssystems erfasst werden
JP3600518B2 (ja) * 2000-10-11 2004-12-15 トヨタ自動車株式会社 車両用変速制御装置
JP2002123894A (ja) * 2000-10-16 2002-04-26 Hitachi Ltd プローブカー制御方法及び装置並びにプローブカーを用いた交通制御システム
KR100418763B1 (ko) * 2000-12-28 2004-02-18 현대자동차주식회사 노면경사 측정방법 및 이를 이용한 차량 속도 제어 시스템
US7146264B2 (en) * 2001-03-30 2006-12-05 International Business Machines Corporation Method and system for controlling an automatic transmission using a GPS assist having a learn mode
US20030182026A1 (en) * 2002-03-21 2003-09-25 International Business Machines Corporation Method and system for adaptively controlling a plurality of automotive control system nodes based upon geographic location
TWI221815B (en) * 2002-04-04 2004-10-11 Exon Science Inc Apparatus and method for actuating vehicular environment monitor
FR2847639B1 (fr) * 2002-11-21 2005-02-04 Renault Sa Procede de commande d'une transmission automatique d'un vehicule en situation de descente
US9818136B1 (en) 2003-02-05 2017-11-14 Steven M. Hoffberg System and method for determining contingent relevance
KR20040091788A (ko) * 2003-04-22 2004-11-02 현대자동차주식회사 고속도로 자율주행 시스템 및 그의 제어방법
US6842684B1 (en) * 2003-09-17 2005-01-11 General Motors Corporation Methods and apparatus for controlling a brake system
JP2005162175A (ja) * 2003-12-05 2005-06-23 Toyota Motor Corp 車両の減速制御装置
JP2005297611A (ja) * 2004-04-06 2005-10-27 Toyota Motor Corp 車両の減速制御装置
JP2005297855A (ja) * 2004-04-14 2005-10-27 Toyota Motor Corp 車両の減速制御装置
JP4175291B2 (ja) * 2004-05-12 2008-11-05 トヨタ自動車株式会社 車両の減速制御装置
DE502005008091D1 (de) * 2004-08-14 2009-10-22 Luk Lamellen & Kupplungsbau Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung des Rangierens eines Kraftfahrzeuges
US7832297B2 (en) 2005-04-19 2010-11-16 Hewatt Chris B Method and apparatus for gyroscopic propulsion
JP4434101B2 (ja) * 2005-08-03 2010-03-17 トヨタ自動車株式会社 車両用駆動力制御装置
US8874477B2 (en) 2005-10-04 2014-10-28 Steven Mark Hoffberg Multifactorial optimization system and method
US7343236B2 (en) * 2005-10-24 2008-03-11 Autocraft Industries, Inc. Electronic control system
CN102226464B (zh) 2005-12-09 2013-04-17 福博科技术公司 一种用于变速器的轴向力产生机构
US7522994B2 (en) * 2005-12-20 2009-04-21 Caterpillar Inc. Exhaust control system implementing fuel quality detection
EP1811202A1 (en) 2005-12-30 2007-07-25 Fallbrook Technologies, Inc. A continuously variable gear transmission
US7882762B2 (en) * 2006-01-30 2011-02-08 Fallbrook Technologies Inc. System for manipulating a continuously variable transmission
WO2007106874A2 (en) * 2006-03-14 2007-09-20 Autocraft Industries, Inc. Improved wheelchair
EP2015945A4 (en) * 2006-05-09 2010-02-24 Lockheed Corp MOTOR CONTROL SYSTEM AND METHOD
GB2442492A (en) * 2006-10-03 2008-04-09 Autoliv Dev Vehicle speed control
US7899584B2 (en) * 2007-02-28 2011-03-01 Caterpillar Inc. Method of controlling a vehicle based on operation characteristics
US7887032B2 (en) * 2007-11-07 2011-02-15 Fallbrook Technologies Inc. Self-centering control rod
CN103939602B (zh) 2007-11-16 2016-12-07 福博科知识产权有限责任公司 用于变速传动装置的控制器
US8589049B2 (en) * 2007-12-03 2013-11-19 Lockheed Martin Corporation GPS-based system and method for controlling vehicle characteristics based on terrain
US20090143937A1 (en) * 2007-12-04 2009-06-04 Lockheed Martin Corporation GPS-based traction control system using wirelessly received weather data
US8145402B2 (en) * 2007-12-05 2012-03-27 Lockheed Martin Corporation GPS-based traction control system and method using data transmitted between vehicles
EP2236375B1 (en) * 2008-02-15 2019-07-10 Aisin AW Co., Ltd. Driving support device, driving support method, and driving support program
JP4450093B2 (ja) * 2008-05-13 2010-04-14 トヨタ自動車株式会社 シフト切換機構の異常判定装置および異常判定方法
JP2010003013A (ja) * 2008-06-18 2010-01-07 Aisin Aw Co Ltd 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム
BRPI0823170B1 (pt) * 2008-10-10 2019-05-28 Volvo Lastvagnar Ab Método e sistema para controle de um trem de tração de veículo
US8121763B2 (en) * 2008-12-08 2012-02-21 Cnh America Llc Automatic productivity management control with standard power shift transmission
DE102009006468A1 (de) * 2009-01-29 2010-08-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Wechseln von Gängen eines hydrostatisch angetriebenen Mehrganggetriebes
US8352120B2 (en) * 2009-02-17 2013-01-08 Lockheed Martin Corporation System and method for stability control using GPS data
US8244442B2 (en) * 2009-02-17 2012-08-14 Lockheed Martin Corporation System and method for stability control of vehicle and trailer
US8229639B2 (en) * 2009-02-17 2012-07-24 Lockheed Martin Corporation System and method for stability control
JP4774108B2 (ja) * 2009-03-02 2011-09-14 日産自動車株式会社 自動変速機の制御装置
JP4907681B2 (ja) * 2009-03-06 2012-04-04 日産自動車株式会社 自動変速機の制御装置
JP4970480B2 (ja) * 2009-03-06 2012-07-04 日産自動車株式会社 自動変速機の制御装置
JP4907680B2 (ja) * 2009-03-06 2012-04-04 日産自動車株式会社 自動変速機の制御装置
US9026343B2 (en) 2010-12-29 2015-05-05 Paccar Inc Systems and methods for improving the efficiency of a vehicle
SE537119C2 (sv) * 2012-06-27 2015-01-27 Scania Cv Ab Transmissionsstyrning för val av transmissionsmod
US9657833B2 (en) * 2012-08-16 2017-05-23 Jaguar Land Rover Limited System and method for selecting a driveline gear ratio
EP2817591A4 (en) * 2013-04-15 2015-10-07 Flextronics Ap Llc CHANGE OF BEHAVIOR BY CHANGED ASSIGNMENT ROUTES BASED ON USER PROFILE INFORMATION
JP5839010B2 (ja) * 2013-09-11 2016-01-06 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP5939226B2 (ja) 2013-10-16 2016-06-22 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
KR101558350B1 (ko) * 2013-11-26 2015-10-08 현대자동차 주식회사 차량용 변속 제어 장치
US9494093B2 (en) * 2014-10-08 2016-11-15 Ford Global Technologies, Llc Detecting and negotiating a climbable obstacle in a vehicle
WO2016129564A1 (ja) * 2015-02-12 2016-08-18 本田技研工業株式会社 自動変速機の変速制御装置
US10047861B2 (en) 2016-01-15 2018-08-14 Fallbrook Intellectual Property Company Llc Systems and methods for controlling rollback in continuously variable transmissions
FR3046975B1 (fr) * 2016-01-27 2018-02-02 Peugeot Citroen Automobiles Sa Procede et dispositif de controle du rapport engage dans une boite de vitesses robotisee d’un vehicule a fonction de regulation de vitesse adaptative
US10023266B2 (en) 2016-05-11 2018-07-17 Fallbrook Intellectual Property Company Llc Systems and methods for automatic configuration and automatic calibration of continuously variable transmissions and bicycles having continuously variable transmissions
JP6253000B1 (ja) * 2016-09-14 2017-12-27 マツダ株式会社 車両の制御装置
US10551842B2 (en) * 2017-06-19 2020-02-04 Hitachi, Ltd. Real-time vehicle state trajectory prediction for vehicle energy management and autonomous drive
US11215268B2 (en) 2018-11-06 2022-01-04 Fallbrook Intellectual Property Company Llc Continuously variable transmissions, synchronous shifting, twin countershafts and methods for control of same
US11174922B2 (en) 2019-02-26 2021-11-16 Fallbrook Intellectual Property Company Llc Reversible variable drives and systems and methods for control in forward and reverse directions
JP7255523B2 (ja) * 2020-02-28 2023-04-11 いすゞ自動車株式会社 制御装置および車両
US12202478B2 (en) 2021-06-16 2025-01-21 Cummins Inc. Transmission setting selection and auxiliary braking control system
CN116047472B (zh) * 2023-01-10 2023-12-08 信扬科技(佛山)有限公司 自动变焦控制方法、装置、电子设备及可读存储介质

Family Cites Families (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3700552B4 (de) 1987-01-10 2005-06-02 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Ausgabe von Wegeinformationen für Fahrer von Landfahrzeugen und Informationsausgabesystem
JPH0714703B2 (ja) * 1987-10-27 1995-02-22 マツダ株式会社 車両の定速走行制御装置
DE3888964T2 (de) * 1987-12-25 1994-11-10 Mitsubishi Motors Corp Steuerungseinheit für fahrzeugmotoren.
JPH0788144B2 (ja) * 1988-04-27 1995-09-27 マツダ株式会社 車両の定速走行装置
JPH085347B2 (ja) * 1988-04-28 1996-01-24 三菱電機株式会社 車両用定速走行装置
JP2875316B2 (ja) * 1989-12-29 1999-03-31 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 車両用無段変速機の制御装置
US5148721A (en) * 1990-03-12 1992-09-22 Mazda Motor Corporation Automatic fuzzy speed control system for vehicle
JP3133770B2 (ja) 1991-01-18 2001-02-13 マツダ株式会社 自動車の走行システム
JP3072672B2 (ja) 1992-03-17 2000-07-31 トヨタ自動車株式会社 車両運動制御装置
JP3052622B2 (ja) 1992-10-27 2000-06-19 トヨタ自動車株式会社 車両位置検出装置の異常検出装置
JPH06144077A (ja) * 1992-11-11 1994-05-24 Jidosha Denki Kogyo Co Ltd 自動定速走行装置の制御方法
JPH06320985A (ja) * 1993-05-19 1994-11-22 Mazda Motor Corp 自動車速度制御装置
US5504482A (en) 1993-06-11 1996-04-02 Rockwell International Corporation Automobile navigation guidance, control and safety system
KR950028978A (ko) * 1994-04-06 1995-11-22 전성원 급경사 및 급커브 주행시의 시프트패턴 제어장치 및 그 방법
JP3203976B2 (ja) 1994-09-05 2001-09-04 日産自動車株式会社 車両用駆動力制御装置
JP2925461B2 (ja) * 1994-09-27 1999-07-28 日産ディーゼル工業株式会社 車両の追突防止装置
US5485161A (en) 1994-11-21 1996-01-16 Trimble Navigation Limited Vehicle speed control based on GPS/MAP matching of posted speeds
US5839534A (en) * 1995-03-01 1998-11-24 Eaton Vorad Technologies, Llc System and method for intelligent cruise control using standard engine control modes
JP3564547B2 (ja) 1995-04-17 2004-09-15 本田技研工業株式会社 自動走行誘導装置
JPH08318765A (ja) * 1995-05-25 1996-12-03 Hitachi Ltd 情報化自動車制御装置及び方法
JPH08326894A (ja) 1995-05-30 1996-12-10 Aisin Aw Co Ltd 自動変速機の制御装置
JP3663677B2 (ja) 1995-07-06 2005-06-22 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 車両用自動変速機の制御装置
KR970006831A (ko) * 1995-07-28 1997-02-21 배순훈 자동차의 급가속제어장치
JP3127351B2 (ja) * 1995-11-24 2001-01-22 本田技研工業株式会社 車両用オートクルーズ装置
US5835008A (en) * 1995-11-28 1998-11-10 Colemere, Jr.; Dale M. Driver, vehicle and traffic information system
JP3513314B2 (ja) * 1996-02-20 2004-03-31 富士重工業株式会社 車両用無段変速装置の制御装置
US5893894A (en) 1996-02-23 1999-04-13 Kabushikikaisha Equos Research Apparatus for controlling an automatic transmission of an automobile and method thereof
JPH10109627A (ja) * 1996-10-04 1998-04-28 Denso Corp 自動減速度制御方法、自動減速度制御装置、車間距離制御方法、車間距離制御装置および記憶媒体
JP3645969B2 (ja) * 1996-10-09 2005-05-11 本田技研工業株式会社 車両の自動操舵装置
JPH10184871A (ja) * 1996-12-25 1998-07-14 Hitachi Ltd 自動変速機の制御装置および制御方法
JP3296987B2 (ja) * 1997-02-20 2002-07-02 アイシン精機株式会社 四輪駆動車のトラクション制御装置

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7400964B2 (en) 2003-12-05 2008-07-15 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Deceleration control apparatus and method for a vehicle
US7427254B2 (en) 2003-12-05 2008-09-23 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Deceleration control apparatus and method for a vehicle
US7469178B2 (en) 2004-02-10 2008-12-23 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Deceleration control apparatus and method for a vehicle
US7734404B2 (en) 2005-02-18 2010-06-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Deceleration control apparatus for vehicle
JP2010106944A (ja) * 2008-10-30 2010-05-13 Nissan Motor Co Ltd 無段変速機の変速制御装置および無段変速機の変速制御方法
JP2013514927A (ja) * 2009-12-21 2013-05-02 ボルボ ラストバグナー アーベー 車両のクルーズコントロール装置を制御する方法及びシステム
US20120296532A1 (en) * 2010-01-19 2012-11-22 Iseki & Co., Ltd Engine control device for tractor
US9062619B2 (en) * 2010-01-19 2015-06-23 Iseki & Co., Ltd. Engine control device for tractor
CN105650266A (zh) * 2016-01-04 2016-06-08 重庆长安汽车股份有限公司 自动变速器的刹车辅助控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
US6182000B1 (en) 2001-01-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH10184877A (ja) 有段変速機の制御装置
EP0795700B1 (en) Control system for transmissions
US6199001B1 (en) Control system for controlling the behavior of a vehicle based on accurately detected route information
US5983154A (en) Control system for automatic transmission having plural running modes
KR100582491B1 (ko) 차량의 감속 제어 장치 및 차량의 감속 제어 방법
JP4531876B2 (ja) 車輌の変速制御装置
JP2000120859A (ja) 自動変速機の制御装置
JP2000127803A (ja) 車両の運転指向推定装置
JP3740769B2 (ja) 車両の制御装置
JPS62292947A (ja) 自動変速機の制御装置
JP4190041B2 (ja) 自動変速機の制御装置
JP4697990B2 (ja) 車輌の変速制御装置
JP4112034B2 (ja) 車両の制御装置
JP3417209B2 (ja) 自動変速機の制御装置
JP3642107B2 (ja) 駆動装置の制御装置
JPH10169765A (ja) 運転指向判定装置
JP4001160B2 (ja) 車両の制御装置
JP3607978B2 (ja) 車両の制御装置
JP4531879B2 (ja) 車輌の変速制御装置
JP2006096335A (ja) 車両の制御装置
JP4531878B2 (ja) 車輌の変速制御装置
JP2000052805A (ja) 車速制御装置と変速機との協調制御装置
JP3737882B2 (ja) 車両の制御装置
JP4001159B2 (ja) 車両の制御装置
KR100265454B1 (ko) 변속기의 제어장치

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20041221

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20050125

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20050328

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20050517