JPH10243968A - 電動車椅子 - Google Patents
電動車椅子Info
- Publication number
- JPH10243968A JPH10243968A JP9051345A JP5134597A JPH10243968A JP H10243968 A JPH10243968 A JP H10243968A JP 9051345 A JP9051345 A JP 9051345A JP 5134597 A JP5134597 A JP 5134597A JP H10243968 A JPH10243968 A JP H10243968A
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- JP
- Japan
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- torque
- manual operation
- power assist
- electric wheelchair
- operation torque
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- Pending
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ハンドリムに与えられる操作トルクの大小に
応じたモータの駆動力によりパワーアシストを行う電動
車椅子において、直進性を向上させることを目的とす
る。 【解決手段】 左手動操作トルク６１と右手動操作トル
ク６２の大きさ等が異なる場合でも入出力関係を調整す
ることにより、左パワーアシストトルク６３と右パワー
アシストトルク６４を同等の出力にし、直進性を向上さ
せる。
応じたモータの駆動力によりパワーアシストを行う電動
車椅子において、直進性を向上させることを目的とす
る。 【解決手段】 左手動操作トルク６１と右手動操作トル
ク６２の大きさ等が異なる場合でも入出力関係を調整す
ることにより、左パワーアシストトルク６３と右パワー
アシストトルク６４を同等の出力にし、直進性を向上さ
せる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ハンドリムに与え
られる操作トルクの大小に応じたモータの駆動力により
パワーアシストを行う電動車椅子に関する。
られる操作トルクの大小に応じたモータの駆動力により
パワーアシストを行う電動車椅子に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、パワーアシストを行う電動車椅子
は特開平８−２７５９７４号公報に記載されたものが知
られている。
は特開平８−２７５９７４号公報に記載されたものが知
られている。
【０００３】図６，７は従来の電動車椅子の構造を示し
ており、ハンドリム２に与えられる手動操作トルクを以
下のようにして求める。即ち、この手動操作トルクはハ
ンドリム２の車輪３に対する回転方向の相対変位を車輪
３の内面側に位置するトルク応動部材５１の駆動軸２３
の軸線方向への変位に変換する方向変換手段５２と、ト
ルク応動部材５１に対向して固定部５３に設けられトル
ク応動部材５１の軸線方向の変位に応動してトルクを検
出するトルクセンサー５４とから検出し、この検出され
た手動操作トルクに応じモータ２１を働かせてクラッチ
２４を介し車輪３を駆動しパワーアシストを行う。
ており、ハンドリム２に与えられる手動操作トルクを以
下のようにして求める。即ち、この手動操作トルクはハ
ンドリム２の車輪３に対する回転方向の相対変位を車輪
３の内面側に位置するトルク応動部材５１の駆動軸２３
の軸線方向への変位に変換する方向変換手段５２と、ト
ルク応動部材５１に対向して固定部５３に設けられトル
ク応動部材５１の軸線方向の変位に応動してトルクを検
出するトルクセンサー５４とから検出し、この検出され
た手動操作トルクに応じモータ２１を働かせてクラッチ
２４を介し車輪３を駆動しパワーアシストを行う。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】この電動車椅子におい
ては、操作者の意図する直進を簡単に実現できることが
要求されている。しかしながら左右の車輪の駆動トルク
の大きさやタイミングにずれがあると、車椅子を旋回さ
せようとする力が作用し、車椅子を直進させることが困
難であるという課題を有していた。
ては、操作者の意図する直進を簡単に実現できることが
要求されている。しかしながら左右の車輪の駆動トルク
の大きさやタイミングにずれがあると、車椅子を旋回さ
せようとする力が作用し、車椅子を直進させることが困
難であるという課題を有していた。
【０００５】したがって本発明は、電動車椅子の直進性
を向上させることを目的とする。
を向上させることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の第１の発明は、
左右のハンドリムに与えられる手動操作トルクを検出す
るトルクセンサーと、前記手動操作トルクに応じ作動す
るモータと、前記モータにより駆動される左右の車輪と
からなりパワーアシストを行う電動車椅子であって、前
記手動操作トルクの左右の不釣り合いが所定の範囲内で
あれば、前記左右の車輪に対するパワーアシストのトル
クを左右同等の大きさとするものである。
左右のハンドリムに与えられる手動操作トルクを検出す
るトルクセンサーと、前記手動操作トルクに応じ作動す
るモータと、前記モータにより駆動される左右の車輪と
からなりパワーアシストを行う電動車椅子であって、前
記手動操作トルクの左右の不釣り合いが所定の範囲内で
あれば、前記左右の車輪に対するパワーアシストのトル
クを左右同等の大きさとするものである。
【０００７】本発明の第２の発明は、パワーアシストを
行う電動車椅子において、前記手動操作トルクと前記パ
ワーアシストのトルクの間の入出力関係を、前記左右の
ハンドリムに対する手動操作トルクの左右の不釣り合い
に応じ、前記左右の車輪の駆動トルクが同等になるよう
に左右独立に設定したものである。
行う電動車椅子において、前記手動操作トルクと前記パ
ワーアシストのトルクの間の入出力関係を、前記左右の
ハンドリムに対する手動操作トルクの左右の不釣り合い
に応じ、前記左右の車輪の駆動トルクが同等になるよう
に左右独立に設定したものである。
【０００８】本発明の第３の発明は、パワーアシストを
行う電動車椅子において、前記左右のハンドリムに対す
る手動操作トルクの入力タイミングの左右のずれが所定
時間内であれば、左右の車輪に対するパワーアシストの
トルクを同時に作用させるものである。
行う電動車椅子において、前記左右のハンドリムに対す
る手動操作トルクの入力タイミングの左右のずれが所定
時間内であれば、左右の車輪に対するパワーアシストの
トルクを同時に作用させるものである。
【０００９】本発明の第４の発明は、第１の発明におい
て状態切り換え手段を設け、左右の車輪に対するパワー
アシストのトルクを左右同等の大きさとする状態と、同
等の大きさとせず放置する状態とを切り換え可能な構成
にしたものである。
て状態切り換え手段を設け、左右の車輪に対するパワー
アシストのトルクを左右同等の大きさとする状態と、同
等の大きさとせず放置する状態とを切り換え可能な構成
にしたものである。
【００１０】本発明の第５の発明は、本発明の第２の発
明において、状態切り換え手段を設け、左右のハンドリ
ムに対する手動操作トルクの左右の不釣り合いに応じ、
左右の車輪の駆動トルクが同等になるように左右独立に
設定する状態と、左右独立に設定しない状態とを切り換
え可能な構成にしたものである。
明において、状態切り換え手段を設け、左右のハンドリ
ムに対する手動操作トルクの左右の不釣り合いに応じ、
左右の車輪の駆動トルクが同等になるように左右独立に
設定する状態と、左右独立に設定しない状態とを切り換
え可能な構成にしたものである。
【００１１】本発明の第６の発明は、第３の発明におい
て状態切り換え手段を設け、左右の車輪に対するパワー
アシストのトルクを同時に作用させる状態と、同時に作
用させない状態とを切り換え可能な構成にしたものであ
る。
て状態切り換え手段を設け、左右の車輪に対するパワー
アシストのトルクを同時に作用させる状態と、同時に作
用させない状態とを切り換え可能な構成にしたものであ
る。
【００１２】本発明の第７の発明は、配分切り換え手段
を設け、片側の前記手動操作トルクで左右の前記車輪の
駆動トルクを、前記配分切り換え手段により設定された
割合に配分し、パワーアシストを行うものである。
を設け、片側の前記手動操作トルクで左右の前記車輪の
駆動トルクを、前記配分切り換え手段により設定された
割合に配分し、パワーアシストを行うものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、左右のハンドリムに与えられる手動操作トルクを検
出するトルクセンサーと、前記手動操作トルクに応じ作
動するモータと、前記モータにより駆動される左右の車
輪とからなりパワーアシストを行う電動車椅子であっ
て、前記手動操作トルクの左右の不釣り合いが所定の範
囲内であれば、前記左右の車輪に対するパワーアシスト
のトルクを左右同等の大きさとするものであり、左右の
手の力のわずかな不釣り合いによる直進性の悪化を解消
するという作用を有する。
は、左右のハンドリムに与えられる手動操作トルクを検
出するトルクセンサーと、前記手動操作トルクに応じ作
動するモータと、前記モータにより駆動される左右の車
輪とからなりパワーアシストを行う電動車椅子であっ
て、前記手動操作トルクの左右の不釣り合いが所定の範
囲内であれば、前記左右の車輪に対するパワーアシスト
のトルクを左右同等の大きさとするものであり、左右の
手の力のわずかな不釣り合いによる直進性の悪化を解消
するという作用を有する。
【００１４】請求項２に記載の発明は、パワーアシスト
を行う電動車椅子において、前記手動操作トルクと前記
パワーアシストのトルクの間の入出力関係を、前記左右
のハンドリムに対する手動操作トルクの左右の不釣り合
いに応じ、前記左右の車輪の駆動トルクが同等になるよ
うに左右独立に設定したものであり、左右の手の力の不
釣り合いによる直進性の悪化を解消するという作用を有
する。
を行う電動車椅子において、前記手動操作トルクと前記
パワーアシストのトルクの間の入出力関係を、前記左右
のハンドリムに対する手動操作トルクの左右の不釣り合
いに応じ、前記左右の車輪の駆動トルクが同等になるよ
うに左右独立に設定したものであり、左右の手の力の不
釣り合いによる直進性の悪化を解消するという作用を有
する。
【００１５】請求項３に記載の発明は、パワーアシスト
を行う電動車椅子において、前記左右のハンドリムに対
する手動操作トルクの入力タイミングの左右のずれが所
定時間内であれば、左右の車輪に対するパワーアシスト
のトルクを同時に作用するものであり、操作者の左右の
手の力のタイミングのずれによる直進性の悪化を解消す
るという作用を有する。
を行う電動車椅子において、前記左右のハンドリムに対
する手動操作トルクの入力タイミングの左右のずれが所
定時間内であれば、左右の車輪に対するパワーアシスト
のトルクを同時に作用するものであり、操作者の左右の
手の力のタイミングのずれによる直進性の悪化を解消す
るという作用を有する。
【００１６】請求項４に記載の発明は、請求項１記載の
発明において状態切り換え手段を設け、左右の車輪に対
するパワーアシストのトルクを左右同等の大きさとする
状態と、同等の大きさとせず放置する状態とを切り換え
可能な構成にしたものであり、必要に応じてパワーアシ
ストの機能を切り換えるという作用を有する。
発明において状態切り換え手段を設け、左右の車輪に対
するパワーアシストのトルクを左右同等の大きさとする
状態と、同等の大きさとせず放置する状態とを切り換え
可能な構成にしたものであり、必要に応じてパワーアシ
ストの機能を切り換えるという作用を有する。
【００１７】請求項５に記載の発明は、請求項２記載の
発明において、状態切り換え手段を設け、左右のハンド
リムに対する手動操作トルクの左右の不釣り合いに応
じ、左右の車輪の駆動トルクが同等になるように左右独
立に設定する状態と、左右独立に設定しない状態とを切
り換え可能な構成にしたものであり、必要に応じてパワ
ーアシストの機能を切り換えるという作用を有する。
発明において、状態切り換え手段を設け、左右のハンド
リムに対する手動操作トルクの左右の不釣り合いに応
じ、左右の車輪の駆動トルクが同等になるように左右独
立に設定する状態と、左右独立に設定しない状態とを切
り換え可能な構成にしたものであり、必要に応じてパワ
ーアシストの機能を切り換えるという作用を有する。
【００１８】請求項６に記載の発明は、請求項３記載の
発明において状態切り換え手段を設け、左右の車輪に対
するパワーアシストのトルクを同時に作用させる状態
と、同時に作用させない状態とを切り換え可能な構成に
したものであり、必要に応じてパワーアシストの機能を
切り換えることが可能になる。
発明において状態切り換え手段を設け、左右の車輪に対
するパワーアシストのトルクを同時に作用させる状態
と、同時に作用させない状態とを切り換え可能な構成に
したものであり、必要に応じてパワーアシストの機能を
切り換えることが可能になる。
【００１９】請求項７に記載の発明は、配分切り換え手
段を設け、片側の前記手動操作トルクで左右の前記車輪
の駆動トルクを、前記配分切り換え手段により設定され
た割合に配分し、パワーアシストを行うものであり、片
手のみで車椅子を操作でき、直進したい場合に良好な直
進性が得られるという作用を有する。
段を設け、片側の前記手動操作トルクで左右の前記車輪
の駆動トルクを、前記配分切り換え手段により設定され
た割合に配分し、パワーアシストを行うものであり、片
手のみで車椅子を操作でき、直進したい場合に良好な直
進性が得られるという作用を有する。
【００２０】以下、本発明の実施の形態について、図１
から図５を用いて説明する。 （実施の形態１）図１は電動車椅子の手動操作トルク
と、パワーアシストのトルクの関係を示し、左手動操作
トルク６１と右手動操作トルク６２の値に応じて左パワ
ーアシストトルク６３と右パワーアシストトルク６４が
変化している。操作者の左手動操作トルク６１の最大値
ＶILより右手動操作トルク６２の最大値ＶIRの方がわず
かに大きいので、手動操作トルクとパワーアシストのト
ルクの間の入出力関係が一定であれば左パワーアシスト
トルクは破線のような波形となる。しかしながら、左手
動操作トルク６１と右手動操作トルク６２の差が所定の
範囲内であれば操作者の意図を直進と判断して、左手動
操作トルク６１と右手動操作トルク６２の大きい方に係
数を乗じたものを左パワーアシストトルク６３と右パワ
ーアシストトルク６４とする。なお、パワーアシストト
ルクとして左手動操作トルク６１と右手動操作トルク６
２の大きい方に係数を乗じたものとしたが、小さい方も
しくは平均値に係数を乗じたものとしても良い。また、
左パワーアシストトルク６３と右パワーアシストトルク
６４を同等としたが、左車輪駆動トルクと右車輪駆動ト
ルクを同等としても良い。
から図５を用いて説明する。 （実施の形態１）図１は電動車椅子の手動操作トルク
と、パワーアシストのトルクの関係を示し、左手動操作
トルク６１と右手動操作トルク６２の値に応じて左パワ
ーアシストトルク６３と右パワーアシストトルク６４が
変化している。操作者の左手動操作トルク６１の最大値
ＶILより右手動操作トルク６２の最大値ＶIRの方がわず
かに大きいので、手動操作トルクとパワーアシストのト
ルクの間の入出力関係が一定であれば左パワーアシスト
トルクは破線のような波形となる。しかしながら、左手
動操作トルク６１と右手動操作トルク６２の差が所定の
範囲内であれば操作者の意図を直進と判断して、左手動
操作トルク６１と右手動操作トルク６２の大きい方に係
数を乗じたものを左パワーアシストトルク６３と右パワ
ーアシストトルク６４とする。なお、パワーアシストト
ルクとして左手動操作トルク６１と右手動操作トルク６
２の大きい方に係数を乗じたものとしたが、小さい方も
しくは平均値に係数を乗じたものとしても良い。また、
左パワーアシストトルク６３と右パワーアシストトルク
６４を同等としたが、左車輪駆動トルクと右車輪駆動ト
ルクを同等としても良い。
【００２１】（実施の形態２）図２は電動車椅子の手動
操作トルクと、手動操作トルクにパワーアシストのトル
クを加えた車輪の駆動トルクの関係を示し、左手動操作
トルク６１と右手動操作トルク６２の値に応じて左車輪
駆動トルク６５と右車輪駆動トルク６６が変化してい
る。操作者の左手動操作トルク６１の最大値ＶILより右
手動操作トルク６２の最大値ＶIRの方が明らかに大きい
ので、手動操作トルクと車輪の駆動トルクの間の入出力
関係が左右同一であれば左車輪駆動トルク６５は破線の
ような波形となる。しかしながら、操作者に応じて入出
力関係を左右独立に設定しているため、左車輪駆動トル
ク６５の最大値ＶOLと右車輪駆動トルク６６の最大値Ｖ
ORを同等にすることができる。なお、左車輪駆動トルク
６５と右車輪駆動トルク６６を同等としたが、左パワー
アシストトルク６３と右パワーアシストトルク６４を同
等としても良い。
操作トルクと、手動操作トルクにパワーアシストのトル
クを加えた車輪の駆動トルクの関係を示し、左手動操作
トルク６１と右手動操作トルク６２の値に応じて左車輪
駆動トルク６５と右車輪駆動トルク６６が変化してい
る。操作者の左手動操作トルク６１の最大値ＶILより右
手動操作トルク６２の最大値ＶIRの方が明らかに大きい
ので、手動操作トルクと車輪の駆動トルクの間の入出力
関係が左右同一であれば左車輪駆動トルク６５は破線の
ような波形となる。しかしながら、操作者に応じて入出
力関係を左右独立に設定しているため、左車輪駆動トル
ク６５の最大値ＶOLと右車輪駆動トルク６６の最大値Ｖ
ORを同等にすることができる。なお、左車輪駆動トルク
６５と右車輪駆動トルク６６を同等としたが、左パワー
アシストトルク６３と右パワーアシストトルク６４を同
等としても良い。
【００２２】（実施の形態３）図３は電動車椅子の手動
操作トルクと、パワーアシストのトルクの関係を示し、
左手動操作トルク６１と右手動操作トルク６２の値に応
じて左パワーアシストトルク６３と右パワーアシストト
ルク６４が変化している。操作者の左手動操作トルク６
１が右手動操作トルク６２よりわずかに遅れて入力され
ているので、通常右パワーアシストトルク６４は破線の
ような波形となる。しかしながら、左手動操作トルク６
１と右手動操作トルク６２の入力タイミングの差が所定
の範囲内であれば、右パワーアシストトルク６４の出力
タイミングを左パワーアシストトルク６３の出力タイミ
ングに合わせ、同時に作用させている。
操作トルクと、パワーアシストのトルクの関係を示し、
左手動操作トルク６１と右手動操作トルク６２の値に応
じて左パワーアシストトルク６３と右パワーアシストト
ルク６４が変化している。操作者の左手動操作トルク６
１が右手動操作トルク６２よりわずかに遅れて入力され
ているので、通常右パワーアシストトルク６４は破線の
ような波形となる。しかしながら、左手動操作トルク６
１と右手動操作トルク６２の入力タイミングの差が所定
の範囲内であれば、右パワーアシストトルク６４の出力
タイミングを左パワーアシストトルク６３の出力タイミ
ングに合わせ、同時に作用させている。
【００２３】（実施の形態４）図４はパワーアシストを
行う電動車椅子の全体構成を示し、状態切り換え手段と
してのスイッチ７１が設けられている。スイッチ７１の
状態により実施の形態１，２，３にそれぞれ記載のパワ
ーアシストと従来のパワーアシストを切り換える。
行う電動車椅子の全体構成を示し、状態切り換え手段と
してのスイッチ７１が設けられている。スイッチ７１の
状態により実施の形態１，２，３にそれぞれ記載のパワ
ーアシストと従来のパワーアシストを切り換える。
【００２４】（実施の形態５）図５は配分切り換え手段
で左右の車輪への駆動トルクの配分を同じに設定した時
の電動車椅子の手動操作トルクと、手動操作トルクにパ
ワーアシストのトルクを加えた車輪の駆動トルクの関係
を示し、片側の手動操作トルク６７の値に応じて左車輪
駆動トルク６５と右車輪駆動トルク６６が同等の変化を
している。なお、左車輪駆動トルク６５と右車輪駆動ト
ルク６６を同等としたが、左パワーアシストトルク６３
と右パワーアシストトルク６４を同等としても良い。ま
た配分切り換え手段は、あらかじめ設定した配分を選択
するスイッチ７１で構成しても、配分を自由に設定でき
る可変抵抗等で構成しても良い。
で左右の車輪への駆動トルクの配分を同じに設定した時
の電動車椅子の手動操作トルクと、手動操作トルクにパ
ワーアシストのトルクを加えた車輪の駆動トルクの関係
を示し、片側の手動操作トルク６７の値に応じて左車輪
駆動トルク６５と右車輪駆動トルク６６が同等の変化を
している。なお、左車輪駆動トルク６５と右車輪駆動ト
ルク６６を同等としたが、左パワーアシストトルク６３
と右パワーアシストトルク６４を同等としても良い。ま
た配分切り換え手段は、あらかじめ設定した配分を選択
するスイッチ７１で構成しても、配分を自由に設定でき
る可変抵抗等で構成しても良い。
【００２５】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、電動車椅
子の直進性を向上させるという有利な効果が得られる。
子の直進性を向上させるという有利な効果が得られる。
【図１】本発明の第一の実施の形態による電動車椅子の
手動操作トルクとパワーアシストのトルクとの関係を示
す図
手動操作トルクとパワーアシストのトルクとの関係を示
す図
【図２】本発明の第二の実施の形態による電動車椅子の
手動操作トルクと車輪の駆動トルクとの関係を示す図
手動操作トルクと車輪の駆動トルクとの関係を示す図
【図３】本発明の第三の実施の形態による電動車椅子の
手動操作トルクとパワーアシストのトルクとの関係を示
す図
手動操作トルクとパワーアシストのトルクとの関係を示
す図
【図４】本発明の第四の実施の形態による電動車椅子の
全体構成を示す図
全体構成を示す図
【図５】本発明の第五の実施の形態による電動車椅子の
手動操作トルクと車輪の駆動トルクとの関係を示す図
手動操作トルクと車輪の駆動トルクとの関係を示す図
【図６】従来の電動車椅子の全体構成を示す図
【図７】従来の電動車椅子の部分詳細構造を示す図
２ ハンドリム ３ 車輪 ２１ モータ ５４ トルクセンサー ６１ 左手動操作トルク ６２ 右手動操作トルク ６３ 左パワーアシストトルク ６４ 右パワーアシストトルク ６５ 左車輪駆動トルク ６６ 右車輪駆動トルク ６７ 手動操作トルク
Claims (7)
- 【請求項１】 左右のハンドリムに与えられる手動操作
トルクを検出するトルクセンサーと、前記手動操作トル
クの値に応じ作動するモータと、前記モータにより駆動
される左右の車輪とからなりパワーアシストを行う電動
車椅子であって、 前記手動操作トルクの左右の不釣り合いが所定の範囲内
であれば、前記左右の車輪に対するパワーアシストのト
ルクを左右同等の大きさとすることを特徴とする電動車
椅子。 - 【請求項２】 左右のハンドリムに与えられる手動操作
トルクを検出するトルクセンサーと、前記手動操作トル
クの値に応じ作動するモータと、前記モータにより駆動
される左右の車輪とからなりパワーアシストを行う電動
車椅子であって、 前記手動操作トルクと前記パワーアシストのトルクの間
の入出力関係を、前記左右のハンドリムに対する手動操
作トルクの左右の不釣り合いに応じ、前記左右の車輪の
駆動トルクが同等になるように左右独立に設定したこと
を特徴とする電動車椅子。 - 【請求項３】 左右のハンドリムに与えられる手動操作
トルクを検出するトルクセンサーと、前記手動操作トル
クの値に応じ作動するモータと、前記モータにより駆動
される左右の車輪とからなりパワーアシストを行う電動
車椅子であって、 前記左右のハンドリムに対する手動操作トルクの入力タ
イミングの左右のずれが所定の時間内であれば、左右の
車輪に対するパワーアシストのトルクを同時に作用させ
ることを特徴とする電動車椅子。 - 【請求項４】 状態切り換え手段を設け、左右の車輪に
対するパワーアシストのトルクを左右同等の大きさとす
る状態と、同等の大きさとせず放置する状態とを切り換
え可能な構成にした請求項１記載の電動車椅子。 - 【請求項５】 状態切り換え手段を設け、左右のハンド
リムに対する手動操作トルクの左右の不釣り合いに応
じ、左右の車輪の駆動トルクが同等になるように左右独
立に設定する状態と、左右独立に設定しない状態とを切
り換え可能な構成にした請求項２記載の電動車椅子。 - 【請求項６】 状態切り換え手段を設け、左右の車輪に
対するパワーアシストのトルクを同時に作用させる状態
と、同時に作用させない状態とを切り換え可能な構成に
した請求項３記載の電動車椅子。 - 【請求項７】 左右のハンドリムに与えられる手動操作
トルクを検出するトルクセンサーと、前記手動操作トル
クの値に応じ作動するモータと、前記モータにより駆動
される左右の車輪とからなりパワーアシストを行う電動
車椅子であって、 配分切り換え手段を設け、片側の前記手動操作トルクで
左右の前記車輪の駆動トルクを、前記配分切り換え手段
により設定された割合に配分し、パワーアシストを行う
ことを特徴とする電動車椅子。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9051345A JPH10243968A (ja) | 1997-03-06 | 1997-03-06 | 電動車椅子 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9051345A JPH10243968A (ja) | 1997-03-06 | 1997-03-06 | 電動車椅子 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10243968A true JPH10243968A (ja) | 1998-09-14 |
Family
ID=12884348
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9051345A Pending JPH10243968A (ja) | 1997-03-06 | 1997-03-06 | 電動車椅子 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10243968A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005529655A (ja) * | 2002-06-11 | 2005-10-06 | デカ・プロダクツ・リミテッド・パートナーシップ | ハイブリッド式人力／電動乗物 |
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1997
- 1997-03-06 JP JP9051345A patent/JPH10243968A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005529655A (ja) * | 2002-06-11 | 2005-10-06 | デカ・プロダクツ・リミテッド・パートナーシップ | ハイブリッド式人力／電動乗物 |
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