JPH10273076A - 物品組付方法及び物品組付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ラジエタに位置決めガイドがなくても、様々
な組付け状況に対して該ラジエタを車体に的確に組付け
ることができるようにする。 【解決手段】 ラジエタ１２をロボット２３に保持させ
て該ロボット２３により該ラジエタ１２の取付けピン１
５を車体２の取付け穴４１に組付ける場合において、ラ
ジエタ１２の取付けピン１５を車体２の取付け穴４１に
対して所定の位置関係を有するように位置決めし、その
位置決め状態を維持しつつ、該ラジエタ１２の取付けピ
ン１５に対して所定の位置精度を有しないボス１６をロ
ボット２３により保持する。そしてこの後、ラジエタ１
２の取付けピン１５と車体２の取付け穴４１との所定の
位置関係情報に基づき、ロボット２３を作動させ、位置
決めガイド等を不要としても、ラジエタ１２の組付けを
可能とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物品組付方法及び
物品組付装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】物品組付方法には、例えば、特開平５−
１３９３４９号公報に示すように、組付体（例えばラジ
エタ）をロボットに保持させて該ロボットにより該組付
体を被組付体（例えば車体）に組付けるものがある。こ
のような物品組付方法においては、一般に、組付体に、
ロボットが保持する保持部分と共に、該組付体の組付部
に対して所定の位置精度を有する位置決めガイドを設
け、これにより、ロボットは、組付体保持時に、該組付
体を必ず所定の姿勢に保持し、その所定の姿勢状態にお
ける組付部を基準（起点）として、ロボットに対するテ
ィ−チングに基づき組付部を被組付体の被組付部に組付
けることになっている。

【０００３】具体的に、図１７に基づき説明する。組付
体がラジエタ１０１の場合には、そのラジエタ１０１の
両側部に、保持孔（ロボット保持部）１０２と、取付け
ピン（組付部）１０３に対して所定の位置精度を有する
耳部（位置決めガイド）１０４とが設けられ、ロボット
ハンド（ロボット）１０５には、それらに対応すべく、
上記保持孔１０２に挿入可能な挿入ピン１０６と、上記
耳部１０４が嵌合可能なガイド溝１０７とがそれぞれ備
えられることになっている。そして、ロボットハンド１
０５によるラジエタ保持時には、保持孔１０２に挿入ピ
ン１０６が挿入されると共に耳部１０４がガイド溝１０
７に嵌合され、これにより、ラジエタ１０１は、ロボッ
トハンド１０５により必ず所定の姿勢に保持され、以
後、その位置状態を基準として、ロボットに対するティ
−チングに基づき、ラジエタ１０１の取付けピン１０３
は、被組付体の被組付部としての車体上の取付け孔１０
８に挿入されることになる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記物品組付
方法においては、組付体の組付部（図１７の例では取付
けピン１０３）に対して位置決めガイド（図１７の例で
は耳部１０４）を所定の高い位置精度を有するように形
成しなければならず、組付体の製造負担は重い。また、
近時、被組付体のデザインや組付工程等の要請に基づ
き、位置決めガイドを有するような組付体を被組付体に
組付けることが、困難となる状況にもある。例えば、図
１８に示すように、車体に細長のヘッドライト１０９を
装着した後に、ラジエタ１０１を車体に組付けなければ
ならないような場合には、前述のように、ロボットハン
ド１０５により所定の姿勢状態で保持した状態で組付け
ようとすると、ラジエタ１０１の耳部（位置決めガイ
ド）１０４等がヘッドライト１０９に干渉するおそれが
あり、ラジエタ１０１を車体に的確に組付けることが困
難とならざるを得ない。

【０００５】本発明は以上のような事情を勘案してなさ
れたもので、その第１目的は、組付体に位置決めガイド
がなくても、様々な組付け状況に対して該組付体を被組
付体に的確に組付けることができる物品組付方法を提供
することにある。

【０００６】第２の目的は、上記物品組付方法の実施に
使用する物品組付装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るために請求項１の発明にあっては、組付体をロボット
に保持させて該ロボットにより該組付体を被組付体に組
付ける物品組付方法において、前記組付体の組付部を前
記被組付体の被組付部に対して所定の位置関係を有する
ように位置決めし、次に、前記組付体の組付部の位置決
め状態を維持しつつ、該組付体の組付部に対して所定の
位置精度を有さない部位を前記ロボットにより保持し、
この後、前記組付体の組付部と前記被組付体の被組付部
との所定の位置関係情報に基づき、前記ロボットを作動
させて、該組付体を該被組付体に組付ける構成としてあ
る。

【０００８】上記請求項１の好ましい態様としては、請
求項２〜４の記載の通りとなる。

【０００９】上記第２の目的を達成するために請求項５
の発明にあっては、被組付体に対する組付体を搬送し、
該組付体の組付部を該被組付体の被組付部に対して所定
の位置関係を有するように位置決めする搬送手段と、前
記搬送手段により搬送された組付体を、該組付体の組付
部に対して所定の位置精度を有しない部位において、該
組付体の組付部の位置決め状態を維持しつつ、保持し、
この保持後に、前記組付体の組付部と前記被組付体の被
組付部との所定の位置関係情報に基づき、該組付体を該
被組付体に組付けるロボットと、が備えられている、こ
とを特徴とする物品組付装置とした構成としてある。

【００１０】上記請求項５の好ましい態様としては、請
求項６以下の記載の通りとなる。

【００１１】

【発明の効果】請求項１に記載された発明によれば、位
置決めガイドを用いて組付体を所定の姿勢状態にしなく
ても、組付体の組付部と被組付体の被組付部との所定の
位置関係情報だけに基づき組付体の組付けが的確に行わ
れ、その際、ロボットが保持する組付体の保持個所は、
組付体の組付部に対して所定の位置精度を有する特定個
所に限定されず、組付時に、被組付体と干渉しない個所
等を適宜選択できることになる。このため、組付体に位
置決めガイドがなくても、様々な組付け状況に対して該
組付体を被組付体に的確に組付けることができることに
なる。

【００１２】請求項２に記載された発明によれば、組付
体の組付部の位置決め状態を維持しつつ、該組付体をロ
ボットにより保持することが、該ロボットが、フロ−テ
ィング状態で該組付体を保持し、その後、該フロ−ティ
ング状態を停止することであることから、ロボットは、
フロ−ティング状態の有無を利用して、具体的に、組付
体の組付部の位置決め状態を維持しつつ保持できること
になり、位置決めされた組付体の組付部を基準として、
被組付体に向けて移動を開始することが確実に行われる
ことになる。このため、上記請求項１と同様の作用効果
を具体的態様をもって得ることができることになる。

【００１３】請求項３に記載された発明によれば、組付
体がラジエタとされ、被組付体が車体とされ、ロボット
が保持するラジエタの保持部分が、該ラジエタの組付部
に対して所定の位置精度を有しない該ラジエタ上端面に
おけるシュラウド固定用ボスであることから、被組付体
を車体とし、組付体をラジエタとする場合において、そ
の車体にヘッドライトを装着されて車体前側におけるラ
ジエタ挿入空間が狭くなるようなときでも、干渉等の問
題を生じさせることなく、ラジエタを車体に的確に組付
けることができることになる。

【００１４】請求項４に記載された発明によれば、組付
体がラジエタとされ、被組付体が、ヘッドライトが装着
された車体であることから、そのように車体にヘッドラ
イトが装着されている場合においても、ラジエタに対す
るロボットの保持部分として、ヘッドライトとの干渉を
回避できる部位を適宜選択して、その部位をロボットに
より保持さえさせれば、ラジエタを車体に的確に組付け
ることができることになる。

【００１５】請求項５に記載された発明によれば、被組
付体に対する組付体を搬送し、該組付体の組付部を該被
組付体の被組付部に対して所定の位置関係を有するよう
に位置決める搬送手段と、該搬送手段により搬送された
組付体を、該組付体の組付部に対して所定の位置精度を
有しない部位において、該組付体の組付部の位置決め状
態を維持しつつ、保持し、この保持後に、組付体の組付
部と前記被組付体の被組付部との所定の位置関係情報に
基づき、該組付体を該被組付体に組付けるロボットと、
を備えることから、搬送手段により、組付体の組付部が
被組付体の被組付部に対して所定の位置関係を有するよ
うに位置決めされ、ロボットにより、その組付体の組付
部の位置決め状態を維持しつつ、組付部に対して所定の
位置精度を有しない組付体の部位が保持されることにな
り、前述の請求項１に係る方法の実施に使用できる物品
組付装置を提供できることになる。また、組付体の位置
決めにおいて、搬送手段を用いることから、組付体を被
組付体に応じて供給できることになり、連続的な組付け
作業を行うことができることになる。

【００１６】請求項６に記載された発明によれば、搬送
手段が 組付体を所定位置に搭載する台車であることか
ら、多くの組付体を台車に搭載して、その台車を所定の
停止位置に停止させるだけで、その多くの組付体を、そ
の台車上における各組付体の所定位置をもって位置決め
ることができることになる。このため、ロボットによる
組付け作業を滞らせることなく、台車による組付体の供
給作業を少なくすることができることになる。

【００１７】請求項７に記載された発明によれば、台車
が進入する搬入通路と、搬入通路の搬入端における作業
ステ−ションにおいて、台車を位置決め固定する位置決
め固定手段と、作業ステ−ションから搬入通路とは別に
設けられる搬出路と、が備えられていることから、台車
を一方通行として、組付体の供給作業を円滑に行うこと
ができると共に、位置決め固定手段により台車を位置決
め固定し、多くの組付体の位置決めを確実に行うことが
できることになる。

【００１８】請求項８に記載された発明によれば、作業
ステ−ションが、回転可能なタ−ンテ−ブルにより構成
されていることから、ロボットによる台車からの組付体
取り出し作業を円滑に行うことができると共に、搬入
路、搬出路の設定の自由度を高めることができることに
なる。

【００１９】請求項９に記載された発明によれば、ロボ
ットが、組付体を、該組付体の組付部に対して所定の位
置精度を有しない部位においてフロ−ティング状態で保
持するフロ−ティング機構と、該フロ−ティング機構の
フロ−ティング状態を停止する停止機構とが備えられて
いることから、フロ−ティング機構と停止機構とを利用
することにより、ロボットは、組付体の組付部の位置決
め状態を維持しつつ、該組付体を保持できることにな
り、前述の請求項２と同様の作用効果を具体的に得るこ
とができることになる。

【００２０】請求項１０に記載された発明によれば、組
付体がラジエタとされ、被組付体が車体とされ、ロボッ
トが保持するラジエタの保持部分が、該ラジエタの組付
部に対して所定の位置精度を有しない該ラジエタ上端面
におけるシュラウド固定用ボスであることから、組付体
がラジエタとされ、被組付体が車体とされる場合におい
ても、本装置を用いることにより、前述の請求項３と同
様の作用効果を得ることができることになる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態について
図面に基づいて説明する。図１は本実施形態の全体構成
を示す図である。この図１において、１は、被組付体と
しての車体２を搬送する車体搬送ラインで、この搬送ラ
イン１においては、車体２が、順次、搬送されることに
なっている。

【００２２】上記車体搬送ライン１の側方には、図１に
示すように、組付体供給ステ−ション３、ロボット作業
ステ−ション４が、該車体搬送ライン１に近づくように
して順次、配設されている。

【００２３】上記組付体供給ステ−ション３には、図１
に示すように、搬入路５と、作業領域６と、搬出路７と
が設けられ、それらを台車８が移動可能となっている。
台車８は、図３、図４に示すように、その平坦な長方形
状の底板９外面の四隅に車輪１０を有し、その車輪１０
により台車８は走行可能とされている。この台車８の底
板９の長手方向両端面には、略楔状の凹所１１ａ、１１
ｂがそれぞれ形成されており、その凹所１１ａ（１１
ｂ）は、底板９の幅方向中央に位置されている（図７参
照）。この台車８には、その幅方向（図４中、左右方
向）両側において、組付体としてのラジエタ１２をセッ
トする複数の棚段１３が設けられており、その複数の棚
段１３は、台車８の幅方向内方に向うに従って下方に向
うように傾斜した状態で上下方向に順次、設けられてい
る。この各棚段１３の内端部には、図３〜図６に示すよ
うに、ストッパを兼ねた位置決め具１４が設けられてい
る（図３においては一部のみ記載されている）。この位
置決め具１４は、１つのラジエタ１２について２つ用い
られるようにして設けられており、その各位置決め具１
４には、ラジエタ１２下端部における取付けピン１５
（組付部）を位置決める位置決め溝１４ａが上方に向っ
て開口するように形成されている。これにより、棚段１
３にラジエタ１２を載置すると共そのラジエタ１２下端
面の２つの取付けピン１５を位置決め具１４の位置決め
溝１４ａに嵌合したときには、そのラジエタ１２（取付
けピン１５）は、台車８上において位置決められると共
に、ラジエタ１２の上端面及びその上端面に設けられて
シュラウドに対して固定するために用いる一対のボス１
６は、図４、図５に示すように、棚段１３から若干、斜
め上方に突出されることになっている。尚、ボス１６
は、取付けピン１５に対して、高い所定の位置精度をも
ってまでは関連付けられていない。また、このラジエタ
１２の両側部には、図１６に示すように、既知の如く、
保持孔４５が形成されている。

【００２４】図１に示すように、上記搬入路５は、車体
搬送ライン１に近づくように延び、その搬入路終端には
作業領域６が設けられ、その作業領域６からは、搬入路
５とは別に、搬出路７が、該搬入路５に対して略４５度
程度の角度をもって遠のくように延びている。この搬入
路５と搬出路７とには、リフタ１７がそれぞれ配設さ
れ、作業領域６にはタ−ンテ−ブル１８が配設されてい
る。

【００２５】リフタ１７は、床上に配設される基板１７
ａと、該基板１７ａ上において昇降動可能とされる昇降
板１７ｂとを備え、その昇降板１７ｂの上面には、台車
８をリフタ１７の延び方向に変位動させる駆動ロ−ラ
（図示略）が設けられている。このリフタ１７は、搬入
路５及び搬出路７において、台車８の左右車輪１０間隔
よりも狭い幅をもって搬出入路の延び方向に延ばされて
おり、昇降板１７ｂが下降位置をとるときには台車８の
底板９よりも低い位置に位置され、昇降板１７ｂが上昇
位置をとるときには、昇降板１７ｂの上面とタ−ンテ−
ブル１８の上面とが面一となるように位置されることに
なっており、これにより、リフタ１７とタ−ンテ−ブル
１８との間で台車８の受け渡し等が行えることになって
いる。

【００２６】上記タ−ンテ−ブル１８は、台車８の左右
車輪１０間隔よりも狭い幅をもって台車８の長手方向長
さ程度延ばされており、その上面には、台車８をタ−ン
テ−ブル１８の延び方向に変位動させる駆動ロ−ラ４６
（図８参照）が設けられている。このタ−ンテ−ブル１
８は所定高さ位置を保持しつつ回転可能とされており、
その回転により、そのタ−ンテ−ブル１８は、作業領域
６において、図１に示すように、台車受け取り位置、ラ
ジエタ取り出し位置、台車受け渡し位置の任意の位置を
採り得るようになっている。

【００２７】上記タ−ンテ−ブル１８の長手方向一端部
にはストッパ１９が設けられ、タ−ンテ−ブル１８の長
手方向他端部には、位置決め片２０が揺動可能に支持さ
れている。ストッパ１９は、図７に示すように、タ−ン
テ−ブル１８の幅方向中央において、前記台車８におけ
る凹所１１ａに対応した突部２１が設けられ、進入して
くる台車８の凹所１１ａがストッパ１９の突部２１に嵌
り込むことにより、その台車８の移動が規制されると共
に、その台車８における進入側が、タ−ンテ−ブル１８
の幅方向において位置決めがなされることになってい
る。位置決め片２０は、図示を略すシリンダ装置により
所定の揺動位置をとり得るようになっている。この位置
決め片２０は、台車８の凹所１１ｂに対応した突部２２
を備えており、この位置決め片２０の突部２２は、台車
８がタ−ンテ−ブル１８上に進入し終わったときに、シ
リンダ装置により駆動されて、台車８の凹所１１ｂに嵌
まり込み、これにより、タ−ンテ−ブル１８の進入方向
後方側への台車８の移動を規制すると共に、台車８全体
をタ−ンテ−ブル１８の幅方向において位置決めするこ
とになっている。勿論、台車８がタ−ンテ−ブル１８に
進入するに際しては、位置決め片２０は、垂れ下がった
位置を採り、台車８の進入が妨げられることはないよう
になっている。

【００２８】前記ロボット作業ステ−ション４には、図
１、図２に示すように、ロボット２３が配置されてい
る。ロボット２３は、そのア−ム２４先端部にラジエタ
１２保持用ロボットハンド２５を備えており、そのロボ
ットハンド２５には、図９に示すように、車種に応じた
ラジエタ１２を検知するラジエタ検知機構２６と、一対
のガソリン車用チャック機構２７と、ディ−ゼル車用チ
ャック機構２８と、吊り上げ補助機構２９とを備えてい
る。

【００２９】上記ラジエタ検知機構２６は、図９に示す
ように、ラジエタ１２の上端面に対向する所定位置にお
いて、該ラジエタ１２の上端面に当接する変位棒３０
と、該変位棒３０の位置を検出する位置検出センサ３１
とを備えており、この位置検出センサ３１の結果に基づ
き、車種に応じたラジエタ１２、例えばガソリン車用ラ
ジエタ、ディ−ゼル車用ラジエタ等を検知することにな
っている。

【００３０】上記各ガソリン車用チャック機構２７は、
図１０に示すように、摺動軸３２を介してロボットハン
ド２５にそれぞれ支持されている。この両摺動軸３２
は、ガソリン車用ラジエタ１２上端面においてシュラウ
ドに固定するために突設される一対のボス１６と同じ間
隔をあけて配設され、その両摺動軸３２は互いに平行と
されている。この各摺動軸３２にはチャック機構がほと
んど抵抗のない状態で摺動可能にそれぞれ支持されてお
り、これにより、各チャック機構２７のフロ−ティング
機構が構成されている。この各チャック機構２７は一対
の爪３３を備えており、その一対の爪３３は、摺動軸３
２の延び方向において開閉可能とされている。本実施形
態においては、この一対の爪３３の開閉動は、シリンダ
装置３４と、図示を略すばねとにより駆動できることに
なっており、シリンダ装置３４における出力ロッド３５
が短縮したときには、ばねの縮み力に基づき一対の爪３
３は、図１１に示すように、開状態となり、シリンダ装
置３４の出力ロッド３５が伸張したときには、図１２に
示すように、その先端部がばね力に抗して、一対の爪３
３が閉状態となることになっている。尚、符号３６は、
ボス１６の必要以上の進入を規制するストッパ、３７
は、チャック機構２７の必要以上の摺動を規制するスト
ッパである。

【００３１】この各チャック機構２７には、図１０に示
すように、停止機構としてのブレ−キ機構３８がそれぞ
れ備えられ、そのブレ−キ機構３８とチャック機構２７
とは一体化されている。このブレ−キ機構３８は、摺動
軸３２に摺動可能に保持されているが、一対の爪３３が
ラジエタ１２上端面におけるボス１６をフロ−ティング
状態で把持し終えたときには、ブレ−キ機構３８の摺動
に対してブレ−キを作用させて、チャック機構２７を摺
動軸３２に固定する機能を有している。

【００３２】また、この一対のガソリン車用チャック機
構２７は、一体的に、図９中、上下方向に昇降動できる
ことになっており、その昇降動により、ラジエタ１２上
端面におけるボス１６に対して把持位置を採り得るよう
になっている。

【００３３】上記一対のディ−ゼル車用チャック機構２
８は、前記ガソリン車用チャック機構２７と基本的に同
じ構成とされており、その一対のチャック機構２８は、
ディ−ゼル車用ラジエタ１２上端面におけるボス１６に
対応すべく、一対のガソリン車用チャック機構２７の間
隔よりも広げられている点でのみ、該一対のガソリン車
用チャック機構２７と相違している。

【００３４】上記吊り上げ補助機構２９は、垂下する一
対の支持具３９を備えており、その各支持具３９の先端
部（図９中、下端部）には、互いに向い合うように挿入
ピン４０がそれぞれ設けられている。この各一対の支持
具３９は、ラジエタ１２の幅方向長さ（図９中、左右方
向長さ）よりも長い間隔をあけて配設されており、その
各一対の支持具３９は、一体的に昇降動できると共に、
互いに接近離間動できることになっている。これによ
り、各支持具３９の挿入ピン４０をラジエタ１２側部に
形成される保持孔４５（図１６参照）に挿入して、この
一対の支持具３９を、ラジエタ１２吊り上げ補助具とし
て用いることができることになっている。

【００３５】次に、上記組付装置を用いて、本実施形態
に係る組付方法について説明する。

【００３６】先ず、多数のラジエタ１２が搭載された台
車８が、図１に示すように、搬入路５に搬入され、その
台車８は、リフタ１７の上方領域に位置するように位置
される。この場合、各ラジエタ１２は、台車８における
棚段１３の所定位置にそれぞれセットされ、各ラジエタ
１２の取付けピン１５は、位置決め具１４の位置決め溝
１４ａにそれぞれ嵌め込まれ、各取付けピン１５は、台
車８上において位置決めされることになっている。

【００３７】台車８がリフタ１７の上方領域に位置され
ると、図２に示すように、リフタ１７の昇降板１７ｂが
上昇して台車８の底板９に当接し、台車８は持ち上げら
れる。リフタ１７の昇降板１７ｂ上面とタ−ンテ−ブル
１８の上面とが同一高さになると、昇降板１７ｂの上昇
が停止され、その昇降板１７ｂ上の駆動ロ−ラが台車８
をタ−ンテ−ブル１８に向けて送り出す。このとき、タ
−ンテ−ブル１８は、台車受け入れ位置を採っており、
昇降板１７ｂによる台車８送り出しと同時に、タ−ンテ
−ブル１８上の駆動ロ−ラ４６も作動し始め、その駆動
ロ−ラ４６は台車８をタ−ンテ−ブル１８上に引き込む
ことになっている。これにより、台車８は、タ−ンテ−
ブル１８上に進入し、その台車８の底板９端面がストッ
パ１９に当接することにより、その台車８の移動が止め
られることになる。このとき、ストッパ１９の突部２１
に台車８における底板９の凹所１１ａが、ある程度嵌り
込む。

【００３８】台車８の移動がストッパ１９により止めら
れると、位置決め片２０が揺動駆動され、その位置決め
片２０の突部２２は台車８における底板９の凹所１１ｂ
に押し込まれる。これにより、台車８は、タ−ンテ−ブ
ル１８上において位置決めされることになる。続いて、
タ−ンテ−ブル１８が回転されて、ロボット２３が台車
８からラジエタ１２を取り出し易いラジエタ取り出し作
業位置に位置され、その位置で固定される。これによ
り、台車８上の各ラジエタ１２の取付けピン１５は、位
置決め固定されたことになる。

【００３９】次に、ロボット２３が作業を開始する。ロ
ボット２３は、先ず、そのロボットハンド２５が、取り
出すべきラジエタ１２の上端面に対向する所定位置に移
動し、その位置において、ラジエタ検知機構２６がラジ
エタ１２の種類を検知する。

【００４０】ラジエタ１２の種類が検知されると、その
種類に対応した一対のチャック機構２７（または２８）
が作動を開始する。例えば、ガソリン車用ラジエタ１２
であることが検知されたときには、ガソリン車用一対の
チャック機構２７がラジエタ１２上端面における一対の
ボス１６に向って移動し、把持位置で停止する。その把
持位置に各チャック機構２７が至ると、その各チャック
機構２７（一対の爪３３）はボス１６を把持する。この
場合、各チャック機構２７は、フロ−ティング状態（チ
ャック機構２７が摺動軸３２上を摺動可能となっている
状態）にあり、その各チャック機構２７がボス１６を把
持しても、台車８上のラジエタ１２の姿勢状態に変化を
与えず、ラジエタ１２は、台車８にセットされた当初の
姿勢状態が維持される。勿論、この場合、ディ−ゼル車
用一対のチャック機構２８は、ガソリン車用チャック機
構２７よりも上昇位置を採って、ガソリン車用チャック
機構２７の作業に支障を与えないようになっているが、
ラジエタ１２がディ−ゼル用である場合には、図１５に
示すように、ガソリン車用チャック機構２７が上昇位置
において待機する一方、ディ−ゼル車用チャック機構２
８が下降して、そのラジエタ１２のボス１６を把持す
る。

【００４１】ラジエタ１２上端面における各ボス１６が
各チャック機構２７により把持されると、今度は、吊り
上げ補助機構２９における一対の支持具３９の挿入ピン
４０がラジエタ１２側面の保持孔４６に進入する。勿
論、この場合も、ラジエタ１２の姿勢に変化を与える外
力は作用しない。

【００４２】次に、ロボット２３は、その保持したラジ
エタ１２を台車８から引き出し、そのラジエタ１２を吊
り上げた状態で組付位置における車体２に搭載する。こ
の場合、ロボット２３は、台車８上の各ラジエタ１２の
取付けピン１５と車体２における取付け穴４１（図１６
参照）との位置関係情報に基づき、搬送、組付作動を行
う。そして、そのラジエタ１２の組付を終えると、ロボ
ット２３は、次のラジエタ１２の組付のために待機位置
において待機する。

【００４３】車体２への組付けのために、台車８からラ
ジエタ１２が全て取り出されると、タ−ンテ−ブル１８
は台車受け渡し位置を採り、その台車８は、前述の台車
受け入れの場合と逆順序をもって搬出路７に移動され
る。この後、タ−ンテ−ブル１８は、ラジエタ１２が搭
載された新たな台車８を受け入れることになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施形態における全体構成を平面的に示す図。

【図２】図１の側面図。

【図３】実施形態に係る台車を示す側面図。

【図４】実施形態に係る台車の内部を示す図。

【図５】台車におけるラジエタのセット状態を下方向か
ら示す図。

【図６】位置決め具とラジエタの取付けピンとの関係を
示す図。

【図７】タ−ンテ−ブル上における台車の位置決めを説
明する平面図。

【図８】図７の側面図。

【図９】ロボットハンドにおいてラジエタの種類を検知
する状態を示す図。

【図１０】チャック機構及びブレ−キ機構を説明する説
明図。

【図１１】チャック機構の開状態を示す図。

【図１２】チャック機構の閉状態を示す図。

【図１３】ロボットハンドによるガソリン車用ラジエタ
の保持を説明する図。

【図１４】図１３の続きを示す図。

【図１５】ロボットハンドによるディ−ゼル車用ラジエ
タの保持を説明する図。

【図１６】本実施形態を概念的に示す図。

【図１７】従来に係る組付けを概念的に示す図。

【図１８】ヘッドライトが装着された車体に対する従来
に係る組付けを概念的に示す図。

【符号の説明】

２ 車体 ５ 搬入路 ６ 作業領域 ７ 搬出路 ８ 台車 １２ ラジエタ １４ 位置決め具 １５ 取付けピン １８ タ−ンテ−ブル ２３ ロボット ２５ ロボットハンド ２７ ガソリン車用チャック機構 ２８ ディ−ゼル車用チャック機構 ３２ 摺動軸 ３８ ブレ−キ機構 ４１ 取付け穴

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 組付体をロボットに保持させて該ロボッ
   トにより該組付体を被組付体に組付ける物品組付方法に
   おいて、 前記組付体の組付部を前記被組付体の被組付部に対して
   所定の位置関係を有するように位置決めし、 次に、前記組付体の組付部の位置決め状態を維持しつ
   つ、該組付体の組付部に対して所定の位置精度を有さな
   い部位を前記ロボットにより保持し、 この後、前記組付体の組付部と前記被組付体の被組付部
   との所定の位置関係情報に基づき、前記ロボットを作動
   させて、該組付体を該被組付体に組付ける、ことを特徴
   とする物品組付方法。
2. 【請求項２】 請求項１において、 前記組付体の組付部の位置決め状態を維持しつつ、該組
   付体を前記ロボットにより保持することは、該ロボット
   が、フロ−ティング状態で該組付体を保持し、その後、
   該フロ−ティング状態を停止することである、ことを特
   徴とする物品組付方法。
3. 【請求項３】 請求項２において、 前記組付体がラジエタとされ、 前記被組付体が車体とされ、 前記ロボットが保持する前記ラジエタの保持部分が、該
   ラジエタの組付部に対して所定の位置精度を有しない該
   ラジエタ上端面におけるシュラウド固定用ボスである、
   ことを特徴とする物品組付方法。
4. 【請求項４】 請求項２において、 前記組付体がラジエタとされ、 前記被組付体が、予めヘッドライトが装着された車体で
   ある、ことを特徴とする物品組付方法。
5. 【請求項５】 被組付体に対する組付体を搬送し、該組
   付体の組付部を該被組付体の被組付部に対して所定の位
   置関係を有するように位置決めする搬送手段と、 前記搬送手段により搬送された組付体を、該組付体の組
   付部に対して所定の位置精度を有しない部位において、
   該組付体の組付部の位置決め状態を維持しつつ、保持
   し、この保持後に、前記組付体の組付部と前記被組付体
   の被組付部との所定の位置関係情報に基づき、該組付体
   を該被組付体に組付けるロボットと、が備えられてい
   る、ことを特徴とする物品組付装置。
6. 【請求項６】 請求項５において、 前記搬送手段が 前記組付体の組付部を所定位置に搭載
   する台車である、ことを特徴とする物品組付装置。
7. 【請求項７】 請求項６において、 前記台車が進入する搬入路と、 前記搬入通路の搬入端における作業ステ−ションにおい
   て、前記台車を位置決め固定する位置決め固定手段と、 前記作業ステ−ションから前記搬入通路とは別に設けら
   れる搬出路と、が備えられている、ことを特徴とする物
   品組付装置。
8. 【請求項８】 請求項７において、 前記作業ステ−ションが、回転可能なタ−ンテ−ブルに
   より構成されている、ことを特徴とする物品組付装置。
9. 【請求項９】 請求項５において、 前記ロボットが、前記組付体を、該組付体の組付部に対
   して所定の位置精度を有しない部位においてフロ−ティ
   ング状態で保持するフロ−ティング機構と、該フロ−テ
   ィング機構のフロ−ティング状態を停止する停止機構と
   が備えられている、ことを特徴とする物品組付装置。
10. 【請求項１０】 請求項９において、 前記組付体がラジエタとされ、 前記被組付体が車体とされ、 前記ロボットが保持する前記ラジエタの保持部分が、該
    ラジエタの組付部に対して所定の位置精度を有しない該
    ラジエタ上端面におけるシュラウド固定用ボスである、
    ことを特徴とする物品組付装置。