JPH10277798A - サーボプレスのモーション制御装置とその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 サーボプレスの加工サイクルタイムを短縮す
るモーション制御装置とその制御方法を提供する。 【解決手段】 スライド１５と金型との型タッチ位置、
スライド１５の加圧開始位置及び打抜き位置は、特定信
号検出器により、サーボモータの実作業トルク、スライ
ドの振動加速度又はスライドと金型間又は金型と被加工
物間の接触時の音圧によって検出できる。そして、検出
されたこの型タッチ位置の所定距離上方をスライドの上
限位置としたり、加圧開始位置より所定距離上方の位置
を加工開始位置としたり、また打抜きを検出するとスラ
イドを上昇工程に切替えたりして加工を行なうようにす
る。この結果、スライドは工程が短縮されると共に型タ
ッチから加圧開始までの区間で高速下降の領域が拡大さ
れるので、加工サイクルタイムが短縮される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、スライドが電動
サーボモータにより直動駆動されるサーボプレスの加工
において、サイクルタイムの短縮を可能とするモーショ
ン制御装置とその制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】エレクトロニクス製品に代表されるよう
に近年のハイテク化は目ざましく、それに伴ってその構
成部品に対して高精度の品質が要求されている。プレス
加工においても、このような要求に対応するためには様
々な技術的な改善がなされており、例えば従来の油圧プ
レスではできないような高精度の加工が、サーボモータ
によって駆動されるサーボプレスによって行なわれてい
る。例えば、特開平２−２２４８９８号公報では、サー
ボモータにより駆動されるスライドが設定された制御パ
ターンでストローク制御されるプレス機械に係わる技術
が開示されている。図８に示すように、このプレス機械
はフレーム１０に上下動するスライド１５を備えてい
る。スライド１５はボールねじ１４（本発明において
は、動力変換装置と表示），減速機１２（同、回転伝達
部材）を介してサーボモータ１１と接続され、このサー
ボモータ１１によって駆動される。前記サーボモータ１
１はサーボアンプ２９（同、サーボモータ指令出力手
段）を介してコントローラ２０（同、サーボ制御装置）
に接続されている。サーボモータ１１により駆動される
スライド１５は、前記コントローラに入力された制御パ
ターン又は入力された加工条件に基づいて自動設定され
た制御パターンに基づいてモーション制御される。この
制御パターンの一例として、図９に示すようなパンチ加
工の例が挙げられている。この制御において、スライド
１５は上昇端Ｚ１（本発明においては、上限位置と表
示）から下降端Ｚ２（同、下限位置）まで駆動されてパ
ンチ加工が行なわれるが、この上昇端Ｚ１と下降端Ｚ２
との間に中間点Ｚ３を定め、この中間点Ｚ３より下降端
Ｚ２までは別の速度を設定することによって、より精密
な加工を行なうとしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、加工精
度を向上し製品品質の向上を図ることは生産技術の進歩
として非常に重要なことであるが、また一方、加工時間
の短縮を図り生産性を向上することも生産技術の面から
非常に重要なことといえる。前記従来技術においては、
加工精度の向上のためのスライドの制御パターンが示さ
れているが、加工時間の短縮という観点からみると、こ
の制御パターンを決めるパラメータであるスライドの速
度とこの速度切替え位置あるいは加圧時間等の条件を、
スライドがより短い軌跡の行程で、かつ、より速い速度
で加工を行なうように設定する必要がある。

【０００４】この発明は上記の問題点に鑑みてなされ、
加工のサイクルタイムを短縮するためのサーボプレスの
モーション制御装置とその制御方法を提供することを目
的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段、作用及び効果】上記の目
的を達成するために、請求項１に記載の発明は、上下動
するスライド１５と、スライド１５を上下駆動するサー
ボモータ１１と、スライド１５の位置及び速度をそれぞ
れ検出するスライド位置検出手段１７及び速度検出手段
１１ａと、スライド１５の位置及び速度条件を設定する
設定・表示手段１８と、前記設定条件に基づいてサーボ
モータ１１の速度指令値を出力する手段と、この速度指
令値を受けてサーボモータ１１を制御するサーボモータ
指令出力手段２９とを備え、この所定の位置及び速度デ
ータに基づいてスライド１５のモ−ション制御を行ない
被加工物の加工を行なうサーボプレスのモーション制御
装置において、打抜き加工時に、金型２が被加工物の加
圧を始めるときのスライド１５の加圧開始位置を特定す
るための信号を検出する位置特定信号検出器２３と、こ
の位置特定信号検出器２３により検出された信号の変化
率又はレベルの大きさに基づいて前記加圧開始位置を検
出し、このときに位置データを前記スライド位置検出手
段１７から入力する特定位置判定手段２５と、この特定
位置判定手段２５に入力された前記加圧開始位置データ
に基づいて、この位置より所定距離上方に、スライド１
５の下降速度が最高速度から加工速度に切替わる加工開
始位置を設定する位置設定手段２７と、この位置設定手
段２７によって新たに設定された加工開始位置データ及
び前記設定・表示手段１８により入力された位置及び速
度条件をスライド制御データとして記憶するモーション
記憶手段２４と、次回の打抜き加工時に、加工中に検出
されるスライド１５の位置及び速度が前記モーション記
憶手段２４に記憶されたスライド制御データに基づくモ
ーションとなるように、サーボモータ１１の速度指令値
を演算して前記サーボモータ指令出力手段２９に出力す
るサーボモータ制御演算手段２８とを備えた構成として
いる。

【０００６】請求項１に記載の発明によると、金型が被
加工物の加工を始めるときのスライドの加圧開始位置
は、位置を特定する信号（例えば、出力トルク、振動加
速度等）によって検出することができる。そして、この
加圧開始位置より所定距離上方に新たな加工開始位置を
設定し、上限位置からこの新たに設定した加工開始位置
まで、スライドを最高速度で下降して打抜き加工を行な
うようにするので、加工サイクルタイムが短縮され、生
産性の向上を図ることができる。

【０００７】また、請求項２に記載の発明は、請求項１
記載のサーボプレスのモーション制御装置において、前
記特定位置判定手段２５は、前記位置特定信号検出器２
３により検出された信号の時間的な変化率又はレベルの
大きさに基づいて、さらに、スライド１５の型タッチ位
置を検出し、このときの位置データを前記スライド位置
検出手段１７から入力すると共に、前記位置設定手段２
７は、この型タッチ位置データに基づいてこの位置より
所定距離上方の位置を二回目以降の新たな上限位置とし
て設定するサーボプレスのモーション制御装置の構成と
している。

【０００８】請求項２に記載の発明によると、スライド
が金型に接触する型タッチ位置は、この位置を特定する
信号（例えば、出力トルク、振動加速度等）によって検
出することができる。そして、この検出された型タッチ
位置より所定距離上方に新たな上限位置を設定し、また
前記設定された新たな加工開始位置まで、スライドを最
高速度で下降して打抜き加工を行なうようにするので、
スライドは工程が短縮されると共に、従来よりも加圧開
始位置に近い位置まで高速で下降することができる。こ
の結果、加工サイクルタイムが短縮され、生産性の向上
を図ることができる。

【０００９】また、請求項３に記載の発明は、請求項１
記載のサーボプレスのモーション制御装置において、前
記特定位置判定手段２５は、前記位置特定信号検出器２
３により検出された信号の時間的な変化率又はレベルの
大きさに基づいて、さらに、スライド１５の打抜きを検
出すると共に、前記サーボモータ制御演算手段２８は、
この打抜き後直ちにサーボモータ１１を逆回転させる指
令をサーボモータ指令出力手段２９に出力して、スライ
ド１５を前記打抜き位置から上昇させるサーボプレスの
モーション制御装置の構成としている。

【００１０】請求項３に記載の発明によると、スライド
が打抜きを完了する打抜き位置は、この位置を特定する
信号（例えば、出力トルク、振動加速度等）によって検
出することができる。そして、この打抜きが検出される
とスライドを直ちに上昇させるので、スライドはこの打
抜き後に下限位置まで到達する工程が短縮される。この
結果、加工サイクルタイムが短縮され、生産性の向上を
図ることができる。

【００１１】また、請求項４に記載の発明は、上下動す
るスライド１５と、スライド１５を上下駆動するサーボ
モータ１１と、スライド１５の位置及び速度をそれぞれ
検出するスライド位置検出手段１７及び速度検出手段１
１ａと、スライド１５の位置及び速度条件を設定する設
定・表示手段１８と、前記設定条件に基づいてサーボモ
ータ１１の速度指令値を出力する手段と、この速度指令
値を受けてサーボモータ１１を制御するサーボモータ指
令出力手段２９とを備え、この所定の位置及び速度デー
タに基づいてスライド１５のモ−ション制御を行なって
被加工物の成形加工を行なうサーボプレスのモーション
制御装置において、前記設定・表示手段１８により入力
された位置及び速度条件をスライド制御データとして記
憶するモーション記憶手段２４と、このモーション記憶
手段２４のスライド制御データに基づいて、前記スライ
ド１５が上限位置から下降開始後に最高速度に達するま
では最大トルクで加速する加速指令を出力し、最高速度
に達した後、下限位置上方の所定の位置からは最大トル
クで減速する減速指令を出力する速度指令演算手段２６
と、加工中に検出されるスライド１５の位置及び速度が
前記モーション記憶手段２４に記憶されたスライド制御
データに基づくモーションとなるようにサーボモータ１
１の速度指令値を演算して出力すると共に、前記速度指
令演算手段２６からの加速指令又は減速指令を受けてサ
ーボモータ１１の最大加速指令又は最大減速指令を出力
するサーボモータ制御演算手段２８と、前記サーボモー
タ制御演算手段２８からの速度指令値に基づいてサーボ
モータ１１の速度を制御し、あるいは、前記最大加速指
令又は最大減速指令に基づいて、サーボモータ１１の電
流値を最大加速電流又は最大減速電流に制御するサーボ
モータ指令出力手段２９とを備えた構成としている。

【００１２】請求項４に記載の発明によると、スライド
が上限位置から下降開始後に最高速度に達するまでは最
大トルクで加速されながら下降し、最高速度に達すると
この速度に維持されて下降する。そしてスライドは、下
限位置上方の所定の位置からは最大トルクで減速されな
がら下降して下限位置で停止する。この結果、下降工程
でのスライドの加速及び減速時間が短縮されるので、加
工サイクルタイムが短縮され生産性の向上を図ることが
できる。

【００１３】また、請求項５に記載の発明は、上下動す
るスライド１５と、スライド１５を上下駆動するサーボ
モータ１１と、スライド１５の位置及び速度をそれぞれ
検出するスライド位置検出手段１７及び速度検出手段１
１ａと、スライド１５の位置及び速度条件を設定する設
定・表示手段１８と、前記設定条件に基づいてサーボモ
ータ１１の速度指令値を出力する手段と、この速度指令
値を受けてサーボモータ１１を制御するサーボモータ指
令出力手段２９とを備え、この所定の位置及び速度デー
タに基づいてスライド１５のモ−ション制御を行なって
被加工物の成形加工を行なうサーボプレスのモーション
制御装置において、前記設定・表示手段１８により入力
された位置及び速度条件をスライド制御データとして記
憶するモーション記憶手段２４と、このモーション記憶
手段２４のスライド制御データに基づいて、前記スライ
ド１５が下限位置から上昇開始後に最高速度に達するま
では最大トルクで加速する加速指令を出力し、最高速度
に達した後、上昇位置下方の所定の位置からは最大トル
クで減速する減速指令を出力する速度指令演算手段２６
と、加工中に検出されるスライド１５の位置及び速度が
前記モーション記憶手段２４に記憶されたスライド制御
データに基づくモーションとなるようにサーボモータ１
１の速度指令値を演算して出力すると共に、前記速度指
令演算手段２６からの加速指令又は減速指令を受けてサ
ーボモータ１１の最大加速指令又は最大減速指令を出力
するサーボモータ制御演算手段２８と、前記サーボモー
タ制御演算手段２８からの速度指令値に基づいてサーボ
モータ１１の速度を制御し、あるいは、前記最大加速指
令又は最大減速指令に基づいて、サーボモータ１１の電
流値を最大加速電流又は最大減速電流に制御するサーボ
モータ指令出力手段２９とを備えた構成としている。

【００１４】請求項５に記載の発明によると、スライド
が下限位置到達後の上昇工程において、上昇開始後に最
高速度に達するまでは最大トルクで加速されながら上昇
し、最高速度に達するとこの速度に維持されて上昇す
る。そしてスライドは、上限位置下方の所定の位置から
は最大トルクで減速されながら上昇して上限位置で停止
する。この結果、上昇工程でのスライドの加速及び減速
時間が短縮されるので、加工サイクルタイムが短縮され
生産性の向上を図ることができる。

【００１５】また、請求項６に記載の発明は、請求項１
〜５いずれか一つに記載のサーボプレスのモーション制
御装置において、前記位置特定信号検出器２３が、前記
サーボモータ１１の負荷電流に基づいて出力トルクを検
出するトルク検出手段、前記スライド１５の振動を検出
する加速度センサ、あるいは、スライド１５と金型２間
又は金型２と被加工物間の接触時の音圧を検出する音圧
センサのいずれかであるサーボプレスのモーション制御
装置の構成としている。

【００１６】請求項６に記載の発明によると、少なくと
も、前記型タッチ位置、加圧開始位置又は打抜き位置の
いずれかは、前記特定信号検出器により、サーボモータ
の実作業トルクの変化率、スライドの振動加速度レベル
又はスライドと金型間又は金型と被加工物間の接触時の
音圧レベルの大きさによって検出できる。そして、検出
されたこの型タッチ位置の所定距離上方をスライドの上
限位置として、加圧開始位置より所定距離上方の位置を
加工開始位置として、又は打抜きを検出すると直ちにス
ライドを上昇工程させて加工を行なうようにする。この
結果、スライドは上限位置から型タッチ位置までの工程
が短縮され、型タッチから加圧開始までの区間で高速下
降の領域が拡大され又は打抜き位置から下限位置までの
工程が省かれるので加工サイクルタイムが短縮され、生
産性の向上を図ることができる。

【００１７】また、請求項７に記載の発明は、サーボモ
ータ１１により直動駆動されるスライド１５の位置及び
速度を予め設定されたスライドモーションに基づいて制
御し被加工物の打抜き加工を行なうサーボプレスのモー
ション制御方法において、スライド１５の加圧力を発生
させるために必要なサーボモータ１１の実作業トルクの
時間的な変化率、スライド１５の振動加速度、あるい
は、スライド１５と金型２間、金型２と被加工物間の接
触時又は打抜き時の音圧レベルの大きさに基づいて、少
なくとも、スライド１５の型タッチ位置、加圧開始位置
又は打抜き位置のいずれかを検出し、二回目以降の打抜
き加工時には、この検出した型タッチ位置より所定距離
上方に新たな上限位置を設定して、この上限位置から下
降を開始し、又は、加圧開始位置の所定距離上方に新た
な加工開始位置を設定して上限位置からこの加工開始位
置まで最高速度で下降した後に加工開始位置で加工速度
に減速し、又は、打抜き位置が検出された後直ちにスラ
イド１５を上昇させて加工を行なうサーボプレスのモー
ション制御方法としている。

【００１８】請求項７に記載の発明によると、少なくと
も、スライドが金型に接触する型タッチ位置又は金型が
被加工物の加工を始める加圧開始位置は、それぞれの位
置を特定する信号（例えば、出力トルク、振動加速度
等）によって検出することができる。そして、この検出
された型タッチ位置より所定距離上方の新たに設定され
た上限位置から、加圧開始位置の所定距離上方の新たに
設定された加工開始位置まで、スライドを最高速度で下
降して打抜き加工を行ない、打抜き後は直ちにスライド
を上昇させるようにするので、加工サイクルタイムが短
縮され、生産性の向上を図ることができる。

【００１９】また、請求項８に記載の発明は、サーボモ
ータ１１により直動駆動されるスライド１５の位置及び
速度を予め設定されたスライドモーションに基づいて制
御して被加工物の成形加工を行なうサーボプレスのモー
ション制御方法において、スライド１５の加圧力を発生
させるために必要なサーボモータ１１の実作業トルクの
時間的な変化率、スライド１５の振動加速度、あるい
は、スライド１５と金型２間の接触時の音圧レベルの大
きさに基づいて、スライド１５の型タッチ位置を検出
し、二回目以降の成形加工時には、この検出した型タッ
チ位置の所定距離上方の位置に新たな上限位置を設定す
ると共に、スライド１５をこの上限位置から下降させる
ときに、又は／及び下限位置から前記上限位置まで上昇
させるときに、最高速度に達するまでは最大トルクで加
速し、最高速度に達するとこの速度を維持し、また最高
速度から停止するときには最大トルクで減速して加工を
行なうサーボプレスのモーション制御方法としている。

【００２０】請求項８に記載の発明によると、スライド
は上限位置から下降開始後に最高速度に達するまでは最
大トルクで加速されながら下降し、最高速度に達すると
この速度に維持されてさらに下降した後、下限位置上方
の所定の位置からは最大トルクで減速されながら下降し
て下限位置で停止する。そして一定時間加圧を保持した
後、スライドは下限位置から上昇開始後に最高速度に達
するまでは最大トルクで加速されながら上昇し、最高速
度に達するとこの速度に維持されてさらに上昇した後、
上限位置下方の所定の位置からは最大トルクで減速され
ながら上昇して上限位置で停止する。この様なモーショ
ンの実現により、従来の高速下降→低速下降→加圧保持
→高速上昇という基本モーションに比べ下降工程でのス
ライドの加速及び減速時間が短縮されるので、加工サイ
クルタイムが短縮され生産性の向上を図ることができ
る。

【００２１】

【発明の実施の形態】本発明の一実施形態を図面を参照
して詳述する。図１は金型を取付けたサーボプレスの要
部側面図を示している。プレス１にはフレ−ム１０が装
備してあり、フレ−ム１０の下部にはボルスタ１６が水
平に配設され、ボルスタ１６の上面には金型２が取着さ
れている。また、フレ−ム１０の上部には、このプレス
１の動力源であるサーボモータ１１、及びこのサーボモ
ータ１１の回転力を往復運動に変換する動力変換装置１
４が装着されている。このサーボモータ１１には、例え
ばパルスジェネレータなどのような回転速度を検出する
速度検出手段１１ａが設けられており、サーボモータ１
１の回転速度は、後述のサ−ボ制御装置２０により電流
が制御されることによって制御される。そして、このサ
ーボモータ１１の回転力は例えばベルトのような回転伝
達部材１２によって動力変換装置１４に伝達される。な
お、前記サーボモータ１１は交流モータ、直流モータの
いずれでもよい。

【００２２】この回転伝達部材１２はチェーンや歯車で
もよいし、またサーボモータ１１の出力軸に直接結合し
てもよく、伝達手段を特定するものではない。また、動
力変換装置１４についても本発明ではボールスクリュー
としているが、ねじ機構やウォームギヤとウォームホイ
ールとの組合せ、あるいはピニオンギヤとラックとの組
合せ等による種々の方法があり、ここではその方法につ
いては特定するものではない。前記動力変換装置１４の
下端にはボルスタ１６に対向する位置で上下動するスラ
イド１５が装着されており、このスライド１５が上限位
置から下限位置まで下降することによって金型２を加圧
して被加工物を加工する。そして、スライド１５は下限
位置に到達して被加工物の加工を終えると上限位置まで
上昇する。

【００２３】スライド１５及びボルスタ１６にはリニア
センサなどから構成されるスライド位置検出手段１７の
構成部材がそれぞれ所定の位置に取付けられている。す
なわち、このスライド位置検出手段１７は、軸方向がス
ライド１５の上下方向と平行になるようにボルスタ１６
の後部に取付けられたリニアスケール１７ａと、このリ
ニアスケール１７ａと対向した位置にあるようにスライ
ド１５の後部に取付けられた検出ヘッド１７ｂとからな
っている。スライド１５の上下動に伴って、検出ヘッド
１７ｂが、固定さているリニアスケール１７ａに対して
上下動することによって、検出ヘッド１７ｂの内部に組
込まれたセンサから、スライド１５の位置がボルスタ１
６の上面からの高さとして検出される。プレス加工は前
記スライド１５を所定の作動条件に制御して加工を行な
うが、そのスライド１５の作動制御すなわちモーション
制御は品質、作業能率及び騒音、振動など作業環境に大
きな影響を及ぼす。このためスライド１５の制御条件設
定は、プレス加工において非常に重要な作業となってい
る。

【００２４】図２は本発明に係わるプレス機械のハード
構成及び制御の概要を示す機能ブロック図を示す。プレ
ス加工に当たっては、予め制御条件であるスライド１５
の作動速度、この速度の切替位置、下限位置及び加圧時
間などのデータを設定し、設定・表示手段１８から後述
のサーボ制御装置２０に入力する。そしてデータはこの
設定・表示手段１８に表示される。設定・表示手段１８
は、例えば設定スイッチのような設定値入力部と、入力
データを液晶表示画面やＣＲＴなどの手段によって表示
する設定値表示部とから構成される。また、設定・表示
手段１８には、運転や条件設定などの作動モードの選択
や、自動運転あるいは手動運転などの操作指示を行なう
スイッチなどが設けられている。

【００２５】そして、前記設定・表示手段１８から入力
された制御データはサーボ制御装置２０に取込まれて記
憶され、予め組込まれた処理手順に従ってスライド１５
のモ−ション制御を行なう。このサーボ制御装置２０は
データの記憶、演算処理、データの表示及びデータ入出
力などの機能を有する一般的なコンピュータなどからな
る構成となっており、この発明に係わるモーション制御
装置の中心的な役割を担っている。そして、このサーボ
制御装置２０はサーボモータ１１の速度検出手段１１ａ
やスライド位置検出手段１７により検出したスライド１
５の速度及び位置データに基づいて、前記設定条件でプ
レス１が運転されるようにサーボモータ１１の速度又は
トルク指令を演算して出力する。この制御指令によりサ
ーボモータ指令出力手段２９を介してサーボモータ１１
が制御されることによって、スライド１５は当初設定さ
れた所定の作動を行ない、金型２を加圧して被加工物を
所定の条件で加工する。

【００２６】図３は本発明のモーション制御に係わる前
記図２のサーボ制御装置２０の詳細を示す機能ブロック
である。位置特定信号検出器２３は、型タッチ位置や加
圧開始位置等のスライド速度切替え位置を特定するため
のものであり、例えばサーボモータ１１を制御している
サーボモータ指令出力手段２９の電流から出力トルクを
検出するトルク検出器で構成されており、スライド１５
のモーション変化をサーボモータ１１のトルクの変化と
して検出する。そして、このときのトルク変化の検出信
号を特定位置判定手段２５に入力する。なお、前記位置
特定信号検出器２３は、スライド１５の振動を検出する
加速度センサ、あるいは、スライド１５と金型２の接触
又は金型２と被加工物の接触時の音圧を検出する音圧セ
ンサなどでもよい。

【００２７】特定位置判定手段２５は、前記位置特定信
号検出器２３により出力モータ電流から検出した出力ト
ルクに基づいて、この出力トルクからスライド１５の加
速、減速、等速維持に必要なトルクを除いて実作業トル
クを求める。なお、モータ電流値より実作業トルクを演
算するには、例えば、以下のような方法により可能とな
る。予め、加速又は減速トルクを算出するための負荷イ
ナーシャ定数、定速維持するトルクを算出するための速
度抵抗トルク比例定数、摩擦トルク定数、及びモータ出
力電流と出力トルクとの関係を表すトルク定数等の各定
数データを記憶しておく。そして、加速時又は減速時に
は、必要な加速度値又は減速度値と上記の各定数データ
に基づいて必要なモータ出力電流値を求め、電流センサ
で検出したモータ電流値から前記求めた必要なモータ出
力電流値を差引いて、加減速時の実作業トルクを算出す
る。同様にして、定速時の時も、このとき維持すべき速
度値と上記各定数データに基づいて必要なモータ出力電
流値を求め、実際のモータ出力電流値から前記求めた必
要なモータ出力電流値を差引いて、定速時の実作業トル
クを算出できる。

【００２８】そして、前記特定位置判定手段２５は、前
記実作業トルクの大きさ又は変化率に基づいて、スライ
ド１５のモーション変化を判断する。このモーション変
化をサーボモータ１１の実作業トルクにより検出する場
合には、例えば、スライド１５が被加工物を打抜くと、
このスライド１５の加圧力は急激に減少するので、この
加圧力の減少はサーボモータ１１の実作業トルクの急減
として検出される。この特定位置判定手段２５は、予め
この被加工物に対する打抜き時の実作業トルク減少率
（以後、トルク減少率と表わす）を記憶しておき、加工
時に前記位置特定信号検出器２３によって検出された出
力トルクから求めたトルク減少率がこの記憶したトルク
減少率より大きく減少したときに打抜きと判定する。そ
して、特定位置判定手段２５は打抜きと判断した時のス
ライド１５の位置をスライド位置検出手段１７から取込
んで、位置設定手段２７に伝達する。この打抜きと同じ
ようなスライドモーションの変化は、スライド１５と金
型２のタッチ時、金型２と被加工物とのタッチ時又は被
加工物の打抜き時などに検出される。

【００２９】この位置設定手段２７は、前記特定された
位置に基づいて、速度切替え位置を新たに設定する。す
なわち、特定された型タッチ位置又は加圧開始位置より
所定距離上方の位置を、新たな速度切替え位置（例え
ば、高速下降速度から低速下降速度へ、低速下降速度か
ら加工速度への切替え位置）として設定する。そして、
この新たに設定された位置データは前記モーション記憶
手段２４にフィードバックされ記憶される。また、速度
指令演算手段２６は、モーション記憶手段２４に記憶さ
れている位置及び速度データに基づいて、スライド１５
が上限位置から下降開始後に最高速度に達するまでは最
大トルクで加速され、最高速度に達した後、下限位置上
方の所定の位置からは最大トルクで減速されるように加
減速の指令を出す。さらに、この速度指令演算手段２６
は、スライド１５が下限位置から上昇開始後に最高速度
に達するまでは最大トルクで加速され、最高速度に達し
た後、上限位置下方の所定の位置からは最大トルクで減
速されるように加減速の指令を出す。

【００３０】そして、サーボモータ制御演算手段２８
は、加工中に検出されるスライド１５の位置及び速度が
前記モ−ション記憶手段２４に記憶されたモ−ション設
定データとなるように、サーボモータ１１の速度指令値
を演算して出力すると共に、前記速度指令演算手段２６
からの加速指令又は減速指令を受けて、サーボモータ１
１の最大加速指令又は最大減速指令をサーボモータ指令
出力手段２９に出力する。このサーボモータ指令出力手
段２９は、例えばサーボアンプなど汎用的に用いられて
いる装置からなり、入力した速度指令値と速度検出手段
１１ａにより検出された速度フィードバック信号との偏
差が小さくなるようにモータ駆動電流を制御することに
よって、スライド１５を所定のモ−ションに制御する。
また、前記サーボモータ指令出力手段２９は、最大加速
指令又は最大減速指令が入力されたときは、最大モータ
電流を流して加速又は減速するように電流を制御する。
表示手段３０は液晶ディスプレーやＣＲＴ表示装置など
からなり、スライド１５のモ−ション設定時の入力や演
算データ、モ−ション記憶手段２４に設定された制御条
件あるいは運転中の制御データなどを表示することによ
り、作業者は容易に制御条件の設定や運転監視を行なう
ことができる。

【００３１】図４から図７によって、スライド１５のモ
−ション制御の方法について、第一及び第二の実施形態
を説明する。第一の実施形態は被加工物の剪断を伴う打
抜き加工の例であり、第二の実施形態は被加工物に刻印
をほどこすなどのコイニング加工の例である。

【００３２】まず、図４及び図５により第一の実施形態
である打抜き加工の場合について説明する。図４は本発
明に係わるモ−ション制御の制御カーブの例である。制
御パラメータであるスライドの位置とスライドの速度及
びサーボモータの出力トルクを縦軸に、横軸にスライド
作動開始後の経過時間を示している。スライド１５は、
金型に接触する型タッチ位置Ｚ１０より所定距離上方の
上限位置Ｚ００から、加圧開始位置Ｚ３０より所定距離
上方の加工開始位置Ｚ２０まで、最高速度Ｖ００で下降
する。このときの上限位置Ｚ００は、前記型タッチ位置
に基づいて自動設定されており、手作業のために安全距
離を考慮して初期設定された上限位置Ｚ９９よりも型タ
ッチ位置Ｚ１０に近い位置に設定される。この結果、ス
ライド１５の下降時間は短縮される。そしてスライド１
５は、さらに前記加工開始位置Ｚ２０から所定の加工速
度Ｖ１０で下降して打抜きを行なう。このときに打抜き
位置Ｚ４０が検出される。前記加工開始位置Ｚ２０は、
前記型タッチの場合と同様に、前記加圧開始位置Ｚ３０
より所定距離上方に自動設定されており、安全距離を考
慮して初期設定された加工開始位置Ｚ２９よりも加圧開
始位置Ｚ３０に近い位置に設定される。この結果、前記
加工開始位置Ｚ２０と初期設定時の加工開始位置Ｚ２９
との差の距離分だけスライド１５の高速下降領域が拡大
し、下降時間は短縮される。

【００３３】前記打抜きが検出されると、スライド１５
はこの打抜き位置Ｚ４０から直ちに上限位置Ｚ００ま
で、最高速度Ｖ００で上昇して加工サイクルを完了す
る。この打抜きは、被加工物に対して予め求められてい
る打抜き時のトルク減少率の判定基準値と、検出された
サーボモータのトルク減少率とを比較して、この検出さ
れた減少率が前記判定基準値より大きく減少したときに
特定される。打抜き後、従来の方法では、スライド１５
は制御条件として設定された下限位置まで到達して上昇
する。しかし、本発明に係わる制御方法ではスライド１
５は打抜き後直ちに上昇するので、下限位置に到達する
までの工程が省かれ、この距離分の加工時間が短縮され
る。また、前記のように上限位置Ｚ００は初期設定時の
上限位置Ｚ９９よりも下方となっており、スライド１５
の上昇時間についても短縮される。このように高速下
降、加圧下降及び高速上昇の各工程における速度切替え
位置が自動設定されて、スライド１５の工程が短縮又は
削減されあるいは高速工程が拡大されることによって、
加工サイクルタイムは従来のｔ９９からｔ００に短縮さ
れる。

【００３４】つぎに、図５に示したモ−ション制御の制
御条件設定のフローチャートによって、また、図４を参
照しながらモ−ション制御の方法について説明する。ま
ず図５に示すように、最初のステップＳ１において初期
条件の設定を行なう。この条件データとしては、スライ
ド１５の位置データとして上限位置Ｚ９９、加工開始位
置Ｚ２９、及び下限位置Ｚ５０を、スライド１５の速度
データとして最高速度Ｖ００及び加工速度Ｖ１０を、ま
た、打抜き時のサーボモータ１１のトルク減少率（ΔＴ
ｂ／Δｔと表す）を設定する。前記データのうち、スラ
イド１５の上限位置Ｚ９９は金型に接触しない上方の安
全な位置に、また加工開始位置Ｚ２９は型タッチ位置Ｚ
１０より下方で、かつ、加圧開始位置Ｚ３０の上方位置
に設定し、下限位置Ｚ５０は確実に打抜きが行なわれる
位置とする。また、加工速度Ｖ１０は経験などから被加
工物に適切な値に設定しておく。さらに、被加工物の打
抜き時のトルク減少率ΔＴｂ／Δｔは予めテストで求め
たり、既に求めてあるスライド１５の加圧力データをサ
ーボモータ１１の実作業トルク値に変換したりして求め
る。そして、これらの設定データは設定・表示手段１８
から入力し、サーボ制御装置２０のモ−ション記憶手段
２４に記憶される。

【００３５】次のステップＳ２においてプレス１の運転
を開始し、スライド１５は、初期の上限位置Ｚ９９から
加工開始位置Ｚ２９まで、最高速度Ｖ００で下降する。
この下降工程のステップＳ２１において、スライド１５
が金型上面に接触する型タッチ位置Ｚ１０を検出する。
この型タッチ位置Ｚ１０において、スライド１５は瞬間
的に金型を打撃し、スライド１５の加圧力は急に増加す
る。この型タッチによってスライド１５を駆動している
サーボモータ１１の実作業トルクも急増する。このと
き、位置特定信号検出器２３はトルク変化を検出し、こ
のときのトルク値を特定位置判定手段２５に伝達する。
特定位置判定手段２５は、このトルク値からトルク変化
率を演算してこの変化率の大きさから型タッチを判定
し、このときのスライド１５の型タッチ位置Ｚ１０をス
ライド位置検出手段１７から取込んで位置設定手段２７
に伝達する。

【００３６】そしてステップＳ２２では、図４に示すよ
うに、位置設定手段２７は、自己内部に組込まれたアル
ゴリズムによって、前記型タッチ位置Ｚ１０の所定の微
小距離上方にスライド１５の新たな上限位置Ｚ００を設
定する。この上限位置Ｚ００は、例えば被加工物の厚さ
や平面度などの最大誤差αを考慮して算出式「Ｚ００＝
Ｚ１０＋α」で求めたり、あるいは、被加工物の厚さに
比例した所定割合の寸法分だけ上方の位置を演算して設
定する。ここで、前記位置の座標は上方に向かってプラ
ス、下方に向かってマイナスとし、以後同様とする。よ
って、前記上限位置Ｚ００は型タッチ位置Ｚ１０よりα
だけ上方の位置となる。つぎのステップＳ２３では、前
記位置設定手段２７で求められた上限位置Ｚ００は、サ
ーボ制御装置２０のモ−ション記憶手段２４に入力さ
れ、初期設定値として記憶されている上限位置Ｚ９９に
置替えられる。

【００３７】ステップＳ３の加圧下降工程においては、
スライド１５は加工開始位置Ｚ２０から下限位置Ｚ５０
に向かって、加工速度Ｖ１０で下降する。このときステ
ップＳ３１では、加圧下降時にスライド１５が被加工物
の加圧を始める加圧開始位置Ｚ３０が検出され、続いて
ステップＳ３２とステップＳ３３が実行される。すなわ
ちステップＳ３１において、スライド１５が被加工物の
加圧を開始するときに、前記型タッチの場合と同様にし
て、位置特定信号検出器２３はスライド１５の加圧開始
を検出し、この検出信号によって特定位置判定手段２５
は加圧開始位置Ｚ３０を取込む。そしてステップＳ３２
では、位置設定手段２７は、自己内部に組込まれたアル
ゴリズムによって、この加圧開始位置Ｚ３０より所定の
微小距離上方に加工開始位置Ｚ２０を設定する。

【００３８】この加工開始位置Ｚ２０は、前記型タッチ
開始位置Ｚ１０を求める方法と同様に、例えば被加工物
の厚さや平面度などの最大誤差βを考慮して、算式「Ｚ
２０＝Ｚ３０＋β」で求められる。また、この加工開始
位置Ｚ２０は、被加工物の厚さに比例した所定割合の距
離分だけ上方の位置としてもよい。つぎのステップＳ３
３では、前記設定された加工開始位置Ｚ２０は、サーボ
制御装置２０のモ−ション記憶手段２４に入力され、初
期設定値として記憶されている加工開始位置Ｚ２９に置
替えられる。

【００３９】次のステップＳ４では、スライド１５は下
限位置Ｚ５０の近くに達すると、被加工物の打抜きを行
なう。このとき特定位置判定手段２５は、位置特定信号
検出器２３により検出されたトルク減少率と、予め設定
されているトルク減少率の基準値とを比較して、この検
出されたトルク減少率が前記基準値より大きく減少した
ときに打抜きと判断する。そしてステップＳ５におい
て、前記打抜きが完了するとサーボモータ制御演算手段
２８によってサーボモータ１１の逆転指令が出され、ス
ライド１５は直ちにこの打抜き位置Ｚ４０から上限位置
Ｚ００まで最高速度Ｖ００で上昇して、打抜き加工のサ
イクルを完了する。二回目以降の打抜き加工は、このよ
うにして初回に更新した位置制御データによって行なわ
れる。また、前記条件設定は別の方法で、例えば加工シ
ョット毎に条件を設定し次の加工時にフィードバックし
てもよいし、所定の回数間隔のショット毎に条件を設定
してもよい。

【００４０】つぎに、図６及び図７により第二の実施形
態であるコイニング加工の場合について説明する。ハー
ド構成及び機能ブロック図は打抜きの場合と同じであ
る。図６は本発明に係わるモ−ション制御の制御カーブ
の例である。本図において前記打抜き加工の場合の図４
と同一の符号は同一の構成や意味を表しており、以下で
の説明を省略する。ここで、制御パラメータであるスラ
イドの位置とスライドの速度及びサーボモータの出力ト
ルクを縦軸に、横軸にスライド作動開始後の経過時間を
示している。

【００４１】スライド１５は、金型に接触する型タッチ
位置Ｚ１５より所定の微小距離上方の上限位置Ｚ００か
ら下限位置Ｚ５０まで最高速度Ｖ００で下降する。この
とき、最高速度Ｖ００に達するまでは、速度指令演算手
段によりスライド１５を最大トルクで加速する指令が出
力され、この指令を受けてサーボモータ制御演算手段は
サーボモータを最大加速する指令をサーボモータ指令出
力手段に出力する。そして、サーボモータ指令出力手段
によりサーボモータの電流値を最大加速電流とする指令
が出され、スライド１５は最大の加速度で下降する。ス
ライド１５は最高速度Ｖ００に達すると、この速度を維
持して下降する。

【００４２】そして、下限位置Ｚ５０より上方の所定の
位置において、速度指令演算手段からスライド１５を最
大トルクで減速する指令が出され、スライド１５は最大
の減速度で下降ながら、下限位置Ｚ５０に到達する。こ
の最大減速指令が出されるスライド１５の位置は、前記
速度指令演算手段により最大トルクで減速されるときに
必要となる減速距離を演算することによって求められ
る。そして、前記加速時の場合と同様にスライド１５は
制御される。この下降工程において、スライド１５は前
記打抜きの場合と同様に、上限位置Ｚ００は型タッチ位
置より所定距離上方に自動設定され、安全距離を考慮し
て初期設定された上限位置Ｚ９９よりも型タッチ位置Ｚ
１０に近い位置に再設定される。この結果、スライド１
５の下降距離が短縮されると共に、加速及び減速の高速
化により下降時間が短縮されるので、加工サイクルタイ
ムが短縮される。

【００４３】スライド１５は下限位置Ｚ５０に到達する
と、加圧力を所定時間ｔ５０保持する。スライド１５
は、この加圧保持を終えると、前記高速下降時の場合と
同様に最大限加速されながら上昇する。そして、スライ
ド１５は最高速度Ｖ００に達するとこの速度を維持して
上昇し、スライド１５は上限位置Ｚ００より下方の所定
の位置において、前記高速下降時の場合と同様に、最大
トルクで減速されながら上限位置Ｚ００に到達する。こ
の上昇工程におけるスライド１５の制御は、高速下降時
の場合と同様な手順及び方法で行なわれる。このようし
て、コイニングの加工サイクルは完了する。このように
スライド１５の加工サイクルの距離を短縮すると共に、
最高速度Ｖ００の領域を拡大することによって、加工サ
イクルタイムは初期条件のもとでの時間ｔ１９から新た
な条件のもとでの時間ｔ１０に短縮される。また、従来
のモーションカ−ブに基づく加工サイクルタイムと比較
すると、スライド１５は加圧時に低速に切替えられない
ので、加工サイクルタイムは従来のｔ２９からｔ１０に
さらに短縮される。

【００４４】つぎに、図７に示したモ−ション制御の制
御条件設定のフローチャートを参照して、モ−ション制
御の方法について説明する。各々の図において前記打抜
き加工の場合の図と同一の符号は、同一の構成や意味を
表しておりここでは説明を省略する。まず、最初のステ
ップＳ１０において初期条件の設定を行なう。この条件
データとしては、スライド１５の位置データとして上限
位置Ｚ９９及び下限位置Ｚ５０を、スライド１５の速度
データとして最高速度Ｖ００を、また、下限位置Ｚ５０
における加圧力保持時間ｔ０を設定する。

【００４５】そして加工サイクルを開始し、ステップＳ
１１では、速度指令演算手段２６によりスライド１５の
最大加速の指令が出力され、スライド１５はサーボモー
タ１１の最大トルクによって加速されながら下降する。
つぎのステップＳ１２で、スライド１５は最高速度Ｖ０
０に到達すると、速度を維持しながらさらに下降する。
スライド１５が最高速度Ｖ００で下降中に、つぎのステ
ップＳ２が実行される。このステップＳ２及びこれに続
くステップＳ２１からＳ２３までは前記打抜きの場合と
同様である。すなわち、型タッチ位置Ｚ１０が検出され
て、この位置Ｚ１０より所定の微小距離上方にスライド
１５の新たな上限位置Ｚ００が設定され、この上限位置
Ｚ００はモーション記憶手段２４に初期設定値として記
憶されている上限位置Ｚ９９と置替えられる。

【００４６】そしてステップＳ１３において、スライド
１５は下限位置Ｚ５０より所定距離上方の減速開始位置
に達すると、速度指令演算手段２６により最大減速の指
令が出力される。この指令に基づいて、スライド１５
は、サーボモータ１１の最大トルクによって減速されな
がら下降する。そしてスライド１５は下限位置Ｚ５０に
到達すると、ステップＳ１４で、被加工物を所定時間ｔ
５０加圧して、つぎの上昇工程に入る。ステップＳ１５
では、スライド１５は前記加速下降の場合と同様に加速
されながら上昇する。つぎのステップＳ１６において、
スライド１５は最高速度Ｖ００に達すると、さらにステ
ップＳ１７において、この速度Ｖ００を維持しながら上
昇を続ける。そしてステップＳ１７で、スライド１５が
速度指令演算手段２６により上限位置Ｚ００より所定距
離下方の減速開始位置に達すると、減速下降の場合と同
様に減速指令が出力され、スライド１５は最大トルクで
減速されながら上限位置Ｚ００に到達する。二回目以降
のコイニング加工は、このようにして初回に更新した上
限位置データによって行なわれる。また、前記条件設定
は別の方法で、例えば加工ショット毎に条件を設定し次
の加工時にフィードバックしてもよいし、所定の回数間
隔のショット毎に条件を設定してもよい。

【００４７】以上説明したようなスライド１５のモ−シ
ョン制御を行なうことにより、型タッチ位置の上方の近
傍に上限位置を再設定し、又は、加圧開始位置の上方の
近傍に加工開始位置を再設定し、この新たな設定された
上限位置と加工開始位置とを最高速度で下降するように
している。また、打抜き発生後直ちにスライドを上昇さ
せるようにしている。さらに、スライドが最高速度に達
するまでは最大加速するように、また、最大加速から停
止するまでは最大減速するようにしている。前記スライ
ドを最大加速あるいは最大減速する制御方法について、
本発明の事例ではコイニング加工の場合としているが、
打抜き加工時の高速速度の制御においても行なうことが
できる。したがって、打抜き加工及びコイニング加工に
おいて加工サイクルタイムが短縮され、生産性の向上を
図ることができる。なお、このような制御は打抜き加工
及びコイニング加工のみならず、切断、曲げ又は絞りな
ど種々のプレス加工に対して適用できる。また、スライ
ド１５の最高速度Ｖ００は必要とされる加工条件によっ
ては、使用するサーボプレスの最高速度に特定するもの
ではなく、場合によって適宜速度値を変えてもよい。ま
た、前記事例においては、スライド１５の特定位置はサ
ーボモータ１１のトルク変化により検出したが、加速度
センサによる加速度レベル、音圧センサによる音圧レベ
ルあるいは振動センサによる振幅レベルなどによって検
出してもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わるサーボプレスの要部側面図を示
す。

【図２】本発明に係わるプレス機械のハード構成及び制
御の概要を示す機能ブロック図を示す。

【図３】本発明に係わるサーボ制御装置の機能ブロック
図を示す。

【図４】本発明に係わるモ−ション制御の制御カーブを
示す。

【図５】本発明に係わるモ−ション制御の制御条件設定
のフローチャートを示す。

【図６】本発明に係わるモ−ション制御の制御カーブを
示す。

【図７】本発明に係わるモ−ション制御の制御方法のフ
ローチャートを示す。

【図８】プレス機械の概要図を示す。

【図９】プレスのスライドモーションの例を示す。

【符号の説明】

１ プレス ２ 金型 １０ フレーム １１ サーボモータ １１ａ 速度検出手段 １２ 回転伝達部材 １４ 動力変換装置 １５ スライド １６ ボルスタ １７ スライド位置検出手段 １７ａ リニアスケール １７ｂ 検出ヘッド １８ 設定・表示手段 ２０ サーボ制御装置 ２３ 位置特定信号検出器 ２４ モーション記憶手段 ２５ 特定位置判定手段 ２６ 速度指令演算手段 ２７ 位置設定手段 ２８ サーボモータ制御演算手段 ２９ サーボモータ指令出力手段 ３０ 表示手段

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上下動するスライド(15)と、スライド(1
   5)を上下駆動するサーボモータ(11)と、スライド(15)の
   位置及び速度をそれぞれ検出するスライド位置検出手段
   (17)及び速度検出手段(11a) と、スライド(15)の位置及
   び速度条件を設定する設定・表示手段(18)と、前記設定
   条件に基づいてサーボモータ(11)の速度指令値を出力す
   る手段と、この速度指令値を受けてサーボモータ(11)を
   制御するサーボモータ指令出力手段(29)とを備え、この
   所定の位置及び速度データに基づいてスライド(15)のモ
   −ション制御を行なって被加工物の加工を行なうサーボ
   プレスのモーション制御装置において、 打抜き加工時に、金型(2) が被加工物の加圧を始めると
   きのスライド(15)の加圧開始位置を特定するための信号
   を検出する位置特定信号検出器(23)と、 この位置特定信号検出器(23)により検出された信号の変
   化率又はレベルの大きさに基づいて前記加圧開始位置を
   検出し、このときに位置データを前記スライド位置検出
   手段(17)から入力する特定位置判定手段(25)と、 この特定位置判定手段(25)に入力された前記加圧開始位
   置データに基づいて、この位置より所定距離上方に、ス
   ライド(15)の下降速度が最高速度から加工速度に切替わ
   る加工開始位置を設定する位置設定手段(27)と、 この位置設定手段(27)によって新たに設定された加工開
   始位置データ及び前記設定・表示手段(18)により入力さ
   れた位置及び速度条件をスライド制御データとして記憶
   するモーション記憶手段(24)と、 次回の打抜き加工時に、加工中に検出されるスライド(1
   5)の位置及び速度が前記モーション記憶手段(24)に記憶
   されたスライド制御データに基づくモーションとなるよ
   うに、サーボモータ(11)の速度指令値を演算して前記サ
   ーボモータ指令出力手段(29)に出力するサーボモータ制
   御演算手段(28)とを備えたことを特徴とするサーボプレ
   スのモーション制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載のサーボプレスのモーショ
   ン制御装置において、前記特定位置判定手段(25)は、前
   記位置特定信号検出器(23)により検出された信号の時間
   的な変化率又はレベルの大きさに基づいて、さらに、ス
   ライド(15)の型タッチ位置を検出し、このときの位置デ
   ータを前記スライド位置検出手段(17)から入力すると共
   に、 前記位置設定手段(27)は、この型タッチ位置データに基
   づいてこの位置より所定距離上方の位置を二回目以降の
   新たな上限位置として設定することを特徴とするサーボ
   プレスのモーション制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載のサーボプレスのモーショ
   ン制御装置において、前記特定位置判定手段(25)は、前
   記位置特定信号検出器(23)により検出された信号の時間
   的な変化率又はレベルの大きさに基づいて、さらに、ス
   ライド(15)の打抜きを検出すると共に、 前記サーボモータ制御演算手段(28)は、この打抜き後直
   ちにサーボモータ(11)を逆回転させる指令をサーボモー
   タ指令出力手段(29)に出力して、スライド(15)を前記打
   抜き位置から上昇させることを特徴とするサーボプレス
   のモーション制御装置。
4. 【請求項４】 上下動するスライド(15)と、スライド(1
   5)を上下駆動するサーボモータ(11)と、スライド(15)の
   位置及び速度をそれぞれ検出するスライド位置検出手段
   (17)及び速度検出手段(11a) と、スライド(15)の位置及
   び速度条件を設定する設定・表示手段(18)と、前記設定
   条件に基づいてサーボモータ(11)の速度指令値を出力す
   る手段と、この速度指令値を受けてサーボモータ(11)を
   制御するサーボモータ指令出力手段(29)とを備え、この
   所定の位置及び速度データに基づいてスライド(15)のモ
   −ション制御を行なって被加工物の成形加工を行なうサ
   ーボプレスのモーション制御装置において、 前記設定・表示手段(18)により入力された位置及び速度
   条件をスライド制御データとして記憶するモーション記
   憶手段(24)と、 このモーション記憶手段(24)のスライド制御データに基
   づいて、前記スライド(15)が上限位置から下降開始後に
   最高速度に達するまでは最大トルクで加速する加速指令
   を出力し、最高速度に達した後、下限位置上方の所定の
   位置からは最大トルクで減速する減速指令を出力する速
   度指令演算手段(26)と、 加工中に検出されるスライド(15)の位置及び速度が前記
   モーション記憶手段(24)に記憶されたスライド制御デー
   タに基づくモーションとなるようにサーボモータ(11)の
   速度指令値を演算して出力すると共に、前記速度指令演
   算手段(26)からの加速指令又は減速指令を受けてサーボ
   モータ(11)の最大加速指令又は最大減速指令を出力する
   サーボモータ制御演算手段(28)と、 前記サーボモータ制御演算手段(28)からの速度指令値に
   基づいてサーボモータ(11)の速度を制御し、あるいは、
   前記最大加速指令又は最大減速指令に基づいて、サーボ
   モータ(11)の電流値を最大加速電流又は最大減速電流に
   制御するサーボモータ指令出力手段(29)とを備えたこと
   を特徴とするサーボプレスのモーション制御装置。
5. 【請求項５】 上下動するスライド(15)と、スライド(1
   5)を上下駆動するサーボモータ(11)と、スライド(15)の
   位置及び速度をそれぞれ検出するスライド位置検出手段
   (17)及び速度検出手段(11a) と、スライド(15)の位置及
   び速度条件を設定する設定・表示手段(18)と、前記設定
   条件に基づいてサーボモータ(11)の速度指令値を出力す
   る手段と、この速度指令値を受けてサーボモータ(11)を
   制御するサーボモータ指令出力手段(29)とを備え、この
   所定の位置及び速度データに基づいてスライド(15)のモ
   −ション制御を行なって被加工物の成形加工を行なうサ
   ーボプレスのモーション制御装置において、 前記設定・表示手段(18)により入力された位置及び速度
   条件をスライド制御データとして記憶するモーション記
   憶手段(24)と、 このモーション記憶手段(24)のスライド制御データに基
   づいて、前記スライド(15)が下限位置から上昇開始後に
   最高速度に達するまでは最大トルクで加速する加速指令
   を出力し、最高速度に達した後、上昇位置下方の所定の
   位置からは最大トルクで減速する減速指令を出力する速
   度指令演算手段(26)と、 加工中に検出されるスライド(15)の位置及び速度が前記
   モーション記憶手段(24)に記憶されたスライド制御デー
   タに基づくモーションとなるようにサーボモータ(11)の
   速度指令値を演算して出力すると共に、前記速度指令演
   算手段(26)からの加速指令又は減速指令を受けてサーボ
   モータ(11)の最大加速指令又は最大減速指令を出力する
   サーボモータ制御演算手段(28)と、 前記サーボモータ制御演算手段(28)からの速度指令値に
   基づいてサーボモータ(11)の速度を制御し、あるいは、
   前記最大加速指令又は最大減速指令に基づいて、サーボ
   モータ(11)の電流値を最大加速電流又は最大減速電流に
   制御するサーボモータ指令出力手段(29)とを備えたこと
   を特徴とするサーボプレスのモーション制御装置。
6. 【請求項６】 請求項１〜５いずれか一つに記載のサー
   ボプレスのモーション制御装置において、前記位置特定
   信号検出器(23)が、前記サーボモータ(11)の負荷電流に
   基づいて出力トルクを検出するトルク検出手段、前記ス
   ライド(15)の振動を検出する加速度センサ、あるいは、
   スライド(15)と金型(2) 間又は金型(2) と被加工物間の
   接触時の音圧を検出する音圧センサのいずれかであるこ
   とを特徴とするサーボプレスのモーション制御装置。
7. 【請求項７】 サーボモータ(11)により直動駆動される
   スライド(15)の位置及び速度を予め設定されたスライド
   モーションに基づいて制御して被加工物の打抜き加工を
   行なうサーボプレスのモーション制御方法において、 スライド(15)の加圧力を発生させるために必要なサーボ
   モータ(11)の実作業トルクの時間的な変化率、スライド
   (15)の振動加速度、あるいは、スライド(15)と金型(2)
   間、金型(2) と被加工物間の接触時又は打抜き時の音圧
   レベルの大きさに基づいて、少なくとも、スライド(15)
   の型タッチ位置、加圧開始位置又は打抜き位置のいずれ
   かを検出し、二回目以降の打抜き加工時には、この検出
   した型タッチ位置より所定距離上方に新たな上限位置を
   設定して、この上限位置から下降を開始し、又は、加圧
   開始位置の所定距離上方の位置に新たな加工開始位置を
   設定して上限位置からこの加工開始位置まで最高速度で
   下降した後に加工開始位置で加工速度に減速し、又は、
   打抜き位置が検出された後直ちにスライド(15)を上昇さ
   せて加工を行なうことを特徴とするサーボプレスのモー
   ション制御方法。
8. 【請求項８】 サーボモータ(11)により直動駆動される
   スライド(15)の位置及び速度を予め設定されたスライド
   モーションに基づいて制御して被加工物の成形加工を行
   なうサーボプレスのモーション制御方法において、 スライド(15)の加圧力を発生させるために必要なサーボ
   モータ(11)の実作業トルクの時間的な変化率、スライド
   (15)の振動加速度、あるいは、スライド(15)と金型(2)
   間の接触時の音圧レベルの大きさに基づいて、スライド
   (15)の型タッチ位置を検出し、二回目以降の成形加工時
   には、この検出した型タッチ位置の所定距離上方の位置
   に新たな上限位置を設定すると共に、スライド(15)をこ
   の上限位置から下降させるときに、又は／及び下限位置
   から前記上限位置まで上昇させるときに、最高速度に達
   するまでは最大トルクで加速し、最高速度に達するとこ
   の速度を維持し、また最高速度から停止するときには最
   大トルクで減速して加工を行なうことを特徴とするサー
   ボプレスのモーション制御方法。