JPH103308A5 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH103308A5 JPH103308A5 JP1996177252A JP17725296A JPH103308A5 JP H103308 A5 JPH103308 A5 JP H103308A5 JP 1996177252 A JP1996177252 A JP 1996177252A JP 17725296 A JP17725296 A JP 17725296A JP H103308 A5 JPH103308 A5 JP H103308A5
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- industrial robot
- external device
- command
- shared area
- avoiding interference
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Description
【発明の名称】産業用ロボットの干渉回避方法及び産業用ロボット
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、産業用ロボットを用いて作業を行う場合、該ロボットと他の外部機器（または別の産業用ロボット）との干渉回避方法及びこの干渉方法を実施する産業用ロボットに関する。
【発明の属する技術分野】
本発明は、産業用ロボットを用いて作業を行う場合、該ロボットと他の外部機器（または別の産業用ロボット）との干渉回避方法及びこの干渉方法を実施する産業用ロボットに関する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
そこで、本発明の目的は、ロボットへの動作プログラムの教示が容易で外部機器との干渉を回避することができる産業用ロボットの干渉回避方法及びこの干渉方法を実施する産業用ロボットを提供することにある。
【発明が解決しようとする課題】
そこで、本発明の目的は、ロボットへの動作プログラムの教示が容易で外部機器との干渉を回避することができる産業用ロボットの干渉回避方法及びこの干渉方法を実施する産業用ロボットを提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、産業用ロボットと該産業用ロボットと協同して作業を行う外部機器（別の産業用ロボットを含む）との干渉を回避する方法の発明であって、本発明は産業用ロボットの作業領域と外部機器の作業領域が重なりあい干渉する共有領域を予め外部機器及び産業用ロボットに設定しておく。産業用ロボットに設定された参照点及び外部機器の可動部（外部機器が産業用ロボットの場合は産業用ロボットの参照点）のどちらか一方が上記共有領域にある場合には他方に対して上記共有領域へ侵入を禁止する侵入禁止信号を出力し動作を停止させ干渉を回避するようにした。
産業用ロボットの上記参照点が上記共有領域の外にあり、外部機器から上記侵入禁止信号が出力されると、産業用ロボットは減速停止しその場で待機させることによって産業用ロボットと外部機器との干渉を防止する。また、外部機器からの上記侵入禁止信号の出力がなくなると産業用ロボットは動作を再開させる。
【課題を解決するための手段】
本発明は、産業用ロボットと該産業用ロボットと協同して作業を行う外部機器（別の産業用ロボットを含む）との干渉を回避する方法の発明であって、本発明は産業用ロボットの作業領域と外部機器の作業領域が重なりあい干渉する共有領域を予め外部機器及び産業用ロボットに設定しておく。産業用ロボットに設定された参照点及び外部機器の可動部（外部機器が産業用ロボットの場合は産業用ロボットの参照点）のどちらか一方が上記共有領域にある場合には他方に対して上記共有領域へ侵入を禁止する侵入禁止信号を出力し動作を停止させ干渉を回避するようにした。
産業用ロボットの上記参照点が上記共有領域の外にあり、外部機器から上記侵入禁止信号が出力されると、産業用ロボットは減速停止しその場で待機させることによって産業用ロボットと外部機器との干渉を防止する。また、外部機器からの上記侵入禁止信号の出力がなくなると産業用ロボットは動作を再開させる。
【０００７】
特に、外部機器から上記侵入禁止信号が出力されている状態で、産業用ロボットの上記参照点が上記共有領域に侵入する指令が出力された際には、産業用ロボットを減速停止して待機させる。この場合、上記参照点が上記共有領域に侵入する指令か否かを移動指令の分配周期毎の移動指令によって判断し、該指令が共有領域に侵入する指令であると該移動指令の出力を保留し、ロボットを減速停止させる。若しくは、上記参照点が上記共有領域に侵入する指令か否かを教示プログラムのブロックで指令された移動指令によって判断し、該指令が共有領域に侵入する指令であると、該指令を共有領域境界位置までの移動指令と該位置から指令された位置までの移動指令の２つのブロックに分割し、上記共有領域境界位置までの移動指令のブロックを実行し該位置にロボットを減速停止させる。そして、外部機器からの上記侵入禁止信号の出力がなくなると産業用ロボットは動作を再開させる。また、本発明は、このような干渉回避方法を実施する産業用ロボットである。
特に、外部機器から上記侵入禁止信号が出力されている状態で、産業用ロボットの上記参照点が上記共有領域に侵入する指令が出力された際には、産業用ロボットを減速停止して待機させる。この場合、上記参照点が上記共有領域に侵入する指令か否かを移動指令の分配周期毎の移動指令によって判断し、該指令が共有領域に侵入する指令であると該移動指令の出力を保留し、ロボットを減速停止させる。若しくは、上記参照点が上記共有領域に侵入する指令か否かを教示プログラムのブロックで指令された移動指令によって判断し、該指令が共有領域に侵入する指令であると、該指令を共有領域境界位置までの移動指令と該位置から指令された位置までの移動指令の２つのブロックに分割し、上記共有領域境界位置までの移動指令のブロックを実行し該位置にロボットを減速停止させる。そして、外部機器からの上記侵入禁止信号の出力がなくなると産業用ロボットは動作を再開させる。また、本発明は、このような干渉回避方法を実施する産業用ロボットである。
Claims (10)
- 産業用ロボットと該産業用ロボットと協同して作業を行う外部機器との干渉回避方法であって、産業用ロボット及び外部機器の各作業領域が重なり合い干渉する共有領域を予め外部機器及び産業用ロボットに設定しておき、産業用ロボットに設定された参照点及び外部機器の可動部のどちらか一方が上記共有領域にある場合には他方に対して上記共有領域へ侵入を禁止する侵入禁止信号を出力し動作を停止させ干渉を回避するようにした産業用ロボットの干渉回避方法。
- 産業用ロボットの上記参照点が上記共有領域の外にあり、外部機器から上記侵入禁止信号が出力されると、産業用ロボットは減速停止しその場で待機する請求項１記載の産業用ロボットの干渉回避方法。
- 外部機器からの上記侵入禁止信号の出力がなくなると産業用ロボットは動作を再開する請求項２記載の産業用ロボットの干渉回避方法。
- 外部機器から上記侵入禁止信号が出力されている状態で、産業用ロボットの上記参照点が上記共有領域に侵入する指令が出力された際には、産業用ロボットは減速停止し待機する請求項１記載の産業用ロボットの干渉回避方法。
- 上記参照点が上記共有領域に侵入する指令か否かを移動指令の分配周期毎の移動指令によって判断し、該指令が共有領域に侵入する指令であると該移動指令の出力を保留し、ロボットを減速停止させる請求項４記載の産業用ロボットの干渉回避方法。
- 上記参照点が上記共有領域に侵入する指令か否かを教示プログラムのブロックで指令された移動指令によって判断し、該指令が共有領域に侵入する指令であると、該指令を共有領域境界位置までの移動指令と該位置から指令された位置までの移動指令の２つのブロックに分割し、上記共有領域境界位置までの移動指令のブロックを実行し該位置にロボットを減速停止させる請求項４記載の産業用ロボットの干渉回避方法。
- 外部機器からの上記侵入禁止信号の出力がなくなると産業用ロボットは動作を再開させる請求項４、請求項５又は請求項６記載の産業用ロボットの干渉回避方法。
- 上記外部機器が前記産業用ロボットとは別の産業用ロボットである請求項１乃至７の内、何れか１項に記載の産業用ロボットの干渉回避方法。
- 上記外部機器が前記産業用ロボットとは別の産業用ロボットであり、上記外部機器の可動部が前記別の産業用ロボットの参照点である請求項１乃至７の内、何れか１項に記載の産業用ロボットの干渉回避方法。
- 請求項１乃至９の内、何れか１項に記載された方法に用いられる産業用ロボット。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8177252A JPH103308A (ja) | 1996-06-18 | 1996-06-18 | 産業用ロボットの干渉回避方法 |
| EP97928444A EP0845723B1 (en) | 1996-06-18 | 1997-06-18 | Method of avoiding interference of industrial robot |
| PCT/JP1997/002093 WO1997049014A1 (en) | 1996-06-18 | 1997-06-18 | Method of avoiding interference of industrial robot |
| DE69721194T DE69721194T2 (de) | 1996-06-18 | 1997-06-18 | Verfahren zur interferenzvermeidung für industriellen roboter |
| US09/011,740 US6212444B1 (en) | 1996-06-18 | 1997-06-18 | Method of avoiding interference of industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8177252A JPH103308A (ja) | 1996-06-18 | 1996-06-18 | 産業用ロボットの干渉回避方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH103308A JPH103308A (ja) | 1998-01-06 |
| JPH103308A5 true JPH103308A5 (ja) | 2004-07-08 |
Family
ID=16027831
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8177252A Pending JPH103308A (ja) | 1996-06-18 | 1996-06-18 | 産業用ロボットの干渉回避方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6212444B1 (ja) |
| EP (1) | EP0845723B1 (ja) |
| JP (1) | JPH103308A (ja) |
| DE (1) | DE69721194T2 (ja) |
| WO (1) | WO1997049014A1 (ja) |
Families Citing this family (38)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6687814B1 (en) * | 1999-07-12 | 2004-02-03 | Micron Technology, Inc. | Controller with interface attachment |
| JP2001212781A (ja) * | 2000-02-02 | 2001-08-07 | Aida Eng Ltd | ロボットの同期制御装置 |
| US7114157B2 (en) * | 2001-11-27 | 2006-09-26 | Kuka Roboter Gmbh | System controlling exclusive access by control programs to system resources |
| US20050220582A1 (en) * | 2002-09-13 | 2005-10-06 | Tokyo Electron Limited | Teaching method and processing system |
| DE102004027944B4 (de) * | 2004-06-08 | 2012-02-16 | Kuka Laboratories Gmbh | Verfahren zum Schützen eines Roboters gegen Kollisionen |
| JP3907649B2 (ja) * | 2004-09-02 | 2007-04-18 | ファナック株式会社 | ロボット間の干渉防止制御装置 |
| JP4504228B2 (ja) * | 2005-03-01 | 2010-07-14 | 川崎重工業株式会社 | ロボットの制御装置および制御方法 |
| JP2007144524A (ja) | 2005-11-24 | 2007-06-14 | Denso Wave Inc | ロボットの干渉回避方法およびロボット |
| JP4544145B2 (ja) * | 2005-11-24 | 2010-09-15 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの干渉回避方法およびロボット |
| JP4159577B2 (ja) | 2005-12-13 | 2008-10-01 | ファナック株式会社 | 複数のロボット間のインターロック自動設定装置及び自動設定方法 |
| ATE459030T1 (de) * | 2006-09-14 | 2010-03-15 | Abb Research Ltd | Verfahren und vorrichtung zur vermeidung von kollisionen zwischen einem industrieroboter und einem objekt |
| DE102006046759B4 (de) * | 2006-09-29 | 2018-05-17 | Abb Ag | Verfahren zur Erhöhung der Sicherheit beim Betrieb eines Roboters |
| DE102006062600B4 (de) | 2006-12-29 | 2023-12-21 | Endress + Hauser Flowtec Ag | Verfahren zum Inbetriebnehmen und/oder Überwachen eines In-Line-Meßgeräts |
| DE102007006708A1 (de) | 2007-02-10 | 2008-08-14 | Abb Research Ltd. | Verfahren zur Sicherung eines Handhabungsgeräts |
| EP2230054A4 (en) * | 2007-12-07 | 2011-11-09 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | ROBOTIC MOTOR CONTROL METHOD, ROBOTIC SYSTEM AND ROBOTIC REGULATION REGULATOR |
| JP5281380B2 (ja) * | 2008-12-09 | 2013-09-04 | トヨタ自動車株式会社 | ナットランナ装置 |
| US8386080B2 (en) | 2009-09-15 | 2013-02-26 | Harris Corporation | Robotic apparatus implementing collision avoidance scheme and associated methods |
| DE202010004021U1 (de) * | 2010-03-22 | 2011-08-29 | Otto Martin Maschinenbau Gmbh & Co. Kg | Holzbearbeitungsmaschine |
| JP2012096307A (ja) * | 2010-10-29 | 2012-05-24 | Yaskawa Electric Corp | ロボット制御装置、ロボット制御方法およびロボットシステム |
| EP2699392B1 (en) * | 2011-04-19 | 2015-10-21 | ABB Research Ltd. | An industrial robot having a kinematically redundant arm and a method for controlling the robot |
| CN102323822B (zh) * | 2011-05-09 | 2013-07-03 | 无锡引域智能机器人有限公司 | 一种避免工业机器人碰撞工人的方法 |
| ITTO20110994A1 (it) * | 2011-10-31 | 2013-05-01 | Comau Spa | Metodo per il controllo di almeno due robot aventi rispettivi spazi di lavoro includenti almeno una regione in comune |
| JP6026484B2 (ja) * | 2014-10-31 | 2016-11-16 | ファナック株式会社 | 工作機械の周辺機器の自立制御を可能とするシステム |
| DE102014222857A1 (de) * | 2014-11-10 | 2016-05-12 | Kuka Roboter Gmbh | Flexibles taktzeitoptimiertes Teilen eines Arbeitsraums für Roboter |
| US12103170B2 (en) | 2017-01-13 | 2024-10-01 | Clara Vu | Dynamic, interactive signaling of safety-related conditions in a monitored environment |
| US11518051B2 (en) | 2017-02-07 | 2022-12-06 | Veo Robotics, Inc. | Dynamic, interactive signaling of safety-related conditions in a monitored environment |
| US11820025B2 (en) | 2017-02-07 | 2023-11-21 | Veo Robotics, Inc. | Safe motion planning for machinery operation |
| JP6752499B2 (ja) | 2017-02-07 | 2020-09-09 | ヴェオ ロボティクス， インコーポレイテッド | 制御された機械類を含む、３次元作業空間内の安全区域を識別するための安全システム、ならびに、３次元作業空間内で制御された機械類を安全に動作させる方法 |
| US11541543B2 (en) | 2017-02-07 | 2023-01-03 | Veo Robotics, Inc. | Dynamic, interactive signaling of safety-related conditions in a monitored environment |
| US12097625B2 (en) | 2018-02-06 | 2024-09-24 | Veo Robotics, Inc. | Robot end-effector sensing and identification |
| US12049014B2 (en) | 2018-02-06 | 2024-07-30 | Veo Robotics, Inc. | Workplace monitoring and semantic entity identification for safe machine operation |
| CN110570687B (zh) * | 2018-06-06 | 2021-04-27 | 杭州海康机器人技术有限公司 | Agv的控制方法、装置及存储介质 |
| EP4692834A2 (en) * | 2018-08-28 | 2026-02-11 | Salunda Limited | Personnel safety sensing |
| DE102018133472B3 (de) * | 2018-12-21 | 2020-03-12 | Franka Emika Gmbh | Bewegungsüberwachung eines Robotermanipulators |
| WO2020234946A1 (ja) | 2019-05-17 | 2020-11-26 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム、復帰プログラム生成装置、制御支援装置、制御装置、プログラム、復帰プログラムの生成方法及び復帰プログラムの出力方法 |
| JP7314824B2 (ja) * | 2019-05-17 | 2023-07-26 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム、復帰プログラム生成装置、制御支援装置、制御装置、プログラム、復帰プログラムの生成方法及び復帰プログラムの出力方法 |
| CN110281239B (zh) * | 2019-06-25 | 2020-11-10 | 广州晒帝智能科技有限公司 | 一种机器人运动障碍的判断方法 |
| CN111504328B (zh) | 2020-05-22 | 2022-07-08 | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 | 机器人运动规划方法、路径规划方法、抓取方法及其装置 |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5247608A (en) * | 1991-04-01 | 1993-09-21 | At&T Bell Laboratories | Method and apparatus for achieving dynamic path control of multiple robots |
| JPH0553634A (ja) * | 1991-08-29 | 1993-03-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 複腕干渉回避システム |
| JP2895672B2 (ja) * | 1992-01-28 | 1999-05-24 | ファナック株式会社 | 複数ロボット制御方法 |
| JP3168682B2 (ja) * | 1992-04-27 | 2001-05-21 | ソニー株式会社 | 数値制御装置 |
| JPH06143084A (ja) * | 1992-10-30 | 1994-05-24 | Komatsu Ltd | 双腕ロボットの作動方法 |
| JPH06149332A (ja) * | 1992-11-06 | 1994-05-27 | S G:Kk | インターロック制御システム |
| JPH07299793A (ja) * | 1994-05-11 | 1995-11-14 | Toyota Autom Loom Works Ltd | ロボットの干渉防止制御装置 |
| JP3526475B2 (ja) * | 1994-07-20 | 2004-05-17 | ファナック株式会社 | オーバトラベル検出装置 |
| JP3551330B2 (ja) * | 1994-11-09 | 2004-08-04 | 株式会社安川電機 | 複数ロボットの制御方法 |
| US5798627A (en) * | 1995-01-04 | 1998-08-25 | Gilliland; Malcolm T. | Method for simultaneous operation of robot welders |
| US5819008A (en) * | 1995-10-18 | 1998-10-06 | Rikagaku Kenkyusho | Mobile robot sensor system |
-
1996
- 1996-06-18 JP JP8177252A patent/JPH103308A/ja active Pending
-
1997
- 1997-06-18 DE DE69721194T patent/DE69721194T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1997-06-18 WO PCT/JP1997/002093 patent/WO1997049014A1/ja not_active Ceased
- 1997-06-18 US US09/011,740 patent/US6212444B1/en not_active Expired - Fee Related
- 1997-06-18 EP EP97928444A patent/EP0845723B1/en not_active Expired - Lifetime
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH103308A5 (ja) | ||
| Karagiannis et al. | Adaptive speed and separation monitoring based on switching of safety zones for effective human robot collaboration | |
| EP1267234B1 (de) | Verfahren zur Überwachung einer technischen Anlage, insbesondere eines Handhabungsgerätes, sowie Überwachungs- und Steuergerät | |
| US10005185B2 (en) | Flexible cycle time-optimized sharing of a working space for robots | |
| KR20130047544A (ko) | 적어도 하나의 공통 영역을 포함하여 각자의 작업 공간을 가지는 2대 이상의 로봇을 제어하는 방법 | |
| WO2004009303A1 (ja) | ロボット制御装置およびロボットシステム | |
| SE0303535D0 (sv) | Control method, device and system for robot applications | |
| JP2018149627A (ja) | ロボットシステムおよびロボット制御方法 | |
| Hong et al. | Two-stage control for container cranes | |
| CN105447619A (zh) | 一种天车冲突检测及智能避让方法 | |
| US11370119B2 (en) | Distributed congestion control method and robot | |
| JPH01164280A (ja) | 加減速制御方式 | |
| EP0573655B1 (en) | Robot control method | |
| Sukhorukov et al. | Methodology for Implementing Some of Collaborative Functions on an Industrial Robot | |
| CN117627614A (zh) | 一种钻机设备动态防碰安全管控系统及管控方法 | |
| EP0544001A4 (en) | Adaptive pi control system | |
| JPH03250306A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| CN218665082U (zh) | 起重机自动避障控制电路 | |
| JPS61147306A (ja) | ロボツトの安全装置 | |
| KR100235191B1 (ko) | 산업용로보트의최단시간속도제어방법 | |
| JP2689748B2 (ja) | ロボットの制御方法 | |
| JPH0641754Y2 (ja) | プレス機械の制御装置 | |
| JPH03234490A (ja) | ロボットの制御方法 | |
| JPH08309682A (ja) | 産業用ロボット | |
| Stopp et al. | Dynamic work space surveillance for mobile robot assistants |