JPH10340109A - プログラマブルコントローラのマルチプログラム表示装置 - Google Patents
プログラマブルコントローラのマルチプログラム表示装置Info
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- JPH10340109A JPH10340109A JP14802497A JP14802497A JPH10340109A JP H10340109 A JPH10340109 A JP H10340109A JP 14802497 A JP14802497 A JP 14802497A JP 14802497 A JP14802497 A JP 14802497A JP H10340109 A JPH10340109 A JP H10340109A
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- JP
- Japan
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- program
- motion
- data
- module
- memory
- Prior art date
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- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ラダープログラムのモニタ画面にモーション
プログラムをモニタできる画面を設け実行状態を同時に
モニタ監視できるプログラマブルコントローラのマルチ
プログラム表示装置を提供する。 【解決手段】 ラダープログラムメモリとデータメモリ
とプログラミング装置１との通信装置を有するＣＰＵモ
ジュール２と、モーションプログラムを解読処理する演
算部とモーションプログラムメモリとデータメモリとＣ
ＰＵモジュール２との間の共有メモリを有するモーショ
ンモジュール３と、ラダープログラム、モーションプロ
グラムおよびそれらの実行状態をプログラミング装置１
に同時表示するマルチプログラム表示手段を有してい
る。
プログラムをモニタできる画面を設け実行状態を同時に
モニタ監視できるプログラマブルコントローラのマルチ
プログラム表示装置を提供する。 【解決手段】 ラダープログラムメモリとデータメモリ
とプログラミング装置１との通信装置を有するＣＰＵモ
ジュール２と、モーションプログラムを解読処理する演
算部とモーションプログラムメモリとデータメモリとＣ
ＰＵモジュール２との間の共有メモリを有するモーショ
ンモジュール３と、ラダープログラム、モーションプロ
グラムおよびそれらの実行状態をプログラミング装置１
に同時表示するマルチプログラム表示手段を有してい
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、プログラマブルコ
ントローラのラダープログラムおよびモーションプログ
ラムの実行状態を同一画面にリアルタイムに表示するマ
ルチプログラム表示装置に関する。
ントローラのラダープログラムおよびモーションプログ
ラムの実行状態を同一画面にリアルタイムに表示するマ
ルチプログラム表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のプログラマブルコントローラ（以
下、ＰＣと略す）においてモーション制御を行う場合、
ラダープログラム（ＰＣのメインプログラム）の実行状
態、及びモーションプログラム（サーボモータ等の制御
用専用プログラム）の実行状態は、プログラミング装置
によってその表示装置に表示させている。しかしなが
ら、それぞれのプログラムの実行状態は表示装置の同一
画面上には表示できないので、別々の画面で表示するし
かなかった。これは、それぞれの実行状態を表示するた
めのデータが、ラダープログラムはＣＰＵモジュール内
で、モーションプログラムはモーションモジュール内で
別々に管理されているためである。加えて、それぞれの
データを入手するためには、それぞれの専用命令を使用
しなければならないからである。図４に、ＣＰＵモジュ
ールとモーションモジュールのプログラム実行概念図が
示されている。ＣＰＵモジュール２とモーションモジュ
ール３との関係は、ＣＰＵモジュール２がモーション制
御のクライアント、モーションモジュール３がモーショ
ン制御のサーバという関係にあり、ＣＰＵモジュール２
のスキャン処理の影響を最小限にするため、モーション
制御を記述するモーションプログラム１０４はモーショ
ンモジュール３に格納されている。ラダープログラム１
０３で実行するモーションプログラム１０４を選択し、
モーションモジュール３のモードを設定してからプログ
ラム運転を実行する命令を起動すると、例えば図示のよ
うなＸ−Ｙテーブルの動作を行なうモーションプログラ
ム１０４が実行される。このような実行状態はプログラ
ミング装置１の表示装置にそのモーションプログラム１
０４を表示することができる。ところが、この場合、Ｃ
ＰＵモジュール２中のラダープログラム１０３を同時に
見たい場合があるが、この時は別々の画面で表示するし
かなかった。また、別々の画面で表示せずに同時に表示
しようとした場合には、先の命令を交互に実行する必要
があり、各実行状態のデータ更新間隔が長くなってしま
って、実際の処理に表示が追いつかずリアルタイムの同
時表示は実現できなかった。従って、同時に表示しよう
とした場合には、各プログラム毎の状態表示しか行うこ
とができなかった。
下、ＰＣと略す）においてモーション制御を行う場合、
ラダープログラム（ＰＣのメインプログラム）の実行状
態、及びモーションプログラム（サーボモータ等の制御
用専用プログラム）の実行状態は、プログラミング装置
によってその表示装置に表示させている。しかしなが
ら、それぞれのプログラムの実行状態は表示装置の同一
画面上には表示できないので、別々の画面で表示するし
かなかった。これは、それぞれの実行状態を表示するた
めのデータが、ラダープログラムはＣＰＵモジュール内
で、モーションプログラムはモーションモジュール内で
別々に管理されているためである。加えて、それぞれの
データを入手するためには、それぞれの専用命令を使用
しなければならないからである。図４に、ＣＰＵモジュ
ールとモーションモジュールのプログラム実行概念図が
示されている。ＣＰＵモジュール２とモーションモジュ
ール３との関係は、ＣＰＵモジュール２がモーション制
御のクライアント、モーションモジュール３がモーショ
ン制御のサーバという関係にあり、ＣＰＵモジュール２
のスキャン処理の影響を最小限にするため、モーション
制御を記述するモーションプログラム１０４はモーショ
ンモジュール３に格納されている。ラダープログラム１
０３で実行するモーションプログラム１０４を選択し、
モーションモジュール３のモードを設定してからプログ
ラム運転を実行する命令を起動すると、例えば図示のよ
うなＸ−Ｙテーブルの動作を行なうモーションプログラ
ム１０４が実行される。このような実行状態はプログラ
ミング装置１の表示装置にそのモーションプログラム１
０４を表示することができる。ところが、この場合、Ｃ
ＰＵモジュール２中のラダープログラム１０３を同時に
見たい場合があるが、この時は別々の画面で表示するし
かなかった。また、別々の画面で表示せずに同時に表示
しようとした場合には、先の命令を交互に実行する必要
があり、各実行状態のデータ更新間隔が長くなってしま
って、実際の処理に表示が追いつかずリアルタイムの同
時表示は実現できなかった。従って、同時に表示しよう
とした場合には、各プログラム毎の状態表示しか行うこ
とができなかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】以上のように、上述し
たような従来のものにおいては、モーションプログラム
１０４はラダープログラム１０３により起動されるが、
それぞれのプログラム自体はＣＰＵモジュール２とモー
ションモジュール３において並行して処理されているこ
とに問題点があった。また、モーションプログラム１０
４とラダープログラム１０３は互いにデータの受渡しが
でき、そのデータの状態および内容によってそれぞれの
プログラム実行が制御されている。このように並行して
処理されるプログラムが各々どのような状態にあるか
を、逐次画面を切換えて表示させることは面倒であり、
時々刻々変化する状態を同時に監視することは不可能で
ある。本発明は、上述したような従来の技術が有する問
題点に鑑みてなされたものであって、ＰＣのラダープロ
グラムとモーションプログラムの実行状態を同時にリア
ルタイムにプログラミング装置上の表示装置に表示でき
るようにして、プログラム作成・編集・および保守を容
易にするプログラマブルコントローラのマルチプログラ
ム表示装置を提供することを課題とする。
たような従来のものにおいては、モーションプログラム
１０４はラダープログラム１０３により起動されるが、
それぞれのプログラム自体はＣＰＵモジュール２とモー
ションモジュール３において並行して処理されているこ
とに問題点があった。また、モーションプログラム１０
４とラダープログラム１０３は互いにデータの受渡しが
でき、そのデータの状態および内容によってそれぞれの
プログラム実行が制御されている。このように並行して
処理されるプログラムが各々どのような状態にあるか
を、逐次画面を切換えて表示させることは面倒であり、
時々刻々変化する状態を同時に監視することは不可能で
ある。本発明は、上述したような従来の技術が有する問
題点に鑑みてなされたものであって、ＰＣのラダープロ
グラムとモーションプログラムの実行状態を同時にリア
ルタイムにプログラミング装置上の表示装置に表示でき
るようにして、プログラム作成・編集・および保守を容
易にするプログラマブルコントローラのマルチプログラ
ム表示装置を提供することを課題とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を達成するた
め、本発明によれば、ラダープログラムを解読し処理す
る論理解読部と、該ラダープログラムを格納するラダー
プログラムメモリと、各種情報を記憶するデータメモリ
と、通信によりプログラミング装置とデータ授受を行う
ための通信装置と、を有するＣＰＵモジュールと、モー
ションプログラムを解読し処理する演算部と、該モーシ
ョンプログラムを格納するモーションプログラムメモリ
と、各種情報を記憶するデータメモリと、前記ＣＰＵモ
ジュールとデータ授受を行うための共有メモリと、を有
するモーションモジュールと、前記ラダープログラムお
よびモーションプログラムを表示装置上に同時に表示さ
せるマルチプログラム表示手段と、を有することを特徴
としている。すなわち、ＰＣのプログラミング装置上に
ラダープログラムおよびモーションプログラムの実行状
態を同時に表示させる際に、それぞれのプログラム個別
に専用命令を用いて別々にデータ収集をしなくてもよい
ように、１つの命令にてラダープログラムとモーション
プログラムの実行状態を同時に獲得できる専用命令とな
るマルチプログラム表示手段の指令用にマルチ表示命令
を準備して、専用キーよりマルチ表示命令を入力すれ
ば、ラダープログラム側とモーションプログラム側とも
に同時に同一時点の実行状態のデータを準備し、マルチ
プログラム表示手段を有するプログラミング装置がラダ
ープログラムおよびモーションプログラムの実行状態を
同時に表示する表示枠を準備するようにしたものであ
る。ＣＰＵモジュールは、表示用のデータとして、モー
ションモジュールの管理データのうちモーションモジュ
ールがマルチ表示命令キー入力時に準備した表示用のデ
ータを、共有メモリを介してモーションモジュール側か
ら表示タイミングに合わせて逐次取り寄せ、プログラミ
ング装置のモニター上に一元的に出力できるように、ラ
ダープログラムの実行状態の表示用データと共に一元管
理する。管理場所はデータメモリ内等に管理する。ＣＰ
Ｕモジュールから一元的に管理する２つのプログラムの
実行状態の表示用データをプログラミング装置へ同時に
出力し、プログラミング装置は入力データを画像表示デ
ータに変換してそれぞれの表示位置に表示することによ
って、ＰＣにおけるラダープログラムとモーションプロ
グラムの実行状態を同一画面でリアルタイムに監視でき
るようにする。このように、ラダープログラムおよびモ
ーションプログラムを同一画面上に表示し、その実行状
態を同時に監視できるようにすることにより、ラダープ
ログラムおよびモーションプログラムの設計、編集およ
び保守が容易になる。
め、本発明によれば、ラダープログラムを解読し処理す
る論理解読部と、該ラダープログラムを格納するラダー
プログラムメモリと、各種情報を記憶するデータメモリ
と、通信によりプログラミング装置とデータ授受を行う
ための通信装置と、を有するＣＰＵモジュールと、モー
ションプログラムを解読し処理する演算部と、該モーシ
ョンプログラムを格納するモーションプログラムメモリ
と、各種情報を記憶するデータメモリと、前記ＣＰＵモ
ジュールとデータ授受を行うための共有メモリと、を有
するモーションモジュールと、前記ラダープログラムお
よびモーションプログラムを表示装置上に同時に表示さ
せるマルチプログラム表示手段と、を有することを特徴
としている。すなわち、ＰＣのプログラミング装置上に
ラダープログラムおよびモーションプログラムの実行状
態を同時に表示させる際に、それぞれのプログラム個別
に専用命令を用いて別々にデータ収集をしなくてもよい
ように、１つの命令にてラダープログラムとモーション
プログラムの実行状態を同時に獲得できる専用命令とな
るマルチプログラム表示手段の指令用にマルチ表示命令
を準備して、専用キーよりマルチ表示命令を入力すれ
ば、ラダープログラム側とモーションプログラム側とも
に同時に同一時点の実行状態のデータを準備し、マルチ
プログラム表示手段を有するプログラミング装置がラダ
ープログラムおよびモーションプログラムの実行状態を
同時に表示する表示枠を準備するようにしたものであ
る。ＣＰＵモジュールは、表示用のデータとして、モー
ションモジュールの管理データのうちモーションモジュ
ールがマルチ表示命令キー入力時に準備した表示用のデ
ータを、共有メモリを介してモーションモジュール側か
ら表示タイミングに合わせて逐次取り寄せ、プログラミ
ング装置のモニター上に一元的に出力できるように、ラ
ダープログラムの実行状態の表示用データと共に一元管
理する。管理場所はデータメモリ内等に管理する。ＣＰ
Ｕモジュールから一元的に管理する２つのプログラムの
実行状態の表示用データをプログラミング装置へ同時に
出力し、プログラミング装置は入力データを画像表示デ
ータに変換してそれぞれの表示位置に表示することによ
って、ＰＣにおけるラダープログラムとモーションプロ
グラムの実行状態を同一画面でリアルタイムに監視でき
るようにする。このように、ラダープログラムおよびモ
ーションプログラムを同一画面上に表示し、その実行状
態を同時に監視できるようにすることにより、ラダープ
ログラムおよびモーションプログラムの設計、編集およ
び保守が容易になる。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態につ
いて図面を参照して説明する。図１は本発明の実施の形
態に係るプログラマブルコントローラのシステム構成図
であり、図２は図１のプログラミング装置とＣＰＵモジ
ュールとモーションモジュールの構成図であり、図３は
図１に示すプログラマブルコントローラのマルチプログ
ラム表示画面を示す図である。図１・図２において、プ
ログラミング装置１は、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡ
Ｍ１３、通信インタフェース１５、ＣＲＴ表示装置１６
１、ＣＲＴコントローラ１６２、ビットマップメモリ１
６３で構成されている。ＣＰＵ１１は、ＣＰＵモジュー
ル２との通信によるデータの処理、ＲＡＭ１３内のデー
タの解読処理、ビットマップメモリ１６３の制御を行な
う。ＲＯＭ１２は、ＣＰＵ１１の演算処理手順を記憶す
る。ビットマップメモリ１６３は、ＣＰＵ１１がＣＰＵ
モジュール２から授受したデータのうち、表示に関する
データ（ビットマップデータ）を格納する。ＲＡＭ１３
は、前記ビットマップデータ以外のデータを格納する。
また、ＣＰＵモジュール２とのデータ授受におけるデー
タもここに格納される。外部記憶装置インタフェース１
４は、フロッピーデイスクなどの外部記憶装置とのデー
タ通信をインターフェースする。通信インタフェース１
５は、ＣＰＵモジュール２とのデータ通信をインターフ
ェースする。ＣＲＴコントローラ１６２は、ビットマッ
プメモリ１６３内のビットマップデータをＣＲＴ表示装
置１６１に表示するよう制御する。ＣＲＴ表示装置１６
１は、ビットマップメモリ１６３内のビットマップデー
タを表示する。キーボード１７は、各種プログラムの書
き込み・読み出し・作成・変更・モニタ・保存等の際に
使用する。このような構成からなるプログラミング装置
１で表示動作をさせる場合、プログラミング装置１はＣ
ＰＵモジュール２のラダープログラムとモーションモジ
ュール３のモーションプログラム及びそれらに関する情
報をＣＰＵモジュール２の通信インターフェース１５を
介して入力し、ビットマップメモリ１６３に格納し、Ｃ
ＲＴコントローラ１６２によってビットマップメモリ１
６３内のデータをＣＲＴ表示装置１６１に表示する。Ｃ
ＰＵモジュール２は、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ラダー
プログラムメモリ２３、データメモリ２４、バスインタ
フェース２５、通信インタフェース２６で構成されてい
る。ＣＰＵ２１は、プログラミング装置１との通信によ
るデータの処理、およびラダープログラムメモリ２３に
格納されているラダープログラムの解読処理を行なう。
ＲＯＭ２２はＣＰＵ２１の演算処理手順（制御プログラ
ム）を記憶する。 ラダープログラムメモリ２３は、Ｃ
ＰＵ２１によって解読されるラダープログラムを格納す
る。データメモリ２４は、ラダープログラム以外のデー
タを格納する。また、モーションモジュール３とのデー
タ授受におけるデータもここに格納される。バスインタ
フェース２５は、マウントベースを介してモーションモ
ジュール３とのデータ伝送をインターフェースする。通
信インタフェース２６は、プログラミング装置１等との
データ通信をインターフェースする。以上のようなＣＰ
Ｕモジュール２により、ラダープログラムを解読して処
理するとき入出力モジュール６からマウントベース５を
介して、入力データを取り込み、処理して解読結果を出
力モジュール６に出力する。また、モーションモジュー
ル３とマウントベース５を介して定期的にデータの受け
渡しを行う。このデータの中には、ラダープログラムか
らモーションプログラムを制御するための情報や、モー
ションモジュール３からの実行状態やアラーム等の情報
が含まれる。モーションモジュール３は、ＣＰＵ３１、
ＲＯＭ３２、モーションプログラムメモリ３３、データ
メモリ３４、バスインタフェース３５、共有メモリ３
６、サーボインタフェース３７で構成されている。ＣＰ
Ｕ３１は、ＣＰＵモジュール２とのデータ伝送によるデ
ータの処理、およびモーションプログラムメモリ３３に
格納されているモーションプログラムの解読処理を行な
う。ＲＯＭ３２は、ＣＰＵ３１の演算処理手順（制御プ
ログラム）を記憶する。モーションプログラムメモリ３
３は、ＣＰＵ３１によって解読されるモーションプログ
ラムを格納する。データメモリ３４は、モーションプロ
グラム以外のデータを格納する。また、ＣＰＵモジュー
ル２とのデータ授受におけるデータもここに格納され
る。バスインタフェース３５は、マウントベース５を介
してＣＰＵモジュール２とのデータ伝送をインターフェ
ースする。共有メモリ３６は、ＣＰＵモジュール２とバ
スインタフェース２５、３５を介して授受されるデータ
を保持する。サーボインタフェース３７は、サーボアン
プ７・８・９の制御を行なう。以上のようなモーション
モジュール３は、モーションプロクラムを解読してサー
ボアンプ７・８・９へ位置制御の指令を行う。サーボア
ンプ７・８・９はモーションモジュール３より位置制御
の指令を受けて、モータ１００・１１０・１２０を制御
する。電源モジュール４はマウントベース５を介してＣ
ＰＵモジュール２、モーションモジュール３、入出力モ
ジュール６へ電源を供給する。マウントベース５は電源
を各モジュールへ供給すると共に、データバスを有して
ＣＰＵモジュール２、モーションモジュール３、入出力
モジュール６間のデータ受け渡しを補助する。入出力
（Ｉ／Ｏ）モジュール６は外部とのデータの受け渡しを
行う。プログラミング装置１のＣＲＴ１６１にラダープ
ログラムとモーションプログラムの実行状態を同時に表
示するための動作は、次のとおりである。モーションモ
ジュール３は、常時、共有メモリ３６に制御情報・実行
状態（プログラム番号や行番号）、さらに現在位置等の
情報を準備する。プログラミング装置１のキーボード１
７を用いて専用キーよりマルチ表示命令を入力すれば、
ＣＰＵモジュール２は、プログラミング装置１より「マ
ルチ表示命令」を受け取り、ラダー実行状態と共ににデ
ータメモリ２４に保存されている情報より必要な情報を
付加し、プログラミング装置１のビットマップメモリ１
６３へ応答を返す。プログラミング装置１では、ＣＲＴ
コントローラ１６２がそのビットマップメモリ１６３内
の送られてきた応答データによりラダーの実行状態及び
モーションプログラムの実行状態をＣＲＴ表示装置１６
１上へ同時に表示する。このように、本発明によれば、
先ず、プログラミング装置１にはラダープログラムが表
示され、この段階では表示装置上にはラダープログラム
の実行状態のみを表示している。ここで、モーションプ
ログラムの実行状態を同一画面に表示させるには、シス
テム側で予め準備する「マルチ表示命令キー」を入力す
る。キー入力を受け付けたプログラミング装置１はＣＰ
Ｕモジュール２に対し、ラダープログラム及びモーショ
ンプログラムの実行状態・同時表示用の専用命令“マル
チ表示命令”を送信すればよい。ＣＰＵモジュール２は
受信した“マルチ表示命令”を認識すると、ラダープロ
グラムの実行状態表示に必要な情報に加えて、モーショ
ンプログラムの実行状態を表示するための情報も、モー
ションモジュール３側から入力して一元的な形式のデー
タとして同時にプログラミング装置１へ返送する。ここ
でＣＰＵモジュール２が付加するモーションプログラム
の実行状態を表示するための情報は、ＣＰＵモジュール
２とモーションモジュール３が共有メモリを介し定期的
に行っている制御情報の受け渡しの際に、モーションモ
ジュール３側から得られるモーションプログラムの実行
状態のリアルタイムな表示データであって、常に最新の
情報に更新されている。このようにして、本実施の形態
の場合は従来の回路に比較すれば、実行状態のデータを
リアルタイムに高速に転送するので、データの伝送速度
とメモリ容量は増加する。プログラミング装置１は返送
されたラダープログラムの実行状態と、モーションプロ
グラムの実行状態の一元的なデータをビットマップデー
タに変換して、モニター上にリアルタイムの画像として
各指定位置に、図３に示すように、上下に（上：ラダー
プログラム、下：モーションプログラム）夫々表示す
る。勿論、上下順序は逆でも良く、画面上にモーション
プログラムを表示中に、下側にラダープログラムを表示
することも可能である。また、本実施の形態ではここま
で、ライン監視用モニターとしてプログラミング装置１
のＣＲＴ表示装置を用いたが他の表示装置（たとえば、
液晶表示装置）でもよく、さらにプログラミング装置１
に限定するものではなく、分散システムにおける現場で
の他の装置のモニター、あるいは通信機能を備えたハン
ディ・タイプのツール・ボックス等の表示方式にも適用
可能である。
いて図面を参照して説明する。図１は本発明の実施の形
態に係るプログラマブルコントローラのシステム構成図
であり、図２は図１のプログラミング装置とＣＰＵモジ
ュールとモーションモジュールの構成図であり、図３は
図１に示すプログラマブルコントローラのマルチプログ
ラム表示画面を示す図である。図１・図２において、プ
ログラミング装置１は、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡ
Ｍ１３、通信インタフェース１５、ＣＲＴ表示装置１６
１、ＣＲＴコントローラ１６２、ビットマップメモリ１
６３で構成されている。ＣＰＵ１１は、ＣＰＵモジュー
ル２との通信によるデータの処理、ＲＡＭ１３内のデー
タの解読処理、ビットマップメモリ１６３の制御を行な
う。ＲＯＭ１２は、ＣＰＵ１１の演算処理手順を記憶す
る。ビットマップメモリ１６３は、ＣＰＵ１１がＣＰＵ
モジュール２から授受したデータのうち、表示に関する
データ（ビットマップデータ）を格納する。ＲＡＭ１３
は、前記ビットマップデータ以外のデータを格納する。
また、ＣＰＵモジュール２とのデータ授受におけるデー
タもここに格納される。外部記憶装置インタフェース１
４は、フロッピーデイスクなどの外部記憶装置とのデー
タ通信をインターフェースする。通信インタフェース１
５は、ＣＰＵモジュール２とのデータ通信をインターフ
ェースする。ＣＲＴコントローラ１６２は、ビットマッ
プメモリ１６３内のビットマップデータをＣＲＴ表示装
置１６１に表示するよう制御する。ＣＲＴ表示装置１６
１は、ビットマップメモリ１６３内のビットマップデー
タを表示する。キーボード１７は、各種プログラムの書
き込み・読み出し・作成・変更・モニタ・保存等の際に
使用する。このような構成からなるプログラミング装置
１で表示動作をさせる場合、プログラミング装置１はＣ
ＰＵモジュール２のラダープログラムとモーションモジ
ュール３のモーションプログラム及びそれらに関する情
報をＣＰＵモジュール２の通信インターフェース１５を
介して入力し、ビットマップメモリ１６３に格納し、Ｃ
ＲＴコントローラ１６２によってビットマップメモリ１
６３内のデータをＣＲＴ表示装置１６１に表示する。Ｃ
ＰＵモジュール２は、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ラダー
プログラムメモリ２３、データメモリ２４、バスインタ
フェース２５、通信インタフェース２６で構成されてい
る。ＣＰＵ２１は、プログラミング装置１との通信によ
るデータの処理、およびラダープログラムメモリ２３に
格納されているラダープログラムの解読処理を行なう。
ＲＯＭ２２はＣＰＵ２１の演算処理手順（制御プログラ
ム）を記憶する。 ラダープログラムメモリ２３は、Ｃ
ＰＵ２１によって解読されるラダープログラムを格納す
る。データメモリ２４は、ラダープログラム以外のデー
タを格納する。また、モーションモジュール３とのデー
タ授受におけるデータもここに格納される。バスインタ
フェース２５は、マウントベースを介してモーションモ
ジュール３とのデータ伝送をインターフェースする。通
信インタフェース２６は、プログラミング装置１等との
データ通信をインターフェースする。以上のようなＣＰ
Ｕモジュール２により、ラダープログラムを解読して処
理するとき入出力モジュール６からマウントベース５を
介して、入力データを取り込み、処理して解読結果を出
力モジュール６に出力する。また、モーションモジュー
ル３とマウントベース５を介して定期的にデータの受け
渡しを行う。このデータの中には、ラダープログラムか
らモーションプログラムを制御するための情報や、モー
ションモジュール３からの実行状態やアラーム等の情報
が含まれる。モーションモジュール３は、ＣＰＵ３１、
ＲＯＭ３２、モーションプログラムメモリ３３、データ
メモリ３４、バスインタフェース３５、共有メモリ３
６、サーボインタフェース３７で構成されている。ＣＰ
Ｕ３１は、ＣＰＵモジュール２とのデータ伝送によるデ
ータの処理、およびモーションプログラムメモリ３３に
格納されているモーションプログラムの解読処理を行な
う。ＲＯＭ３２は、ＣＰＵ３１の演算処理手順（制御プ
ログラム）を記憶する。モーションプログラムメモリ３
３は、ＣＰＵ３１によって解読されるモーションプログ
ラムを格納する。データメモリ３４は、モーションプロ
グラム以外のデータを格納する。また、ＣＰＵモジュー
ル２とのデータ授受におけるデータもここに格納され
る。バスインタフェース３５は、マウントベース５を介
してＣＰＵモジュール２とのデータ伝送をインターフェ
ースする。共有メモリ３６は、ＣＰＵモジュール２とバ
スインタフェース２５、３５を介して授受されるデータ
を保持する。サーボインタフェース３７は、サーボアン
プ７・８・９の制御を行なう。以上のようなモーション
モジュール３は、モーションプロクラムを解読してサー
ボアンプ７・８・９へ位置制御の指令を行う。サーボア
ンプ７・８・９はモーションモジュール３より位置制御
の指令を受けて、モータ１００・１１０・１２０を制御
する。電源モジュール４はマウントベース５を介してＣ
ＰＵモジュール２、モーションモジュール３、入出力モ
ジュール６へ電源を供給する。マウントベース５は電源
を各モジュールへ供給すると共に、データバスを有して
ＣＰＵモジュール２、モーションモジュール３、入出力
モジュール６間のデータ受け渡しを補助する。入出力
（Ｉ／Ｏ）モジュール６は外部とのデータの受け渡しを
行う。プログラミング装置１のＣＲＴ１６１にラダープ
ログラムとモーションプログラムの実行状態を同時に表
示するための動作は、次のとおりである。モーションモ
ジュール３は、常時、共有メモリ３６に制御情報・実行
状態（プログラム番号や行番号）、さらに現在位置等の
情報を準備する。プログラミング装置１のキーボード１
７を用いて専用キーよりマルチ表示命令を入力すれば、
ＣＰＵモジュール２は、プログラミング装置１より「マ
ルチ表示命令」を受け取り、ラダー実行状態と共ににデ
ータメモリ２４に保存されている情報より必要な情報を
付加し、プログラミング装置１のビットマップメモリ１
６３へ応答を返す。プログラミング装置１では、ＣＲＴ
コントローラ１６２がそのビットマップメモリ１６３内
の送られてきた応答データによりラダーの実行状態及び
モーションプログラムの実行状態をＣＲＴ表示装置１６
１上へ同時に表示する。このように、本発明によれば、
先ず、プログラミング装置１にはラダープログラムが表
示され、この段階では表示装置上にはラダープログラム
の実行状態のみを表示している。ここで、モーションプ
ログラムの実行状態を同一画面に表示させるには、シス
テム側で予め準備する「マルチ表示命令キー」を入力す
る。キー入力を受け付けたプログラミング装置１はＣＰ
Ｕモジュール２に対し、ラダープログラム及びモーショ
ンプログラムの実行状態・同時表示用の専用命令“マル
チ表示命令”を送信すればよい。ＣＰＵモジュール２は
受信した“マルチ表示命令”を認識すると、ラダープロ
グラムの実行状態表示に必要な情報に加えて、モーショ
ンプログラムの実行状態を表示するための情報も、モー
ションモジュール３側から入力して一元的な形式のデー
タとして同時にプログラミング装置１へ返送する。ここ
でＣＰＵモジュール２が付加するモーションプログラム
の実行状態を表示するための情報は、ＣＰＵモジュール
２とモーションモジュール３が共有メモリを介し定期的
に行っている制御情報の受け渡しの際に、モーションモ
ジュール３側から得られるモーションプログラムの実行
状態のリアルタイムな表示データであって、常に最新の
情報に更新されている。このようにして、本実施の形態
の場合は従来の回路に比較すれば、実行状態のデータを
リアルタイムに高速に転送するので、データの伝送速度
とメモリ容量は増加する。プログラミング装置１は返送
されたラダープログラムの実行状態と、モーションプロ
グラムの実行状態の一元的なデータをビットマップデー
タに変換して、モニター上にリアルタイムの画像として
各指定位置に、図３に示すように、上下に（上：ラダー
プログラム、下：モーションプログラム）夫々表示す
る。勿論、上下順序は逆でも良く、画面上にモーション
プログラムを表示中に、下側にラダープログラムを表示
することも可能である。また、本実施の形態ではここま
で、ライン監視用モニターとしてプログラミング装置１
のＣＲＴ表示装置を用いたが他の表示装置（たとえば、
液晶表示装置）でもよく、さらにプログラミング装置１
に限定するものではなく、分散システムにおける現場で
の他の装置のモニター、あるいは通信機能を備えたハン
ディ・タイプのツール・ボックス等の表示方式にも適用
可能である。
【０００６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、ラダー
プログラム及びモーションプログラムを、プログラミン
グ装置の同一画面上に表示させることにより、ラダープ
ログラム及びモーションプログラムの実行状態の監視、
各プログラムの動作タイミングの確認がリアリタイムで
可能になり、プログラム作成、編集および保守を容易に
する効果がある。
プログラム及びモーションプログラムを、プログラミン
グ装置の同一画面上に表示させることにより、ラダープ
ログラム及びモーションプログラムの実行状態の監視、
各プログラムの動作タイミングの確認がリアリタイムで
可能になり、プログラム作成、編集および保守を容易に
する効果がある。
【図１】本発明の実施の形態に係るプログラマブルコン
トローラのシステム構成図である。
トローラのシステム構成図である。
【図２】図１のプログラミング装置とＣＰＵモジュール
とモーションモジュールの構成図である。
とモーションモジュールの構成図である。
【図３】図１に示すプログラマブルコントローラのマル
チプログラム表示画面を示す図である。
チプログラム表示画面を示す図である。
【図４】従来のプログラマブルコントローラのプログラ
ム制御の説明図である。
ム制御の説明図である。
１ プログラミング装置 １１ ＣＰＵ １２ ＲＯＭ １３ ＲＡＭ １４ 外部インタフェース １５ 通信インタフェース １６１ ＣＲＴ表示装置 １６２ ＣＲＴコントローラ １６３ ビットマップメモリ １７ キーボード ２ ＣＰＵモジュール ２１ ＣＰＵ ２２ ＲＯＭ ２３ ラダープログラムメモリ ２４ データメモリ ２５ バスインタフェース ２６ 通信インタフェース ３ モーションモジュール ３１ ＣＰＵ ３２ ＲＯＭ ３３ モーションプログラムメモリ ３４ データメモリ ３５ バスインタフェース ３６ 共有メモリ ３７ サーボインタフェース ４ 電源モジュール ５ マウントベース ６ 入出力モジュール ７、８、９ サーボアンプ １００、１１０、１２０ モータ
Claims (1)
- 【請求項１】 ラダープログラムを解読し処理する論理
解読部と、該ラダープログラムを格納するラダープログ
ラムメモリと、各種情報を記憶するデータメモリと、通
信によりプログラミング装置とデータ授受を行うための
通信装置と、を有するＣＰＵモジュールと、 モーションプログラムを解読し処理する演算部と、該モ
ーションプログラムを格納するモーションプログラムメ
モリと、各種情報を記憶するデータメモリと、前記ＣＰ
Ｕモジュールとデータ授受を行うための共有メモリと、
を有するモーションモジュールと、 前記ラダープログラムおよびモーションプログラムを表
示装置上に同時に表示させるマルチプログラム表示手段
と、 を有することを特徴とするプログラマブルコントローラ
のマルチプログラム表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14802497A JPH10340109A (ja) | 1997-06-05 | 1997-06-05 | プログラマブルコントローラのマルチプログラム表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14802497A JPH10340109A (ja) | 1997-06-05 | 1997-06-05 | プログラマブルコントローラのマルチプログラム表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10340109A true JPH10340109A (ja) | 1998-12-22 |
Family
ID=15443410
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14802497A Pending JPH10340109A (ja) | 1997-06-05 | 1997-06-05 | プログラマブルコントローラのマルチプログラム表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10340109A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001023970A1 (en) * | 1999-09-30 | 2001-04-05 | Matsushita Electric Works, Ltd. | System for designing visual information to be displayed on monitor unit used in combination with programmable controller |
| EP1231527A3 (en) * | 2001-02-09 | 2008-02-06 | Jtekt Corporation | Control system of machine tool |
| JP6854982B1 (ja) * | 2020-03-26 | 2021-04-07 | 三菱電機株式会社 | プログラミング支援プログラム、プログラミング支援装置およびプログラミング支援方法 |
-
1997
- 1997-06-05 JP JP14802497A patent/JPH10340109A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001023970A1 (en) * | 1999-09-30 | 2001-04-05 | Matsushita Electric Works, Ltd. | System for designing visual information to be displayed on monitor unit used in combination with programmable controller |
| US7015932B1 (en) | 1999-09-30 | 2006-03-21 | Matsushita Electric Works, Ltd. | System for designing visual information to be displayed on monitor unit used in combination with programmable controller |
| JP4265132B2 (ja) * | 1999-09-30 | 2009-05-20 | パナソニック電工株式会社 | 接続される装置の動作を制御するためのプログラマブルコントローラと組み合わせて使用されるモニターユニット上に表示される視覚情報を設計するためのシステム |
| EP1231527A3 (en) * | 2001-02-09 | 2008-02-06 | Jtekt Corporation | Control system of machine tool |
| JP6854982B1 (ja) * | 2020-03-26 | 2021-04-07 | 三菱電機株式会社 | プログラミング支援プログラム、プログラミング支援装置およびプログラミング支援方法 |
| CN115335782A (zh) * | 2020-03-26 | 2022-11-11 | 三菱电机株式会社 | 编程辅助程序、编程辅助装置及编程辅助方法 |
| US12032937B2 (en) | 2020-03-26 | 2024-07-09 | Mitsubishi Electric Corporation | Programming support program for preventing work efficiency from lowering as a result of conversion |
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