JPH1034455A - 物品組付方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】移動手段をワークと同期進行させつつワークの
ワーク搬送方向前方に物品をプリセット移動し、その
後、ワークの連続搬送力を利用して物品をワークの所定
位置にセットし、セット後にワークと移動手段とを同期
させて物品を組付けることで、必要最小限の動作により
プリセット状態を確保することができると共に、ワーク
搬送力を有効利用してセット状態を確保することがで
き、物品を保持する支持部の制御を最小限に簡素化する
ことができる物品組付方法の提供を目的とする。 【解決手段】物品Ｓを保持し移動可能な支持部４，５
と、該支持部４，５を支持して進退可能な移動手段２と
を有し、連続搬送されるワークＢの所定位置に物品Ｓを
組付ける物品組付方法であって、上記移動手段２をワー
クＢと同期進行させると共に、ワークＢ所定位置のワー
ク搬送方向前方に物品Ｓが位置するように支持部４，５
をプリセット移動させ、物品Ｓのプリセット移動後にワ
ークＢの連続搬送力を利用して、物品ＳをワークＢの所
定位置にセット移動させた後に、ワークＢと移動手段２
とを同期させて物品Ｓを組付けることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、例えばサンルー
フ（物品）を車両（ワーク）“所定位置（サンルーフ取
付け部位）に組付けるような物品組付方法及びその装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、組付けラインにおいて上述例のサ
ンルーフ（物品）と車両（ワーク）の所定位置に組付け
る場合、コンベア等により連続搬送されている車両とサ
ンルーフとが同期追従するように、サンルーフを保持し
た取付けロボットを走行させながら車両とサンルーフと
の相対位置を確定し、この相対位置確定後に取付けロボ
ットを介してサンルーフを車両の所定位置に組付ける方
法および装置があるが、取付けロボットのロボットハン
ドの動きが複雑化すると共に、組付け作業に要するエリ
アが大となるので、組付けラインの全長が長くなる問題
点があった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この発明の請求項１記
載の発明は、移動手段をワークと同期進行させつつワー
クのワーク搬送方向前方に物品をプリセット移動し、そ
の後、ワークの連続搬送力を利用して物品をワークの所
定位置にセットし、セット後にワークと移動手段とを同
期させて物品を組付けることで、必要最小限の動作によ
りプリセット状態を確保することができると共に、ワー
ク搬送力を有効利用してセット状態を確保することがで
き、物品を保持する支持部の制御を最小限に簡素化する
ことができる物品組付方法の提供を目的とする。

【０００４】この発明の請求項２記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の目的と併せて、上述の物品のプリセ
ット移動後に物品がワークの所定位置に対応するまで移
動手段を逆走させることで、この逆走に相当する距離だ
け物品のセットを上流側にて行なうことができ、組付け
作業に要するエリアの縮小を図って、組付けライン全長
の短縮化を達成することができる物品組付方法の提供を
目的とする。

【０００５】この発明の請求項３記載の発明は、上記請
求項２記載の発明の目的と併せて、サンルーフを車両の
一方側開口部（例えばフロントウインドが取付けられて
いない状態下におけるフロントウインド開口部）からセ
ットすることで、効率のよい組付け性を確保することが
できる物品組付方法の提供を目的とする。

【０００６】この発明の請求項４記載の発明は、移動手
段をワークと同期進行させながらワークのワーク搬送方
向前方に物品をプリセット移動し、その後連続搬送手段
のワーク搬送力にて物品を所定位置にセット移動させる
ことで、必要最小限の動作によりプリセット状態を確保
し、かつワーク搬送力を有効利用してセット状態を確保
することができ、物品を保持する支持部の制御を最小限
に抑制することができる物品組付装置の提供を目的とす
る。

【０００７】この発明の請求項５記載の発明は、上記請
求項４記載の発明の目的と併せて、上述の物品のプリセ
ット移動後に逆走手段にて物品がワークの所定位置に対
応するまで移動手段を逆走させることで、この逆走に相
当する距離だけ物品のセットを上流側で実行することが
でき、組付け作業エリアの縮小と組付けライン全長の短
縮化との両立を図ることができる物品組付装置の提供を
目的とする。

【０００８】この発明の請求項６記載の発明は、上記請
求項５記載の発明の目的と併せて、サンルーフを車両の
一方側開口部（例えばフロントウインド装着前における
フロントウインド開口部）からセットすることで、効率
のよい組付け性を確保することができる物品組付装置の
提供を目的とする。

【０００９】この発明の請求項７記載の発明は、上記請
求項６記載の発明の目的と併せて、把持部を移動手段に
設けて同期時に把持部で車両連続搬送用のハンガを把持
することで、車両搬送力を同期力として有効利用するこ
とができる物品組付装置の提供を目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１記載
の発明は、物品を保持し移動可能な支持部と、該支持部
を支持して進退可能な移動手段とを有し、連続搬送され
るワークの所定位置に物品を組付ける物品組付方法であ
って、上記移動手段をワークと同期進行させると共に、
ワーク所定位置のワーク搬送方向前方に物品が位置する
ように支持部をプリセット移動させ、物品のプリセット
移動後にワークの連続搬送力を利用して、物品をワーク
の所定位置にセット移動させた後に、ワークと移動手段
とを同期させて物品を組付ける物品組付方法であること
を特徴とする。

【００１１】この発明の請求項２記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の構成と併せて、上記物品のプリセッ
ト移動後に物品がワークの所定位置に対応するまで移動
手段を逆走させて物品をワークの所定位置にセットした
後に、ワークと移動手段とを同期させて物品を組付ける
物品組付方法であることを特徴とする。

【００１２】この発明の請求項３記載の発明は、上記請
求項２記載の発明の構成と併せて、物品をサンルーフ
に、ワークを車両にそれぞれ設定し、上記サンルーフを
車両の一方側開口部からセットする物品組付方法である
ことを特徴とする。

【００１３】この発明の請求項４記載の発明は、物品を
保持し移動可能な支持部と、該支持部を支持して進退可
能な移動手段とを有し、連続搬送されるワークの所定位
置に物品を組付ける物品組付装置であって、上記移動手
段をワークに同期進行させる同期手段と、ワークの所定
位置のワーク搬送方向前方に物品が位置するように支持
部をプリセット移動させる旋回手段と、物品のプリセッ
ト移動後にワークに対する連続搬送力にて物品を所定位
置にセット移動させる連続搬送手段とを備えた物品組付
装置であることを特徴とする。

【００１４】この発明の請求項５記載の発明は、上記請
求項４記載の発明の構成と併せて、物品のプリセット移
動後に物品がワークの所定位置に対応するまで移動手段
を逆走させて、物品をワークの所定位置にセットする逆
走手段を備えた物品組付装置であることを特徴とする。

【００１５】この発明の請求項６記載の発明は、上記請
求項５記載の発明の構成と併せて、物品をサンルーフ
に、ワークを車両にそれぞれ設定し、上記サンルーフを
車両の一方側開口部からセットする物品組付装置である
ことを特徴とする。

【００１６】この発明の請求項７記載の発明は、上記請
求項６記載の発明の構成と併せて、上記連続搬送手段を
ハンガに、同期手段を把持部にそれぞれ設定し、上記ハ
ンガで車両を連続搬送する一方、上記把持部を移動手段
に設け、同期時に把持部で上記ハンガを把持する物品組
付装置であることを特徴とする。

【００１７】

【発明の作用及び効果】この発明の請求項１記載の発明
によれば、上述の支持部は物品を移動可能に保持し、上
述の移動手段は支持部を支持して進退動し、連続搬送さ
れるワークに対して物品を組付けるが、まず移動手段を
ワークと同期進行させつつ、ワークの所定位置の搬送方
向前方に物品が位置すべく支持部をプリセット移動さ
せ、次にワークの連続搬送力を利用して、物品をワーク
の所定位置にセット移動させ、その後、ワークと移動手
段とを同期させて物品を組付ける。

【００１８】このように移動手段をワークと同期進行さ
せつつ支持部をプリセット移動させるので、必要最小限
の動作によりプリセット状態を確保することができ、そ
の後、ワーク搬送力を有効利用してセット状態を確保す
ることができる。したがって、物品を保持するところの
支持部の制御および動作を最小限に簡素化することがで
きる効果がある。

【００１９】この発明の請求項２記載の発明によれば、
上記請求項１記載の発明の効果と併せて、上述の物品の
プリセット移動の後に、物品がワークの所定位置に対応
するまで移動手段を逆走させるので、この移動手段の逆
走（上流側への移動）に相当する距離だけ物品のセット
を上流側にて行なうことができる。この結果、組付け作
業に要するエリアの縮小を図って、組付けライン全長の
短縮化を達成することができる効果がある。

【００２０】この発明の請求項３記載の発明によれば、
上記請求項２記載の発明の効果と併せて、サンルーフを
車両の一方開口部からセットするので、効率のよい組付
け性を確保することができる効果がある。

【００２１】この発明の請求項４記載の発明によれば、
上述の支持部は物品を移動可能に保持し、上述の移動手
段は支持部を支持して進退動し、連続搬送されるワーク
の所定位置に物品を組付けるが、上述の同期手段はワー
クの動き（連続搬送）に対して移動手段の動きを同期さ
せて進行せしめ、上述の旋回手段はワークの所定位置の
ワーク搬送方向前方に物品が位置するように上述の支持
部をプリセット移動（旋回）させ、連続搬送手段は物品
のプリセット移動後においてワークに対する連続搬送力
により物品を所定位置にセット移動（相対移動）させ
る。

【００２２】このように上述の同期手段が移動手段をワ
ークと同期進行させつつ支持部をプリセット移動させる
ので、必要最小限の動作によりプリセット状態を確保す
ることができる効果がある。またプリセット移動後にあ
っては連続搬送手段によるワーク搬送力を有効利用して
セット状態を確保することができる。この結果、物品を
保持する支持部の制御、動作を最小限に簡略化すること
ができる効果がある。

【００２３】この発明の請求項５記載の発明によれば、
上記請求項４記載の発明の効果と併せて、上述の物品の
プリセット移動後において逆走手段は物品がワークの所
定位置に対応するまで移動手段を逆走させるので、この
逆走（上流側への移動）に相当する距離だけ物品のセッ
トを上流側で実行することができる。このため、組付け
作業エリアの縮小と組付けライン全長の短縮化との両立
を図ることができる効果がある。

【００２４】この発明の請求項６記載の発明によれば、
上記請求項５記載の発明の効果と併せて、サンルーフを
車両の一方側開口部からセットするので、効率のよい組
付け性を確保することができる効果がある。

【００２５】この発明の請求項７記載の発明によれば、
上記請求項６記載の発明の効果と併せて、上述の同期時
においては移動手段に設けた把持部で車両連続搬送用の
ハンガを把持するので、連続搬送手段の搬送力をそのま
ま同期力として有効利用することができる効果がある。

【００２６】

【実施例】この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳
述する。本発明の物品組付方法の説明に先立って、まず
物品組付装置の構成について説明する。なお、以下の説
明においてはサンルーフ（物品）を車両（ワーク）に組
付ける装置を例示する。

【００２７】図１、図２において、この物品組付装置
は、床面Ａ部分に設けられた２条の平行なレール１，１
に沿って前進、後退可能な移動手段としてのロボット２
と、上述のロボット２の旋回支軸としてのアイドル軸３
に設けられてサンルーフＳを保持して旋回移動可能な支
持部としてのロボットアーム４およびハンド５と、上述
のレール１，１の一側方においてレール１，１と平行に
車両（但し、フロントウインド組付け前の車両）Ｂを連
続的に搬送する連続搬送手段としてのボディハンガ６を
備えたオーバヘッドコンベア７と、上述のレール１，１
の他側方基端部に配設された台車８と、を備えている。

【００２８】上述の台車８は床面Ａに固定された基盤９
上に出入れ可能に配設され、台車フレーム１０の左右対
向位置に多段に配置された棚板としてのラック１１，１
１の間に上述のサンルーフＳが多段状にストックされ、
上述のハンド５にて下側に位置するサンフールＳから順
に取出されるように構成している。

【００２９】図３に示すように上述のレール１，１は床
面Ａに固定された基盤１２に複数のスペーサ１３および
レールベース１４を介して水平に取付けられ、これら２
条のレール１，１のトップデッキ面にはガイドローラ１
５…で挟持される案内レール１６，１６をボルトアップ
している。上述のロボット２は案内レール１６，１６の
上下両面を挟持して転動するガイドローラ１５をともな
ってレール１，１６の長手方向に沿って前進および後退
可能に走行制御される。

【００３０】図３、図４、図５を参照してロボット２の
全体を前進、後退させる構成について述べると、上述の
ガイドローラ１５を回転自在に支持した側板１７，１７
にはブロック１８，１８を連結する一方、上述の一対の
案内レール１６，１６のうち図示左側の案内レール１６
の内側にはラック＆ピニオン機構の一要素としてラック
１９を固定している。

【００３１】また上述のブロック１８には２本爪構造の
ブラケット２０および支軸２１を介して揺動可能なモー
タベース２２を取付け、このモータベース２２上に正逆
転可能な走行用モータ２３を搭載し、このモータ２３の
回転軸２４には上述のラック＆ピニオン機構の他要素と
してのピニオン２５を嵌合している。

【００３２】さらに上述のブロック１８に取付けた固定
側のブラケット２６とモータベース２２にボルトアップ
した可動側のブラケット２７との間には、上述のピニオ
ン２５をラック１９に対して接離動させるシリンダ２８
を取付け、図３、図４に示す該シリンダ２８のピストン
ロッド収縮時にはピニオン２５をラック１９に噛合（ク
ラッチＯＮ）させ、図５に示すピストンロッド伸長時に
はピニオン２５をラック１９から離間（クラッチＯＦ
Ｆ）させるように形成し、クラッチＯＮ時にモータ２３
の回転力によりロボット２の全体を前進もしくは後退さ
せるように構成している。

【００３３】次にロボット２をボディハンガ６に同期進
行（同期追従）させるための同期手段の構成について説
明する。図３における左右のブロック１８，１８のうち
右側のブロック１８上には把持部を構成するクランプユ
ニット２９を取付けている。

【００３４】このクランプユニット２９は図６、図７に
示す如くロボット２の長手方向に沿って、かつ上下にオ
フセットして取付けた前後のシリンダ３０，３１と、ユ
ニットベース３２に立設した２本の支軸３３，３４と、
これら２本の支軸３３，３４にそれぞれ遊嵌した筒軸３
５，３６とを備え、一方のシリンダ３０のピストンロッ
ド先端と筒軸３５とをリンク３７で連結し、他方のシリ
ンダ３１のピストンロッド先端と筒軸３６とを別のリン
ク３８で連結している。

【００３５】また上述の筒軸３５，３６にはそれぞれ把
持部としてのクランプ３９，４０を取付け、図６に示す
ように各シリンダ３０，３１のピストンロッド伸長時に
は一対のクランプ３９，４０でボディハンガ６を把持し
て、ボディハンガ６とロボット２とを同期進行させる一
方、図７に示すように各シリンダ３０，３１のピストン
ロッド収縮時には一対のクランプ３９，４０によるボデ
ィハンガ６の把持を解除（同期解除）すべく構成してい
る。

【００３６】ここで、上述のシリンダ３０，３１は２台
同時もしくは１台ずつ作動可能であることは勿論、上述
のクランプユニット２９はロボット２の下部において前
後に２ユニット存在し、図３、図６、図７で示した前側
のクランプユニット２９のクランプ３９，４０に対し
て、後側のクランプユニット（図示せず）のクランプ４
１，４２（図１６参照）を有する。

【００３７】次に図８、図９を参照してロボットアーム
４を上昇下降操作する昇降機構の構成について説明す
る。この昇降機構は図３のブロック１８，１８間に取付
けられた基板４３上に架構４４を立設し、この架構４４
の上部および下部に設けられた軸受４５，４６間にスク
リュ４７を張架している。

【００３８】上述のスクリュ４７の上端には従動ギヤ４
８を嵌合する一方、架構４４上部に取付けたモータ配置
用のブラケット４９には昇降用のモータ５０を配置し、
このモータ５０の回転軸５１に原動ギヤ５２を嵌合し
て、この原動ギヤ５２を上述の従動ギヤ４８に常時噛合
させて、モータ５０の正逆回転時に各要素５１，５２，
４８を介してスクリュ４７を正逆方向に回転駆動すべく
構成している。

【００３９】また上述の架構４４にはＬＭガイドの構成
要素としてのレール５３，５３を取付ける一方、ロボッ
トアーム４を支持するアームベース５４側にはレール５
３，５３に摺動自在に嵌合されたＬＭガイドの構成要素
としてのスライダ５５を設けると共に、上述のスクリュ
４７に螺合する螺合部５６を取付けている。而して上述
のスクリュ４７の正逆回転時にアームベース５４を介し
てロボットアーム４を上昇下降操作すべく構成してい
る。なお、上述のスクリュ４７、螺合部５６はその抵抗
を小と成すためにボールネジ構成とすることが望まれ
る。

【００４０】上述のアームベース５４はモータ取付け部
５７を有するボックス５８を備え、モータ取付け部５７
にはロボットアーム旋回用のモータ５９を搭載してい
る。このモータ５９の回転軸には原動ギヤ６０を嵌合す
る一方、モータ取付け部５７と対応するボックス５８の
所定部には図１０にも示す如く前述の非回動構造のアイ
ドル軸３（ロボットアーム４の旋回支点となる軸）を立
設固定している。

【００４１】このアイドル軸３の外周にはベアリング６
１を介して従動ギヤ６２を可回動に配設し、この従動ギ
ヤ６２を上述の原動ギヤ６０に常時噛合させている。ま
た上述の従動ギヤ６２には図１０に示す如くスペーサ６
３、ピン６４、ボルト６５を介してスプロケット６６を
固定し、このスプロケット６６が上述の従動ギヤ６２と
一体的に回転するように構成している。ここで、上述の
ロボットアーム４は従動ギヤ６２と一体もしくは一体的
に形成された筒軸６７に取付けられている。

【００４２】次に図１１を参照してロボットアーム４と
ハンド５との旋回構成について説明する。同図に示すよ
うにロボットアーム４には小径の合計６個のスプロット
６８…と、上述のスプロケット６６と同一径、同一歯数
の大径スプロケット６９とを配設し、各スプロケット６
６，６８，６９間にチェーン７０を張架するが、このチ
ェーン７０は固定部７１においてロボットアーム４に連
結固定している。

【００４３】つまり、スプロケットでチェーン７０を駆
動する構成ではなく、チェーン７０によりスプロケット
６８，６９を回転する構成となしている。このため原動
側のスプロケット６６を図１１の実線矢印方向へ回転し
てロボットアーム４を図示の時計方向へ旋回させる時に
は、従動側のスプロケット６９の軸７２にその基端が嵌
合固定されたハンド５はロボットアーム４の旋回角度と
等しい角度だけ逆方向（図示反時計方向）へ旋回し、逆
に原動側のスプロケット６６を図１１の点線矢印方向へ
回転してボットアーム４を図示の反時計方向へ旋回させ
る時には、ハンド５はロボットアーム４の旋回角度と等
しい角度だけ図示の時計方向へ旋回する。

【００４４】上述のスプロケット６９の軸７２はロボッ
トアーム４の先端から所定量下方へ延設され、この軸７
２の下部には図１４に示す如くハンド５の筒状の基軸７
３がキー嵌合されている。上述のハンド５はサンルーフ
Ｓをロックおよびアンロック可能に上載保持するもの
で、図１２乃至図１５を参照して、このハンド５の具体
的構成について説明する。

【００４５】上述のハンド５はその先端に方形状のハン
ドベース７４を有し、図１５に示す如く、このハンドベ
ース７４上にはＬＭガイドを構成する合計４本のレール
７５，７５，７６，７６を取付けている。この合計４本
のレール７５，７６のうちの中間の２本のレール７６，
７６上にはスライダ７７を介して摺動板７８を取付け、
この摺動板７８の基端側をシリンダ７９のピストンロッ
ド先端に固定している。

【００４６】また上述の合計４本のレール７５，７６の
うち外側の２本のレール７５，７５を利用して、平面視
で井形状となるようにＬＭガイドが組合わされたガイド
手段８０を形成し、このガイド手段８０上に平面視略Ｈ
形状の中間部材８１を配設している。上述の中間部材８
１はガイド手段８０（井形状に組合わせたＬＭガイド）
に沿って図１４の矢印ｘ、ｙ方向にスライド可能に構成
されている。

【００４７】さらに上述の中間部材８１の中央部に設け
た支軸８２にベアリング（図示せず）を介して上部部材
８３を取付け、この上部部材８３を上述の支軸８２を旋
回支点として旋回動可能に構成している。上述の上部部
材８３には下方に延びる合計２本のピン８４，８４を取
付け、これら２本の各ピン８４，８４を中間部材８１の
透孔８５を介して摺動板７８の開口部８６，８６に臨設
している。

【００４８】上述の開口部８６，８６には図１４に示す
如くその基端側（図示左側）にピン８４を係止する係止
部８７，８７が連通形成されている。図１２乃至図１５
の図示の状態下にあってはピン８４が係止されていない
アンロック状態（上部部材８３のフリー状態）を示して
いるが、上述のシリンダ７９のピストンロッドを伸長し
て摺動板７８を図１４の右方へ移動させると、この摺動
板７８の開口部８６基端側に連通形成された上述の係止
部８７でピン８４を係止するので、上部部材８３の動き
を止めたロック状態となる。

【００４９】上述のサンルーフＳはこの上部部材８３に
上載保持されるので、台車８からサンルーフＳを取出し
て、このサンルーフＳを車両Ｂの所定位置にセットする
までの間はロック状態とし、セット後におけるサンルー
フＳの車両Ｂへの組付け時にはアンロック状態とする。

【００５０】上記構成において旋回用のモータ５９は車
両Ｂの所定位置（サンルーフ取付け部位）の搬送方向前
方にサンルーフＳが位置するようにロボットアーム４お
よびハンド５をプリセット移動させる旋回手段であり、
走行用のモータ２３はサンルーフＳのプリセット移動後
にサンルーフＳが車両Ｂの所定位置に対応するまでロボ
ット２を逆走させて、サンルーフＳを車両Ｂの所定位置
にセットするところの逆走手段を兼ねる。また上述のボ
ディハンガ６（連続搬送手段）で連続搬送される車両Ｂ
はフロントウインドが組付けられておらず、この部分が
開口した開口部ｂに設定されている。

【００５１】このように構成した物品組付装置を用い
て、物品としてのサンルーフＳをワークとしての車両Ｂ
に組付ける物品組付方法について以下に詳述する。まず
図２に仮想線αで、図１６に実線でそれぞれ示すように
ロボットアーム４、ハンド５を台車８におけるサンルー
フＳを受取るべき位置に操作し、この状態で昇降用のモ
ータ５０およびアームベース５４を介してロボットアー
ム４、ハンド５を所定量上昇操作すると、ハンド５の上
部部材８３にサンルーフＳを上載することができる。

【００５２】サンルーフＳが上部部材８３に上載された
後、走行用のモータ２３を正転して図１６に示す受取位
置のロボット２を図１７に示す待機位置まで前進させる
と共に、昇降用のモータ５０、アームベース５４を介し
てロボットアーム４、ハンド５を車両Ｂの開口部ｂに相
当する高さ位置まで上昇させ、かつ旋回用のモータ５９
を駆動してアイドル軸３を旋回支点としてロボットアー
ム４を平面視で反時計方向へ９０度旋回させる。この
時、サンルーフＳを支持したハンド５は軸７２を中心と
して時計方向へ９０度旋回する。

【００５３】図１７に示す待機位置においてロボット２
下部の合計４個のクランプ３９，４０，４１，４２のう
ち１つのクランプ４２を同図に示す如く突出させ、この
クランプ４２にボディハンガ６が当接すると、その後方
のクランプ４１を図１８に示す如く突出させて、これら
一対の各クランプ４１，４２によりボディハンガ６を把
持する。

【００５４】上述のクランプ４１，４２によりボディハ
ンガ６を把持すると、図５に示すクラッチＯＦＦ状態と
成してもロボット２はボディハンガ６の搬送力により該
ボディハンガ６と同期進行（前進）する。この同期前進
時にロボットアーム４を図１８に示す状態から図１９に
示す状態に旋回動させる。

【００５５】すなわち旋回用のモータ５９を駆動してア
イドル軸３を旋回支点としてロボットアーム４を平面視
で反時計方向へ９０度旋回させる。この時、サンルーフ
Ｓを支持したハンド５は軸７２を中心として時計方向へ
９０度旋回するので、サンルーフＳは図１９に示すよう
に車両Ｂの所定位置（サンルーフ取付け部位）の車両搬
送方向前方に位置するようにプリセット移動される。

【００５６】次に図１９に示す一対のクランプ４１，４
２によるボディハンガ６の把持を解除（同期解除）した
後に、ロボット２下部の合計４個のクランプ３９，４
０，４１，４２のうちの１つのクランプ４０を突出させ
る。この状態でクラッチＯＮ（図４参照）状態下の走行
用のモータ２３を逆転駆動して、図１９に示すプリセッ
ト移動後のサンルーフＳが車両Ｂの開口部ｂからその所
定位置（サンルーフ取付け部位）に対応するまでロボッ
ト２を逆方向に走行（逆走）させて、図１に示す如くサ
ンルーフＳを車両Ｂの所定位置にセットする。

【００５７】図１に示す如くサンルーフＳが車両Ｂの所
定位置にセットされると、クランプ４０の後方のクラン
プ３９を突出して、これら一対のクランプ３９，４０に
よりボディハンガ６を把持し、ボディハンガ６で搬送さ
れる車両Ｂとロボット２とを再び同期させ、かつサンル
ーフＳを上載保持したハンド５先端の上部部材８３をア
ンロック状態と成して、このサンルーフＳを車両Ｂに組
付ける。

【００５８】なお、図１９に示すサンルーフＳのプリセ
ット移動後、ロボット２を逆走することなく、車両Ｂが
ボディハンガ６で搬送される車両Ｂの連続搬送力を利用
して、サンルーフＳを車両Ｂの所定位置に相対的にセッ
ト移動させ、しかる後に、車両Ｂとロボット２とを同期
させて、サンルーフＳを車両Ｂに組付けるように成して
もよい。

【００５９】以上要するに本実施例の物品組付方法によ
れば、上述のロボットアーム４、ハンド５はサンルーフ
Ｓを旋回移動可能に保持し、上述のロボット２はロボッ
トアーム４、ハンド５を支持して進退動し、連続搬送さ
れる車両Ｂに対してサンルーフＳを組付けるが、まずロ
ボット２を車両Ｂと同期進行させつつ、車両Ｂの所定位
置の搬送方向前方にサンルーフＳが位置すべくロボット
アーム４、ハンド５をプリセット移動（図１９参照）さ
せ、次に車両Ｂの連続搬送力を利用して、サンルーフＳ
を車両Ｂの所定位置にセット移動させ、その後、車両Ｂ
とロボット２とを再び同期させてサンルーフＳを組付け
る。

【００６０】このようにロボット２を車両Ｂと同期進行
させつつロボットアーム４、ハンド５をプリセット移動
させるので、必要最小限の動作によりプリセット状態を
確保することができ、その後、車両搬送力を有効利用し
てセット状態を確保することができる。したがって、サ
ンルーフＳを保持するところのロボットアーム４、ハン
ド５の制御および動作を最小限に簡素化することができ
る効果がある。

【００６１】しかも、上述のサンルーフＳのプリセット
移動の後に、サンルーフＳが車両Ｂの所定位置に対応す
るまでロボット２を逆走すべく構成すると、このロボッ
ト２の逆走（上流側への移動）に相当する距離だけサン
ルーフＳのセットを上流側にて行なうことができる。こ
の結果、組付け作業に要するエリアの縮小を図って、組
付けライン全長の短縮化を達成することができる効果が
ある。加えて、サンルーフＳを車両Ｂの一方の開口部ｂ
からセットするので、効率のよい組付け性を確保するこ
とができる効果がある。

【００６２】また本実施例の物品組付装置によれば、上
述のロボットアーム４、ハンド５はサンルーフＳを移動
可能に保持し、上述のロボット２はロボットアーム４、
ハンド５を支持して進退動し、連続搬送される車両Ｂの
所定位置にサンルーフＳを組付けるが、上述の同期手段
（クランプ３９〜４２参照）は車両Ｂの動き（連続搬
送）に対してロボット２の動きを同期させて進行せし
め、上述の旋回用のモータ５９は車両Ｂの所定位置の車
両搬送方向前方にサンルーフＳが位置するように上述の
ロボットアーム４、ハンド５をプリセット移動（旋回）
させ、連続搬送手段としてのボディハンガ６はサンルー
フＳのプリセット移動後において車両Ｂに対する連続搬
送力によりサンルーフＳを所定位置にセット移動（相対
移動）させる。

【００６３】このように上述の同期手段（クランプ３９
〜４２参照）がロボット２を車両Ｂと同期進行させつつ
ロボットアーム４、ハンド５をプリセット移動させるの
で、必要最小限の動作によりプリセット状態を確保する
ことができる効果がある。またプリセット移動後にあっ
ては連続搬送手段としのてボディハンガ６によるワーク
搬送力を有効利用してセット状態を確保することができ
る。この結果、サンルーフＳを保持するロボットアーム
４、ハンド５の制御、動作を最小限に簡略化することが
できる効果がある。

【００６４】しかも、上述のサンルーフＳのプリセット
移動後において走行用のモータ２３によりサンルーフＳ
が車両Ｂの所定位置に対応するまでロボット２を逆走す
べく構成すると、この逆走（上流側への移動）に相当す
る距離だけサンルーフＳのセットを上流側で実行するこ
とができる。このため、組付け作業エリアの縮小と組付
けライン全長の短縮化との両立を図ることができる効果
がある。加えて、サンルーフＳを車両Ｂの一方側の開口
部ｂからセットするので、効率のよい組付け性を確保す
ることができる効果がある。

【００６５】さらに、上述の同期時においてはロボット
２に設けた把持部（クランプ３９〜４２参照）で車両連
続搬送用のボディハンガ６を把持するので、連続搬送手
段（ボディハンガ６参照）の搬送力をそのまま同期力と
して有効利用することができる効果がある。

【００６６】この発明の構成と、上述の実施例との対応
において、この発明の物品は、実施例のサンルーフＳに
対応し、以下同様に、ワークは、車両Ｂに対応し、移動
手段は、ロボット２に対応し、支持部は、ロボットアー
ム４、ハンド５に対応し、一方側開口部は、フロントウ
インド組付け前における車両Ｂの開口部ｂに対応し、連
続搬送手段は、ボディハンガ６に対応し、同期手段およ
び把持部は、クランプ３９〜４２に対応し、旋回手段
は、旋回用のモータ５９に対応し、逆走手段は、走行用
のモータ２３に対応し、ハンガは、ボディハンガ６に対
応するも、この発明は、上述の実施例の構成のみに限定
されるものではない。

【００６７】例えば連続搬送手段は上述のオーバヘッド
タイプのボディハンガ６に代えて床面上に敷設されるス
ラットコンベアであってもよく、アームベース５４の昇
降機構は上記構成に代えてロッドレスシリンダその他の
昇降機構であってもよい。また上記各シリンダ３０，３
１，７９としては油圧シリンダ、エアシリンダ等の流体
シリンダを用いることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の物品組付方法に用いる物品組付装置
をセット状態下にて示す概略平面図。

【図２】 同物品組付装置の正面図。

【図３】 ロボットの下部構成を示す拡大図。

【図４】 図３の左側部分の平面図。

【図５】 クラッチＯＦＦ状態を示す平面図。

【図６】 図３の右側部分の平面図。

【図７】 クランプによる把持解除状態を示す平面図。

【図８】 ロボットの上部構成を示す拡大図。

【図９】 図８の平面図。

【図１０】 アイドル軸およびその周辺構造を示す断面
図。

【図１１】 ロボットアームおよびハンドの平面図。

【図１２】 ハンドの側面図。

【図１３】 図１２の要部拡大図。

【図１４】 ハンドの平面図。

【図１５】 図１３の右側面図。

【図１６】 サンルーフ受取時を示す概略平面図。

【図１７】 ロボットの待機状態を示す概略平面図。

【図１８】 同期タイミング時点を示す概略平面図。

【図１９】 プリセット移動状態を示す概略平面図。

【符号の説明】

Ｂ…車両（ワーク） ｂ…開口部 Ｓ…サンルーフ（物品） ２…ロボット（移動手段） ４…ロボットアーム（支持部） ５…ハンド（支持部） ６…ボディハンガ（連続搬送手段） ２３…モータ（逆走手段） ３９〜４２クランプ（同期手段、把持部） ５９…モータ（旋回手段）

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】物品を保持し移動可能な支持部と、該支持
   部を支持して進退可能な移動手段とを有し、連続搬送さ
   れるワークの所定位置に物品を組付ける物品組付方法で
   あって、上記移動手段をワークと同期進行させると共
   に、ワーク所定位置のワーク搬送方向前方に物品が位置
   するように支持部をプリセット移動させ、物品のプリセ
   ット移動後にワークの連続搬送力を利用して、物品をワ
   ークの所定位置にセット移動させた後に、ワークと移動
   手段とを同期させて物品を組付ける物品組付方法。
2. 【請求項２】上記物品のプリセット移動後に物品がワー
   クの所定位置に対応するまで移動手段を逆走させて物品
   をワークの所定位置にセットした後に、ワークと移動手
   段とを同期させて物品を組付ける請求項１記載の物品組
   付方法。
3. 【請求項３】物品をサンルーフに、ワークを車両にそれ
   ぞれ設定し、上記サンルーフを車両の一方側開口部から
   セットする請求項２記載の物品組付方法。
4. 【請求項４】物品を保持し移動可能な支持部と、該支持
   部を支持して進退可能な移動手段とを有し、連続搬送さ
   れるワークの所定位置に物品を組付ける物品組付装置で
   あって、上記移動手段をワークに同期進行させる同期手
   段と、ワークの所定位置のワーク搬送方向前方に物品が
   位置するように支持部をプリセット移動させる旋回手段
   と、物品のプリセット移動後にワークに対する連続搬送
   力にて物品を所定位置にセット移動させる連続搬送手段
   とを備えた物品組付装置。
5. 【請求項５】物品のプリセット移動後に物品がワークの
   所定位置に対応するまで移動手段を逆走させて、物品を
   ワークの所定位置にセットする逆走手段を備えた請求項
   ４記載の物品組付装置。
6. 【請求項６】物品をサンルーフに、ワークを車両にそれ
   ぞれ設定し、上記サンルーフを車両の一方側開口部から
   セットする請求項５記載の物品組付装置。
7. 【請求項７】上記連続搬送手段をハンガに、同期手段を
   把持部にそれぞれ設定し、上記ハンガで車両を連続搬送
   する一方、上記把持部を移動手段に設け、同期時に把持
   部で上記ハンガを把持する請求項６記載の物品組付装
   置。