JPH1035822A - 自動倉庫の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】効率良く荷の入庫作業を行うことができる。 【解決手段】自動倉庫１の枠組棚２ａには、出庫コンベ
ア１２、入庫コンベア１３及び作業コンベア１４からな
るコの字型コンベア１１が設けられている。作業コンベ
ア１４は第１〜第５ユニットコンベアＵ１〜Ｕ５からな
る。各ユニットコンベアＵ１〜Ｕ５にはそれぞれ荷検出
センサが設けられている。コンベア制御盤３４は、各荷
検出センサからの検出信号に基づいてどのユニットコン
ベアＵ１〜Ｕ５に荷Ｗが載置されているかを判断し、そ
の判断に基づいて最も搬送元側に位置する最後荷Ｗを判
断する。そして、最後荷Ｗよりも搬送先側に位置するユ
ニットコンベアを適宜駆動して荷Ｗを自動倉庫１へと入
庫する。又、当該制御盤３４は最後荷Ｗよりも搬送元側
のユニットコンベアを駆動停止状態とする。従って、作
業者は容易に新たな荷Ｗを最後荷Ｗよりも後方のユニッ
トコンベア上に載置できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動倉庫の制御装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、図１０に示すように、枠組棚５２
にコの字型のコンベア５３が連結された自動倉庫５１が
提案されている。コの字型コンベア５３は、枠組棚５２
から外方へと突出する入庫コンベア５４及び出庫コンベ
ア５５、並びに、入庫コンベア５４及び出庫コンベア５
５を連結する作業コンベア５６からなる。

【０００３】前記作業用コンベア５６は複数の第１〜第
５ユニットコンベアＵ１〜Ｕ５からなる。入庫すべき荷
Ｗは各第１〜第５ユニットコンベアＵ１〜Ｕ５上に載置
される。そして、その状態で、入庫開始押しボタンを押
すと、第１〜第５ユニットコンベアＵ１〜Ｕ５上に載置
された荷Ｗは入庫コンベア５４へと搬送され、自動倉庫
５１へと入庫される。

【０００４】この時、コンベア制御盤５７は、荷Ｗを載
置した第１〜第５ユニットコンベアＵ１〜Ｕ５であっ
て、その搬送先の第１〜第５ユニットコンベアＵ１〜Ｕ
５上に荷Ｗが無い場合に、当該荷Ｗを載置した第１〜第
５ユニットコンベアＵ１〜Ｕ５を駆動して荷Ｗを搬送す
る。

【０００５】例えば図１０では、第３，第４ユニットコ
ンベアＵ３，Ｕ４上に荷Ｗが載置された状態を示してい
る。この場合、コンベア制御盤５７は、まず、搬送先の
第５ユニットコンベアＵ５上に荷Ｗが載置されていない
第４ユニットコンベアＵ４を駆動して、当該第４ユニッ
トコンベアＵ４上の荷Ｗを第５ユニットコンベアＵ５へ
と搬送する。

【０００６】コンベア制御盤５７は、第４ユニットコン
ベアＵ４上の荷Ｗが第５ユニットコンベアＵ５へと搬送
された後、第３ユニットコンベアＵ３を駆動して、第３
ユニットコンベアＵ３上の荷Ｗを第４ユニットコンベア
Ｕ４へと搬送する。この場合、コンベア制御盤５７は、
ユニットコンベアＵ１〜Ｕ５上の荷Ｗの有無を各第１〜
第５ユニットコンベアＵ１〜Ｕ５に設けられた荷検出セ
ンサに基づいて判断する。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】従って、例えば第３，
第４ユニットコンベアＵ３，Ｕ４上の荷Ｗの搬送中にお
いて、新たな荷Ｗを第１ユニットコンベアＵ１等に載置
しようとする場合、載置すべき荷Ｗを当該第１ユニット
コンベアＵ１の荷検出センサが検出すると、コンベア制
御盤５７は、第２ユニットコンベアＵ２上には荷Ｗが無
いので、第１ユニットコンベアＵ１を駆動する。このた
め、第１ユニットコンベアＵ１への荷Ｗの載置時に、第
１ユニットコンベアＵ１が動きだし、更に次の荷Ｗを置
く必要がある場合には、その動いた状態の第１ユニット
コンベアＵ１上に荷Ｗを載置しなければならず、荷Ｗを
載置する作業が難しいという問題がある。

【０００８】そこで、通常、新たに荷Ｗを第１〜第５ユ
ニットコンベアＵ１〜Ｕ５上に載置する場合には、一
旦、作業用コンベア５６を構成する全ての第１〜第５ユ
ニットコンベアＵ１〜Ｕ５の駆動を中止し、荷Ｗの搬送
作業を中止した状態で、新たな荷Ｗの載置を行う。従っ
て、荷Ｗの搬送効率が低下するという問題がある。

【０００９】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、効率良く荷の入庫作業
を行うことができる自動倉庫の制御装置を提供すること
にある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、荷を自動倉庫に入庫させる
入庫用荷搬送装置と、入庫用荷搬送装置に荷を供給する
ための複数の独立して駆動される荷搬送体を直列に配置
してなる作業用荷搬送装置と、各荷搬送体及び入庫用荷
搬送装置上の荷を検出する荷検出手段と、荷の入庫作業
を開始させるための入庫開始手段と、入庫開始手段から
の入庫開始信号に基づいて作業用荷搬送装置の最も搬送
元側にある最後荷を判断する最後荷判断手段と、前記最
後荷判断手段による最後荷の判断に基づいて、所定の荷
搬送体及び入庫用荷搬送装置を適宜駆動し、荷搬送体上
の荷を自動倉庫へと入庫させるように駆動する搬送制御
手段と、前記最後荷よりも搬送元にある荷搬送体を常に
停止した状態に制御する停止制御手段とを備えたことを
その要旨とする。

【００１１】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記入庫開始手段からの入庫開始信号に基
づいて、どの荷搬送体上に荷があるかを判断する荷位置
判断手段を備え、前記最後荷判断手段は、荷位置判断手
段の判断結果に基づいて最後荷を判断するとともに、前
記搬送制御手段は、荷位置判断手段の判断結果に基づい
て荷搬送体を駆動するようにしたことをその要旨とす
る。

【００１２】請求項３記載の発明は、請求項１又は２記
載の発明において、前記搬送制御手段は、荷位置判断手
段の判断結果に基づいて、荷が載置された荷搬送体であ
って、その搬送先の荷搬送体に荷が載置されていない荷
搬送体を駆動して、荷を搬送するようにしたことをその
要旨とする。

【００１３】請求項４記載の発明は、請求項１〜３記載
のいずれかの発明において、前記荷搬送体及び入庫用荷
搬送装置上には、荷が直接載置されることをその要旨と
する。

【００１４】請求項５記載の発明は、請求項１〜３記載
のいずれかの発明において、前記荷搬送体及び入庫用荷
搬送装置上には、自動倉庫に付属する専用荷置き部材を
介して荷が載置されることをその要旨とする。

【００１５】請求項６記載の発明は、請求項５記載の発
明において、前記荷搬送体及び入庫用荷搬送装置上の専
用荷置き部材を検出する荷置き部材検出手段及び途中荷
置きを行うための途中荷置き手段を備え、前記搬送制御
手段は、荷置き部材検出手段からの検出信号に基づい
て、荷置き部材が載置されるとともに、その搬送先の荷
搬送体には荷が載置されていない荷搬送体を駆動すると
ともに、前記停止制御手段は、前記入庫開始手段からの
入庫開始信号及び前記途中荷置き手段からの途中荷置き
信号に基づいて最後荷よりも搬送元にある荷搬送体を停
止した状態に制御することをその要旨とする。

【００１６】請求項７記載の発明は、請求項１〜６記載
のいずれかの発明において、前記自動倉庫は出庫用荷搬
送装置を備え、前記入庫用荷搬送装置及び出庫用荷搬送
装置は、自動倉庫の枠組棚から略垂直方向に延び、前記
作業荷搬送装置は、直線上に荷搬送体が配置されるとと
もに、前記入庫用荷搬送装置と出庫用荷搬送装置とを互
いに連結し、これら入庫用荷搬送装置、出庫用荷搬送装
置及び作業荷搬送装置に基づいてコの字型荷搬送装置を
構成することをその要旨とする。

【００１７】従って、請求項１記載の発明によれば、自
動倉庫には、入庫用荷搬送装置を介して荷が入庫され
る。入庫用荷搬送装置には作業用荷搬送装置から荷が供
給される。この自動倉庫への荷の入庫は、入庫開始手段
からの入庫開始信号に基づいて行われる。この入庫開始
信号が最後荷判断手段に入力されると、最後荷判断手段
は、作業用荷搬送装置上の最も搬送元側にある最後荷を
判断する。搬送制御手段は、前記最後荷判断手段による
最後荷の判断に基づいて、所定の荷搬送体及び入庫用荷
搬送装置を適宜駆動し、荷搬送体上の荷を自動倉庫へと
入庫させる。停止制御手段は、前記最後荷よりも搬送元
にある荷搬送体を常に停止した状態に制御する。

【００１８】請求項２記載の発明によれば、前記入庫開
始手段からの入庫開始信号に基づいて、荷位置判断手段
はどの荷搬送体上に荷があるかを判断する。前記最後荷
判断手段は、荷位置判断手段の判断結果に基づいて最後
荷を判断するとともに、前記搬送制御手段は、荷位置判
断手段の判断結果に基づいて荷搬送体を駆動する。

【００１９】請求項３記載の発明によれば、前記搬送制
御手段は、荷位置判断手段の判断結果に基づいて、荷が
載置された荷搬送体であって、その搬送先の荷搬送体に
荷が載置されていない荷搬送体を駆動して荷を搬送す
る。

【００２０】請求項４記載の発明によれば、前記荷搬送
体及び入庫用荷搬送装置上には荷が直接載置され、各荷
搬送体及び入庫用荷搬送装置は荷を直接載置した状態で
搬送する。

【００２１】請求項５記載の発明によれば、前記荷搬送
体及び入庫用荷搬送装置上には自動倉庫に付属する専用
荷置き部材を介して荷が載置される。即ち、荷は、自動
倉庫から荷搬送体へと搬送された専用荷置き部材上に載
置され、専用荷置き部材とともに搬送される。

【００２２】請求項６記載の発明によれば、前記荷搬送
体及び入庫用荷搬送装置上の専用荷置き部材を検出する
荷置き部材検出手段及び途中荷置きを行うための途中荷
置き手段を備えている。前記搬送制御手段は、荷置き部
材検出手段からの検出信号に基づいて、荷置き部材が載
置されるとともに、その搬送先の荷搬送体には荷が載置
されていない荷搬送体を駆動する。そして、前記停止制
御手段は、前記入庫開始手段からの入庫開始信号及び前
記途中荷置き手段からの途中荷置き信号に基づいて最後
荷よりも搬送元にある荷搬送体を停止した状態に制御す
る。

【００２３】請求項７記載の発明によれば、枠組棚には
コの字型荷搬送装置が連結されている。このコの字型荷
搬送装置では、自動倉庫から出庫された荷は出庫用荷搬
送装置へと搬送される。又、入庫すべき荷は、作業用荷
搬送装置上へと載置され、入庫用荷搬送装置を介して自
動倉庫へと入庫される。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
の形態を図１〜図７に従って説明する。図１は、自動倉
庫の一段目を模式的に示す概略構成図である。

【００２５】自動倉庫１は、左右一対の枠組棚２ａ，２
ｂを備え、各枠組棚２ａ，２ｂには複数の収納部３が形
成されている。収納部３は各枠組棚２ａ，２ｂの連方向
（奥行き方向）及び段方向（上下方向）に複数形成され
ている。本実施の形態では、収納部３は連方向に１２個
形成されている。即ち、各枠組棚２ａ，２ｂは奥行き１
２連（図１の左から順に第１連〜第１２連）からなり、
各収納部３は枠組棚２ａ，２ｂのいずれかの棚、奥行き
１２連の内のいずれかの段の内のいずれかの段を選択す
ることによって特定される。

【００２６】又、自動倉庫１の枠組棚２ａ，２ｂ間に
は、走行レール４が敷設され、その走行レール４上をク
レーン装置としてのスタッカクレーン５が走行するよう
になっている。

【００２７】自動倉庫１の枠組棚２ａには、コの字型コ
ンベア１１が設置されている。このコの字型コンベア１
１は、自動倉庫１からの荷Ｗを出庫するための出庫コン
ベア１２、自動倉庫１へ荷Ｗを入庫するための入庫コン
ベア１３及び入庫コンベア１３と出庫コンベア１２とを
連結する作業コンベア１４とからなる。

【００２８】図１，図２に示すように、出庫コンベア１
２は、枠組棚２ａの第４連からスタッカクレーン５とは
反対方向（外方）へ延びている。この出庫コンベア１２
には、スタッカクレーン５が自動倉庫１の収納部３から
取り出した荷Ｗを載置するようになっている。出庫コン
ベア１２上に載置された荷Ｗは、スタッカクレーン５側
から作業コンベア１４側へと荷Ｗを搬送するようになっ
ている。

【００２９】入庫コンベア１３は第８連から外方へと延
びている。入庫コンベア１３は当該入庫コンベア１３上
に載置された荷Ｗを作業コンベア１４側からスタッカク
レーン５側へと搬送する。これら出庫コンベア１２及び
入庫コンベア１３では、チェーン１５ａ，１５ｂ上に荷
Ｗが載置され、チェーン１５ａ，１５ｂが駆動されるこ
とにより、荷Ｗが搬送される。出庫コンベア１２は、出
庫コンベア駆動モータ１２ａ（図６参照）により駆動さ
れ、入庫コンベア１３は、入庫コンベア駆動モータ１３
ａ（図６参照）により駆動される。

【００３０】作業コンベア１４は、複数（５台）の第１
〜第５ユニットコンベアＵ１〜Ｕ５からなる。図３は、
それら第１〜第５ユニットコンベアＵ１〜Ｕ５を示す側
断面図であり、図４は、その平面図である。

【００３１】第１〜第５ユニットコンベアＵ１〜Ｕ５は
同型であって、左右一対の前支柱１６ａ，１６ｂ及び左
右一対の後支柱１７ａ，１７ｂを備えている。前後支柱
１６ａ，１７ａ間には、左カバー１８が配設されてい
る。同様に、前後支柱１６ｂ，１７ｂ間には、右カバー
１９が配設されている。

【００３２】右カバー１９の前後には、前後一対のスプ
ロケット２０ａ，２０ｂが回転可能に配設されている。
各スプロケット２０ａ，２０ｂには、チェーン２１が架
け渡されている。左カバー１８の前後にも、右カバー１
９の場合と同様、前後一対のスプロケット２０ａ，２０
ｂが回転可能に配設され、各スプロケット２０ａ，２０
ｂには、チェーン２１が架け渡されている。チェーン２
１の荷Ｗが載置される上側は平板状のプレートＶによっ
て補強されている。

【００３３】前側のスプロケット２０ａは駆動用のスプ
ロケットであって、第１〜第５ユニットコンベア駆動モ
ータ（以下、「ユニット駆動モータ」という。）Ｍ１〜
Ｍ５（図６参照）の駆動に基づいて駆動され、チェーン
２１が駆動される。即ち、チェーン２１の駆動に従っ
て、第１〜第５ユニットコンベアＵ１〜Ｕ５が駆動され
る。この場合、第１ユニットコンベアＵ１は第１コンベ
ア駆動モータＭ１により、第２ユニットコンベアＵ２は
第２コンベア駆動モータＭ２により、第３ユニットコン
ベアＵ３は第３コンベア駆動モータＭ３により、第４ユ
ニットコンベアＵ４は第４コンベア駆動モータＭ４によ
り、第５ユニットコンベアＵ５は第５ユニットコンベア
駆動モータＭ５によりそれぞれ駆動される。

【００３４】第１〜第５ユニットコンベアＵ１〜Ｕ５上
に載置された荷Ｗは、当該第１〜第５ユニットコンベア
Ｕ１〜Ｕ５の駆動に従って第１〜第５ユニットコンベア
Ｕ１〜Ｕ５の前側から後側へと搬送される。

【００３５】第１〜第５ユニットコンベアＵ１〜Ｕ５に
は、当該ユニットコンベアＵ１〜Ｕ５上の荷Ｗを検出す
る第１〜第５荷検出センサＲ１〜Ｒ５が設置されてい
る。各荷検出センサＲ１〜Ｒ５は、自己の荷検出センサ
Ｒ１〜Ｒ５が設置されたユニットコンベアＵ１〜Ｕ５上
の荷Ｗを検出するようになっている。これら各荷検出セ
ンサＲ１〜Ｒ５は光電管よりなる。

【００３６】又、出庫コンベア１２には当該出庫コンベ
ア１２上の荷Ｗを検出する出庫側荷検出センサＲ６が設
置されている。入庫コンベア１３には、当該入庫コンベ
ア１３上の荷Ｗを検出する入庫側荷検出センサＲ７が設
置されている。

【００３７】又、第１，第５ユニットコンベアＵ１，Ｕ
５内には、第１，第２トランサコンベア２４，２５が設
けられている。第１，第２トランサコンベア２４，２５
は、同型のコンベアであって、前記入庫コンベア１３及
び出庫コンベア１２同様、チェーン２６，２７にて荷Ｗ
を搬送するようになっている。このチェーン２６，２７
からなる荷Ｗの荷搬送部は、昇降可能に設けられてい
る。例えば第１，第２トランサコンベア２４，２５は、
その荷搬送部の高さがユニットコンベアＵ１，Ｕ５の荷
搬送部と略同等の昇位置とその高さよりも低い降位置と
の間を昇降するようになっている。

【００３８】第１，第２トランサコンベア２４，２５
は、通常、降位置に位置している。出庫コンベア１２か
ら作業コンベア１４へ荷Ｗを移載する場合には、第１ト
ランサコンベア２４は昇位置に位置させる。そして、出
庫コンベア１２及び第１トランサコンベア２４を駆動す
ることにより、荷Ｗを作業コンベア１４、即ち、第１ユ
ニットコンベアＵ１上へと載置させる。

【００３９】作業コンベア１４、即ち、第５ユニットコ
ンベアＵ５から入庫コンベア１３へ荷Ｗを移載する場合
には、第２トランサコンベア２５を昇位置に位置させ
る。そして、入庫コンベア１３及び第２トランサコンベ
ア２５を駆動することにより、荷Ｗを入庫コンベア１３
へと移載し、荷Ｗを自動倉庫１へ入庫する。

【００４０】図５に示すように、自動倉庫１に収納され
る荷Ｗは、各種部品等からなる荷物Ｗａと流通パレット
Ｗｂとからなる。尚、流通パレットＷｂは、常に荷物Ｗ
ａとともに搬送される。

【００４１】又、この自動倉庫１には、スタッカクレー
ン５を制御するための地上制御盤３３及びコンベア制御
盤３４並びに操作箱３０が設けられている。この操作箱
３０には、入庫開始押しボタン３０ａが設けられてい
る。

【００４２】次に、このように構成した自動倉庫の電気
的構成について説明する。在庫管理コンピュータ３１は
自動倉庫１の各収納部３の在庫データを管理する。この
在庫管理コンピュータ３１はＣＰＵ（中央処理装置）等
からなり、メモリ３１ａを備えている。又、在庫管理コ
ンピュータ３１には制御コンピュータ３２が接続されて
いる。制御コンピュータ３２はＣＰＵ（中央処理装置）
等からなり、メモリ３２ａを備えている。

【００４３】制御コンピュータ３２には、自動倉庫１を
制御する地上制御盤３３及び出庫コンベア１２、入庫コ
ンベア１３及び作業コンベア１４を駆動するコンベア制
御盤３４が接続されている。地上制御盤３３はＣＰＵ等
からなるコンピュータ及びメモリ３３ａを備えている。
コンベア制御盤３４はＣＰＵ等からなるコンピュータ及
びメモリ３４ａを備えている。

【００４４】地上制御盤３３には、スタッカクレーン５
に設けられたクレーンコントローラ３５が接続されてい
る。クレーンコントローラ３５には、スタッカクレーン
５の昇降を制御する昇降モータ３６及びスタッカクレー
ン５の走行を制御する走行モータ３７が接続されてい
る。

【００４５】コンベア制御盤３４には入庫コンベア駆動
モータ１３ａ及び出庫コンベア駆動モータ１２ａが接続
されている。更に、コンベア制御盤３４には第１〜第５
ユニットコンベア駆動モータＭ１〜Ｍ５が接続されてい
る。コンベア制御盤３４には荷検出センサＲ１〜Ｒ５が
接続されている。コンベア制御盤３４には入庫開始押し
ボタン３０ａが接続されている。

【００４６】第１〜第５荷検出センサＲ１〜Ｒ５は、自
己の設置されたユニットコンベアＵ１〜Ｕ５上の荷Ｗを
検出するセンサであって、荷Ｗを検出した場合には荷検
出信号を出力するようになっている。

【００４７】出庫側荷検出センサＲ６は、出庫コンベア
１２上の荷Ｗを検出するセンサであって、荷Ｗを検出し
た場合には荷検出信号を出力するようになっている。入
庫側荷検出センサＲ７は、入庫コンベア１３上の荷Ｗを
検出するセンサであって、荷Ｗを検出した場合には荷検
出信号を出力するようになっている。

【００４８】コンベア制御盤３４は荷検出センサＲ１〜
Ｒ５からの荷検出信号に基づいて各第１〜第５ユニット
コンベアＵ１〜Ｕ５上に荷Ｗがあるか否かを判断するよ
うになっている。即ち、コンベア制御盤３４は、荷検出
センサＲ１から荷検出信号が出力されると、第１ユニッ
トコンベアＵ１上に荷Ｗがあると判断する。荷検出セン
サＲ２から荷検出信号が出力されると、第２ユニットコ
ンベアＵ２上に荷Ｗがあると判断する。荷検出センサＲ
３から荷検出信号が出力されると、第３ユニットコンベ
アＵ３上に荷Ｗがあると判断する。荷検出センサＲ４か
ら荷検出信号が出力されると、第４ユニットコンベアＵ
４上に荷Ｗがあると判断する。荷検出センサＲ５から荷
検出信号が出力されると、第５ユニットコンベアＵ５上
に荷Ｗがあると判断する。

【００４９】コンベア制御盤３４は、出庫側荷検出セン
サＲ６から荷検出信号が出力されると、出庫コンベア１
２上に荷Ｗがあると判断する。コンベア制御盤３４は、
入庫側荷検出センサＲ７から荷検出信号が出力される
と、入庫コンベア１３上に荷Ｗがあると判断する。

【００５０】コンベア制御盤３４は、第１〜第５ユニッ
ト駆動モータＭ１〜Ｍ５を駆動して、第１〜第５ユニッ
トコンベアＵ１〜Ｕ５を駆動制御し、荷Ｗを搬送するよ
うになっている。

【００５１】コンベア制御盤３４は、出庫コンベア駆動
モータ１２ａを駆動して、出庫コンベア１２を駆動制御
するようになっている。コンベア制御盤３４は、入庫コ
ンベア駆動モータ１３ａを駆動して、入庫コンベア１３
を駆動制御するようになっている。

【００５２】コンベア制御盤３４は、第１トランサ駆動
モータＴ１を駆動することにより、第１トランサコンベ
ア２４を駆動するようになっている。コンベア制御盤３
４は、第２トランサ駆動モ−タＴ２を駆動することによ
り、第２トランサコンベア２５を駆動すようになってい
る。

【００５３】コンベア制御盤３４は、第１トランサコン
ベア２４を昇位置に位置させ、出庫コンベア１２及び第
１トランサコンベア２４を駆動することにより、荷Ｗを
出庫コンベア１２から第１トランサコンベア２４へと移
載する。そして、第１トランサコンベア２４を降位置に
位置させることにより、荷Ｗを作業コンベア１４、即
ち、第１ユニットコンベアＵ１上へと載置させる。

【００５４】コンベア制御盤３４は、第２トランサコン
ベア２５を降位置から昇位置に位置させることにより、
第５ユニットコンベアＵ５上の荷Ｗを第２トランサコン
ベア２５上に載置させる。そして、入庫コンベア１３及
び第２トランサコンベア２５を駆動することにより、荷
Ｗを入庫コンベア１３へと移載し、自動倉庫１へと入庫
する。

【００５５】コンベア制御盤３４は、入庫開始押しボタ
ン３０ａからの入庫開始信号に基づいて各第１〜第５ユ
ニットコンベアＵ１〜Ｕ５を駆動制御するようになって
いる。

【００５６】即ち、コンベア制御盤３４は、入庫開始押
しボタン３０ａから入庫開始信号が入力されると、各荷
検出センサＲ１〜Ｒ５からの荷検出信号に基づいて、ど
のユニットコンベアＵ１〜Ｕ５に荷Ｗが載置されている
か否かを判断するようになっている。そして、コンベア
制御盤３４は、どのユニットコンベアＵ１〜Ｕ５に荷Ｗ
が載置されているかを示す荷位置データをメモリ３４ａ
に記憶させる。

【００５７】コンベア制御盤３４は、その荷位置データ
に基づいて最後に入庫すべき荷Ｗがどのユニットコンベ
アＵ１〜Ｕ５に載置されているかを判断する。即ち、最
も搬送元側に配置されている荷Ｗを判断する。そして、
その最も搬送元側に配置された荷Ｗを載置したユニット
コンベアＵ１〜Ｕ５がどれかを示す最後荷位置データを
メモリ３４ａに記憶させる。

【００５８】コンベア制御盤３４は、入庫開始押しボタ
ン３０ａが押された後、荷Ｗが載置されている第１〜第
５ユニットコンベアＵ１〜Ｕ５の搬送先のコンベアに荷
Ｗが載置されているか否かを判断するようになってい
る。ユニットコンベアＵ１の搬送先のコンベアはユニッ
トコンベアＵ２であり、ユニットコンベアＵ２の搬送先
のコンベアはユニットコンベアＵ３であり、ユニットコ
ンベアＵ３の搬送先のコンベアはユニットコンベアＵ４
であり、ユニットコンベアＵ４の搬送先のコンベアはユ
ニットコンベアＵ５であり、ユニットコンベアＵ５の搬
送先のコンベアは入庫コンベア１３である。

【００５９】コンベア制御盤３４は、荷Ｗが載置されて
いる第１〜第５ユニットコンベアＵ１〜Ｕ５の搬送先の
コンベアに荷Ｗがあるか否かを判断し、搬送先のコンベ
アに荷Ｗが無い場合に当該荷Ｗが載置されている第１〜
第５ユニットコンベアＵ１〜Ｕ５を駆動して、荷Ｗを搬
送先のコンベアへと搬送させる。

【００６０】コンベア制御盤３４は、最後の荷Ｗの位置
を管理し、その最後の荷Ｗが通過したコンベアを駆動停
止状態とするようになっている。駆動停止状態とは、自
己のユニットコンベアＵ１〜Ｕ５に設けられた荷検出セ
ンサＲ１〜Ｒ５が、荷Ｗを検出しても、当該荷Ｗを搬送
するためのユニットコンベアＵ１〜Ｕ５の駆動を行わな
い状態である。

【００６１】次に、上記のように構成した自動倉庫の制
御装置の作用及び効果について図７のフローチャートに
従って説明する。尚、図７において、明細書中の「ステ
ップ」の記載を「Ｓ」と略記する。

【００６２】ステップ１０１にて、コンベア制御盤３４
は、入庫開始押しボタン３０ａが押されて入庫開始信号
が入力されたか否かを判断する。入庫開始信号が入力さ
れた場合には、ステップ１０２へとその処理を移る。

【００６３】ステップ１０２にて、コンベア制御盤３４
は、荷検出センサＲ１〜Ｒ５からの荷検出信号に基づい
てどのユニットコンベアＵ１〜Ｕ５に荷Ｗが載置されて
いるかを判断し、その判断結果を荷位置データとしてメ
モリ３４ａに記憶させる。

【００６４】この場合、例えば図１に示す状態であれ
ば、コンベア制御盤３４は、第３，第４ユニットコンベ
アＵ３，Ｕ４に荷Ｗがある旨を示す荷位置データをメモ
リ３４ａに記憶させる。

【００６５】ステップ１０３にて、コンベア制御盤３４
は、荷位置データに基づいて最後に入庫される荷（最後
荷）Ｗを判断する。この場合、コンベア制御盤３４は第
３ユニットコンベアＵ３上にある荷Ｗを最後荷Ｗである
と判断する。そして、コンベア制御盤３４は、最後荷Ｗ
よりも搬送元の第１，第２ユニットコンベアＵ１，Ｕ２
を駆動停止状態とする。

【００６６】ステップ１０４にて、コンベア制御盤３４
は、所定のユニットコンベアを駆動し、荷Ｗの搬送を行
う。この場合、コンベア制御盤３４は、荷Ｗを載置して
いる第３，第４ユニットコンベアＵ３，Ｕ４の内、搬送
先のユニットコンベアに荷Ｗが載置されていない第４ユ
ニットコンベアＵ４上の荷Ｗを第５ユニットコンベアＵ
５へと荷Ｗを搬送する。

【００６７】ステップ１０５にて、コンベア制御盤３４
は、最後荷Ｗが搬送され、当該最後荷Ｗの位置が入庫側
（搬送先）に移動したか否かを判断する。この場合、第
３ユニットコンベアＵ３上の最後荷Ｗは、第４ユニット
コンベアＵ４上に荷Ｗがあるため、移動していない。従
って、コンベア制御盤３４は、再度ステップ１０４へと
その処理を移る。

【００６８】ステップ１０４にて、コンベア制御盤３４
は、第４ユニットコンベアＵ４の荷Ｗが第５ユニットコ
ンベアＵ５へと搬送されると、第３ユニットコンベアＵ
３及び第５ユニットコンベアＵ５の荷Ｗを搬送する。即
ち、第３ユニットコンベアＵ３の荷Ｗを第４ユニットコ
ンベアＵ４へと搬送するとともに、第５ユニットコンベ
アＵ５の荷Ｗを入庫コンベア１３側へと搬送する。

【００６９】ステップ１０５にて、コンベア制御盤３４
は最後荷Ｗの位置がより入庫側に移動したか否かを判断
する。この場合、最後荷Ｗは第４ユニットコンベアＵ４
へと移動している。従って、コンベア制御盤３４は、ス
テップ１０６にて、最後荷Ｗは第４ユニットコンベアＵ
４にあると判断し、第３ユニットコンベアＵ３を駆動停
止状態とする。

【００７０】この状態で、例えば新たな荷Ｗを第３ユニ
ットコンベアＵ３に載置する。この場合、第３ユニット
コンベアＵ３は駆動停止状態となっているので、荷検出
センサＲ３が新たな荷Ｗを検出しても、第３ユニットコ
ンベアＵ３は駆動されない。駆動停止状態は、入庫開始
押しボタン３０ａが再び押されるまで解除されない。

【００７１】そして、入庫開始押しボタン３０ａを押
す。すると、コンベア制御盤３４は、ステップ１０１に
て入庫開始信号が入力されたと判断し、ステップ１０２
にて、荷検出センサＲ１〜Ｒ５からの荷検出信号に基づ
いてどのユニットコンベアＵ１〜Ｕ５に荷Ｗが載置され
ているかを判断し、その判断結果を荷位置データとして
メモリ３４ａに記憶させる。この場合、コンベア制御盤
３４は、第３，第４ユニットコンベアＵ３，Ｕ４に荷Ｗ
がある旨を示す荷位置データをメモリ３４ａに記憶させ
る。そして、ステップ１０３にて、コンベア制御盤３４
は、荷位置データに基づいて最後荷Ｗを判断する。この
場合、コンベア制御盤３４は第３ユニットコンベアＵ３
にある荷Ｗを最後荷Ｗであると判断し、第１，第２ユニ
ットコンベアＵ１，Ｕ２を駆動停止状態とする。

【００７２】以下、前記と同様にコンベア制御盤３４は
ステップ１０４〜１０６のステップを適宜繰り返し、第
３，第４ユニットコンベアＵ３，Ｕ４の荷Ｗを搬送し、
自動倉庫１へと入庫する。

【００７３】又、例えば新たな荷Ｗを第１ユニットコン
ベアＵ１上に載置した場合には、搬送元のコンベアであ
る出庫コンベア１２を駆動停止状態とする。又、新たな
荷Ｗを第２ユニットコンベアＵ２上に載置した場合に
は、搬送元のコンベアである第１ユニットコンベアＵ１
を駆動停止状態とする。

【００７４】この実施の形態では、以下（イ）〜（ホ）
に示す効果を有する。 （イ）コンベア制御盤３４は、作業コンベア１４上に載
置された荷Ｗの内で、最後に位置する最後荷Ｗを判断
し、最後荷Ｗよりも搬送元のユニットコンベアＵ１〜Ｕ
５を駆動停止状態とする。従って、最後荷Ｗよりも後方
に荷Ｗを載置する場合、載置すべきユニットコンベアＵ
１〜Ｕ５上の荷Ｗを検出する荷検出センサＲ１〜Ｒ５が
荷Ｗを検出しても、そのユニットコンベアＵ１〜Ｕ５は
駆動されない。従って、確実且つ容易に荷Ｗを最後荷Ｗ
の後方に載置することができる。又、新たな荷Ｗを載置
する時に全てのユニットコンベアＵ１〜Ｕ５の駆動を中
止する必要が無いので、荷Ｗの搬送効率を高めることが
できる。又、駆動停止状態の解除は、入庫開始押しボタ
ン３０ａの操作により簡単にできる。

【００７５】（ロ）コンベア制御盤３４は、荷検出セン
サＲ１〜Ｒ５からの荷検出信号に基づいてどのユニット
コンベアＵ１〜Ｕ５に荷Ｗが載置されているかを判断
し、メモリ３４ａに記憶させる。従って、コンベア制御
盤３４は、荷位置データに従って最後荷Ｗの位置を容易
に判断できる。

【００７６】（ハ）コンベア制御盤３４は、荷Ｗが載置
されるとともに、その搬送先のユニットコンベアに荷Ｗ
が載置されていないユニットコンベアを駆動して荷Ｗを
搬送する。従って、コンベア制御盤３４は、ユニットコ
ンベアＵ１〜Ｕ５にて搬送される荷Ｗ同士の衝突を防止
でき、より確実且つスムーズに荷Ｗの搬送を行わせるこ
とができる。

【００７７】（ニ）荷物Ｗａは、各コンベア１２〜１４
上に当該荷物Ｗａとともに移動する流通パレットＷｂ上
に載置され、搬送される。従って、荷物Ｗａの大小に拘
わらず、容易に荷物Ｗａを第１〜第５ユニットコンベア
Ｕ１〜Ｕ５上に載置することができる。

【００７８】（ホ）この実施の形態では、出庫コンベア
１２、入庫コンベア１３及び作業コンベア１４にてコの
字型コンベア１１を形成している。従って、出庫コンベ
ア１２から出庫された荷Ｗを迅速に作業コンベア１４へ
と載置でき、作業コンベア１４上の荷Ｗを迅速に入庫コ
ンベア１３へと移載できる。従って、自動倉庫１による
入出庫作業を容易且つスムーズに行うことができる。

【００７９】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜に変更
して実施してもよい。 （１）上記実施の形態では、荷Ｗを直接作業コンベア１
４、入庫コンベア１３及び出庫コンベア１２上に載置し
た。これを、図８に示すように荷Ｗを自動倉庫１に付属
した専用荷置き部材としての専用パレットＫ上に載置す
る場合に応用してもよい。専用パレットＫとは、自動倉
庫１に付属したパレットであって、出庫、入庫及び作業
各コンベア１２〜１４上に載置され、搬送される荷Ｗと
ともに、自動倉庫１の収納部に収納される。

【００８０】この場合、各第１〜第５ユニットコンベア
Ｕ１〜Ｕ５には、専用パレット検出用の第１〜第５パレ
ット検出センサＰ１〜Ｐ５が設けられている。更に、前
記入庫開始押しボタン３０ａに加え、途中荷置き押しボ
タン３０ｂが設けられている。そして、これら第１〜第
５パレット検出センサＰ１〜Ｐ５及び途中荷置きボタン
３０ｂはコンベア制御盤３４に接続されている。

【００８１】コンベア制御盤３４は、第１〜第５荷検出
センサＲ１〜Ｒ５からの荷検出信号及び入庫開始押しボ
タン３０ａからの入庫開始信号に基づいて前記荷Ｗを直
接第１〜第５ユニットコンベアＵ１〜Ｕ５上に載置した
場合と同様の制御を行う。

【００８２】加えて、コンベア制御盤３４は、第１〜第
５パレット検出センサＰ１〜Ｐ５からの検出信号に基づ
いてどの第１〜第５ユニットコンベアＵ１〜Ｕ５に専用
パレットＫが載置されているかを判断する。コンベア制
御盤３４は、その判断結果に基づいて、専用パレットＫ
が載置されるとともに、その搬送先の第１〜第５ユニッ
トコンベアＵ１〜Ｕ５上に専用パレットＫが無いユニッ
トコンベアＵ１〜Ｕ５を駆動して、専用パレットＫを順
次搬送するようになっている。

【００８３】コンベア制御盤３４は、途中荷置き押しボ
タン３０ｂから途中荷置き信号が入力されると、前記荷
検出センサＲ１〜Ｒ５からの検出信号に従って判別した
最後荷Ｗよりも搬送元のユニットコンベアＵ１〜Ｕ５に
対して、パレット検出センサＰ１〜Ｐ５からの検出信号
に基づいてユニットコンベアＵ１〜Ｕ５を駆動しないよ
うに制御する。即ち、最後荷Ｗよりも後方に位置するユ
ニットコンベアＵ１〜Ｕ５は、パレット検出センサＰ１
〜Ｐ５からの検出信号により駆動されない駆動停止状態
となる。

【００８４】この場合、入庫開始押しボタン３０ａから
入庫開始信号が入力され、コンベア制御盤３４が最後荷
Ｗを判断し、最後荷Ｗよりも搬送元のユニットコンベア
Ｕ１〜Ｕ５を荷検出センサＲ１〜Ｒ５の検出信号に基づ
いて駆動されない駆動停止状態としても、パレット検出
センサＰ１〜Ｐ５からの検出信号に基づいて、コンベア
制御盤３４は最後荷Ｗよりも搬送元のユニットコンベア
Ｕ１〜Ｕ５を駆動して、専用パレットＫを搬送する。

【００８５】そして、入庫開始信号が入力された後、前
記途中荷置き押しボタン３０ｂを押し、途中荷置き信号
を入力すると、コンベア制御盤３４は、最後荷Ｗよりも
搬送元のユニットコンベアＵ１〜Ｕ５をパレット検出セ
ンサＰ１〜Ｐ５に基づいて駆動しない駆動停止状態とす
る。即ち、コンベア制御盤３４は、最後荷Ｗよりも搬送
元のユニットコンベアＵ１〜Ｕ５をパレット検出センサ
Ｐ１〜Ｐ５及び荷検出センサＲ１〜Ｒ５からのいずれの
検出信号に基づいても駆動されない駆動停止状態とす
る。

【００８６】従って、作業者は、入庫開始押しボタン３
０ａを押した後、途中荷置き押しボタン３０ｂを押すこ
とによって、最後荷Ｗよりも搬送元のユニットコンベア
Ｕ１〜Ｕ５をパレット検出センサＰ１〜Ｐ５及び荷検出
センサＲ１〜Ｒ５からのいずれの検出信号に基づいても
駆動されない駆動停止状態とすることができる。よっ
て、荷Ｗの搬送中に専用パレットＫをユニットコンベア
Ｕ１〜Ｕ５上に搬入できる。

【００８７】（２）上記実施の形態において、出庫コン
ベア１２を特に設けることなく、コの字型コンベア１１
をＬ字型コンベアとしてもよい。 （３）上記実施の形態において、荷Ｗとして流通パレッ
トＷｂを使用せず、荷物Ｗａをそのまま各第１〜第５ユ
ニットコンベアＵ１〜Ｕ５上へ載置するように構成して
もよい。

【００８８】（４）上記実施の形態では、第１〜第５ユ
ニットコンベアＵ１〜Ｕ５はチェーンにて駆動された。
これを、ローラ又はベルトにて駆動されるユニットコン
ベアを使用してもよい。

【００８９】（５）上記実施の形態では、５台の第１〜
第５ユニットコンベアＵ１〜Ｕ５を使用したが、それら
ユニットコンベアＵ１〜Ｕ５の台数を適宜変更すること
も可能である。

【００９０】（６）上記実施の形態において、コンベア
制御盤３４は、最後荷Ｗを判断した後、最後荷Ｗが載置
されたユニットコンベア、その最後荷Ｗよりも搬送先側
の全てのユニットコンベア及び入庫コンベア１３を駆動
して、荷Ｗを自動倉庫１へと搬送するように制御しても
よい。例えば第３，第４ユニットコンベアＵ３，Ｕ４上
に荷Ｗが載置されている場合には、最後荷Ｗが載置され
た第３ユニットコンベアＵ３から第５ユニットコンベア
Ｕ５及び入庫コンベア１３を駆動して、各荷Ｗを自動倉
庫１へと搬送する。この場合、ユニットコンベアＵ１〜
Ｕ５上の荷Ｗは同時に駆動されるので、荷Ｗをより迅速
に搬送することができる。

【００９１】上記実施の形態から把握できる請求項以外
の技術思想について、以下にその効果とともに記載す
る。 （１）請求項１〜５記載の発明において、前記荷Ｗは、
荷物Ｗａと流通パレットＷｂとからなる自動倉庫の制御
装置。この場合、荷物Ｗａを流通パレットＷｂとともに
確実に搬送できる。

【００９２】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１記載の発明
によれば、最後荷よりも搬送元の荷搬送体を駆動停止状
態とすることにより、荷の搬送中に次に搬送すべき荷の
荷置き作業が可能となり、効率良く荷の搬送を行わせる
ことができる。

【００９３】請求項２記載の発明によれば、荷位置判断
手段により、どの荷搬送体上に荷があるかを確認でき、
容易且つ確実に最後荷を判断できる。請求項３記載の発
明によれば、荷が載置されるとともに、その搬送先の荷
搬送体には荷が載置されていない荷搬送体を駆動して、
荷を搬送するので、よりスムーズに荷の搬送を行わせる
ことができる。

【００９４】請求項４記載の発明によれば、荷が直接荷
搬送体及び入庫用荷搬送装置上に載置されるので、容易
に荷を荷搬送体及び入庫用荷搬送装置上に載置できると
ともに、搬送できる。

【００９５】請求項５記載の発明によれば、専用荷置き
部材を介して荷が荷搬送体及び入庫用荷搬送装置上に載
置されるので、より確実に荷の搬送作業を行うことがで
き、自動倉庫に対する荷の入庫又は出庫作業をより確実
に行わせることができる。

【００９６】請求項６記載の発明によれば、専用荷置き
部材の搬入を、荷の搬送中に行うことができ、専用荷置
き部材を使用する場合も、効率良く入庫作業ができる。
請求項７記載の発明によれば、コの字型荷搬送装置によ
り、容易且つ確実に自動倉庫に対して荷の入庫及び出庫
を行わせることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 自動倉庫を示す概略構成図。

【図２】 コの字型コンベアを示す概略構成図。

【図３】 ユニットコンベアを示す概略側面図。

【図４】 ユニットコンベアを示す概略平面図。

【図５】 ユニットコンベア上に載置された荷を示す概
略側面図。

【図６】 本自動倉庫を制御するための電気ブロック
図。

【図７】 自動倉庫の制御装置の作用を説明するための
フローチャート。

【図８】 別例における専用パレット上に載置された荷
を示す側面図。

【図９】 別例におけるコの字型コンベアを示す平面
図。

【図１０】 従来例の自動倉庫を示す概略構成図。

【符号の説明】

１…自動倉庫、２…枠組棚、１１…コの字型荷搬送装置
としてのコの字型コンベア、１２…出庫用荷搬送装置と
しての出庫コンベア、１３…入庫用荷搬送装置としての
入庫コンベア、１４…作業荷用荷搬送装置としての作業
コンベア、３４…最後荷判断手段、荷位置判断手段、搬
送制御手段及び停止制御手段としてのコンベア制御盤、
３０ａ…入庫開始手段としての入庫開始押しボタン、３
０ｂ…途中荷置き手段としての途中荷置き押しボタン、
Ｗ…荷、Ｕ１〜Ｕ５…荷搬送体としての第１〜第５ユニ
ットコンベア、Ｒ１〜Ｒ５…荷検出手段としての荷検出
センサ、Ｐ１〜Ｐ５…パレット検出手段としての荷置き
部材検出手段、Ｋ…専用荷置き部材としての専用パレッ
ト。

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷を自動倉庫に入庫させる入庫用荷搬送
   装置と、 前記入庫用荷搬送装置に荷を供給するための複数の独立
   して駆動される荷搬送体を直列に配置してなる作業用荷
   搬送装置と、 前記各荷搬送体及び入庫用荷搬送装置上の荷を検出する
   荷検出手段と、 荷の入庫作業を開始させるための入庫開始手段と、 入庫開始手段からの入庫開始信号に基づいて作業用荷搬
   送装置の最も搬送元側にある最後荷を判断する最後荷判
   断手段と、 前記最後荷判断手段による最後荷の判断に基づいて、所
   定の荷搬送体及び入庫用荷搬送装置を適宜駆動し、荷搬
   送体上の荷を自動倉庫へと入庫させるように駆動する搬
   送制御手段と、 前記最後荷よりも搬送元にある荷搬送体を停止した状態
   に制御する停止制御手段とを備えた自動倉庫の制御装
   置。
2. 【請求項２】 前記入庫開始手段からの入庫開始信号に
   基づいて、どの荷搬送体上に荷があるかを判断する荷位
   置判断手段を備え、 前記最後荷判断手段は、荷位置判断手段の判断結果に基
   づいて最後荷を判断するとともに、 前記搬送制御手段は、荷位置判断手段の判断結果に基づ
   いて荷搬送体を駆動するようにした請求項１記載の自動
   倉庫の制御装置。
3. 【請求項３】 前記搬送制御手段は、荷位置判断手段の
   判断結果に基づいて、荷が載置されるとともに、その搬
   送先の荷搬送体に荷が載置されていない荷搬送体を駆動
   して、荷を搬送するようにした請求項１又は２記載の自
   動倉庫の制御装置。
4. 【請求項４】 前記荷搬送体及び入庫用荷搬送装置上に
   は、荷が直接載置される請求項１〜３のいずれかに記載
   の自動倉庫の制御装置。
5. 【請求項５】 前記荷搬送体及び入庫用荷搬送装置上に
   は、自動倉庫に付属する専用荷置き部材を介して荷が載
   置される請求項１〜３のいずれかに記載の自動倉庫の制
   御装置。
6. 【請求項６】 前記荷搬送体及び入庫用荷搬送装置上の
   専用荷置き部材を検出する荷置き部材検出手段及び途中
   荷置きを行うための途中荷置き手段を備え、 前記搬送制御手段は、荷置き部材検出手段からの検出信
   号に基づいて、荷置き部材が載置されるとともに、その
   搬送先の荷搬送体には荷が載置されていない荷搬送体を
   駆動するとともに、 前記停止制御手段は、前記入庫開始手段からの入庫開始
   信号及び前記途中荷置き手段からの途中荷置き信号に基
   づいて最後荷よりも搬送元にある荷搬送体を停止した状
   態に制御する請求項５記載の自動倉庫の制御装置。
7. 【請求項７】 前記自動倉庫は出庫用荷搬送装置を備
   え、 前記入庫用荷搬送装置及び出庫用荷搬送装置は、自動倉
   庫の枠組棚から略垂直方向に延び、 前記作業荷搬送装置は、直線上に荷搬送体が配置される
   とともに、前記入庫用荷搬送装置と出庫用荷搬送装置と
   を互いに連結し、 これら入庫用荷搬送装置、出庫用荷搬送装置及び作業荷
   搬送装置に基づいてコの字型荷搬送装置を構成する請求
   項１〜６のいずれか１つに記載の自動倉庫の制御装置。