JPH1039930A

JPH1039930A - 搬送制御装置

Info

Publication number: JPH1039930A
Application number: JP8192045A
Authority: JP
Inventors: Akihiko Eguchi; 愛彦江口
Original assignee: Toshiba Mechatronics Co Ltd
Current assignee: Toshiba Mechatronics Co Ltd
Priority date: 1996-07-22
Filing date: 1996-07-22
Publication date: 1998-02-13

Abstract

(57)【要約】【課題】搬送装置の規模が大きくなっても、検出器の調
整や保守に要する時間を増やすことなく、検出器の寿命
を延ばし、搬送装置の停止を防ぐことのできる搬送制御
装置を提供することを目的とする。【解決手段】軌道体４の固定子８の制御ゾーンの範囲の
搬送車16と対置するように、磁気検出器６を設ける。こ
の磁気検出器６は、単位検出器としての磁気スイッチ１
を 100個連続的に並べて構成し、各磁気スイッチ１に
は、端部から順にアドレスＮｏ．を付す。一方、搬送車
16には、磁気検出器６と対置する場所に対して、電磁石
ユニット２を前後に設ける。搬送車16が固定子８の制御
ゾーンに進入すると、電磁石ユニット２で磁化された磁
気スイッチ１の検出情報を位置演算器５に入力し、この
位置演算器５で搬送車16の中心位置を演算し、リニアモ
ータコントローラへ出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の無人搬送車
を制御する搬送制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】オフィスオートメーション化されたビル
や、ファクトリーオートメーション化された工場などで
は、建物内や建物間の複数のステーションの間に、伝
票，書類，現金，試料，被加工物や部品など（以下、搬
送物という）を、以下で述べるような無人搬送装置（以
下、搬送装置という）で搬送している。

【０００３】この搬送装置は、搬送物を早く且つ静かに
運ぶために、ガイドレールで非接触に搬送車を支持し走
行させる方法が採用され、このため、空気圧や磁力が使
われている。なかでも、磁力で浮上させる方法は、ガイ
ドレールに対する追従性と騒音低減の面で優れており、
多用されている。

【０００４】このような搬送装置においては、搬送物の
積み込みと積み降ろしを行う複数のステーションと、こ
れらの各ステーションの間に施設されて複数台の搬送車
が走行する搬送路と、各搬送車の走行制御と各ステーシ
ョンからの搬送要求に対して、搬送車の割り当てを行う
搬送制御装置を備えている。

【０００５】この搬送制御装置は、各ステーションから
送られた信号を受信し、搬送路で待機中の搬送車を順次
割り当てて、複数のステーションの相互間の搬送物の搬
送処理を自動的に行っている（特開昭63−148803号公
報、特開昭63−157602号公報参照）。

【０００６】図７は、従来の搬送装置の配置の一例を示
す斜視図である。図７において、搬送装置は、詳細後述
する搬送路50と、この搬送路50の支線部に設置された複
数のステーション60，充電ステーション61，入出庫ステ
ーション62，保守ステーション63と、ローカル制御装置
64，制御装置65などで構成されている。

【０００７】このうち、搬送路50は、平行な一対の線路
とこの線路の両端に接続された曲線分岐ユニット53で長
円状となる本線部と、この本線部に設置された図７にお
いては環状の回転分岐ユニット55を介して分岐した後述
する複数の支線部で構成され、本線部の平行な線路は、
複数の直線軌道ユニット51を連結することによって構成
されている。

【０００８】本線部の片側（図７において左後方側）に
は、二組の回転分岐ユニット55を介して直線軌道ユニッ
ト51がそれぞれ連結されている。このうち、右後方側の
直線軌道ユニット51には、２本の直線軌道ユニット51が
連結され、左後方側の直線軌道ユニット51には、Ｔ形の
直角分岐ユニット54を介して短い直線軌道ユニット51が
連結され、それぞれ支線部を形成している。

【０００９】本線部の他側（図７において右前方側）に
は、５本の直線軌道ユニット51と二本の曲線軌道52でＵ
字形に構成した支線部が二組の回転分岐ユニット55を介
して連結されている。さらに、右後方には、一組の回転
分岐ユニット55を介して二本の直線軌道ユニット51の直
列接続でなる支線部が連結されている。

【００１０】本線部の図７において左端には、曲線分岐
ユニット53を介して二組の十字分岐ユニット56が直列に
接続されている。各十字分岐ユニット56には、二組の充
電ステーション61が接続され、二組の十字分岐ユニット
56の先端には、入出庫ステーション62が接続されてい
る。

【００１１】これらの直線軌道ユニット51，曲線分岐ユ
ニット52，53には、搬送路50を走行する搬送車16の通過
を検出する複数の通過検出器と搬送車16の通過速度を検
出する検出器（以下、総称して位置・速度検出器とい
う）や、搬送車識別コード検出器が後述するように配置
されている。

【００１２】本線部の右端後方には、曲線分岐ユニット
53を介して保守ステーション63が設置され、この保守ス
テーション63には、制御装置65が隣設されている。本線
部の左側の支線部には、ローカル制御装置64とステーシ
ョン60が隣設され、これらの支線部の先端にもステーシ
ョン60が配置され、直角分岐ユニット54に接続された短
かい直線軌道ユニット51の先端にもステーション60が配
置されている。

【００１３】本線部の右側のＵ形の支線部の右後方に
は、互いに隣接されたローカル制御装置64及びステーシ
ョン60と、単独のステーション60が４箇所に設けられて
いる。保守ステーション63側の支線部には、互いに隣設
されたローカル制御装置64及びステーション60と単独の
ステーション60が設けられている。なお、電源設備や搬
送路50を支える部材などは省略している。

【００１４】このように構成された搬送装置において
は、直線軌道ユニット51，曲線分岐ユニット52，53及び
直角分岐ユニット54，十字分岐ユニット56や回転分岐ユ
ニット55の組み合わせを変えることで、この搬送装置が
設置された工場や事務所などのレイアウトの変更に対し
て容易に対応できるように、ユニット化されている。

【００１５】一方、制御装置65には、本線部の搬送車16
の運行を制御する本線コントローラと、搬送装置全体の
運行制御や搬送物の流れと搬送車16の充電処理を管理す
る後述する搬送統括コントローラが収納されている。

【００１６】また、充電ステーション61では、搬送車16
の蓄電池の充電を行い、入出庫ステーション62では、図
示しない倉庫と搬送車16の間の搬送物の入出庫を行う。
また、各ローカル制御装置64は、各支線部の搬送車16の
運行の制御と搬送物の管理を行う。

【００１７】さらに、各ステーション60と充電ステーシ
ョン61には、後述するインターフェースが備えられ、各
ステーション60には、各ローカル制御装置64からの指令
で、搬送物の積込み、積下しと、搬送車16の充電も行
う。

【００１８】図８は、図７で示した搬送装置の制御系の
構成を示すブロック図である。図８において、搬送統括
コントローラ71には、上位のローカルエリアネットワー
ク91によって、ローカルコントローラ72と複数のステー
ションコントローラ73が接続されている。さらに、この
ローカルコントローラ72には、下位のローカルエリアネ
ットワーク92を介して、各リニアモータコントローラ81
が接続されている。

【００１９】図８において、図７で示した制御装置65に
収納されて搬送装置全体を管理する搬送統括コントロー
ラ71は、例えば、製造工場における生産管理システムの
ような上位の物流管理システム70からの搬送要求を受
け、この搬送要求に該当する図８に示すローカル制御装
置64などに収納されたローカルコントローラ72に対し
て、積載指示及び発進指示や積み下ろし指示を出す。

【００２０】すると、このローカルコントローラ72は、
該当するステーション60に収納されたステーションコン
トローラ73を介して、各ステーション60に設置された移
載機75を制御し、搬送物の搬送車16への積載や、この搬
送車16からの積み下ろしを行う。

【００２１】さらに、リニアモータコントローラ81を介
してインバータ82でリニアモータ83を駆動して、搬送車
16を発進・走行させる。搬送物を搭載した搬送車16と空
の搬送車16は、位置・速度検出器76の信号が入力された
リニアモータコントローラ81とインバータ82を介して、
所定の走行パターンに従ってリニアモータ83で加減速さ
れる。

【００２２】搬送車16の走行位置と速度は、搬送路に配
置された後述する位置・速度検出器76と搬送車識別コー
ド検出器86で監視され、ローカルコントローラ72から該
当するリニアモータコントローラ81へ搬送車16の加減速
指令や停止指令を出す。

【００２３】搬送車識別コード検出器86と車両検出器80
の情報は、搬送車16の所在位置情報として搬送統括コン
トローラ71まで伝達される。

【００２４】一方、搬送路の各ステーション60には、端
末機74やバーコードリーダ85が設置され、オペレータが
操作して搬送要求を出すこともある。各充電ステーショ
ン61及び各ステーション60に備えられた充電装置78と搬
送車インターフェース77は、搬送車16からの車番の情報
や搭載している蓄電池の充電要求などの信号を受け、搬
送統括コントローラ71の指示でそれぞローカルコントロ
ーラ72、ステーションコントローラ33が充電装置73を制
御し、搬送車16に搭載された蓄電池を充電する。

【００２５】このように構成された搬送制御装置におい
ては、搬送車16が走行するガイドレールに沿ってリニア
モータ83の固定子８を所定の間隔で配置し、搬送車16に
は可動子を取り付け、搬送車16がリニアモータ83の固定
子の下方にさしかかった時点で、このリニアモータ83の
固定子８を励磁して加速，減速，停止等の制御を行って
いる。

【００２６】また、複数台の搬送車16を効率よく走行さ
せるために、図９に示すように、この搬送車16が走行す
るガイドレール３に沿って、リニアモータ83の一つの固
定子８を含むように区分した各制御ゾーン毎に、搬送車
16の走行に関する指令を発生する搬送統括コントローラ
71あるいはローカルコントローラ72を、いわゆる上位制
御部としている。

【００２７】さらに、各制御ゾーン毎に、それぞれ搬送
車16の位置と速度を検出する位置・速度検出器76と、搬
送車の走行方向の複数の制御ゾーンの同種制御部および
上位制御部の指令とに基づき、自己の制御ゾーン内の搬
送車16の走行を制御するリニアモータコントローラ81
を、いわゆる下位制御部として備えることにより、搬送
車16を複数の制御ゾーンで連続的に加減速している（特
開昭63-148803 号公報、特開昭63-186506 号公報参
照）。

【００２８】図９は、前述したガイドレールの一部とこ
のガイドレールを走行する搬送車を示す斜視図である、
図９において、搬送路は、断面が逆Ｕ字型の軌道枠４
と、この軌道枠４の図示しない側壁内面にそれぞれ断面
がコ字状をなし、互いの開口側を対向させて取り付けら
れた図示しない非常用ガイドレールと、軌道枠４の２本
のガイドレール３の中間に配置され、かつ長手方向に所
定の距離を隔てて取り付けられたリニアモータの固定子
８とから構成されている。

【００２９】この搬送路に沿って走行移動する搬送車16
の上面には、各ガイドレール３の下方に対して、電磁石
ユニット２が所定の間隔で配置されている。搬送車16
は、この搬送車16に搭載された図示しない蓄電池で電磁
石ユニット２を励磁して浮上力を制御している。

【００３０】図10は、図９で示したリニアモータコント
ローラ81に接続された位置・速度検出器76と、車両検出
器80および搬送車16の直線部のリニアモータ83の固定子
８の周りの構成を示す説明図である。

【００３１】図10において、車両検出器80の設置間隔Ｌ
₀は、ほぼ、搬送車16の進行方向の長さと同一であり、
位置・速度検出器76は、車両上のマーク93の全長Ｌと等
間隔に連続して取り付けられている。搬送車16には、位
置・速度検出器76に対応する位置に対して、縞状に形成
された反射面と非反射面からなるマーク93が設けられて
いる。

【００３２】位置・速度検出器76は、マーク93の反射光
を受光し、縞状の反射面による異なる照度の光を検出し
て、パルス信号に変換する。車両の位置情報は、そのパ
ルス信号をＵＰ／ＤＯＷＮパルス弁別部で弁別し、カウ
ンタで計数することにより求める。

【００３３】車両の速度情報は、位置・速度制御中のサ
ンプリング時間毎の位置情報の変化量から求める。車両
検出器80は、搬送車16の自ゾーンへの進入の検出と最終
的に搬送車16の位置決めを行うために設置されている。

【００３４】なお、図７に示した分岐部のリニアモータ
の固定子の付近にも、それぞれの検出器が設置されてい
る。このうち、本線部の位置・速度検出器76と車両検出
器80は、本線部における搬送車の停止と通過と発進処理
に用いられる。これらの検出器は、搬送装置の据付調整
時にそれぞれ調整員によって、最適な検出状態になるよ
うに調整される。

【００３５】このように構成された搬送装置において
は、搬送車16の走行に関する指令を出す上位制御部と、
制御ゾーン毎にそれぞれ搬送車16の位置、速度を検出す
る位置・速度検出器76と、搬送車16の有無を検出する車
両検出器80と、搬送車走行方法の複数の制御ゾーンの同
種制御部および上位制御部の指令に基づいて各制御ゾー
ン内の搬送車16の走行を制御する各リニアモータコント
ローラ81を、いわゆる下位制御部として備えることで、
搬送装置の規模が大きくなり搬送頻度が高くなっても、
上位制御部の負荷を軽減することができ、搬送車相互の
衝突や干渉を防いで、円滑に走行させることができる。

【００３６】

【発明が解決しようとする課題】ところが、このように
構成された搬送制御装置においては、規模が大きくなっ
てくると、以下のような問題が発生するおそれがある。
まず、リニアモータコントローラ81の台数が増えるに従
い、搬送車16の位置と速度を検出する位置・速度検出器
76と、搬送車の有無を検出する車両検出器80の数も増え
るので、これらの検出器の調整と保守に要する時間も増
える。

【００３７】次に、検出器に光反射形の検出器を採用し
ているので、経時変化で発光量が減少する。したがっ
て、定期的に検出器の受光部のゲインを調整しなければ
ならない。

【００３８】さらに、一般的に24時間操業する半導体工
場などで使用される場合には、個体によっては定期点検
前に検出器の異常が発生するおそれがあり、この場合
は、搬送装置全体が停止するおそれがある。

【００３９】そこで、本発明の目的は、搬送装置の規模
が大きくなっても、検出器の調整や保守に要する時間を
増やすことなく、検出器の寿命を延ばし、搬送装置の停
止を防ぐことのできる搬送制御装置を提供することを目
的とする。

【００４０】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、搬送車が走行する軌道に配設されたリニアモータの
固定子毎に区分された制御ゾーン毎に搬送車の走行指令
を出力する上位制御部と、制御ゾーン毎に設けられ搬送
車の進行方向の複数の制御ゾーンの制御部及び上位制御
部から出力された走行指令に基いて自己の制御ゾーンの
搬送車の走行を制御する下位制御部と、搬送車の位置と
速度を検出する検出器を備えた搬送制御装置において、
軌道の制御ゾーンに搬送車と対置する検出器の受動素子
を連設し、複数の受動素子を動作させる検出器の駆動部
を搬送車に設けたことを特徴とする。

【００４１】また、請求項２に記載の発明の搬送制御装
置は、受動素子を複数列に並設し、各列の受動素子の搬
送車走行方向の位置を、受動素子の幅のほぼ列数分の１
だけずらしたことを特徴とする。

【００４２】また、請求項３に記載の発明の搬送制御装
置は、駆動部で動作した複数の受動素子から出力された
搬送車の位置検出信号が入力され、隣接した複数の受動
素子の信号を反転しベクトル内積演算して、受動素子の
動作の異常を判定するスムージング手段を設けたことを
特徴とする。

【００４３】また、請求項４に記載の発明の搬送制御装
置は、駆動部を電磁石とし、受動素子を磁気スイッチと
したことを特徴とする。

【００４４】また、請求項５に記載の発明の搬送制御装
置は、駆動部を発光体とし、受動素子を光電スイッチと
したことを特徴とする。

【００４５】さらに、請求項６に記載の発明の搬送制御
装置は、駆動部で動作した受動素子の両端のアドレスの
和の２分の１を前記搬送車の位置信号としたことを特徴
とする。

【００４６】このような手段によって、請求項１に記載
の発明においては、制御ゾーンを走行する搬送車の位置
を駆動部で動作する受動素子から出力された信号によっ
て検出し、速度を制御する。

【００４７】また、請求項２に記載の発明においては、
各列の受動素子の出力信号から求められた位置信号の和
の２分の１を求めることによって、搬送車の位置の検出
精度を上げる。

【００４８】また、請求項３に記載の発明においては、
受動素子の出力信号に受動素子の異常動作信号が含まれ
ると、スムージング処理によって、異常信号を出力する
受動素子を判定する。

【００４９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の搬送制御装置の一
実施形態を図面を参照して説明する。図１は、本発明の
搬送制御装置の第１の実施形態を示す部分斜視図で、請
求項１及び請求項４に対応する図である。

【００５０】図１において、搬送車16が走行する軌道体
４のガイドレール３に沿って、図２で後述する磁気検出
器６が図７で前述した位置・速度検出器76の代わりにガ
イドレール３の上側に密着して、所定の範囲に連続して
設置されている。

【００５１】磁気検出器６には、あるレベル以上の磁界
を感知すると接点を閉じる一単位としての磁気スイッチ
１が組み込まれ、搬送路に沿って所定の全長になるよう
に複数並べられている。磁気スイッチ１の感度は、搬送
車16の電磁石ユニット２が発生する磁界によって接点が
閉じるように予め調整してあり、磁気スイッチ１の片側
は電源に接続されている。

【００５２】磁気スイッチ１の他側の出力信号線は、搬
送車16の位置を後述するように演算する位置演算器５に
それぞれ個別に接続されている。位置演算器５の出力信
号線は、図示されていないリニアモータコントローラに
接続されている。

【００５３】次に、このように構成された搬送制御装置
の作用について、図１と磁気検出器の作用を説明する図
２及び磁気検出器の出力信号の流れを示した図３のブロ
ック図で説明する。

【００５４】いま、図１において、搬送車16が矢印Ａに
示すように左側からリニアモータの固定子83の下方に進
入し、図２に示す電磁石ユニット２と磁気検出器６の関
係位置にあるとする。磁気検出器６は、合計 100個の磁
気スイッチ１で構成されており、それぞれの磁気スイッ
チ１には、アドレスＮｏ．が連続して設定されている。

【００５５】このとき、図２で示した搬送車16の位置で
は、電磁石ユニット２から発生する磁界により、アドレ
スＮｏ．４、５、６、７、８の磁気スイッチ１が動作
し、接点が閉じる。すると、磁気検出器６から出力され
る各磁気スイッチ１の情報は、図２の前方に示すように
アドレスＮｏ．０から順に１、１、１、１、０、０、
０、０、０、１、１、１、・・・１となる。

【００５６】次に、この磁気検出器６から出力された検
出情報の流れを示す図３において、アドレスＮｏ．０か
らＮｏ．99までの磁気スイッチ１の検出情報10は、前述
した図１で示した位置演算器５の図３で示すサンプル／
ホール部15において、一定時間毎にサンプリングされ
る。このサンプリングされた情報は、前処理部11と異常
検出部13に入力される。

【００５７】このうち、前処理部11では、検出情報10を
ローパスフィルタにより時系列で処理し、ノイズ成分を
除去する。また、同時に一次元フィルタにより、検出情
報10のスムージング処理を詳細後述するように行う。

【００５８】前処理部11で処理された信号は、リニアモ
ータコントローラからの図３で示す搬送車16の進入方向
情報14とともに、中心位置演算部12に入力される。進入
方向情報14で入力された、搬送車16の進入方向によっ
て、位置演算器５は搬送車16の前後にある電磁石ユニッ
ト２のうちどちらの位置を検出するかを判断する。

【００５９】中心位置演算部12では、進入方向情報14と
前処理部11から入力された信号によって、進入方向前方
の電磁石ユニット２で閉動作した磁気スイッチ１の先頭
のアドレスと最後尾のアドレスを求める。次に、これら
のアドレスＮｏを用いて、次の演算式で中心アドレス７
を求める。

【００６０】中心アドレス＝（最後尾アドレス＋先頭アドレス）／２・・・(1) この値は、電磁石ユニット２の中心位置を示しており、
この例（図２）では、アドレスＮｏ．６となる。

【００６１】もし、この除算結果が割り切れない場合に
は、小数点以下の値を切り捨てる。なお、小数点第一位
の値を同時に出力すれば、より細かい分解能で位置検出
をすることができる。

【００６２】位置検出器５は、このアドレスＮｏ．をリ
ニアモータコントローラへ出力する。すると、このリニ
アモータコントローラは、この情報を搬送車の位置情報
とし、さらに、制御周期毎の位置情報の差分を速度情報
とし、図８で示したインバータ82への周波数指令を演算
する。

【００６３】ところで、図３のブロック図でサンプリン
グされた検出情報10は、位置演算器５の内部の異常検出
部13にも入力される。ここでは、フィルタ処理やスムー
ジング処理の行われていない生のデータを監視し、搬送
車の停止／通過／発進処理終了時に、動作すべきにもか
かわらず動作せず、「閉」または「開」状態を持続した
磁気スイッチ１を検出する。

【００６４】この検出された異常な磁気スイッチ１のア
ドレスＮｏ．は、リニアモータコントローラへ出力され
る。すると、このリニアモータコントローラは、さらに
上位のコントローラに対して、その磁気スイッチ１の位
置と異常の発生を入力するとともに、隣接するリニアモ
ータを制御するリニアモータコントローラに対して異常
が発生したことを伝える。

【００６５】図４は、図３で示した位置検出器５の異常
検出部13の作用を示すブロック図である。前述した第１
の実施形態で説明したように、アドレスＮｏ．０からＮ
ｏ．99までの磁気スイッチ１の検出情報10は、サンプル
／ホールド部15において一定時間毎にサンプリングをさ
れる。このサンプリングされた検出情報10は、位置演算
器５の異常検出部13において図６で示すＡＮＤ処理部20
と立ち下がり検出部24にそれぞれ入力される。

【００６６】このうち、ＡＮＤ処理部20で処理された信
号は、ラッチＡ22においてリニアモータ固定子への搬送
車進入情報19の立ち上がりでラッチされる。このラッチ
Ａ22の反転出力が「Ｈ」レベルとなった場合を異常発生
とする。これにより、搬送車が進入する前に既に接点が
「閉」の状態になっている磁気スイッチを検出すること
ができる。

【００６７】同様に、立ち下がり検出部24において立ち
下がりが検出された信号は、ＯＲ処理部21でＯＲされ、
ラッチＢ23において進入情報19の立ち下がりでラッチさ
れる。このラッチＢ23の出力信号が「Ｈ」レベルとなっ
た場合を異常発生とする。これにより、搬送車が通過後
に一度も接点が「閉」の状態にならなかった磁気スイッ
チを検出することができる。

【００６８】次に、本発明の請求項２に対応する本発明
の搬送制御装置の第２の実施形態を図２に対応する図５
で説明する。図５において、磁気検出器６Ａ，６Ｂは、
前述した図１に示した搬送車16が走行する軌道体４に沿
って、制御ゾーン毎にガイドレール３の上側に密着して
２列に平行に設置されている。

【００６９】この磁気検出器６Ａ，６Ｂは、各磁気スイ
ッチ１の位置がこの磁気スイッチ１のピッチの半分に相
当する距離だけ搬送車の走行方向にずらして並べられて
いる。

【００７０】ここで、電磁石ユニット２がいま、図５に
示される位置にある場合には、電磁石ユニット２から発
生する磁界で動作する磁気検出器６Ａ，６Ｂの磁気スイ
ッチ１は、磁気検出器６ＡではアドレスＮｏ．８，９，
10，11，12であり、磁気検出器６Ｂでは、アドレスＮ
ｏ．７，８，９，10，11となる。

【００７１】これらのアドレスＮｏ．から磁気検出器６
Ａ，６Ｂそれぞれの動作中心アドレスは、前述した式
(1) から、磁気検出器６Ａの中心アドレス＝10 磁気検出器６Ｂの中心アドレス＝９となる。

【００７２】また、磁気検出器６Ａ，６ｂの中心アドレ
スの中間点の中心アドレスは、求める中心アドレスー（10＋９）／２＝9.5 となる。

【００７３】このように、一対の磁気検出器を磁気スイ
ッチ１の幅の２分の１だけずらして並べることにより、
第１の実施形態で示した一列の磁気検出器を配置する場
合に比べて、より高い分解能で搬送車の位置を検出する
ことができる。

【００７４】次に、本発明の搬送制御装置の請求項３に
対応する第３の実施形態について、図６を参照して説明
する。図６は、以下説明するように、前述した検出情報
10のスムージング処理を説明する説明図である。

【００７５】図３で前述した前処理部11において一次元
フィルタにより行うスムージング処理は、例えば、フィ
ルタとして［０１１］のようなベクトルを選び、検
出情報10の連続する３箇所の値を反転したものとフィル
タ間でベクトル内積演算を行い、さらに反転したものを
新たな検出情報10とする。

【００７６】以上のようなスムージング処理後のデータ
を用いて、この後の位置演算を行うことにより、磁気ス
イッチ個々の感度の違いや常時接点「閉」または「開」
の異常状態になった磁気スイッチによる検出情報の誤り
や位置制御の混乱を防ぐすることができる。

【００７７】なお、第１の実施形態で示した図２及び第
２の実施形態で示した図４と第３の実施形態で示した図
５の磁気検出器６，６Ａ，６Ｂは、光電検出器とし、磁
気スイッチ１を光電スイッチとし、搬送車側には、電磁
石の代りに発光ダイオードなどを取り付けて、請求項５
に記載の発明としてもよい。

【００７８】また、第２の実施形態を示す図４におい
て、磁気検出器は２個並設した場合で説明したが、３個
並設でも４個並設でもよく、各列の位置をずらすことに
よって、検出精度を更に上げることができる。

【００７９】

【発明の効果】以上、請求項１に記載の発明によれば、
搬送車が走行する軌道に配設されたリニアモータの固定
子毎に区分された制御ゾーン毎に搬送車の走行指令を出
力する上位制御部と、制御ゾーン毎に設けられ搬送車の
進行方向の複数の制御ゾーンの制御部及び上位制御部か
ら出力された走行指令に基いて自己の制御ゾーンの搬送
車の走行を制御する下位制御部と、搬送車の位置と速度
を検出する検出器を備えた搬送制御装置において、軌道
の制御ゾーンに搬送車と対置する検出器の受動素子を連
設し、複数の受動素子を動作させる検出器の駆動部を搬
送車に設けることで、制御ゾーンを走行する搬送車の位
置を駆動部で動作する受動素子から出力された信号によ
って検出し、速度を制御したので、搬送装置の規模が大
きくなっても、検出器の調整や保守に要する時間を増や
すことなく、検出器の寿命を延ばし、搬送装置の停止を
防ぐことのできる搬送制御装置を提供することができ
る。

【００８０】また、請求項２に記載の発明の搬送制御装
置によれば、受動素子を複数列に並設し、各列の受動素
子の搬送車走行方向の位置を、受動素子の幅のほぼ列数
分の１だけずらしたことで、各列の受動素子の出力信号
から求められた位置信号の和の２分の１を求めることに
よって、搬送車の位置の検出精度を上げたので、搬送装
置の規模が大きくなっても、検出器の調整や保守に要す
る時間を増やすことなく、検出器の寿命を延ばし、搬送
装置の停止を防ぐことのできる搬送制御装置を提供する
ことができる。

【００８１】また、請求項３に記載の発明の搬送制御装
置によれば、駆動部で動作した複数の受動素子から出力
された搬送車の位置検出信号が入力され、隣接した複数
の受動素子の信号を反転しベクトル内積演算して、受動
素子の動作の異常を判定するスムージング手段を設ける
ことで、受動素子の出力信号に受動素子の異常動作信号
が含まれると、スムージング処理によって、異常信号を
出力する受動素子を判定したので、搬送装置の規模が大
きくなっても、検出器の調整や保守に要する時間を増や
すことなく、検出器の寿命を延ばし、搬送装置の停止を
防ぐことのできる搬送制御装置を提供することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の搬送制御装置の第１の実施形態を示す
部分斜視図。

【図２】本発明の搬送制御装置の第１の実施形態の作用
を示す説明図。

【図３】本発明の搬送制御装置の第１の実施形態の作用
を示すブロック図。

【図４】本発明の搬送制御装置の第１の実施形態の異常
検出部の作用を示すブロック図。

【図５】本発明の搬送制御装置の第２の実施形態を示す
部分説明図。

【図６】本発明の搬送制御装置の第３の実施形態の作用
を示す説明図。

【図７】従来の搬送制御装置の制御対象としての搬送装
置の一例を示す斜視図。

【図８】従来の搬送制御装置の一例を示すブロック図。

【図９】従来の搬送制御装置の制御対象となる搬送装置
の一例を示す部分拡大図。

【図１０】従来の搬送制御装置の制御対象としての搬送
装置の部分詳細説明図。

【符号の説明】

１…磁気スイッチ、２…電磁石ユニット、３…ガイドレ
ール、４…軌道体、５…位置検出器、６，６Ａ，６Ｂ…
磁気検出器、７…中心アドレス、８…固定子、10…検出
情報、11…前処理部、12…中心位置演算部、13…異常検
出部、14…進行方向情報、15…サンプル／ホールド部、
16…搬送車、17…中心位置情報、18…磁気スイッチ異常
情報、20…ＡＮＤ処理部、21…ＯＲ処理部、22…ラッチ
Ａ、23…ラッチＢ、24…立上がり検出部、25…リセット
信号、26…異常情報。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】搬送車が走行する軌道に配設されたリニ
アモータの固定子毎に区分された制御ゾーン毎に前記搬
送車の走行指令を出力する上位制御部と、前記制御ゾー
ン毎に設けられ前記搬送車の進行方向の複数の制御ゾー
ンの制御部及び前記上位制御部から出力された走行指令
に基いて自己の制御ゾーンの前記搬送車の走行を制御す
る下位制御部と、前記搬送車の位置と速度を検出する検
出器を備えた搬送制御装置において、前記軌道の前記制
御ゾーンに前記搬送車と対置する前記検出器の受動素子
を連設し、複数の前記受動素子を動作させる前記検出器
の駆動部を前記搬送車に設けたことを特徴とする搬送制
御装置。
【請求項２】前記受動素子を複数列に並設し、各列の
前記受動素子の前記搬送車走行方向の位置を、前記受動
素子の幅のほぼ列数分の１だけずらしたことを特徴とす
る請求項１に記載の搬送制御装置。
【請求項３】前記駆動部で動作した前記複数の受動素
子から出力された前記搬送車の位置検出信号が入力さ
れ、隣接した前記複数の受動素子の信号を反転しベクト
ル内積演算して、前記受動素子の動作の異常を判定する
スムージング手段を設けたことを特徴とする請求項１又
は請求項２に記載の搬送制御装置。
【請求項４】前記駆動部を電磁石とし、前記受動素子
を磁気スイッチとしたことを特徴とする請求項１乃至請
求項３のいずれかに記載の搬送制御装置。
【請求項５】前記駆動部を発光体とし、前記受動素子
を光電スイッチとしたことを特徴とする請求項１乃至請
求項３のいずれかに記載の搬送制御装置。
【請求項６】前記駆動部で動作した前記受動素子の両
端のアドレスの和の２分の１を前記搬送車の位置信号と
したことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか
に記載の搬送制御装置。