JPH10509236A - パイプライン移動体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 パイプライン内で少なくとも１つの作業を行うパイプ内移動体。この移動体はサスペンション・ユニット（１７）によって相互連結されていてパイプ湾曲部を通して蛇状の動きを行えるモジュール（１１−１６）の列を包含する。移動体のモジュール列はそれ自体の内蔵電源と、それぞれのモジュール内の駆動機構とを有する。検出器モジュール（１４）が磁界情報を用いて引込み管接合部の存在を決定し、マニピュレータ・モジュール（１３）が接合部のところでの所望の作業を容易にする回転運度を行わせながらパイプライン内に移動体を一時的にくさび止めすることができる。この所望作業には、適当なモジュールを用いての主管の穿孔および引込みパイプの主管への溶接を含み得る。代表的には磁界発生器を含む遠隔操作プローブを用いて移動体による引込み管接合部の位置決めを助けることができる。

Description

【発明の詳細な説明】 パイプライン移動体 本発明は、パイプライン（たとえば、ガス移送用パイプライン）内で作業を行 うことのできるパイプ内移動体に関する。 パイプラインの内部状態についての情報を得ることができる遠隔操作カメラを 含めてパイプライン点検に関しては種々の作業が行われている。 本発明は、広義には、移動または効用を制限する外部駆動装置、命綱その他の 連結具を必要とすることなく、パイプライン内で作業を行えるようにした構造に 関するものである。 本発明によれば、パイプライン内を移動する動力列を形成する複数の連結した モジュールを包含し、これらモジュールのうちの少なくとも１つのモジュールが パイプラインについて作業を実施することができるパイプライン移動体であって 、各モジュールがパイプライン内の定点で移動体を保持することができるクラン プ手段を包含し、この保持状態の間に回転手段が移動体の一部分あるいは複数部 分を回転させて作業を実施できるモジュールを整列させることを特徴とするパイ プライン移動体を得ることができる。 本発明によれば、さらに、パイプラインについて作業を行う方法であって、モ ジュール列からなる移動体をパイプラインに通して作業を行うべき個所の存在を 検知する段階と、移動体を移動させて１つのモジュールを前記個所と整合させ、 所望の作業を実施する整合段階とを包含し、この整合段階が移動体をクランピン グし、モジュールの軸線方向移動を行わせる段階を包含することを特徴とする方 法を得ることができる。 本発明によれば、さらに、ほぼ円筒形の本体部分を有するパイプライン移動体 であって、主パイプラインのパイプ接合部の存在を検知する検知手段と、主パイ プライン内のライナに孔を形成する手段と、本体部分を軸線方向に回転させて孔 形成手段をパイプ接合部と整合させてからこのパイプ接合部に孔を形成する手段 とを包含することを特徴とするパイプライン移動体を得ることができる。 本発明によれば、またさらに、主管内の装置への補助管の接近を知らせる可撓 性プローブであって、主管内の装置の検知で磁界を発生する手段と、プローブが 主管付近にあるときに信号を発生する指示手段とを包含することを特徴とする可 撓性プローブを得ることができる。 以下、添付図面を参照しながら本発明を実施例によって説明する。添付図面に おいて：第１図は、多数の引込み管を備えた主パイプラインを示す。 第２図は、多数のモジュールを包含する自蔵動力式パイプライン移動体の一実 施例を示す。第３図は、１つのモジュールと組み合わせた制御機構を示す。 第４図は、別の磁気検知モジュールを示す。 第５図は、引込み管内に挿入することのできる磁気源プローブ構造を示す。 第６図は、第５図の構造のための送信回路構造を示す。 第７図は、検知器コイルの形態を示す。 第８図は、モジュールのための検知器回路を示す。 第１図に示す埋設した鋳鉄製ガス用主パイプライン１はポリエチレン製のパイ プ・ライナ２を備えており、このライナは予め刷新プログラムの一部としてくぼ み３を通して挿入してある。 多数の現存する引込み管４の各々が個々の住居その他の家屋に通じるガス源と なっている。刷新プログラムの一部として、各引込み管内にライナを挿入し、こ れを主管ライナ２に結合する必要がある。これを行うためには、従来、各引込み 管接続部５（たとえば、ねじ式パイプ・コネクタあるいは引込みＴ継ぎ手）のと ころにくぼみを掘り、このくぼみを通して主管ライナ２を進入させ、サドル形連 結具を用いて引込み管を主管に対してシールする必要があった。このとき、この 領域には鋳鉄製主管の除去部分が残る。 本発明においては、個々のくぼみを作る必要がないと共に、くぼみを通して鋳 鉄製主管の部分を除去する必要もない。第２図は今使用されている機構を示して いる。 第２図の自蔵動力式パイプ内移動体１０は、類似したリンケージ・サスペンシ ョン・モジュール１７で連結した複数の非類似の個々のモジュール１１−１６を 包含する。このモジュール要素列は、各モジュールが特別な機能を果たすので作 業に融通性がある。この機能とは、本実施例では、他のモジュールと一緒に作業 を行って遠隔操作でポリスチレン製ガス主管を古い金属製パイプに挿入した引込 み管に連結する機能である（後に説明する）。他のモジュールは別の作業を行え るようになっている。このモジュール構造は、サスペンション・モジュールと共 に、パイプの湾曲部を通り抜け、パイプの小さい直径（１５０ｍｍ未満であり得 る）にも対応できる程度の蛇のような動作を行うことができる。 列中の第１のモジュールは牽引モジュール１１であり、これはアーム２２、２ ３の１つに設けたモータ２０を包含し、各アームの端にはそれぞれ駆動車輪２６ 、アイドラ車輪２５が設けてある。これら移動可能なアーム２２、２３により、 車輪がパイプの内壁面と密着し、パイプないを移動することができる。アイドラ 車輪、駆動車輪の両方にセンサが設けてあり、これらのセンサは滑りを検知する ようになっている。滑りが生じると、牽引ユニットが牽引効果を高めるためにア ームをさらに広げることになる。これは、レバーアームに作用して横方向荷重を 制御するモータ駆動式ボールスクリュウによって行うことができる。 モータ２０は、歯車装置ならびに移動量、方向、滑り量についてのフィードバ ックを介して車輪を駆動する。このフィードバックは内部制御器によって補正す ることができる。代表的には、牽引ユニットは、３０ｍｍ／ｓの速度で８０Ｎの 押す力をモジュール列に与える。牽引モジュール１１を含むモジュールのための 動力は、多数の再充電式バッテリを含む動力ユニット１２から与えられる。モジ ュールへの電気接続はサスペンション・モジュール１７のコネクタを介して行わ れる。これらのサスペンション・モジュール１７は共通の構造であり、各機能モ ジュール間に配置してあって小径パイプに必要なモジュール列の可撓性を与える 。各サスペンション・モジュール１７は車輪３１が端にある３つのばね負荷式ア ーム３０を包含する。かなりの予荷重をかけたサスペンションばねを使用しない でよいように、３つのレバーアームは、一端で、スライダを介して相互連結して ある。したがって、サスペンション・ユニットの本体がパイプ中心線より下に押 し下げられたとき、上部にある車輪が壁面から引き離され、上向きの芯出し力へ の抵抗をなくすことになる。各サスペンション・ユニットを貫いている中心軸３ ３は本体に対して自由に回転する。各端にあるコネクタがすべてのモジュールの 電 気接続を行って動力・相互連絡要件を満たすようになっている。 マニピュレータ・モジュール１３は引込み可能なエキステンダ４０を包含する 。このエキステンダは、パイプ内でくさび作用で動けなくなったときに必要に応 じてマニピュレータの円筒形本体４１から突出してこのモジュールをしっかり支 持するように制御される。歯車装置（たとえば、リングギア）を組み込んだモー タとフィードバックにより、マニピュレータの後部が前部に対して回転すること ができる。すべてのモジュールが機械的に連結してあるので、この回転で、マニ ピュレータの後部に連結したモジュールがパイプ内で軸線方向に回転し、必要に 応じてモジュールをパイプの或る部分に整合させて作業を行うことができるよう になる。すべてのモジュールに対する「全体的な」回転操作は、各モジュールが それ自体の調節を行う場合よりも効果的であるということがわかっているが、そ れに加えて所与のモジュールに「局部的な」操作を行う必要もあるかもしれない 。この回転操作は２つの２１０°円弧を与え、本体をパイプ壁面にクランピング することができる。マニピュレータ内の回転境界面を通しての電気接続はコイル 状のケーブルを用いて行うことができ、それにより、スリップ・リングの干渉を 避け、モジュールの長さを短縮することができる。 センサ・モジュール１４は多数の磁気センサ５０を包含し、これらの磁気セン サはこのモジュールの周面まわりに隔たっており、代表的にはモジュール１３内 にある源からの磁界を検知するようになっている。これらのセンサ（代表的には ４０個）は可変リラクタンス磁気回路の一部をなす。これらのセンサはヘル（He ll）効果式であってもよい。 移動体が引込みパイプ接合部の領域内に移動すると、磁界測定値が変化するこ とになる。主管にある孔は最大の損失に対応し、その位置を示す。 ドリル・モジュール１５は、パイプ（より代表的にはパイプ・ライナ）を貫く 孔を穿つことのできる電動式のドリル・ビット６０を包含する。２５ｍｍ引込み Ｔ字管にアクセスするには１６ｍｍの孔が適当であろう。 融着モジュール１６は、引込み管ライナ内のガイドワイヤを検知する（理由は 後述する）ためのセンサ７０（たとえば、ガイドワイヤと接触したときに抵抗値 を変えるフォース・センサ）と、主管ライナと引込み管ライナの間をシールする ための加熱装置７１とを支持している。マニピュレータ・モジュール１３は、モ ジュール１６を含めてモジュール列を１８０°回転させ、検知・シール機能を行 わせることができる。 マスタ・コントローラ回路を動力モジュール１２内に設けることができ、個々 のモジュールは局部制御回路を持っていてこれら特定の装置と組み合った作業を 実施する。マスタ・コントローラおよびモジュール・コントローラは、独立した 通信モジュールについて動作する制御・モニタ・プロセスの階層的モジュール組 織を用いる共通の方法で形成することができる。マスタ・コントローラは個々の モジュールによって行われている作業を知り、必要な作業が実施されるようにす る。各モジュール制御装置は制御盤センサと共通のハードウェア設計のアクチュ エータとを包含し、動作モード選択はソフトウェア制御で行う。このようなモジ ュール制御システムが第３図に示してある。 アナログ・モジュール・センサ８０がプログラマブル周辺インターフェイス８ １に接続しており、この周辺インターフェイスはオンボード・アナログをディジ タル・コンバータ(ＡＤＣ)およびディジタルＩ／Ｏラインに運ぶ。ディジタル・ センサ８９はディジタル入力部に接続している。インターフェイスからの情報は 、データ記憶装置ＲＡＭ８３とプログラム記憶装置ＲＯＭ８４の組み合わせを包 含するマイクロプロセッサ８２で利用できる。通信リンク８５も他のモジュール との通信に利用できる。マイクロプロセッサはインターフェイス８１）たとえば 、タイプHD631408）を介してセンサ情報にアクセスし、デコーダ８６およびドラ イバ回路８７を介して負荷９０(たとえば、モータその他の操作装置(ヒータ))を 制御する。電流モニタリング・フィードバックがライン８８を経て与えられる。 電源調整ブロック９２はトラブルなしの電源需要を保証する。 マイクロプロセッサは、RISC CPU(16bit25MHz)とインタープロセッサ通信リン クを含むＴ２２５トランスピュータであってもよい。装置の動力は「パンケーキ 」形態の高容量ニッケル・カドミウム再充電バッテリであってもよい。 このシステムは、外部制御器なしに作業を実施するに充分にインテリジェント であり得るが、ラジオリンク（たとえば、1.394GHZ）の場合、導波管のようなパ イプラインを用いる「地上」ステーションについて行われている作業についての 情報を送ることが可能である。作業が不適切であると検知された場合に、リター ン信号を作業をオーバーライドあるいは停止するように送ってもよい。そのため 、主管ライナに孔をあける自動作業を次の通りに実施することになる。 モジュール列は、センサ・モジュール１４が主管ライナを貫く引込みＴ字管を 検知するまでパイプに沿ってモジュール１１によって駆動される。孔は、代表的 には、パイプ壁面の最高点にあるが、実際の位置はセンサによって決められる。 モジュール列は、ドリル・モジュール１５がＴ字管の下の正しい位置に来るまで 移動することになる。マニピュレータ・モジュール１３が、次に、そのエキステ ンダ４０を作動させてモジュールをクランピングする。ドリルが先の計算から孔 の前にあることがわからない場合には、モジュールが円弧を描いて回転してドリ ルを追従させる。 主管ライナを貫く穿孔作業に続いて、マニピュレータ・モジュール１３はその エキステンダを引っ込め、モジュール列が前進して融着モジュール１６を引込み Ｔ字管の下に位置させる。 マニピュレータ・モジュール１３は、再び、そのエキステンダを作動させ、こ のモジュールを主管に対してクランピングする。Ｔ字管の前にセンサ７０を位置 させる必要がある決定されたならば、モジュールの回転が行われる。主管ライナ に既に穿たれている孔により、非常に可撓性のあるガイドワイヤを用いて引込み 管に引込み管ライナを挿入することができる。引込み管ライナの前端には、交差 架橋ポリエチレンで作ったテーパ付きのリード要素が設けてある。ガイドワイヤ の存在は正しい引込みＴ字管が刷新されていることをセンサに確認させる。リー ド端が穿孔した孔内にひとたび位置したならば、ガイドワイヤが除去され、接合 段階を実施し得ることを示す。こうして、マニピュレータ１３は１８０°回転し 、融着モジュール１６の加熱装置７１を主管ライナ孔内で引込み管ライナ端の領 域に隣接して位置させる。次に電力がヒータに供給されて温度を結晶融解段階ま で上昇させることによってライナの接合部を融着させる。これにより、引込み管 ライナ端片を膨張させると同時に主管ライナに融着させることができる。 この引込みＴ字管に対する作業はここで完了する。マニピュレータ・モジュー ルはそのエキステンダ４０を引っ込め、作業を再び進めることができるときには 、 次の引込み管の存在を検知するまでモジュール列がパイプに沿って移動する。 移動体が自蔵動力式、自動制御式であるため、パイプに湾曲部がある場合でも １００メートル以上の距離にわたって作業を行うことができる。 センサ・モジュール１４の磁気源は引込み管領域に入ったときに検出される、 主管の壁面に対して半径方向の磁界を発生するコイルであってもよいが、モジュ ール内に設けた永久磁石構造を用いることもできる。 第４図は棒磁石１００を使用する構造を示している。棒磁石１００は各センサ １０２（リニア出力部を有するヘル効果装置）と組み合わせる。各センサ１０２ は注封材料１０３によって保護されている。 各センサ１０２はそり１０４上に装着してあり、このそりは半径方向に往復動 することができ、２つの圧縮ばね１０６、１０８によって外方へ押圧されている 。各そり１０４はそれに固定したピン１１０によって案内され、中央固定体１１ ４のボア１１２内で往復動することができる。 この固定体１１４は主管１０を通って移動するモジュール列を形成している第 ２図のモジュール１４と同等のモジュール１１６の一部である。第４図の上半分 は、ライナ１２が存在する最小半径によって決まるような最内方位置でそり１０ ４を示している。第４図の下半分は、ライナ１２が存在する最大半径によって決 まるような最外方位置でそり１０４を示している。第４図は、そり１０４の内外 方移動に関する情報についてのみ表してある。実際には、モジュール１１６は主 管内で中央位置にある。その結果、すべてのそり１０４は固定体１１４に関して 同様の半径方向位置にある。 各そり１０４は、固定体１１４に固定し、そり１０４にある滑り路１２４、１ ２６内に突出するピン１２０、１２２によって保持されている。各滑り路１２４ 、１２６の端には軸線方向に延びるクリアランスホール１２８、１３０が設けて ある。各そり１０４は、第２図の上半分に示すような半径方向最内方位置に保持 し、ピン１２０、１２２をクリアランスホール１２８、１３０内に打ち込むこと によって、固定体１１４から取り外すことができる。 各センサ１０２は多導体リード線１４０を有し、これにより、センサ１０２が 固定体１１４の一端に取り付けたハウジング１４２内に収容された電子機器（図 示せず）に接続する。 いずれの場合も、棒磁石１００の発生した磁力線は磁石１００の直角端面から 出て、強磁性材料のブロック１５０によって半径方向外方へ曲げられる。磁力線 はライナ１２を通過し、鋳鉄製主管１０に入る。次いで、磁力線は主管１０を貫 いて左方へ移動し、次に半径方向内方へ曲がり、ライナ１２、センサ１０２を通 ってから強磁性材料の別のブロック１５２に入る。磁力線の方向はブロック１５ ２内で半径方向内方から水平に変わり、次いで、磁石１００の左端に入る。 プラスチック材料のブロック１５４が強磁性材料の２つのブロック１５０、１ ５２間のギャップをまたいでいる。 磁気源がモジュール内にある場合を説明してきたが、外部源も用いることがで き、代案としてプローブ装置に組み込んでもよい。これを第５図を参照しながら 以下に説明する。 第５図はヘッド部１６１を有する細長いプローブ１６０を示している。このヘ ッド部は真鍮製ハウジング１６３内に設置した、フェライト磁心を有する磁気源 コイル１６２を包含する。引込み管を通してプローブを案内するのをプラスチッ ク製のガイド・ワッシャ１６４（たとえば、トリコーナードＰＴＦＥ）が助ける 。プローブが主管（およびより代表的には主管ライナ）と接触したことを知るに ために、スイッチ１６７に接続してスイッチ・アクチベータが設けてある。ヘッ ドは鋼製ハウジング１７０に連結してあり、このハウジングは端部にプラグ１７ ２を有する可撓性のあるコイル状ばねチューブ１７１に連結してある。この中空 のチューブ１７１はスイッチとコイルの接続ワイヤ１７３を支持している。チュ ーブ１７１は、代表的には、約４メートルの長さであり、パイプの湾曲部および その内部の他の潜在的な障害物を通して移動するに充分な可撓性を有する。プラ グ１７２はソケット１８１を介してハウジング１８０内の送信用電子機器と接続 する。電子回路はスイッチ１８３を介してバッテリ電源１８２に接続した波形発 生器ＩＣ（たとえば、ＩＣＬ８０３８）を包含する。ランプ１８４、１８５（た とえば、ＬＥＤ）が回路の動作と、プローブが主管ライナと接触したことを示す 。代表的には、この発生器は１４ボルトで約３０ＫＨｚのピーク間出力周波数を 発生する。 プローブが主管ライナに達すると、ランプ１８５が点灯し、プローブがパイプ 内移動体が交流磁界を検出する正しい位置にあることを示す。ひとたび移動体が 磁気源を検知したならば、信号が表面に送られ、穿孔作業を行いながらプローブ を部分的に引き込むことができる。 パイプ内移動体のセンサ・モジュール１４は、引込み管内の磁気源を検知する ように改造してもよく、その場合、第７図に示す形態の構造を包含し得る。ある いは、ドリル・モジュール内に装着してもよい。コイル組立体は大径の巻きコイ ル１９０を包含し、このコイルはコース位置検出器コイルである。第２精密位置 コイル１９１組立体は、「ｘ」、「ｙ」座標を与える９０度隔たった２つの捲き 線と、コイル１９２、１９３と、コンデンサ１９４と、抵抗器１８６とを包含す る。 コイル１９０、１９１の検出した信号磁界情報は第８図の処理回路が受信する 。この回路は、増幅器２００、２０１と、ＲＭＳ対ＤＣ変換器２０２、２０３と 、フィルタ２０４、２０５とを包含する。直流出力は交流・直流変換器２０６を 経てディジタル形態に変換されてから移動体コンピュータ・システム２０７（第 ３図に示すタイプ）によって処理される。 作動に際して、ロボットは引込みＴ字管内に設置した源の発する磁界に向かっ て供給管に下ろされる。ロボットが磁界に接近するにつれて、粗コイル内の誘導 電圧が増大し、それを磁束が直角にカットしたときに最大値に達する。ロボット が磁気源の中心を通るときに誘導電圧は最小値となり、磁界の軸線がコイルと一 致する。この時点で、引込みＴ字管がコイルに隣接してあるが、パイプの周面ま わりの任意の位置でこの現象は起こり得る。この粗位置はロボット移動体トラン スピュータ（マイクロプロセッサ）に記録され、これが用いられてドリル・モジ ュールを再位置決めし、細密コイルを同じ位置に持って行く。 細密コイルが粗コイルで識別したパイプ部分にあるときには、トランスピュー タがサーチ・パターンを開始し、磁気源コイルの中心を位置決めする。これは、 コイルからの出力が最小値あるいはゼロになるまで回転方向、長手方向において ドリル・モジュールを追跡する。 細密コイルが磁気源コイルの中心に位置すると、ドリル・モジュールが９０度 回転させられ、ドリル・ビットを磁気源コイルの中心と一致させる。ドリルを付 勢してＰＥライナに孔を切り、先に説明したように新しいＰＥ引込み管を得た時 点でこのプロセスは完了する。 引込み管内のプローブを引き出し、引込み管ライナを支持しているガイドワイ ヤと交換した後にこのライナを主管ライナに融着する。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．パイプライン内を移動する動力式モジュール列を形成する複数の連結したモ ジュールを包含し、これらのモジュールのうち少なくとも１つのモジュールがパ イプラインについて作業を実施することができるパイプライン移動体であって、 １つのモジュールが移動体をパイプライン内の定点で保持するクランピング手段 を包含し、回転手段が移動体の一部分あるいは複数部分を回転させて作業を実施 することができるモジュールの整合を行うことを特徴とするパイプライン移動体 。 ２．請求の範囲第１項記載の移動体において、牽引モジュールが移動体の駆動力 を提供し、さらに、牽引モジュールとパイプの間の摩擦程度を変える駆動手段を 包含することを特徴とする移動体。 ３．請求の範囲第１項または第２項に記載の移動体において、１つのモジュール が主パイプライン内のパイプ接合部を検出する検出器手段を包含することを特徴 とする移動体。 ４．請求の範囲第３項に記載の移動体において、検出器手段が、パイプ内の接合 部の相対周方向位置を検知する複数の磁気センサを包含することを特徴とする移 動体。 ５．請求の範囲第３項または第４項に記載の移動体において、磁気源が検出器モ ジュール内に支持されていることを特徴とする移動体。 ６．請求の範囲第３項または第４項に記載の移動体において、磁気源が磁界を発 生するコイルを包含することを特徴とする移動体。 ７．請求の範囲第３項または第４項に記載の移動体において、磁気源が磁界を発 生する交流電流を用いてモジュールの外部に設けてあることを特徴とする移動体 。 ８．請求の範囲第１項から第７項のうちのいずれか１つの記載の移動体において 、１つモジュールがドリル手段を包含し、このドリル手段がパイプまたはそのラ イナを貫いてあるいはその中に孔を作るようになっていることを特徴とする移動 体。 ９．請求の範囲第１項から第８項のうちのいずれか１つの記載の移動体において 、１つのモジュールが、プラスチック・パイプを加熱して主パイプとそこから延 びるより小さい直径のパイプとの間を接合する手段を包含することを特徴とする 移動体。 10．請求の範囲第１項から第９項のうちのいずれか１つの記載の移動体において 、移動体の操作を助ける可撓性リンクを備えていることを特徴とする移動体。 11．請求の範囲第１０項に記載の移動体において、リンクが服すの昼間モジュー ル上に支持されていることを特徴とする移動体。 12．パイプラインで作業を行う方法であって、モジュールの列をパイプラインに 通して作業すべき個所の存在を検知する段階と、移動体を動かして１つのモジュ ールを作業すべき個所に整合させ、所望の作業を実施する整合段階とを包含し、 この整合段階が移動体をクランピングし、モジュールの軸線方向移動を行う段階 を包含することを特徴とする方法。 13．請求の範囲第１２項記載の方法において、作業を実施するモジュールが長手 軸線方向に移動させて整合を助けることを特徴とする方法。 14．請求の範囲第１２項または第１３項記載の方法において、ドリル・モジュー ルをパイプ内で整合させて主管ライナの穿孔を行うことを特徴とする移動体。 15．請求の範囲第１４項記載の方法において、シール・モジュールをパイプ内で 整合させて補助管ライナを主管ライナに対してシールすることを特徴とする方法 。 16．ほぼ円筒形の本体部分を有するパイプライン移動体であって、主パイプライ ン内のパイプ接合部の存在を検知する検出器手段と、主パイプライン内のライナ に孔を形成する手段と、本体部分を軸線方向に回転させて孔を形成する手段をパ イプ接合部と整合させてからパイプ接合部に孔を形成する手段とを包含すること を特徴とするパイプライン移動体。 17．請求の範囲第１６項に記載の移動体において、検出器手段が接合部の領域に おける磁界を検出する磁気検出器であることを特徴とする移動体。 18．請求の範囲第１７項に記載の移動体において、検出器が磁気源を包含するこ とを特徴とする移動体。 19．請求の範囲第１６、１７、１８項に記載の移動体において、複数の関節連結 したモジュールを包含することを特徴とする移動体。 20．請求の範囲第１６項から第１９項のうちのいずれか１つの記載の移動体にお いて、補助パイプ・ライナを主ライナに対してシールするシール手段を包含する ことを特徴とする移動体。 21．主パイプ内の装置への補助パイプの接近を示す可撓性プローブであって、主 パイプ内の装置による検出のための磁界を発生する手段と、プローブが主パイプ に隣接しているときに信号を発生する指示手段とを包含することを特徴とするプ ローブ。 22．請求の範囲第２１項記載のプローブにおいて、磁界を発生する手段が交流信 号を発生する電子回路を持つコイルを包含することを特徴とするプローブ。 23．請求の範囲第２１項または第２２項に記載のプローブにおいて、信号を発生 する手段がプローブが主パイプまたは主ライナと接触したときに作動するスイッ チを包含することを特徴とするプローブ。 24．添付図面を参照しながら実質的にここに説明したパイプライン移動体。 25．請求の範囲第１２項に記載し、実質的にここで説明した、パイプラインにつ いての作業を行う方法。 26．ここに実質的に説明した補助パイプの接近を示す可撓性プローブ。