JPH1068734A - チャッキング装置、およびこれを備えた試料検査装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】容器などの所望のチャッキング対象物の長さが
変更される場合であっても、煩雑な制御機構などを必要
とすることなく、簡易な構造の手段によって、種々の長
さのチャッキング対象物を適切にチャッキングできるよ
うにする。 【解決手段】チャッキングヘッド５を支持し、かつ自重
により下降するようにガイド手段５２によって昇降可能
にガイドされる支持部材５１と、支持部材５１の重量を
支持して支持部材５１の自重による下降動作を規制する
ように支持部材５１と当接可能に配された可動部材５３
と、可動部材５３に支持部材５１が当接しているときに
支持部材５１を可動部材５３に連動させて昇降自在とす
べく可動部材５３を昇降動作させる駆動手段Ｍａと、支
持部材５１が下降してチャッキングヘッド５がチャッキ
ング対象物２の上部に接近したときに支持部材５１の自
重による下降を阻止するようにチャッキング対象物２の
上部に当接させるためのストッパ手段５４とを備えてい
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【技術分野】本願発明は、所望の物品をチャッキングす
るためのチャッキング装置、およびこのチャッキング装
置を用いて所望の筒状の試料収容用の容器を取り扱うよ
うに構成された試料検査装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】周知のとおり、たとえば人間の血液など
の検体の各種成分の分析を、効率良く自動的に、または
半自動的に行うための手段としては、種々の試料検査装
置がある。このような試料検査装置では、検体を試験管
に似た形態の筒状の容器に収容させるとともに、この容
器を適当なラックに収容させて起立保持させたかたちで
取り扱うのが一般的である。その一方、上記容器につい
ては、ラックから取り出さなければならない場合もあ
る。すなわち、上記容器内に収容された検体を識別する
ための手段としては、たとえば容器の外周面にバーコー
ドを表示させている場合があるが、このバーコードを読
取装置によって適切に読み取るためには、上記容器をラ
ックから取り出さなければならない場合がある。

【０００３】そこで、従来では、ラックを用いて起立保
持された筒状の容器をラックから取り出すための一手段
として、たとえば図５に示すような、チャッキング装置
が用いられている。この従来のチャッキング装置は、複
数の下向き状の開閉自在なチャック爪５５ａを有するチ
ャッキングヘッド５ａを具備するものであって、上記チ
ャッキングヘッド５ａを支持する支持ロッド９０の下部
にはカム板９１が設けられている。また、このカム板９
１の長孔９２には、モータＭ１の駆動によって上下方向
に揺動可能な揺動アーム９３に止着されたカムフォロア
９４が嵌入されており、上記揺動アーム９３を上下方向
に揺動させることによって、上記支持ロッド９０ならび
にチャッキングヘッド５ａを任意に昇降させることがで
きるようになっている。

【０００４】上記構成のチャッキング装置によれば、チ
ャッキングヘッド５ａを筒状の容器２ａの上部に接近さ
せるように下降させてから、複数のチャック爪５５ａを
閉じることにより、上記容器２ａの上部をチャッキング
することができる。そして、その後チャッキングヘッド
５ａを上昇させれば、上記容器２ａをラック３ａの上方
へ取り出すことができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のチャッキング装置では、次のような不具合を生じて
いた。

【０００６】すなわち、上記のような構成のチャッキン
グ装置によって、容器２ａを適切にチャッキングするた
めには、チャッキングヘッド５ａの複数のチャック爪５
５ａが、容器２ａの上部外周面を的確に把持するよう
に、チャッキングヘッド５ａの最下降位置を、容器２ａ
の高さＨに正確に対応する高さに正確に合わせる必要が
ある。その一方、試料検査装置で用いられる容器２ａ
は、常に、同一サイズであるとは限らず、容器２ａの高
さＨ（長さ）が種々変更される場合がある。したがっ
て、容器２ａの高さＨが変更された場合には、それに応
じてチャッキングヘッド５ａの最下降位置も変更する必
要がある。

【０００７】ところが、上記従来のチャッキング装置
は、支持ロッド９０と揺動アーム９３とが機械的に連結
されているために、支持ロッド９０やチャッキングヘッ
ド５ａの昇降寸法と揺動アーム９３の昇降寸法とは、常
に、一致する関係にある。このため、従来では、容器２
ａの高さＨが変更された場合には、揺動アーム９３の昇
降寸法、すなわちモータＭ１の駆動軸の回転角度を変更
することによって、支持ロッド９０およびチャッキング
ヘッド５ａの最下降位置を調整しなければならない。し
たがって、従来では、容器２ａの寸法が変更される都
度、モータＭ１の回転角度を変更する必要があり、その
ための制御機構が非常に複雑で、かつその製造コストも
非常に高価になるという不具合を生じていた。

【０００８】より具体的には、従来では、容器２ａの高
さＨに応じてチャッキングヘッド５ａの最下降位置を調
整する制御機構として、たとえばセンサを利用して容器
２ａの高さＨを検出し、このセンサによって検出された
容器２ａの高さＨに応じてモータＭ１の回転角度を高精
度に制御するといった制御機構が採用されているが、こ
のような制御機構の構成はかなり複雑となる。また、セ
ンサとしては、複数種類のサイズの容器に対処可能なよ
うに、複数設ける必要がある他、モータＭ１としても高
価なステッピングモータを用いるなどして、回転角度の
設定を高精度で行う必要も生じ、制御機構全体のコスト
が非常に高価になってしまうという不具合があった。

【０００９】本願発明は、このような事情のもとで考え
出されたものであって、容器などの所望のチャッキング
対象物の長さが変更される場合であっても、煩雑な制御
機構などを必要とすることなく、簡易な構造の手段によ
って、種々の長さのチャッキング対象物のチャッキング
動作を適切に行うことができるようにすることをその課
題としている。

【００１０】

【発明の開示】上記の課題を解決するため、本願発明で
は、次の技術的手段を講じている。

【００１１】すなわち、本願発明の第１の側面によれ
ば、チャッキング対象物の上部を把持するための複数の
下向き状の開閉自在なチャック爪を有するチャッキング
ヘッドを備えたチャッキング装置であって、上記チャッ
キングヘッドを支持し、かつガイド手段によって昇降可
能にガイドされる支持部材と、上記支持部材の重量を支
持して上記支持部材の自重による下降動作を規制するよ
うに上記支持部材と当接可能に配された可動部材と、上
記可動部材に上記支持部材が当接しているときに上記支
持部材を上記可動部材に連動させて昇降自在とすべく上
記可動部材を昇降動作させる駆動手段と、上記支持部材
が下降して上記チャッキングヘッドが上記チャッキング
対象物の上部に接近したときに上記支持部材の下降を阻
止するように上記チャッキング対象物の上部に当接させ
るためのストッパ手段と、を備えていることを特徴とし
ている。

【００１２】本願発明では、チャッキングヘッドの下方
に所望のチャッキング対象物を配置させた状態におい
て、駆動手段を駆動させて可動部材を下降させてゆく場
合には、この可動部材に当接している支持部材を上記可
動部材に伴わせてその自重作用によって下降させてゆく
ことでき、これによりチャッキングヘッドを下降させる
ことができる。次いで、チャッキングヘッドがチャッキ
ング対象物の上部に接近すると、ストッパ手段がチャッ
キング対象物の上部に当接することとなり、このストッ
パ手段とチャッキング対象物との当接によって上記支持
部材の重量が受けられて、上記支持部材が自重により下
降することを阻止することができる。したがって、スト
ッパ手段がチャッキング対象物に当接した後において
は、可動部材をさらに下降させた場合であっても、支持
部材が上記可動部材に伴ってさらに下降することはな
く、可動部材の最下降位置とは何ら無関係に、チャッキ
ングヘッドをチャッキング対象物の上部をチャッキング
するのに適する高さに停止させることが可能となる。

【００１３】このように、結局、本願発明では、チャッ
キング対象物の高さに応じて可動部材の下降寸法を所定
の寸法に正確に設定するといった必要はなく、チャッキ
ング対象物の高さが変更された場合であっても、ストッ
パ手段がチャッキング対象物の上部に当接するように、
可動部材を単に大きな寸法で下降させるだけで、チャッ
キングヘッドをチャッキング対象物のチャッキングに適
する最下降位置に位置合わせすることができる。したが
って、従来とは異なり、チャッキング対象物の高さが変
更される都度、それに応じてチャッキングヘッドの最下
降位置を変更するための複雑な構成の制御機構は不用と
なり、チャッキング装置全体の構成の簡素化、ならびに
製造コストの低減化が図れるという格別な効果が得られ
る。

【００１４】むろん、本願発明では、チャッキングヘッ
ドによってチャッキング対象物の上部をチャッキングし
た後においては、可動部材を上昇させて、この可動部材
に支持部材を当接させれば、可動部材の上昇に伴わせて
支持部材ならびにチャッキングヘッドを上昇させること
ができ、チャッキングしたチャッキング対象物を持ち上
げる作業などを適切に行うことが可能である。

【００１５】本願発明の好ましい実施の形態では、上記
ストッパ手段は、上記チャッキングヘッドの複数のチャ
ック爪の開閉方向内方位置に配され、かつ上記チャッキ
ングヘッドの下面部から下向き状に突出して設けられた
部材である構成とすることができる。

【００１６】このような構成によれば、ストッパ手段が
チャッキングヘッドの複数のチャック爪の開閉方向内方
位置に設けられているために、チャッキングヘッドをチ
ャッキング対象物の上方から下降させてゆく場合に、上
記ストッパ手段をチャッキング対象物の上部に適切に当
接させることができる。また、上記ストッパ手段をチャ
ッキング対象物の上部の外径よりも小サイズに形成して
おけば、チャッキングヘッドのチャック爪を閉じること
によってチャッキング対象物をチャッキングするとき
に、上記ストッパ手段がその際の支障にとなるようなこ
とも適切に回避できるので、好都合となる。

【００１７】本願発明の第２の側面によれば、試料検査
装置であって、上記構成のチャッキング装置を具備して
いるとともに、上記チャッキング対象物が、内部に所望
の試料を収容し、かつラックによって起立保持された筒
状の容器であることを特徴としている。

【００１８】本願発明においては、ラックによって起立
保持された筒状の容器内に収容されている所望の試料を
検査するような場合に、上記筒状の容器をチャッキング
装置によって適切にチャッキングしてラックから取り出
すことができることは勿論のこと、既述したとおり、チ
ャッキング装置は、容器の高さが変更された場合であっ
ても、それに応じて可動部材の昇降寸法を逐一変更する
ための制御機構は不用なものであり、その構成が非常に
簡易で、かつ安価に製作可能である。したがって、チャ
ッキング装置を組み込んだ試料検査装置の小型化、なら
びに製造コストの低減化を図る上で、有利である。

【００１９】本願発明の好ましい実施の形態では、上記
チャッキング装置の支持部材には、上記チャッキングヘ
ッドを鉛直軸周りに回転させるための回転力付与手段が
設けられている構成とすることができる。

【００２０】このような構成によれば、チャッキングヘ
ッドによって筒状の容器をチャッキングした後に、チャ
ッキングヘッドを鉛直軸周りに回転させることにより、
たとえば容器に収容されている試料を攪拌するといった
作業を行わせることができる。また、容器の外周面に所
望のデータがバーコードなどを用いて表示されている場
合において、このデータ表示を所定の読取装置によって
読み取らせる際には、上記容器を回転させながら上記デ
ータを読み取らせることも可能となり、データを的確に
読み取る上でも都合が良い。

【００２１】本願発明の他の好ましい実施の形態では、
上記容器の外周面には、試料を識別するためのデータ表
示がなされているとともに、上記容器が上記チャッキン
グ装置によってチャッキングされる位置の側方には、上
記データ表示を光学的に読み取るための読取装置が設け
られている構成とすることができる。

【００２２】このような構成によれば、容器の外周面に
設けられているデータ表示を読取装置によって読み取る
ことによって、その容器内に収容されている試料につい
ての必要な情報を得ることができる。したがって、大量
の試料を連続して検査処理する場合に、各試料を識別す
る上で、便利となる。むろん、既述したとおり、データ
表示を読取装置で読み取る場合には、チャッキングした
容器を回転させなから、的確に読み取ることができる。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、本願発明の好ましい実施の
形態について、図面を参照しつつ具体的に説明する。

【００２４】図１は、本願発明に係る試料検査装置Ａの
一例を示す斜視図である。図２は、図１に示す試料検査
装置に用いられているチャッキング装置Ｂの一例を示す
断面図であり、図１のＸ−Ｘ線要部断面図に相当する。

【００２５】図１に示す試料検査装置Ａは、人間の血液
などの検体を分析し、その検査を行うためのものであ
る。この試料検査装置Ａは、第１の検査装置１Ａ、第２
の検査装置１Ｂ、これら２つの検査装置１Ａ，１Ｂのそ
れぞれに対応して設けられた２つのチャッキング装置
Ｂ，Ｂ（Ｂａ，Ｂｂ）、および上記２つの検査装置１
Ａ，１Ｂや各チャッキング装置Ｂに対して後述する所定
の経路で容器２を収容したラック３を順次移送する各種
の移送手段を具備して構成されている。

【００２６】上記容器２は、いわゆる採血管と称される
ものであり、試験管と同様な一定寸法を有する有底円筒
状に形成されたものである。この容器２の内部には、検
体が収容されており、この容器２の上部開口部は、図２
に示すように、栓体２０が装着されて密閉されている。
また、同図に示すように、上記容器２の外周面には、バ
ーコード２１を表示したラベルが貼付されている。この
バーコード２１は、各容器２内に収容されている検体の
主などを特定するためのものである。上記ラック３は、
複数本の容器２を起立保持可能なものである。

【００２７】図１において、上記第１の検査装置１Ａ、
および第２の検査装置１Ｂは、いずれも液体クロマトグ
ラフィによって検体の所定成分の分析を行うように構成
されたものであり、一方の第１の検査装置１Ａは、たと
えば血液中のグルコースの濃度を測定するための装置で
ある。これに対し、第２の検査装置１Ｂは、たとえば血
液中のヘモグロビンの種類を分析してその比率を測定す
るための装置である。上記２つの検査装置１Ａ，１Ｂに
は、チャッキング装置Ｂによって容器２をラック３の上
方へ持ち上げたときに上記容器２のバーコード２１を光
学的に読み取るための読取装置６（６Ａ，６Ｂ）が設け
られている。

【００２８】また、上記２つの検査装置１Ａ，１Ｂは、
上記ラック３が所定位置へ移送されてきたときに、容器
２内の検体を一定量だけサンプリングするためのサンプ
リング装置１０Ａ，１０Ｂも具備している。これらのサ
ンプリング装置１０Ａ，１０Ｂのそれぞれは、液送ポン
プ１１に先端が鋭利な中空状のニードル１２を連結し、
これらを水平方向ならびに鉛直方向に移動自在に設けた
構成である。容器２内の検体をサンプリングする場合に
は、上記ニードル１２を容器２の栓体２０に突き刺して
その先端部を容器２内に配置させてから、液送ポンプ１
１の吸引負圧作用によって、容器２内の検体を上記ニー
ドル１２内へ一定量だけ吸引して取り出すようになって
いる。

【００２９】上記ラック３を一定経路で移送するための
移送手段としては、計４組のコンベア装置４Ａ〜４Ｄ、
および２つのプッシャ４１Ａ，４１Ｂが設けられてい
る。これらの移送手段は、容器２を収容したラック３を
矢印Ｎ１〜Ｎ７（矢印Ｎ４を除く）に示す方向へ移送す
るためのものである。上記コンベア装置４Ａ〜４Ｄのそ
れぞれは、同一方向に循環駆動を行う２つの平行なベル
ト４０，４０を１組として構成されており、これら２つ
のベルト４０，４０上にラック３の長手方向の両端部が
載置されることにより、ラック３を所定方向へ移送す
る。上記プッシャ４１Ａ，４１Ｂは、コンベア装置４
Ａ，４Ｃによって矢印Ｎ１または矢印Ｎ５方向に移送さ
れたラック３を、ガイド板４３Ａ，４３Ｂの長手方向に
沿って一定ピッチ間隔で間欠的に移送するように押動す
るものである。ラック３に収容された複数本の容器２
は、上記プッシャ４１Ａ，４１Ｂによってガイド板４３
Ａ，４３Ｂに沿って間欠的に移送されるときに、チャッ
キング装置Ｂの後述するチャッキングヘッド５の下方を
通過することとなり、その際にチャッキング装置Ｂによ
って所定の作業が施されるように構成されている。また
同様に、上記プッシャ４１Ａ，４１Ｂによってラック３
が間欠移送されている過程において、第１の検査装置１
Ａや第２の検査装置１Ｂのサンプリング装置１０Ａ，１
０Ｂによって容器２内の検体がサンプリングされるよう
に構成されている。

【００３０】この試料検査装置Ａの一側方には、コンベ
アなどの供給装置４２が設置されており、この供給装置
４２からコンベア装置４Ａ上に容器２を収容したラック
３が供給されることにより、この試料検査装置Ａには多
数のラック３が順次供給されるようになっている。ただ
し、試料検査装置Ａに対するラック３の供給手段は、こ
れに限定されず、たとえば手作業などによって多数のラ
ック３を上記コンベア装置４Ａ上に順次載置するように
してもかまわない。また、２つのコンベア装置４Ｂ，４
Ｃの両者間には、一方のコンベア装置４Ｂから排出され
るラック３を他方のコンベア装置４Ｃ上に移載するため
の移載装置（図示略）も適宜設置される。したがって、
この試料検査装置Ａでは、容器２を収容したラック３を
供給装置４２から１つのコンベア装置４Ａ上に順次供給
することによって、これらのラック３を矢印Ｎ１〜Ｎ７
に示す一定の経路で移送させることができる。ただし、
２つのコンベア装置４Ｂ，４Ｃの両者間に上記移載装置
を設けることなく、一方のコンベア装置４Ｂから排出さ
れるラック３を手作業によって他方のコンベア装置４Ｃ
上に載置させてもかまわない。

【００３１】上記チャッキング装置Ｂは、図２に示すよ
うに、チャッキングヘッド５、このチャッキングヘッド
５に取付けられたストッパ部材５４、上記チャッキング
ヘッド５を支持する支持板５０ならびに支持ロッド５
１、この支持ロッド５１を昇降可能にガイドするガイド
体５２、上記支持ロッド５１の下方に配置された揺動ア
ーム５３、この揺動アーム５３を揺動させるための第１
モータＭａ、上記支持板５０上に取付けられた第２モー
タＭｂ、および後述するその他の部材や機器を具備して
構成されている。

【００３２】上記チャッキングヘッド５は、複数の下向
き開口状のチャック爪５５を具備するものである。この
チャッキングヘッド５の上部には、エアシリンダなどの
アクチュエータ５６が連結されており、このアクチュエ
ータ５６の駆動によって上記複数のチャック爪５５が開
閉動作を行うように構成されている。上記チャック爪５
５は、通常時には、開いた状態に設定されている。上記
チャッキングヘッド５は、支持板５０に回転可能に支持
されており、第２モータＭｂを駆動させることにより鉛
直軸周りに回転自在となっている。上記チャッキングヘ
ッド５を回転させるための具体的な手段としては、たと
えば上記チャッキングヘッド５の上部を、プーリＰ１，
Ｐ２およびタイミングベルトＶを介して第２モータＭｂ
の駆動軸７０と駆動連結する手段が適用される。上記第
２モータＭｂとしては、汎用の安価なモータを適用する
ことが可能であるが、この第２モータＭｂに関連して、
その駆動軸７０の回転角度を検出するための検出装置が
別途追加して設けられている。この第２のモータＭｂの
駆動軸７０の回転角度の検出は、チャッキングヘッド５
でチャッキングした容器２を回転させる場合に、その回
転数（回転角度）を所望の回転数に設定する上で必要で
ある。この検出装置としては、たとえば上記駆動軸７０
に止着された円板７１と、この円板７１の回転角度を検
出する検出器７２とを組み合わせたものが適用される。

【００３３】上記支持ロッド５１は、たとえばパイプ材
などによって構成されており、上記支持板５０を支持す
べく上記支持板５０に上端部が連結されている。上記ガ
イド体５２は、上記支持ロッド５１の長手方向略中央部
に止着されたブロック体７３を鉛直方向へスライド可能
に嵌入させるガイド溝５２ａを有している。上記支持ロ
ッド５１は、上記ブロック体７３が上記ガイド溝５２ａ
に嵌入されていることにより、鉛直方向に起立した姿勢
を維持するように設けられている。上記支持ロッド５１
の重量は、上記ガイド体５２によっては支持されておら
ず、上記支持ロッド５１は、その重量が揺動アーム５３
などの特定の部材によって支持されない限りは、自重に
よって下降するように設けられている。なお、本願発明
では、支持ロッド５１をガイドするための手段として
は、上記構成に限定されず、たとえば鉛直方向に延びる
単なる筒状部材に上記支持ロッド５１をスライド可能に
挿入させることによって、上記支持ロッド５１を起立保
持させるといった手段を採用してもかまわない。

【００３４】上記揺動アーム５３は、本願発明にいう可
動部材の一例に相当するものであり、先端部にローラ５
８を具備し、第１モータＭａの駆動により上下方向に揺
動自在である。この揺動アーム５３は、基本的には、こ
の揺動アーム５３がいずれの揺動角度位置に存在する場
合であっても上記ローラ５８が上記支持ロッド５１の下
端部に取付けられた水平板部５７の底面に当接する状態
を維持するように設けられている。したがって、ローラ
５８に水平板部５７が当接している通常時においては、
上記揺動アーム５３が上記支持ロッド５１の重量を支持
することとなり、上記支持ロッド５１が自重によって無
制約に下降することが阻止されている。

【００３５】上記ストッパ部材５４は、チャッキングヘ
ッド５を下降させたときに容器２の栓体２０の上面に当
接させるための部材であり、好ましくは、ゴムなどの緩
衝作用に優れた部材から構成されている。このストッパ
部材５４は、チャッキングヘッド５の下面部に止着され
た断面略Ｌ字状のブラケット５９に支持されるなどし
て、複数のチャック爪５５，５５の開閉方向内方位置に
おいてチャッキングヘッド５から下向きに突出するよう
に設けられている。このストッパ部材５４は、チャック
爪５５を閉じるときにこのチャック爪５５との干渉を生
じないサイズに形成されている。

【００３６】次に、上記構成のチャッキング装置Ｂ、お
よび試料検査装置Ａの作用について説明する。

【００３７】まず、試料検査装置Ａに容器２を収容した
ラック３を供給し、このラック３をコンベア装置４Ａに
よってガイド板４３Ａの手前位置まで移送すると、その
後このラック３をプッシャ４１Ａによって間欠的に移送
することにより、図２に示すように、容器２をチャッキ
ング装置Ｂ（Ｂａ）のチャッキングヘッド５の直下に配
置させることができる。このように状態において、第１
モータＭａを駆動させて揺動アーム５３を矢印Ｎ８方向
に回転させ、下降させてゆくと、この揺動アーム５３に
重量が支持されている支持ロッド５１も上記揺動アーム
５３の下降に伴って下降することとなり、チャッキング
ヘッド５を下降させることができる。

【００３８】上記のようにして、チャッキングヘッド５
を下降させてゆくと、図３に示すように、チャッキング
ヘッド５が容器２の上部に接近し、チャック爪５５が容
器２の上部をチャッキングするのに都合の良い高さとな
った時点で、ストッパ部材５４が容器２の栓体２０の上
面に当接する。すると、チャッキングヘッド５や支持ロ
ッド５１などの重量は、上記ストッパ部材５４と当接す
る容器２によって支持されることとなり、チャッキング
ヘッド５や支持ロッド５１が自重によってそれ以上下降
することが阻止されることとなる。すなわち、ストッパ
部材５４と栓体２０とが当接した以後の時期において
は、揺動アーム５３をさらに大きく下降させても、この
揺動アーム５３のローラ５８は下降が停止した支持ロッ
ド５１の水平板部５７から離反したかたちで下降するに
過ぎず、揺動アーム５３の下降寸法には関係なく、スト
ッパ部材５４を栓体２０に当接させることによって、チ
ャッキングヘッド５の最下降位置を容器２のチャッキン
グに最適な高さに維持することができる。

【００３９】したがって、チャッキングヘッド５の最下
降位置を設定する手段として、わざわざ第１モータＭａ
の回転角度を厳密に制御して、揺動アーム５３の下降寸
法を正確に設定するといった手段を採用する必要がなく
なる。揺動アーム５３は、要は、容器２の上方に位置し
ていたストッパ部材５４が栓体２０に当接するまでの下
降ストローク以上のストロークで下降するものであれば
よいために、上記容器２の高さが多少変更された場合で
あっても、それに応じて揺動アーム５３の下降ストロー
クを逐一変更する必要もなくなり、第１モータＭａの回
転角度の設定が非常に容易となる。また、第１モータＭ
ａとしても、第２モータＭｂと同様に、汎用の安価なモ
ータを用いることができる。さらには、容器２の高さを
検出するためのセンサなどを用いる必要もない。

【００４０】次いで、上記ストッパ部材５４を容器２の
栓体２０に当接させた後には、アクチュエータ５６を駆
動させてチャック爪５５を閉じることにより、容器２の
上部外周をチャッキングさせる。そして、このチャッキ
ングを行った後に、第１モータＭａを逆転させて、揺動
アーム５３を上昇させればよい。揺動アーム５３が上昇
すれば、ローラ５８が支持ロッド５１の水平板部５７の
底面部に再度当接し、その重量が揺動アーム５３によっ
て支持されることとなり、支持ロッド５１は上記揺動ア
ーム５３の上昇動作に連動して上昇する。その結果、図
４に示すように、上記チャッキング装置Ｂによって容器
２をラック３の上方へ持ち上げることが可能となる。

【００４１】このようにして容器２を持ち上げれば、容
器２のバーコード２１を読取装置６と対面する高さに設
定することができる。バーコード２１と読取装置６との
高さ合わせは、たとえばチャッキングヘッド５を最上昇
位置に配置させたときに、上記バーコード２１と読取装
置６とが互いに略同一高さとなるように、読取装置６の
高さ調整を予め行っておくことにより、あるいは容器２
に対してバーコード２１を設ける高さを予め調整してお
くことにより簡単に行うことが可能である。また、容器
２を持ち上げた状態においては、第２モータＭｂを駆動
させることにより、チャッキングヘッド５ならびに容器
２を回転させる。容器２を回転させれば、読取装置６に
よってバーコード２１を読み取る際に、容器２の外周面
の全周囲を読取装置６に対面させることができるため
に、読取装置６が一定位置に固定して設けられていて
も、上記バーコード２１を確実に読み取らせることが可
能となる。

【００４２】上記バーコード２１の読み取りが終了すれ
ば、その後揺動アーム５３を下降させることにより、チ
ャッキングヘッド５を下降させ、容器２をラック３内に
戻す。ラック３内に容器２を戻す場合には、容器２の底
部がラック３の底部に当接することによって、容器２、
チャッキングヘッド５、および支持ロッド５１などがそ
れ以上下降することが阻止され、揺動アーム５３がなお
も下降した場合であっても、それに伴って上記支持ロッ
ド５１がなおも下降するといったことはない。したがっ
て、この場合においても、揺動アーム５３の下降ストロ
ークを細かく設定する必要はなく、単にその下降ストロ
ークを大きくとっておくことによって、容器２をラック
３内へ適切に収容できるように下降させることができ
る。

【００４３】なお、容器２をラック３内へ戻した後に
は、チャック爪５５を開いて容器２をチャッキングヘッ
ド５から開放し、ラック３に別途収容されている次の容
器２をチャッキング装置Ｂによってチャッキングすべく
ラック３をプッシャ４１Ａによって所定方向へ一定ピッ
チだけ移送すればよい。バーコード２１の読み取りが終
了した容器２に収容されている検体については、サンプ
リング装置１０Ａを利用してそのサンプリングを行い、
第１の検査装置１Ａでグルコースの濃度を測定する。こ
のグルコースの濃度が測定された検体については、容器
２のバーコード２１を読み取ることによって予め所定の
データが第１の検査装置１Ａにインプットされているた
めに、このデータと関連付けたかたちでグルコースの濃
度測定値のデータを処理することができ、好都合とな
る。

【００４４】また、上記のようにして第１の検査装置１
Ａを利用してグルコースの濃度測定を終了した検体を収
容する容器２は、その後第２の検査装置１Ｂのチャッキ
ング装置Ｂ（Ｂｂ）の下方に移送され、上述した一連の
動作と同様なチャッキング装置Ｂの動作によってバーコ
ード２１が読取装置６によって読み取られる。そして、
サンプリング装置１０Ｂによって検体がサンプリングさ
れて、ヘモグロビンの種類の分析、ならびにその比率の
測定がなされる。この測定データも、バーコード２１で
読み取られたデータと関連付けたかたちで処理される。

【００４５】第２の検査装置１Ｂによる処理では、検体
をサンプリングする場合に、第１の検査装置１Ａで検体
をサンプリングする場合とは異なる方法が採用される。
すなわち、第１の検査装置１Ａで実行されるグルコース
の濃度測定の場合には、容器２内の検体をなるべく攪拌
しないようにし、検体の上層部分に集まる血漿をサンプ
リングする。これに対し、第２の検査装置１Ｂで実行さ
れるヘモグロビンの測定の場合には、検体を通常の血液
状態に設定した条件下でそのサンプリングを行う必要が
ある。このため、第２の検査装置１Ｂでは、容器２のバ
ーコード２１をチャッキング装置Ｂを用いてラック３の
上方へ持ち上げたときに、容器２をたとえば高速で２回
転させるなどして、容器２内の検体を攪拌させる。そし
て、この攪拌が終了した後に検体のサンプリングを行
う。このように、上記チャッキング装置Ｂによれば、バ
ーコード２１を適切に読み取るために容器２を回転させ
得るだけではなく、容器２内の検体を攪拌させるための
回転動作も可能であり、検体の種々の分析を行うのに一
層都合が良いものとなる。

【００４６】なお、上記実施形態では、チャッキング装
置を具備する試料検査装置の一例として、血液の特定成
分の濃度などを測定するための２つの検査装置を組み合
わせた試料検査装置を具体例として説明したが、本願発
明はこれに限定されない。本願発明に係る試料検査装置
は、検査対象となる試料の具体的な種類、検査の内容、
およびチャッキング装置以外の部分の具体的な構成など
は、決して上記実施形態に限定されない。

【００４７】また、上記実施形態では、試料検査装置に
組み込まれたチャッキング装置を一例として、本願発明
に係るチャッキング装置の具体例について説明したが、
やはり本願発明はこれに限定されない。本願発明に係る
チャッキング装置は、種々の物品をチャッキングする用
途に適用することが可能である。

【００４８】その他、本願発明に係るチャッキング装
置、およびチャッキング装置を備えた試料検査装置の各
部の具体的な構成は種々に設計変更自在である。可動部
材は、必ずしも上下方向に揺動する揺動アームとして構
成されている必要はなく、上下方向に直線運動を行う部
材であってもよい。また、可動部材を昇降させるための
駆動手段も、モータに限定されず、たとえばエアシリン
ダなどの他の駆動手段を用いてもよいことは勿論であ
る。さらに、支持部材を自重により下降させる場合にそ
れに加えてバネの弾発力を作用させてもかまわない。こ
のような手段によれば、支持部材が不安定に上昇するこ
とを適切に回避することができ、好ましい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願発明に係る試料検査装置Ａの一例を示す斜
視図である。

【図２】図１に示す試料検査装置に用いられているチャ
ッキング装置の一例を示す断面図であり、図１のＸ−Ｘ
線要部断面図に相当する。

【図３】図２に示すチャッキング装置の動作途中状態を
示す断面図である。

【図４】図２に示すチャッキング装置の他の動作途中状
態を示す断面図である。

【図５】従来のチャッキング装置の一例を示す説明図で
ある。

【符号の説明】

２ 容器（チャッキング対象物） ３ ラック ５ チャッキングヘッド ６ 読取装置 ２０ 栓体 ２１ バーコード ５０ 支持板（支持部材） ５１ 支持ロッド（支持部材） ５２ ガイド体（ガイド手段） ５３ 揺動アーム（可動部材） ５４ ストッパ部材（ストッパ手段） ５５ チャック爪 Ａ 試料検査装置 Ｂ チャッキング装置 Ｐ１，Ｐ２ プーリ（回転力付与手段） Ｖ タイミングベルト（回転力付与手段） Ｍａ 第１モータ（駆動手段） Ｍｂ 第２モータ（回転力付与手段）

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 チャッキング対象物の上部を把持するた
   めの複数の下向き状の開閉自在なチャック爪を有するチ
   ャッキングヘッドを備えたチャッキング装置であって、 上記チャッキングヘッドを支持し、かつガイド手段によ
   って昇降可能にガイドされる支持部材と、 上記支持部材の重量を支持して上記支持部材の自重によ
   る下降動作を規制するように上記支持部材と当接可能に
   配された可動部材と、 上記可動部材に上記支持部材が当接しているときに上記
   支持部材を上記可動部材に連動させて昇降自在とすべく
   上記可動部材を昇降動作させる駆動手段と、 上記支持部材が下降して上記チャッキングヘッドが上記
   チャッキング対象物の上部に接近したときに上記支持部
   材の下降を阻止するように上記チャッキング対象物の上
   部に当接させるためのストッパ手段と、を備えているこ
   とを特徴とする、チャッキング装置。
2. 【請求項２】 上記ストッパ手段は、上記チャッキング
   ヘッドの複数のチャック爪の開閉方向内方位置に配さ
   れ、かつ上記チャッキングヘッドの下面部から下向き状
   に突出して設けられた部材である、請求項１に記載のチ
   ャッキング装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２に記載のチャッキング
   装置を具備しているとともに、上記チャッキング対象物
   が、内部に所望の試料を収容し、かつラックによって起
   立保持された筒状の容器であることを特徴とする、試料
   検査装置。
4. 【請求項４】 上記チャッキング装置の支持部材には、
   上記チャッキングヘッドを鉛直軸周りに回転させるため
   の回転力付与手段が設けられている、請求項３に記載の
   試料検査装置。
5. 【請求項５】 上記容器の外周面には、試料を識別する
   ためのデータ表示がなされているとともに、上記容器が
   上記チャッキング装置によってチャッキングされる位置
   の側方には、上記データ表示を光学的に読み取るための
   読取装置が設けられている、請求項４に記載の試料検査
   装置。