JPH1080193A - モータ駆動用増幅装置 - Google Patents

モータ駆動用増幅装置

Info

Publication number
JPH1080193A
JPH1080193A JP9214463A JP21446397A JPH1080193A JP H1080193 A JPH1080193 A JP H1080193A JP 9214463 A JP9214463 A JP 9214463A JP 21446397 A JP21446397 A JP 21446397A JP H1080193 A JPH1080193 A JP H1080193A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
profile
motor
computer
amplifier
cpu
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP9214463A
Other languages
English (en)
Other versions
JP4028620B2 (ja
Inventor
Timothy J Liska
ティモシー・ジェイ・リスカ
Kevin Moriarty
ケヴィン・モライアティ
Joseph T Ferrigno
ジョセフ・ティー・ファーリグノ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Emhart Glass Machinery Investments Inc
Original Assignee
Emhart Glass Machinery Investments Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Emhart Glass Machinery Investments Inc filed Critical Emhart Glass Machinery Investments Inc
Publication of JPH1080193A publication Critical patent/JPH1080193A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4028620B2 publication Critical patent/JP4028620B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
    • G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/04—Program control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/07—Program control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers where the program is defined in the fixed connection of electrical elements, e.g. potentiometers, counters or transistors
    • G05B19/075—Program control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers where the program is defined in the fixed connection of electrical elements, e.g. potentiometers, counters or transistors for delivering a step function, a slope or a continuous function
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36513—Select out of a plurality of programs, patterns
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
    • G05B2219/43162—Motion control, movement speed combined with position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Control Of Stepping Motors (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 安価なモータ制御システムを提供する。 【解決手段】 ＣＰＵ１０が、少なくとも１つのプロフ
ィールＰ１、Ｐ２・・を規定しかつ制御信号を供給する
モーション・プロフィール・コンピュータ１１を含み、
該コンピュータ１１から、双方向バス１２を介して、増
幅装置１３内のモーション・プロフィール・コンピュー
タ１４にプロフィールがダウンロードされる。コンピュ
ータ１４からのプロフィールは、スイッチ１８を介し
て、加算器２６と増幅器３０とからなるモータ・コント
ローラ２０に供給され、それによりモータ２８が駆動制
御される。スイッチ１８は、クロック発生器１６からの
クロックが予め設定されたセット・ポイントＸ゜と一致
したことをコンパレータ２２が検出した時点で、一方か
ら他方へ切り替えられる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はモータに関連するも
のであり、より詳細には、モータの制御に関連する。
【０００２】
【従来の技術】モータを制御する現在のシステムは、一
般に、モータに信号を供給する増幅装置を含む。モータ
がサーボ・モータである場合、増幅装置は、要求信号と
位置フィードバック信号を合計し、合計された信号をモ
ータ・コントローラに供給する加算回路を有する。モー
タ・コントローラのアナログ出力はサーボ・モータに供
給される。要求信号は、ＣＰＵ内のプロフィール発生器
によって規定される。ステッピング・モータが駆動され
るとき、ＣＰＵで規定された類似のプロフィールが、該
ステッピング・モータにパルスを供給する増幅装置に供
給される。このような制御システムは非常に高価であ
る。
【０００３】したがって、本発明の目的は、コストを低
減させたモータ制御システムを提供することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、本発明は、少なくとも１つのプロフィールを規
定しかつ制御信号をモータに供給するプロフィール生成
用コンピュータを有するＣＰＵと双方向バスを通じて通
信する増幅装置において、ＣＰＵからダウンロードされ
る少なくとも１つのプロフィールを生成するプロフィー
ル生成用コンピュータと、プロフィールを受信し、モー
タに対して制御信号を発するモータ・コントローラとを
備えることを特徴とする増幅装置を提供する。
【０００５】これにより、安価な増幅装置が提供でき
る。
【０００６】
【実施例】図１は、本発明の教示に従ったモータの制御
システムを示す図である。中央処理装置（ＣＰＵ）１０
は、複数のモーション・プロフィールＰ１、Ｐ２、・・
・ＰＮを発生するモーション・プロフィール・コンピュ
ータ（Motion Profile Computer）１１を有する。これ
らのプロフィールは時間に依存するものであるか又は依
存しないものであり、例えば、変位、速度、加速度、ト
ルクなどを表す。ＣＰＵには、適宜の双方向バス１２に
よって増幅装置１３が接続されており、該増幅装置は、
モーション・プロフィール・コンピュータ１４を有す
る。ＣＰＵ１０のモーション・プロフィール・コンピュ
ータ１１のモーション・プロフィールは、増幅装置１３
のモーション・プロフィール・コンピュータ１４にダウ
ンロードされる。増幅装置１３のモーション・プロフィ
ール・コンピュータ１４は一対のプロフィールＰ１及び
Ｐ２を同時にクロッキングする。増幅装置１３の内部又
は外部に位置するクロック発生器１６はそれらのプロフ
ィールをクロッキングする。電子スイッチ１８は、２つ
の同時にクロッキングされたプロフィール（要求信号
Ｄ）のうちの１つのプロフィールを、モータ・コントロ
ーラ２０に供給するように動作する。図示されるよう
に、クロック発生器１６からの信号をセット・ポイント
装置２４の選択されたセッティング値、すなわちセット
・ポイントＸ°と比較するコンパレータ２２が設けら
れ、該コンパレータは、このセット・ポイントで、１つ
のプロフィールから別のプロフィールへ切り替えさせる
ように、スイッチ１８を制御する。このセット・ポイン
ト（Ｘ°）は、ＣＰＵからセットされる。モータがサー
ボ・モータである場合、モータ・コントローラ２０は加
算装置２６を含む。加算装置２６は、クロッキングされ
た要求信号Ｄとトランスジューサ（リニア又は回転）か
ら受信したエラー信号ｅを加算する。トランスジューサ
はモータ２８又は該モータによって動かされる物の位置
を追従し、加算装置２６は、アナログ電圧信号をモータ
２８に供給するための増幅器３０に信号を出力する。
【０００７】クロッキング・サイクルの間に１つのプロ
フィールから第２のプロフィールに切り替えることが不
要な場合、又は増幅装置のモーション・プロフィール・
コンピュータが１つのプロフィールを出力するときに、
スイッチをディスエーブル状態にすることができる。モ
ータが開ループで動作するステッピンク・モータである
場合、エラー信号がなく、増幅器の出力が一連のパルス
であるので、加算回路は必要ない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のモータ制御システムの一実施例を示す
ブロック図である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ティモシー・ジェイ・リスカ アメリカ合衆国コネチカット州06092，シ ムズバリー，シャーウッド・レーン １ (72)発明者 ケヴィン・モライアティ アメリカ合衆国マサチューセッツ州01036, ハンプデン，ノース・モンソン・ロード 126 (72)発明者 ジョセフ・ティー・ファーリグノ アメリカ合衆国コネチカット州06040，マ ンチェスター，ボビー・レーン 65

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 少なくとも１つのプロフィールを規定し
    かつ制御信号をモータに供給するプロフィール生成用コ
    ンピュータを有するＣＰＵと双方向バスを通じて通信す
    る増幅装置において、 ＣＰＵからダウンロードされる少なくとも１つのプロフ
    ィールを生成するプロフィール生成用コンピュータと、 プロフィールを受信し、モータに対して制御信号を発す
    るモータ・コントローラとを備えることを特徴とする増
    幅装置。
  2. 【請求項２】 請求項１に記載の増幅装置において、 増幅装置のプロフィール生成用コンピュータは、第１の
    プロフィールと第２のプロフィールを同時に生成する手
    段を備え、 増幅装置はさらに、所定のサイクル・セット・ポイント
    で第１のプロフィールから第２のプロフィールに切り替
    える切り替え手段を備え、モータ・コントローラに供給
    される信号が第１のプロフィールから第２のプロフィー
    ルに切り替えられるように構成されていることを特徴と
    する増幅装置。
  3. 【請求項３】 請求項２に記載の増幅装置において、切
    り替え手段は、 セット・ポイント信号を発する手段と、 クロック信号を発するクロック手段と、 クロック信号とセット・ポイント信号を比較するコンパ
    レータ手段と、 コンパレータ手段によって制御されるスイッチとを備え
    ることを特徴とする増幅装置。
JP21446397A 1996-08-09 1997-08-08 モータ駆動用増幅装置 Expired - Fee Related JP4028620B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US694883 1996-08-09
US08/694,883 US5798626A (en) 1996-08-09 1996-08-09 Servo motor control

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH1080193A true JPH1080193A (ja) 1998-03-24
JP4028620B2 JP4028620B2 (ja) 2007-12-26

Family

ID=24790650

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP21446397A Expired - Fee Related JP4028620B2 (ja) 1996-08-09 1997-08-08 モータ駆動用増幅装置

Country Status (8)

Country Link
US (1) US5798626A (ja)
JP (1) JP4028620B2 (ja)
AU (1) AU716259B2 (ja)
DE (1) DE19734066A1 (ja)
FR (1) FR2752308B1 (ja)
GB (1) GB2316192B (ja)
IT (1) IT1294314B1 (ja)
MX (1) MX9706005A (ja)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6609035B1 (en) * 2000-04-25 2003-08-19 Emhart Glass S.A. Adaptive motion controller
US6473657B1 (en) * 2000-04-25 2002-10-29 Emhart Glass S.A. Adaptive motion controller
JP4543967B2 (ja) * 2004-03-31 2010-09-15 セイコーエプソン株式会社 モータ制御装置及び印刷装置

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4257103A (en) * 1977-11-16 1981-03-17 Heian Iron Works, Ltd. Apparatus for controlling position of a plurality of machining shafts each including a machine tool fitted thereto
US4568866A (en) * 1983-10-26 1986-02-04 Allen-Bradley Company Programmable controller for stepping motor control
US4782449A (en) * 1986-04-17 1988-11-01 Glasstech, Inc. Position controller for glass sheet processing system
JPH0622841B2 (ja) * 1986-06-23 1994-03-30 フアナツク株式会社 計量・型開き同時動作制御方式
EP0269372A3 (en) * 1986-11-20 1988-08-17 Unimation Inc. Robot with micro processor-based digital robot control
US4829219A (en) * 1986-11-20 1989-05-09 Unimation Inc. Multiaxis robot having improved motion control through variable acceleration/deceleration profiling
JPH01222304A (ja) * 1988-03-01 1989-09-05 Fanuc Ltd Ｎｃ文作成装置
JPH02143306A (ja) * 1988-11-25 1990-06-01 Mitsubishi Electric Corp 数値制御装置
EP0384925B1 (de) * 1989-02-28 1995-11-22 Siemens Aktiengesellschaft Steuerungsverfahren bei einer numerischen Werkzeugmaschine oder einem Roboter
US4988935A (en) * 1989-05-24 1991-01-29 Universal Instruments Corporation Advanced digital motion control
JP2824588B2 (ja) * 1989-08-24 1998-11-11 株式会社エスジー サーボモータ同期制御方式
JPH03242713A (ja) * 1990-02-20 1991-10-29 Olympus Optical Co Ltd 駆動制御装置
JPH03263208A (ja) * 1990-03-14 1991-11-22 Brother Ind Ltd サーボモータ制御装置
US5162986A (en) * 1990-10-19 1992-11-10 Allen-Bradley Company, Inc. Remote downloading and uploading of motion control program information to and from a motion control I/O module in a programmable controller
US5089759A (en) * 1990-12-21 1992-02-18 V.T.M. Industries, Inc., D/B/A Profiled Motion Division Electrical motor position controller
JP2880590B2 (ja) * 1991-07-24 1999-04-12 株式会社不二越 産業用ロボットの同期制御方法
US5237250A (en) * 1991-11-01 1993-08-17 Zeile Kim A Multiplexed stepper motor control apparatus
US5239102A (en) * 1992-04-13 1993-08-24 General Electric Company Method for making organohalosilanes

Also Published As

Publication number Publication date
DE19734066A1 (de) 1998-02-12
ITMI971907A1 (it) 1999-02-07
IT1294314B1 (it) 1999-03-24
GB2316192A (en) 1998-02-18
GB9716654D0 (en) 1997-10-15
JP4028620B2 (ja) 2007-12-26
AU3324297A (en) 1998-02-12
US5798626A (en) 1998-08-25
FR2752308A1 (fr) 1998-02-13
FR2752308B1 (fr) 2008-09-12
GB2316192B (en) 2000-05-17
AU716259B2 (en) 2000-02-24
MX9706005A (es) 1998-02-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7541763B2 (en) Servo control device
JPS6119043B2 (ja)
JP2000501279A (ja) リニアモータにより駆動される装置の制御装置
JPH1080193A (ja) モータ駆動用増幅装置
GB2312765A (en) Track seeking control system
JPH11282538A (ja) サーボ装置
EP1077525B1 (en) Phase synchronization of redundant motor windings
US5783920A (en) Error signal control circuit for a phase-lock-loop sensorless motor controller
JP4638094B2 (ja) 複数軸制御装置及びその軸間同期方法
MXPA97006005A (en) Servo control
JPH0646366B2 (ja) サ−ボモ−タ制御装置
JP2676058B2 (ja) モータ駆動回路
JPH1115531A (ja) サーボ制御方法およびサーボ制御装置
Arzhanov et al. Energy saving control algorithms of stepper motor drives for metal-working machines equipped with CNC unit
JP3388426B2 (ja) 任意補間を可能としたモータのパルス列制御方式
JP2000357013A (ja) モータの位置制御方法及び制御装置
JPH04165981A (ja) モータ制御装置
JPH0739194A (ja) ステッピングモータ駆動装置
JP2778709B2 (ja) インタラプタ式電動機制御装置
JP3271684B2 (ja) カム装置
JPS5864505A (ja) サ−ボ系の帰還制御回路
JPH06253578A (ja) 同期サーボモータ制御系の信号線接続方法
JP2000209885A (ja) モ―タの電子制御装置
JPH01107696A (ja) Ｄｃモータ
JP2002064988A (ja) 順応型動作制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20040406

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20060926

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20061225

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20061228

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20070326

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20070928

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20071012

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101019

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees