JPH108A - 移植機の走行装置 - Google Patents
移植機の走行装置Info
- Publication number
- JPH108A JPH108A JP15526096A JP15526096A JPH108A JP H108 A JPH108 A JP H108A JP 15526096 A JP15526096 A JP 15526096A JP 15526096 A JP15526096 A JP 15526096A JP H108 A JPH108 A JP H108A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- field surface
- height
- transplanter
- rear wheel
- front wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 進行方向に起伏がある場合にも、機体の圃面
からの高さが調整可能である移植機の走行装置を提供す
ること。 【解決手段】 圃面からの高さを測定する高さセンサー
と、このセンサーで得られた値に基づき車輪の高さを調
整する車輪昇降手段とを、前後輪それぞれに独立に配設
する。
からの高さが調整可能である移植機の走行装置を提供す
ること。 【解決手段】 圃面からの高さを測定する高さセンサー
と、このセンサーで得られた値に基づき車輪の高さを調
整する車輪昇降手段とを、前後輪それぞれに独立に配設
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数のポット苗収
容部をもつ苗トレイからポット苗を単位株づつ取り出し
て圃場に植え付ける野菜等の育苗の移植機に関するもの
であり、機体の圃面からの高さを調整する機構に特徴の
あるものである。
容部をもつ苗トレイからポット苗を単位株づつ取り出し
て圃場に植え付ける野菜等の育苗の移植機に関するもの
であり、機体の圃面からの高さを調整する機構に特徴の
あるものである。
【０００２】
【従来の技術】従来公知の歩行型野菜移植機は、前輪部
と後輪部とがロッドで連結されているので、機体の圃面
からの高さ調整は、前輪部と後輪部とが従属的である。
このため、進行方向に起伏がある場合、機体の圃面から
の高さ調整が追従できないことがあった。
と後輪部とがロッドで連結されているので、機体の圃面
からの高さ調整は、前輪部と後輪部とが従属的である。
このため、進行方向に起伏がある場合、機体の圃面から
の高さ調整が追従できないことがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
問題点に鑑みて創出されたもので、その目的は、機体の
圃面からの高さ調整を、前輪部と後輪部とで独立に行う
ことによって、進行方向に起伏がある場合にも機体の圃
面からの高さが調整可能である移植機の走行装置を提供
することである。
問題点に鑑みて創出されたもので、その目的は、機体の
圃面からの高さ調整を、前輪部と後輪部とで独立に行う
ことによって、進行方向に起伏がある場合にも機体の圃
面からの高さが調整可能である移植機の走行装置を提供
することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の移植機の走行装置には、圃面からの高さ
を測定する高さセンサーと、このセンサーで得られた値
に基づき車輪の高さを調整する車輪昇降手段とが、前後
輪それぞれに独立に配設される。このように、機体の圃
面からの高さ調整が、前輪部と後輪部とで独立に行なわ
れることによって、進行方向に起伏がある場合にも機体
の圃面からの高さ調整が可能になる。
めに、本発明の移植機の走行装置には、圃面からの高さ
を測定する高さセンサーと、このセンサーで得られた値
に基づき車輪の高さを調整する車輪昇降手段とが、前後
輪それぞれに独立に配設される。このように、機体の圃
面からの高さ調整が、前輪部と後輪部とで独立に行なわ
れることによって、進行方向に起伏がある場合にも機体
の圃面からの高さ調整が可能になる。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を図
面の例に基づいて説明する。まず、歩行型野菜移植機の
概要について述べる。図１及び２は、歩行型野菜移植機
の全体を概観する側面図及び平面図である。前部にエン
ジン（１２）を搭載した前フレーム（１０）の後部にミ
ッションケース（１３）が設けられ、このミッションケ
ース（１３）に伝動ケース（１４）を介して駆動後輪
（３０）が上下動可能に支持される。また、前フレーム
（１０）の前部には、アクスルフレーム（１５）を介し
て前輪（２０）が上下動可能に支持されている。
面の例に基づいて説明する。まず、歩行型野菜移植機の
概要について述べる。図１及び２は、歩行型野菜移植機
の全体を概観する側面図及び平面図である。前部にエン
ジン（１２）を搭載した前フレーム（１０）の後部にミ
ッションケース（１３）が設けられ、このミッションケ
ース（１３）に伝動ケース（１４）を介して駆動後輪
（３０）が上下動可能に支持される。また、前フレーム
（１０）の前部には、アクスルフレーム（１５）を介し
て前輪（２０）が上下動可能に支持されている。
【０００６】ミッションケース（１３）の後方には、シ
ャーシフレーム（４０）が前フレーム（１０）に連設さ
れ、このシャーシフレーム（４０）に苗供給装置（Ｋ）
が設置される。苗供給装置（Ｋ）は、苗トレイ（４３）
を載置する苗載台（４２）の備わった苗台フレーム（４
１）と、これを左右往復移動させる横送り機構（４４）
と、苗台フレーム（４１）の左右移植終端位置で苗載台
（４２）に載置される苗トレイ（４３）を１ピッチ縦送
りする縦送り機構（４５）とから構成されている。 そ
して、ミッションケース（１３）の後部に、植え付け伝
動ケース（５１）を介して苗植え付け装置（Ｕ）が設け
られている。この苗植え付け装置（Ｕ）は、苗供給装置
（Ｋ）の苗載台（４２）に載置される苗トレイ（４３）
より単位株分のポット苗を取り出す苗取り出し爪（５
４）と、この苗取り出し爪（５４）で取り出されたポッ
ト苗を受け止め、マルチカッター（５２）と連動して上
下動する開口器（５３）とから構成され、この開口器
（５３）によりポット苗が圃面に所定間隔おきで植え付
けられる。
ャーシフレーム（４０）が前フレーム（１０）に連設さ
れ、このシャーシフレーム（４０）に苗供給装置（Ｋ）
が設置される。苗供給装置（Ｋ）は、苗トレイ（４３）
を載置する苗載台（４２）の備わった苗台フレーム（４
１）と、これを左右往復移動させる横送り機構（４４）
と、苗台フレーム（４１）の左右移植終端位置で苗載台
（４２）に載置される苗トレイ（４３）を１ピッチ縦送
りする縦送り機構（４５）とから構成されている。 そ
して、ミッションケース（１３）の後部に、植え付け伝
動ケース（５１）を介して苗植え付け装置（Ｕ）が設け
られている。この苗植え付け装置（Ｕ）は、苗供給装置
（Ｋ）の苗載台（４２）に載置される苗トレイ（４３）
より単位株分のポット苗を取り出す苗取り出し爪（５
４）と、この苗取り出し爪（５４）で取り出されたポッ
ト苗を受け止め、マルチカッター（５２）と連動して上
下動する開口器（５３）とから構成され、この開口器
（５３）によりポット苗が圃面に所定間隔おきで植え付
けられる。
【０００７】歩行型野菜移植機の概略は上述の通りであ
るが、本発明は、このような移植機を利用するに際し
て、進行方向に起伏がある場合にも、機体の圃面からの
高さが調整できるように走行装置を改良したものであ
る。図３は、本発明の要部のみを図１から抽出したもの
であり、移植機の側面視の説明図である。前記のよう
に、後輪（３０）は、前フレーム（１０）に設けられた
伝動ケース（１４）を介して上下動可能に支持されてい
る。ここで、伝動ケース（１４）には、後輪昇降駆動部
（３１）及び後輪昇降シリンダー（３２）が連設され
る。これらは、後輪部接地センサー（３３）のローラー
が圃面に摺動することで検出した圃面の起伏情報に基づ
いて、後輪（３０）を昇降調整するものである。
るが、本発明は、このような移植機を利用するに際し
て、進行方向に起伏がある場合にも、機体の圃面からの
高さが調整できるように走行装置を改良したものであ
る。図３は、本発明の要部のみを図１から抽出したもの
であり、移植機の側面視の説明図である。前記のよう
に、後輪（３０）は、前フレーム（１０）に設けられた
伝動ケース（１４）を介して上下動可能に支持されてい
る。ここで、伝動ケース（１４）には、後輪昇降駆動部
（３１）及び後輪昇降シリンダー（３２）が連設され
る。これらは、後輪部接地センサー（３３）のローラー
が圃面に摺動することで検出した圃面の起伏情報に基づ
いて、後輪（３０）を昇降調整するものである。
【０００８】また、前輪（２０）は、前記のように、前
フレーム（１０）前部に設けられたアクスルフレーム
（１５）を介して上下動可能に支持されている。この前
輪部も前記の後輪部と同様、アクスルフレーム（１５）
には、前輪昇降駆動部（２１）及び前輪昇降シリンダー
（２２）が連設される。これらは、前輪部接地センサー
（２３）のローラーが圃面に摺動することで検出した圃
面の起伏情報に基づいて、前輪（２０）を昇降調整する
ものである。なお、昇降駆動部（２１）（３１）及び昇
降シリンダー（２２）（３２）は、前後輪（２０）（３
０）どちらの場合も、左右輪それぞれに一体づつ設けて
もよいし、左右輪に共通した一体を設けてもよい。この
ように、機体の圃面からの高さが、前輪部と後輪部とで
独立に昇降調整されるので、進行方向における圃面に起
伏がある場合にも、機体の圃面からの高さをその起伏に
追従させて調整することができる。
フレーム（１０）前部に設けられたアクスルフレーム
（１５）を介して上下動可能に支持されている。この前
輪部も前記の後輪部と同様、アクスルフレーム（１５）
には、前輪昇降駆動部（２１）及び前輪昇降シリンダー
（２２）が連設される。これらは、前輪部接地センサー
（２３）のローラーが圃面に摺動することで検出した圃
面の起伏情報に基づいて、前輪（２０）を昇降調整する
ものである。なお、昇降駆動部（２１）（３１）及び昇
降シリンダー（２２）（３２）は、前後輪（２０）（３
０）どちらの場合も、左右輪それぞれに一体づつ設けて
もよいし、左右輪に共通した一体を設けてもよい。この
ように、機体の圃面からの高さが、前輪部と後輪部とで
独立に昇降調整されるので、進行方向における圃面に起
伏がある場合にも、機体の圃面からの高さをその起伏に
追従させて調整することができる。
【０００９】機体の圃面からの高さを検出する手段は、
前記の接地センサー（２３）（３３）の他に、光センサ
ー等の測距センサーが任意に利用できる。また、この測
距センサーで得た値と機体の進行速度とを用いた演算か
ら、制御部（２４）を介して、機体の圃面からの高さを
予知的に自動制御することも可能である。
前記の接地センサー（２３）（３３）の他に、光センサ
ー等の測距センサーが任意に利用できる。また、この測
距センサーで得た値と機体の進行速度とを用いた演算か
ら、制御部（２４）を介して、機体の圃面からの高さを
予知的に自動制御することも可能である。
【００１０】図４は、移植機の前面を一部示す説明図で
ある。図示のように、前輪（２０）は、その左右輪の中
心に位置するローリング支点（２５）を支点として、ほ
ぼ鉛直面内で揺動する。これによって、左右方向すなわ
ち機体の幅方向の圃面に凹凸があっても、それに追従し
て機体のバランスをとることができる。この揺動制御
も、前輪部と後輪部とでは独立に行われるようにするこ
とによって、左右方向のバランスがとり易くなる。前後
輪（２０）（３０）を昇降させる昇降駆動部（２１）
（３１）及び昇降シリンダー（２２）（３２）は、前後
輪（２０）（３０）を支持する位置に配設されているの
で、この昇降制御と揺動制御とを独立に行うことができ
る。このように、本発明によると、前後輪（２０）（３
０）独立の昇降制御によって、進行方向の起伏に対処で
きると同時に、揺動制御によって左右方向の凹凸にも対
処して機体のバランスを高めることが可能である。な
お、本発明の構成は、本発明の主旨を逸脱しない限り適
宜設計変更可能なものである。
ある。図示のように、前輪（２０）は、その左右輪の中
心に位置するローリング支点（２５）を支点として、ほ
ぼ鉛直面内で揺動する。これによって、左右方向すなわ
ち機体の幅方向の圃面に凹凸があっても、それに追従し
て機体のバランスをとることができる。この揺動制御
も、前輪部と後輪部とでは独立に行われるようにするこ
とによって、左右方向のバランスがとり易くなる。前後
輪（２０）（３０）を昇降させる昇降駆動部（２１）
（３１）及び昇降シリンダー（２２）（３２）は、前後
輪（２０）（３０）を支持する位置に配設されているの
で、この昇降制御と揺動制御とを独立に行うことができ
る。このように、本発明によると、前後輪（２０）（３
０）独立の昇降制御によって、進行方向の起伏に対処で
きると同時に、揺動制御によって左右方向の凹凸にも対
処して機体のバランスを高めることが可能である。な
お、本発明の構成は、本発明の主旨を逸脱しない限り適
宜設計変更可能なものである。
【００１１】
【発明の効果】本発明の移植機の走行装置は、上述の構
成をしているために以下の効果を奏する。すなわち、機
体の圃面からの高さ調整を、前輪部と後輪部とで独立に
行うので、進行方向に起伏がある場合にも機体の圃面か
らの高さを調整することができる。これと同時に、鉛直
面内での揺動制御を併用すれば、左右方向の凹凸にも対
処して機体のバランスを高めることが可能である。
成をしているために以下の効果を奏する。すなわち、機
体の圃面からの高さ調整を、前輪部と後輪部とで独立に
行うので、進行方向に起伏がある場合にも機体の圃面か
らの高さを調整することができる。これと同時に、鉛直
面内での揺動制御を併用すれば、左右方向の凹凸にも対
処して機体のバランスを高めることが可能である。
【図１】歩行型野菜移植機全体の側面図
【図２】歩行型野菜移植機全体の平面図
【図３】本発明の要部を示す説明図
【図４】歩行型野菜移植機の一部を示す前面視の説明図
１０ 前フレーム １１ 鎮圧ローラー １２ エンジン １３ ミッションケース １４ 伝動ケース １５ アスクルフレーム ２０ 前輪 ２１ 前輪昇降駆動部 ２２ 前輪昇降シリンダー ２３ 前輪部接地センサー ２４ 制御部 ２５ ローリング支点 ３０ 後輪 ３１ 後輪昇降駆動部 ３２ 後輪昇降シリンダー ３３ 後輪部接地センサー ４０ シャーシフレーム ４１ 苗台フレーム ４２ 苗載台 ４３ 苗トレイ ４４ 横送り機構 ４５ 縦送り機構 ５０ ゲージ輪 ５１ 植え付け伝動ケース ５２ マルチカッター ５３ 開口器 ５４ 苗取り出し爪 ６０ 操向ハンドル ６１ 植え付けクランチレバー ６２ 左右サイドクランチレバー ６３ 主変速レバー ６４ 株向変速レバー ６５ 植え付け深さ調節レバー Ｋ 苗供給装置 Ｕ 苗植え付け装置
Claims (1)
- 【請求項１】 野菜等の育苗の移植機において、圃面か
らの高さを測定する高さセンサーと、このセンサーで得
られた値に基づき車輪の高さを調整する車輪昇降手段と
を、前後輪それぞれに独立に配設することによって、進
行方向に起伏がある場合にも機体の圃面からの高さ調整
を可能にする移植機の走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15526096A JPH108A (ja) | 1996-06-17 | 1996-06-17 | 移植機の走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15526096A JPH108A (ja) | 1996-06-17 | 1996-06-17 | 移植機の走行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH108A true JPH108A (ja) | 1998-01-06 |
Family
ID=15602035
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15526096A Withdrawn JPH108A (ja) | 1996-06-17 | 1996-06-17 | 移植機の走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH108A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107554227A (zh) * | 2017-08-14 | 2018-01-09 | 歌尔股份有限公司 | 移动式机器人高度自适应底盘及自适应方法 |
| US11192055B2 (en) | 2017-08-30 | 2021-12-07 | Cummins Filtration Ip, Inc. | Interlock for genuine filter recognition |
-
1996
- 1996-06-17 JP JP15526096A patent/JPH108A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107554227A (zh) * | 2017-08-14 | 2018-01-09 | 歌尔股份有限公司 | 移动式机器人高度自适应底盘及自适应方法 |
| US11192055B2 (en) | 2017-08-30 | 2021-12-07 | Cummins Filtration Ip, Inc. | Interlock for genuine filter recognition |
| US11633684B2 (en) | 2017-08-30 | 2023-04-25 | Cummins Filtration Ip, Inc. | Interlock for genuine filter recognition |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20030902 |