JPH11178404A - コンバインの走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 操向制御手段を備えた車体横スライド機構付
きコンバインの走行性能を向上させる。 【解決手段】 左右のサイドクラッチを、分草具４８に
備えた操向センサ４７の検出情報に基づいて入切り操作
して機体を植立茎稈に沿って自動走行させる操向制御手
段を設け、両クローラ１，１を有した走行部Ａに対して
刈取部と脱穀部とグレンタンクを備えた作業部Ｂを横移
動させる横移動機構と、分草具４８と左クローラ１Ｌと
の左右間隔を検出可能な位置センサとを備え、操向制御
手段による自動走行状態においては、切株ｍ上を左クロ
ーラ１Ｌが通過するように、操向センサ４７と位置セン
サと横移動機構とを連係させて分草具４８と左クローラ
１Ｌとの相対左右位置を調節する切株走行制御手段を備
える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、操向センサの検出
情報に基づく速度差操向手段（サイドクラッチ等）の作
動によって、機体が茎稈列に沿って自動走行できる操向
制御手段を備えたコンバインに係り、詳しくは、その操
向制御手段に刈取部の横スライド機構を組合わすことに
より、クローラが切株上を走行するように制御させる技
術に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、操向制御手段を備えたコンバイン
としては、特開平６‐３１９３０８号公報や特開平７‐
１０７８１０号公報のもの等が知られている。又、特開
平９‐２７５７３９号公報に示されたコンバインでは、
刈取部をその付け根部分で横スライド可能に機体に支持
することが示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記前者の技術は、植
立茎稈を確実に一対の分草具間に導入して切り残し無く
刈取作業させることが目的であり、サイドクラッチ操作
で機体の左右向き変更を自動的に行いながら走行する。
従って、クローラベルトの走行場所は左右の切株間の地
面であったり、又は切株上を含む地面であったりする
等、一定しないものである。

【０００４】前記後者の技術は、刈取部の横スライドに
よって回り刈り形態と中割り刈り形態との双方に適した
機体状態を構成することが目的であり、そのときの刈取
部とクローラ走行装置との左右方向位置関係は問題とさ
れていない。故に、クローラベルトの走行場所は、左右
の切株間地面であったり、切株上を含む地面であったり
する。

【０００５】例えば、湿田においてクローラベルトが左
右の切株間の地面を通過する状態では、クローラ沈下量
が大となって走行抵抗が増えるので、機体が進み辛くな
るとか泥寄せが顕著になって未刈り茎稈に泥が掛かる等
の不利がある。又、クローラベルトが切株上を含む地面
を通過する状態では、湿田でも比較的クローラ沈下量が
少なく、有効な駆動力も得易い。

【０００６】つまり、前述したいずれの技術のものでも
走行場所が定まらないので、有効な駆動力が得られたり
得られなかったりするとか、機体の左右一側が大きく沈
んだり浮き上がったりする等、走破性が芳しくないもの
であるとともに、走行状態が安定せず、刈取作業が不安
定になり易い面もあり、改善の余地があった。本発明の
目的は、前述した２種の技術を有機的に結合させること
により、機体の姿勢や駆動力が安定するとか、泥寄せが
防止されるといった具合に、操向制御手段を備えたコン
バインの走行性能を向上させる点にある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】〔構成〕第１発明は、植
立茎稈と分草具との左右方向の相対位置を検出可能な操
向センサを刈取部に配備し、左右のクローラ走行装置の
駆動速度に差を付けることが可能な速度差操向手段を備
え、操向センサの検出情報に基づいて速度差操向手段を
作動させることにより、機体を植立茎稈に沿って自動走
行可能な操向制御手段を設け、両クローラ走行装置を有
した走行部に対して刈取部を左右方向に移動調節可能な
横移動機構、及び、分草具とクローラ走行装置との左右
方向位置を検出可能な位置センサを備え、操向制御手段
による自動走行状態においては、刈取部の茎稈刈取りに
よって形成された切株上を既刈り側のクローラ走行装置
が通過するように、操向センサと位置センサと横移動機
構とを連係させて分草具と既刈り側のクローラ走行装置
との相対左右方向位置を調節可能な切株走行制御手段を
備えてあることを特徴とする。

【０００８】第２発明は、第１発明において、横移動機
構は、刈取部と脱穀部と穀粒収容部とを備えた作業部
が、走行部に対して左右方向に移動調節可能に構成され
ていることを特徴とする。

【０００９】第３発明は、第１又は第２発明において、
既刈り側のクローラ走行装置に装備された心金が切株上
を通過するようにしてあることを特徴とする。

【００１０】〔作用〕請求項１及び２の構成によれば、
切株走行制御手段の機能により、操向制御手段による自
動走行状態においては、刈取部の茎稈刈取りによって形
成された切株上を既刈り側のクローラ走行装置が通過す
るように、刈取部とクローラ走行装置との左右方向位置
が制御されるので、操向制御によって茎稈列に対する機
体の左右方向位置或いは向きが変化しても、既刈り側ク
ローラベルトは必ず切株上を走行することになる。

【００１１】つまり、従来のように、切株間を走行した
り切株上を走行したりといった走行場所の変化がなく、
常に切株上を走行するようになり、湿田でも比較的クロ
ーラ沈下量が少なく、有効な駆動力も得易い状態を維持
することができる。従って、泥寄せ等の圃場を荒らすこ
とが少なくなり、かつ、圃場での走破性が向上するよう
になる。

【００１２】請求項２の構成によれば、刈取部だけでな
く、脱穀部と穀粒収容部とを備えた作業部ごと横移動さ
せるので、刈取った茎稈の脱穀部への茎稈搬送経路の変
化が無く、良好な茎稈搬送状態が維持し易い。

【００１３】請求項３の構成によれば、既刈り側のクロ
ーラ走行装置に装備された心金が切株上を通過するよう
にしてあるので、クローラベルト左右端のゴムベルト部
分が通過する場合に比べて、ゴム部分の変形によって沈
下量が大きくなるといったことがなく、機体重量を確実
に切株に作用させることができ、より安定的に走行でき
るようになる。

【００１４】〔効果〕請求項１〜３のいずれに記載のコ
ンバインでも、（イ）操向制御手段と刈取部の横スライ
ドを有機的に結合させた切株走行制御手段によって、操
向制御中は既刈り側のクローラベルトが切株上を走行す
るようになり、機体の構造変更を伴うことなく圃場での
走破性が向上し、かつ、圃場も荒れ難くなる走行制御装
置を提供することができた。

【００１５】請求項２に記載の走行制御装置では、脱穀
部への良好な茎稈搬送状態を維持しながら上記効果
（イ）が得られる利点がある。

【００１６】請求項３に記載の走行制御装置では、切株
上をクローラベルトの心金が通過する制御により、上記
効果（イ）をより強化できるとともに、機体姿勢がより
安定する利点もある。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を図
面に基づいて説明する。図１にコンバインの側面図が、
かつ、図２に平面図が夫々示され、ａは刈取部、ｂは脱
穀部、ｃは穀粒収容部、１はクローラ走行装置、２は運
転部、３はエンジン４とミッション２４とを備えた原動
部である。

【００１８】刈取部ａは、引起し装置５、刈取装置６、
縦搬送装置７等を備えて成り、機体に対して昇降可能で
ある。脱穀部ｂは、フィードチェン８、扱胴９を備えた
扱室１０、揺動選別装置１１、排藁カッター１２等を備
えており、機体左側に搭載されている。穀粒収容部ｃ
は、脱穀部ｂから送られてきた穀粒を貯留するグレンタ
ンク１３、このグレンタンク１３に回収された穀粒を機
外排出するアンローダ１４等から構成されている。

【００１９】このコンバインでは、クローラ走行装置１
と運転部２と原動部３を備えた走行部Ａと、刈取部ａと
脱穀部ｂと穀粒収容部ｃとを備えた作業部Ｂとを、機体
の左右方向に相対移動調節可能な横移動機構１５を備え
てある。

【００２０】図１，図４〜図６に示すように、走行部Ａ
は、駆動スプロケット１６、緊張転輪１７、及び複数の
従動輪１８を備えた左右のトラックフレーム１９，１９
と、これらを昇降機構２０を介して支持する走行機台２
１と、運転部２と原動部３を搭載支持する走行フレーム
２７とで成るとともに、前及び後の油圧スライドシリン
ダ２２，２３を備えている。

【００２１】図１，図４，図５、及び図７に示すよう
に、作業部Ｂは、作業フレーム２５に、刈取部ａ、脱穀
部ｂ、グレンタンク１３、燃料タンク２６等を搭載支持
して構成されており、レール構造を施すことによって走
行フレーム２７に対して左右方向にスライド可能に支持
してある。後油圧シリンダ２３は両端突き抜け型に構成
され、そのパイプ製シリンダ筒２３ａが左右のトラック
フレーム１９，１９を連結する部材に兼用されるととも
に、ピストンロッド２３Ａの両端を作業フレーム２５後
部の左右端部に連結してある。又、前油圧シリンダ２２
も長さの短い両端突き抜け型に構成され、そのシリンダ
筒２２ａを走行フレーム２７に固定するとともに、ピス
トンロッド２２Ａの両端を作業フレーム２５前部の左右
端に連結してある。

【００２２】図８に示すように、４個のロッド２２Ａ，
２３Ａと作業フレーム２５とは、ゴムカップリングＦを
介して連結されている。ゴムカップリングＦは、ゴム部
５１と、その両側の取付部５０，５０とで成り、一方の
取付部５０をロッド２２Ａ，２３Ａ端に、かつ、他方の
取付部５０を作業フレーム２５に夫々固定する。

【００２３】各油圧シリンダのピストンロッド２２Ａ，
２３Ａは、油室２２ｂ，２３ｂを形成するための左右の
エンドロッド２２ｃ，２３ｃどうしを連結パイプ２２
ｄ，２３ｄで連結して成る長尺状に形成されている。つ
まり、前後の油圧シリンダ２２，２３の左右移動駆動に
より、作業フレーム２５を走行フレーム２７に対して所
定範囲内で左右スライド移動可能に構成されているので
ある。そのスライド移動の状況は以下のようである。

【００２４】つまり、脱穀部ｂの左側板２８の左クロー
ラ１Ｌから左方向への突出量と、グレンタンク１３の右
側板１３ａの右クローラ１Ｒから右方向への突出量とが
ほぼ等しい状態、すなわち、作業部Ｂが走行部Ａから左
右横側方へ所定量突出した標準位置〔図３（イ）参照〕
と、この標準位置から作業部Ｂが走行部Ａに対して穀粒
収容部存在側の反対側である左側に最も移動した移動位
置〔図３（ロ）参照〕とに亘って、前後の油圧シリンダ
２２，２３で成る横移動機構１５による作業部Ｂと走行
部Ａとの相対位置を移動可能に構成してある。標準位置
と移動位置との移動距離は、油圧シリンダ２２，２３の
動作長さのことである。

【００２５】図５，図６、及び図９〜図１１に示すよう
に、走行フレーム２７と作業フレーム２５との相対移動
を規制可能な係合手段Ｈを設け、走行部Ａと作業部Ｂと
が所定の相対セット位置になると係合手段Ｈが作用する
状態に構成してある。作業フレーム２５は、走行フレー
ム２７に装備された複数の傾斜ローラ５２に載せ付けら
れており、作業フレーム側の転動面５３に対してローラ
５２が転がることで相対移動する構造である。そして、
グレンタンク１３が最も右に寄る位置と最も左に寄る位
置との２箇所において、転動面５３にローラ５２が入り
込む凹入部５３ａ，５３ａが形成してあり、前述した標
準位置と移動位置との両位置においては、リーク等によ
って油圧シリンダ２２，２３による位置決め機能が不完
全であっても、係合手段Ｈの作動により、走行部ａと作
業部ｂとの相対位置ズレが先ず生じない。

【００２６】このコンバインでは、横移動機構１５を動
かしての各種制御、すなわち、バランス制御手段Ｃ、横
移動制御手段Ｄ、操向制御手段Ｅを行う制御回路を設け
てある。そして、人為操作によって走行部Ａと作業部Ｂ
とを相対移動調節する手動操縦モードと、バランス制御
手段Ｃが作動するバランス制御モードと、横移動制御手
段Ｄが作動する横移動制御モードと、操向制御手段Ｅが
作動する操向制御モードとを切換えるモード切換スイッ
チ３９を設けてある。

【００２７】バランス制御手段Ｃは、グレンタンク１３
に貯留された穀粒量を検出可能な穀粒量検出段４１を備
え、グレンタンク１３に貯留された穀粒量が増えるに従
って、作業部Ｂを走行部Ａに対して左側に移動するよう
に、穀粒量検出段と横移動機構１５とを連係するもので
ある。

【００２８】つまり、図１２に示すように、前後の油圧
シリンダ２２，２３の電磁制御弁３８と、電磁制御弁３
８操作用の左右移動レバー４０と、グレンタンク１３下
部に設けた重量計４１を制御装置３７に接続してあり、
モード切換スイッチ３９を「バランス」モードに切換え
てバランス制御手段Ｃの作動状態にすると、グレンタン
ク１３での回収穀粒量に応じて自動的に作業部Ｂが横ス
ライドされる。

【００２９】すなわち、重量計４１の検出重量が最も軽
いとき（穀粒が無いとき）には、作業部Ｂが最も右に寄
った標準位置になり、重量計４１の検出重量が最も重い
とき（穀粒が満載のとき）には、作業部Ｂが最も左に寄
った移動位置になるように設定されており、穀粒の回収
量が増えるに従って標準位置から左側への移動量が増え
るように自動制御される。そして、グレンタンク１３が
満載となる移動位置に操作された状態では、左右のクロ
ーラ走行装置１，１にほぼ等しい荷重が作用するように
左右方向での重量バランスを設定してある。

【００３０】横移動制御手段Ｄは、植立茎稈と分草具４
８との左右方向の相対位置を検出可能な操向センサ４７
を備え、横移動機構１５を操向センサ４７の検出情報に
基づいて正逆駆動することにより、機体を植立茎稈に沿
って自動走行させるものであり、具体的には、刈り始め
における条合わせが横にズレているといったことがあっ
ても、各分草具４８の左右間に同じ茎稈列が正しく導入
され続けるように、作業部Ｂを走行部Ａに対して自動的
に横移動させるのである。

【００３１】ここで、公知の操向センサ４７の構成を概
略説明すると、図２，図１２に示すように、機体前方側
に復帰付勢されたセンサバー４７ａと、そのセンサバー
４７ａの機体後方への回動角を検出するポテンショメー
タ４７ｂとを一対備えており、機体進行に伴って分草具
４８，４８の間に導入される茎稈の株元部分に接当する
センサバー４７ａが茎稈接当位置に応じて後方回動し、
ポテンショメータ４７ｂからは、機体進行方向に並ぶ茎
稈に対する分草具４８からの横方向間隔が小になるほど
大となる信号が出力されるようになっている。

【００３２】従って、モード切換スイッチ３９を「横移
動」モードに切換えて横移動制御手段Ｄの作動状態にす
ると、ポテンショメータ４７ｂの出力信号が所定の範囲
に維持されるように、該ポテンショメータ４７ｂの出力
信号の大小に応じて作業部Ｂを横移動させるように作動
し、植立茎稈が隣合う一対の分草具４８，４８の間にお
ける所定の位置に導入され、株の切り残しの無い良好な
刈取作業が行えるのである。

【００３３】但し、走行部Ａと作業部Ｂとの左右方向で
の相対位置を検出する位置センサ４９を備え、横移動制
御手段Ｄを行わせる指令が出ると、作業部Ｂを、これと
走行部Ａとの全横移動ストロークにおける中央領域に移
動させてから制御作動が開始されるように構成してあ
る。図５に示すように、走行部Ａと作業部Ｂに亘って装
着されたストロークセンサ（直線ポテンショメータ等）
で位置センサ４９を構成してある。

【００３４】すなわち、作業部Ｂが横移動ストロークの
丁度中央位置になるときの位置センサ４９の出力値を予
め記憶させてあり、前記指令であるモード切換スイッチ
３９の「横移動」モードへの操作時に、位置センサ４９
の出力値がその予め決められた値となるように横移動機
構１５が駆動される。従って、実際には、モード切換ス
イッチ３９を「横移動」モードに切換えて、作業部Ｂが
前述した中央領域に寄り移動してから条合わせを行い、
刈取作業を開始すると良い。

【００３５】操向制御手段Ｅは、左右のクローラ走行装
置１，１に対して夫々サイドクラッチ（速度差操向手段
の一例）４２を備え、操向センサ４７の検出情報に基づ
く一対のサイドクラッチ４２，４２の入り切り操作によ
り、機体を植立茎稈に沿って自動走行させる公知の技術
であり、詳細説明は割愛する。その概略は、ポテンショ
メータ４７ｂの出力信号が所定の範囲に維持されるよう
に、ポテンショメータ４７ｂの出力信号の大小に応じて
一方のサイドクラッチ４２の切り回数や切り時間等が自
動調節されるのである。この操向制御手段Ｅは、モード
切換スイッチ３９を「操向」モードに切換ることで行わ
れる。

【００３６】加えて、操向制御手段Ｅによる自動走行状
態においては、刈取部ａの茎稈刈取りによって形成され
た切株ｍ上を既刈り側のクローラ走行装置１Ｌが通過す
るように、操向センサ４７と位置センサ４９と横移動機
構１５とを連係させて分草具４８と既刈り側のクローラ
走行装置１との相対左右方向位置を調節可能な切株走行
制御手段Ｊを備えている。作業部Ｂと走行部Ａとの位置
を検出する位置センサ４９は、構造上の寸法を加減して
おくことにより、分草具４８とクローラ走行装置１との
左右方向位置の検出手段として使用できるものである。

【００３７】すなわち、図１３に示すように、切株走行
制御手段Ｊは、操向センサ４７が配備される左から２番
目の第２分草杆４８Ｂに直ぐ右側に導入される植立茎稈
の位置に、左側のクローラベルト１Ｌの左右中心の左右
中心を合わせるように制御するものであり、第２分草杆
４８Ｂと第２植立茎稈Ｍとの第１間隔ｄ1 、及び、第２
分草杆４８Ｂと左クローラベルト１Ｌの左右中心との第
２間隔ｄ2 とを算出して、ｄ1 ＝ｄ2 となるように、横
移動機構１５を駆動するのである。

【００３８】第１間隔ｄ1 は、圃場によって条間隔ｄ3
が決まっていること（通常は３００又は３３０ｍｍ）
と、ポテンショメータ４７ｂの出力信号の大小から操向
センサ４７と植立茎稈との間隔が割り出せることとから
随時演算して求める。又、第２間隔ｄ2 は、これの標準
位置と移動位置との各位置における値と、横移動ストロ
ーク量とを記憶させておいて、制御時における位置セン
サ４９の検出情報から演算して求める。つまり、制御が
正常に作動しておれば、ｄ1 ＝ｄ2 ＝ｄ3 ／2 が成り立
つようになる。

【００３９】ところで、クローラベルト１Ｌは、図１４
に示すように、駆動スプロケット１６に咬合する多数の
心金１ａを、ゴム製のクローラ本体１ｂに略埋設させた
ゴムクローラであり、切株走行制御手段Ｊが作動すれ
ば、心金１ａが切株ｍ上を通過するものでもある。切株
走行制御手段Ｊは、モード切換スイッチ３９が「操向」
モードに操作されており、かつ、切株走行モードスイッ
チ４６を「ＯＮ」位置に操作することで実行されるもの
であり、切株走行モードスイッチ４６を「ＯＦＦ」にす
れば、クローラの走行位置を制御しない通常の操向制御
が実行されるのである。

【００４０】そして、モード切換スイッチ３９を「手
動」モードに切換えると、左右移動レバー４０の操作で
電磁制御弁３８を操作する状態になり、作業部Ｂを任意
に横移動することができる。図５に示すように、後油圧
シリンダ２３の動きを検出するストロークセンサ４９を
設けてあり、作業部Ｂの走行部Ａに対する左右位置をフ
ィードバックできるようにもしてある。つまり、作業部
Ｂは左右移動レバー４０の操作位置に追従して移動する
ようにしてあり、左右移動レバー４０を図１２において
最も右側に操作すれば標準位置に移動し、最も左側に操
作すれば移動位置に移動するのである。

【００４１】ところで、左右移動レバー４０を、中央が
中立であり、左に傾倒すれば作業部Ｂが左に移動し、右
に傾倒すれば右に移動する入切り型に構成し、左右のレ
バー傾倒操作で横移動機構１５を動かしてから中立に戻
すことにより、作業部Ｂを意図する位置に操作できると
いうものでも良い。

【００４２】手動操縦モードの使い方としては、例え
ば、自動制御モードを選択していると、刈取脱穀作業の
開始前では作業部Ｂが右に寄っているが、オーバーハン
グした突起のある狭い場所を通過する場合に、モード切
換えスイッチ３９を「手動」にして作業部Ｂを左に移動
させて通過できるようにする、といったことが考えられ
る。

【００４３】〔別実施形態〕上記実施形態では、要する
に車体ごと横移動させる構造であるが、前述した特開平
９‐２７５７３９号公報に示されたコンバインのよう
に、刈取部ａのみを横スライドさせるようにしたものに
本発明を適用しても良い。

【００４４】速度差操向手段４２としては、サイドクラ
ッチの他、駆動速度を左右で異ならせて操向するもので
も良い。たとえば、左右のクローラ走行装置を独立駆動
自在なＨＳＴ（静油圧式無段変速装置）や、多段ギヤ式
ミッションや、左右のクローラ走行装置毎に装備したベ
ルト無段変速装置等、種々の構成が考えられる。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの側面図

【図２】コンバインの平面図

【図３】（イ）作業部が最も右側に寄った標準位置のと
きの背面図 （ロ）作業部が最も左側に寄った移動位置のときの背面
図

【図４】走行部と作業部とのフレームを示す側面図

【図５】走行部と作業部とのフレームを示す平面図

【図６】走行部のフレームを示す平面図

【図７】作業部のフレームを示す平面図

【図８】スライド用油圧シリンダの構造を示す断面図

【図９】走行部と作業部とのスライド構造を示す要部の
正面図

【図１０】図９のスライド構造における係合手段を示す
断面側面図

【図１１】係合手段を示す正面図

【図１２】制御ブロック図

【図１３】切株と左クローラベルトとの位置関係を示す
平面図

【図１４】クローラベルトの心金を示す断面図

【符号の説明】

１ クローラ走行装置 １Ｌ 既刈り側クローラ １５ 横移動機構 ４２ サイドクラッチ ４７ 操向センサ ４８ 分草具 ４９ 位置センサ ａ 刈取部 ｂ 脱穀部 ｃ 穀粒収容部 Ａ 走行部 Ｂ 作業部 Ｅ 操向制御手段 Ｊ 切株走行制御手段

フロントページの続き (72)発明者 加藤 勝秀 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内 (72)発明者 熊谷 雅行 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 植立茎稈と分草具との左右方向の相対位
   置を検出可能な操向センサを刈取部に配備し、左右のク
   ローラ走行装置の駆動速度に差を付けることが可能な速
   度差操向手段を備え、前記操向センサの検出情報に基づ
   いて前記速度差操向手段を作動させることにより、機体
   を植立茎稈に沿って自動走行可能な操向制御手段を設
   け、 前記両クローラ走行装置を有した走行部に対して刈取部
   を左右方向に移動調節可能な横移動機構、及び、前記分
   草具と前記クローラ走行装置との左右方向位置を検出可
   能な位置センサを備え、 前記操向制御手段による自動走行状態においては、前記
   刈取部の茎稈刈取りによって形成された切株上を既刈り
   側のクローラ走行装置が通過するように、前記操向セン
   サと前記位置センサと前記横移動機構とを連係させて前
   記分草具と前記既刈り側のクローラ走行装置との相対左
   右方向位置を調節可能な切株走行制御手段を備えてある
   コンバインの走行制御装置。
2. 【請求項２】 前記横移動機構は、前記刈取部と脱穀部
   と穀粒収容部とを備えた作業部が、前記走行部に対して
   左右方向に移動調節可能に構成されている請求項１に記
   載のコンバインの走行制御装置。
3. 【請求項３】 前記既刈り側のクローラ走行装置に装備
   された心金が前記切株上を通過するようにしてある請求
   項１又は２に記載の走行制御装置。